ĐỒ ÁN HỆ THỐNG RÓT ĐẬU VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

LỜI NÓI ĐẦU

T

rong thời đại ngày nay khoa học kỹ thuật đã và đang phát triển vƣợt bậc.
Nhân loại đã bƣớc qua một kỷ nguyên tự động hóa hết sức mạnh mẽ. Các
máy móc và thiết bị công nghiệp cũng nhƣ các thiết bị gia dụng đang dần

đƣợc tự động hóa hoàn toàn. Sự ra đời và phát triển không ngừng của công nghệ vật
liệu bán dẫn, các bộ vi xử lý, vi điều khiển… Đã làm cho các máy móc trở nên thông
minh hơn, linh hoạt và đem lại hiệu quả kinh tế cao hơn. Tất cả các nƣớc trên thế giới
đã và đang hƣớng tới công nghiệ p hóa và hiện đại hóa kết hợp chặt chẽ với tự động
hóa. Trong tƣơng lai không xa con ngƣời sẽ đƣợc giải phóng khỏi những công việc
nặng nhọc, nguy hiểm và thay thế họ là những chú Robot thông minh.
Đứng trƣớc nhu cầu về nhân lực để thực hiện công cuộc tự động hóa, ngành đào
tạo kỹ sƣ và cử nhân tự động đã ra đời. Các chuyên ngành nhƣ điện tự động, sản xuất
tự động, cơ tin, cơ điện tử… Là các chuyên ngành đào tạo kỹ sƣ và cử nhân trong lĩnh
vực tự động hóa. Trong đó Cơ điện tử là chuyên ngành đào tạo tích hợp một cách rộng
rãi nhất, kiến thức Cơ điện tử là sự giao thoa giữa cơ-điện-điện tử và tin học.
Trƣờng Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng là một trung tâm đào tạo lớn cung cấp
nhân lực cho cả miền trung và tây nguyên, thậm chí là cho cả miền Bắc và miền Nam.
Các giáo trình giảng dạy cho chuyên ngành này đƣợc chắc lọc từ lĩnh vực cơ khí, điện
và điện tử trong nƣớc cũng nhƣ trên thế giới. Tại đây sau 5 năm học đƣợc truyền thụ
đầy đủ các kiến thức về tự động hóa sinh viên sẽ báo cáo quá trình học tập của mình
thông qua đồ án tốt nghiệp, đây là căn cứ quan trọng để đánh giá quá trình học tập và
rèn luyện của từng sinh viên và cũng là cơ hội để sinh viên đƣợc cụ thể hóa những gì
mình đã học đƣợc thông qua đồ án. Trên cơ sở này sinh viên sẽ đƣợc các thầy giáo chỉ

dẫn cụ thể những ƣu khuyết điểm của mình để hoàn thiện bản thân trƣớc khi rời
trƣờng, đóng góp xây dựng và phát triển xã hội.
Trong đồ án này em xin trình bày đề tài thiết kế và chế tạo hệ thống rót đậu
vào hộp sử dụng bộ điều khiển PLC.
Bằng khả năng của mình cùng với một số tài liệu tìm hiểu đƣợc và sự chỉ dẫn
tận tình của thầy Th.S Ngô Thanh Nghị chúng em đã nổ lực hết sức để hoàn thiện sản

SVTH:

Trang 3


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

phẩm của mình một cách tốt nhất. Tuy nhiên nó cũng còn nhiều hạn chế trong quá
trình thiết kế chế tạo và chạy mô hình. Kính mong nhận đƣợc sự giúp đỡ và đóng góp
ý kiến từ quý thầy để chúng em có thể thực hiện tốt hơn ý tƣởng của mình.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Đà Nẵng, ngày 10 tháng 02 năm 2012
Sinh viên thực hiện

SVTH:

Trang 4


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

MỤC LỤC
Trang
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG ...........................................7
1.1. Giới thiệu về hệ thống sản xuất tự động ..............................................................7
1.1.1. Tóm tắt lịch sử phát triển của tự động hóa quá trình sản xuất .................7
1.1.2. Vai trò và ý nghĩa của tự động hóa quá trình sản xuất .............................9
CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU & PHÂN TÍCH PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ ..............13
2.1. Giới thiệu nhiệm vụ đề tài ...................................................................................13
2.2. Phân tích và lựa chọn các phƣơng án thiết kế ...................................................13
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ & KẾT CẤU MÁY ...................................15
3.1. Tính công suất máy và chọn động cơ.................................................................15
3.1.1. Chọn động cơ ...............................................................................................15
3.1.2. Nguyên lý làm việc .....................................................................................15
3.1.3. Điều chỉnh tốc độ.........................................................................................16
3.2. Bộ truyền bánh răng .............................................................................................17
3.3. Ổ lăn .......................................................................................................................17
CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DÙNG PLC .......................19
4.1. Giới thiệu bộ điều khiển.......................................................................................19
4.1.1. Tổng quát về PLC........................................................................................19
4.1.2. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của PLC ...............................................21
4.1.3. PLC Simatic S7-200 CPU 214...................................................................22
4.1.4. Rơle ...............................................................................................................28
4.1.5. Công tắc hành trình .....................................................................................28
CHƢƠNG 5: GIỚI THIỆU BỘ ĐẾM SẢN PHẨM DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN.....29
5.1. Sơ đồ khối và nguyên lý hoạt động ....................................................................29
5.1.1. Sơ đồ khối.....................................................................................................29
5.1.2. Nguyên lý chung..........................................................................................29
5.1.3. Chức năng từng khối ...................................................................................29

5.2. Thiết kế phần cứng ...............................................................................................30
5.2.1. Mạch chính ...................................................................................................30
5.2.2. Tính toán và chọn linh kiện cho mạch Reset ...........................................31

SVTH:

Trang 5


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

5.2.3. Khối cảm biến ..............................................................................................32
5.2.4. Tính chọn cho mạch hiển thị ......................................................................33
5.2.5. Mạch nguồn..................................................................................................34
5.2.6. Sơ đồ mạch in ..............................................................................................34
5.3. Lƣu đồ thuật toán và chƣơng trình Assembly ...................................................35
5.3.1. Lƣu đồ thuật toán.........................................................................................35
5.3.2. Chƣơng trình Assembly ..............................................................................36
CHƢƠNG 6: LẬP TRÌNH ................................................................................................38
6.1. Lập trình cho mô hình ..........................................................................................38
6.1.1. Quy ƣớc ........................................................................................................38
6.1.2. Nguyên lý hoạt động ...................................................................................39
6.1.3. Sơ đồ thuật toán ...........................................................................................40
6.1.4. Chƣơng trình điều khiển dùng PLC ..........................................................41
LỜI NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN .......................................................46

SVTH:

Trang 6


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

CHƢƠNG 1:
TỔNG QUAN VỀ SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG
1.1. GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG:
1.1.1. Tóm tắt lịch sử phát triển của tự động hóa quá trình sản xuất:
Chiếc máy tự động đầu tiên đƣợc sử dụng trong công nghiệp do một thợ cơ khí
ngƣời Nga, ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765. Nhờ nó mà mức nƣớc trong nồi hơi
đƣợc giữ cố định không phụ thuộc vào lƣợng tiêu hao hơi nƣớc. Để đo mức nƣớc trong
nồi, Pônzunôp dùng một cái phao. Khi mức nƣớc thay đổi phao sẽ tác động lên cửa
van, thực hiện điều chỉnh nƣớc trong nồi. Nguyên tắc điều chỉnh của cơ cấu này đƣợc
sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác nhau, nó đƣợc gọi là
nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch hay nguyên tắc Pôdunôp - Giôn Oat. Đầu thế kỷ
XIX, nhiều công trình có mục đích hoàn thiện các cơ cấu điều chỉnh tự động của máy
hơi nƣớc đã đƣợc thực hiện. Cuối thế kỷ XIX các cơ cấu điều chỉnh cho Tuabin hơi
nƣớc bắt đầu xuất hiện. Năm 1712 ông Narrtôp, một thợ cơ khí ngƣời Nga đã chế tạo
đƣợc máy tiện chép hình để tiện các chi tiết định hình. Việc chép hình theo mẫu đã
đƣợc thực hiện. Chuyển động dọc của bàn dao do bánh răng - thanh răng thực hiện.
Cho đến năm 1798 ông Henry Nandsley ngƣời Anh mới thay thế chuyển động này
thành chuyển động của vitme - đai ốc. Năm 1873 Spender đã chế tạo đƣợc máy tiện tự
động có ổ cấp phôi và trục phân phối mang các cam đĩa và cam thùng. Năm 1880
nhiều hãng trên thế giới nhƣ Pittler Ludnig Lowe (Đức), RSK (Anh) đã chế tạo đƣợc
máy tiện rơvônve dùng phoi thép thanh. Năm 1887 Đ.G Xtôlepôp đã chế tạo đƣợc
phần tử cảm quang đầu tiên, một trong những phần tử hiện đại quan trọng nhất của kỹ
thuật tự động hoá. Cũng trong giai đoạn này, các cơ sở của lý thuyết điều khiển và

điều chỉnh hệ thống tự động bắt đầu đƣợc nghiên cứu và phát triển. Một trong những
công trình đầu tiên về lĩnh vực này thuộc về nhà toán học nổi tiếng P.M.Chebƣsep. Có
thể nói, ông tổ của các phƣơng pháp tính toán kỹ thuật của lý thuyết điều chỉnh hệ
thống tự động là I.A. Vƣsnhegratxki, giáo sƣ toán học nổi tiếng của trƣờng đại học
công nghệ thực nghiệm Xanh Pêtecbua. Năm 1876 và 1877 ô ng đã cho đăng các công
trình “Lý thuyết cơ sở của các cơ cấu điều chỉnh” và “ Các cơ cấu điều chỉnh tác động

SVTH:

Trang 7


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

trực tiếp”. Các phƣơng pháp đánh giá ổn định và chất lƣợng của các quá trình quá độ
do ông đề xuất vẫn dùng cho tới tận bây giờ.
Không thể không kể tới đóng góp to lớn trong sự nghiệp phát triển lý thuyết điều khiển
hệ thống tự động của các nhà bác học A.Xtôđô ngƣời Sec, A.Gurvis ngƣời Mỹ,
A.K.Makxvell và Đ.Paux ngƣời Anh, A.M.Lapunôp ngƣời Nga và nhiều nhà bác học
khác.
Các thành tựu đạt đƣợc trong lĩnh vực tự động hoá đã cho phép trong những
thập kỷ đầu của thế kỷ XX chế tạo các loại máy tự động nhiều trục chính, máy tổ hợp
và các đƣờng dây tự động liên kết cứng và mềm dùng trong sản xuất loạt lớn và hàng
khối. Cũng trong thời gian này, sự phát triển mạnh mẽ của điều khiển học, một môn
khoa học về các quy luật chung của các quá trình điều khiển và truyền tin trong các hệ
thống có tổ chức đã góp phần đẩy mạnh sự phát triển và ứng dụng của tự động hoá các
quá trình sản xuất vào công nghiệp.
Trong những năm gần đây, các nƣớc có nền công nghiệp phát triển tiến hành

rộng rãi tự động hoá trong sản xuất loạt nhỏ. Điều này phản ánh xu thế chung của nền
kinh tế thế giới chuyển từ sản xuất loạt lớn và hàng khối sang sản xuất loạt nhỏ và
hàng khối thay đổi. Nhờ các thành tựu to lớn của công nghệ thông tin và các ngành
khoa học khác, ngành công nghiệp gia công cơ của t hế giới trong những năm cuối của
thế kỷ 20 đã có sự thay đổi sâu sắc. Sự xuất hiện hàng loạt các công nghệ mũi nhọn
nhƣ kỹ thuật linh hoạt (Agile engineering), hệ thống điều hành sản xuất qua màn hình
(Visual Manufacturing), kỹ thuật tạo mẫu nhanh (Rapid Prototyping) và công nghệ
Nanô đã cho phép thực hiện tự động hoá toàn phần không chỉ trong sản xuất hàng khối
mà cả trong sản xuất loạt nhở và đơn chiếc. Chính sự thay đổi nhanh của sản xuất đã
liên kết chặt chẽ công nghệ thông tin với công nghệ chế tạo máy, làm xuất hiện hàng
loạt các thiết bị và hệ thống tự động hoá hoàn toàn mới nhƣ các loại máy điều khiển
số, các trung tâm gia công, các hệ thống điều khiển theo chƣơng trình logic PLC
(Programmable Logic Control), các hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible
Manufacturing Systems), các hệ thống sản xuất tích hợp CIM (Computer Integradted
Manufacturing) cho phép chuyển đổi nhanh sản phẩm gia công với thời gian chuẩn bị
sản xuất ít nhất, rút ngắn chu kỳ sản xuất sản phẩm, đáp ứng tốt tính thay đổi nhanh
của sản xuất hiện đại.

SVTH:

Trang 8


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

Những thành công ban đầu của quá trình liên kết một số công nghệ hiện đại
trong khoảng 10-15 năm qua đã khẳng định xu thế phát triển của nền Sản xuất trí tuệ
trong thế kỷ XXI trên cơ sở các thiết bị thông minh.

1.1.2. Vai trò và ý nghĩa của tự động hoá quá trình sản xuất:
Tự động hoá các quá trình sản xuất cho phép giảm giá thành và nâng cao năng
suất lao động. Trong mọi thời đại, các quá trình sản xuất luôn điều khiển theo các quy
luật kinh tế. Có thể nói giá thành là một trong những yếu tố quan trọng xác định nhu
cầu phát triển của tự động hoá. Không một sản phẩm nào có thể cạnh tranh đƣợc nếu
giá thành của nó cao hơn các sản phẩm cùng loại, có tính năng tƣơng của các hãng
khác. Trong bối cảnh nền kinh tế luôn phải đối phó với các hiện tƣợng nhƣ lạm phát,
chi phí cho vật tƣ, lao động quảng cáo, và bán hàng ngày càng tăng, buộc công nghiệp
chế tạo phải tìm kiếm các phƣơng pháp sản xuất tốt nhất để giảm giá thành sản phẩm.
Mặt khác nhu cầu nâng cao chất lƣợng sản phẩm sẽ làm tăng mức phức tạp của quá
trình gia công. Khối lƣợng các công việc đơn giản cho phép trả lƣơng thấp sẽ giảm
nhiều. Chi phí cho đội ngũ công nhân và đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị cũng tăng
theo. Đây là động lực mạnh kích thích sự phát triển của tự động hoá.
Tự động hoá các quá trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất. Các
quá trình sản xuất sử dụng quá nhiều lao động sống rất dể mất ổn định vê giờ giấc, về
chất lƣợng gia công và năng suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành và quản
lý sản xuất. Các quá trình sản xuất tự động hoá cho phép loại bỏ các nhƣợc điểm trên.
Đồng thời, tự động hoá đã thay đổi hẳn tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc
của công nhân, nhất là các khâu độc hại, nặng nhọc có tính lặp đi lặp lại và nhàm chán,
khắc phục dần sự khác nhau giữa lao động trí óc và chân tay.
Tự động hoá các quá trình sản xuất cho phép đáp ứng cƣờng độ cao của sản
xuất hiện đại. Với các loại sản phẩm có số lƣợng rất lớn (hàng tỷ cái trong một năm)
nhƣ đinh, bóng đèn điện, khoá kéo... thì không thể sử dụng các quá trình sản xuất thủ
công để đáp ứng sản lƣợng yêu cầu với giá thành nhỏ nhất.
Tự động hoá các quá trình sản xuất cho phép thực hiện chuyên môn và hoán đổi
sản xuất. Chỉ có một số rất ít sản phẩm phức tạp là đƣợc chế tạo hoàn toàn t ừ một nhà
sản xuất. Thông thƣờng một hãng sẽ sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp các bộ phận

SVTH:

Trang 9


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

riêng rẽ cho mình, sau đó tiến hành liên kết, lắp ráp thành sản phẩm tổng thể. Các sản
phẩm phức tạp nhƣ ô tô, máy bay... nếu chế tạo theo phƣơng thức trên sẽ có rất nhiều
ƣu điểm. Các nhà thầu sẽ chuyên sâu với sản phẩm của mình. Việc nghiên cứu, cải tiến
chỉ phải thực hiện trong một vùng chuyên môn hẹp, vì thế sẽ có chất lƣợng cao hơn,
tiến độ nhanh hơn. Sản xuất của các nhà thầu có điều kiện thành sản xuất hàng khối.
Do một nhà thầu tham gia vào quá trình sản xuất một sản phẩm phức tạp nào đó có thể
đóng vai trò nhƣ một nhà cung cấp cho nhiều hãng khác, nên khả năng tiêu chuẩn hoá
các sản phẩm là rất cao. Điều này cho phép áp dụng nguyên tắc “hoán đổi” một trong
các điều kiện cơ bản dẫn tới sự hình thành dạng sản xuất hàng khối khi chế tạo các sản
phẩm phức tạp, số lƣợng ít. Tuy nhiên, cũng không nên đề cao tầm quan trọng của tiêu
chuẩn hoá. Không có tiêu chuẩn hoá trong sản xuất chỉ có thể gây cản trở cho việc
hoán chuyển ở một mức độ nhất định, làm tăng tiêu tốn thời gian cho các quá trình sản
xuất các sản phẩm phức tạp chứ không làm cho các quá trình này không thể thực hiện
đƣợc. Có thể nói tự động hoá giữ một vai trò quan trọng trong việc thực hiện tiêu
chuẩn hoá bởi chỉ có nền sản xuất tự động hoá mới cho phép chế tạo các sản phẩm có
kích cỡ và đặt tính không hoặc ít thay đổi với số lƣợng lớn một cách hiệu quả nhất.
Tự động hoá quá trình sản xuất cho phép thực hiên cạnh tranh và đáp ứng điều
kiện sản xuất. Nhu cầu về sản phẩm sẽ quyết định mức độ áp dụng tự động hoá cần
thiết trong quá trình sản xuất. Đối với các sản phẩm phức tạp nhƣ tàu biển, giàn khoan
dầu, và các sản phẩm có kích cỡ, trọng lƣợng rất lớn khác, số lƣợng sẽ rất ít. Thời gian
chế tạo kéo dài vài tháng đến vài năm. Khối lƣợng lao động rất lớn. Việc chế tạo
chúng là không hiệu quả và không nên. Mặt khác các sản phẩm nhƣ bóng đèn điện, ô
tô, các loại dụng cụ điện dân dụng thƣờng có nhu cầu rất cao, tiềm năng thị trƣờng lớn,

nhƣng lại đƣợc rất nhiều hãng chế tạo. Trong nhiều trƣờng hợp, lợi nhuận cận biên của
một đơn vị sản phẩm là rất bé. Chỉ có sản xuất tập trung với số lƣợng lớn trên các dây
chuyền tự động, năng suất cao mới có thể làm giá thành sản phẩm thấp, hiệu quả kinh
tế đạt đƣợc cao. Sử dung các quá trình sản xuất tự động hoá trình độ cao trong những
trƣờng hợp này là rất cần thiết. Chính yếu tố này là một tác nhân tốt kích thích quá
trình cạnh tranh trong cơ chế kinh tế thị trƣờng. Cạnh tranh sẽ loại bỏ các nhà sản xuất
chế tạo ra các sản phẩm có chất lƣợng thấp, giá thành cao. Cạnh tranh bắt buộc các nhà
sản xuất phải cải tiến công nghệ, áp dụng tự động hoá các quá trình sản xuất để tạo ra

SVTH:

Trang 10


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

sản phẩm tố hơn với giá rẽ hơn. Có rất nhiều ví dụ về các nhà sản xuất không có khả
năng hoặc không muốn cải tiến công nghệ và áp dụng tự động hoá sản xuất nên dẫn tới
thất bại trong thƣơng trƣờng.
Với những vai trò và ý nghĩa hết sức to lớn nhƣ vậy cho nên việc ứng dụng tự
động hoá vào các quá trình sản xuất đang ngày càng đƣợc nhiều công ty, nhà máy
trong nƣớc sử dụng rộng rãi. Nó giữ một vai trò quan trọng trong việc thực hiện tiêu
chuẩn hoá bởi chỉ có nền sản xuất tự động hoá mới cho phép chế tạo ra các sản phẩm
có kích cỡ, đặc tính không hoặc ít thay đổi với số lƣợng lớn một cách hiệu quả nhất.
Đồng thời cạnh tranh bắt buộc các nhà sản xuất phải cải tiến công nghệ, áp dụng tự
động hoá vào các quá trình sản xuất để tạo ra sản phẩm tốt hơn, số lƣợng nhiều hơn
với giá thành rẽ hơn.
Nắm bắt rõ xu thế của việc ứng dụng tự động hoá vào các quá trình sản xuất,

công ty rót liệu sản phẩm sử dụng thiết bị công nghệ tiên tiến của các hãng lớn để đƣa
vào sản xuất. Sản phẩm rót đậu của Công ty luôn đƣợc sự tín nhiệm của khách hàng
và chiếm đƣợc thị phần to lớn trên thị trƣờng trong nƣớc. Mặc dù đạt đƣợc khá nhiều
thành công nhƣng công ty vẫn không ngừng ứng dụng tự động hoá trong sản xuất, cải
tiến dây chuyền thiết bị nhằm năng cao chất lƣợng và sự đồng đều ở sản phẩm đầu ra.

Khâu phân loại là công đoạn cuối cùng của quá trình sản xuất sản phẩm,
nó trực tiếp quyết định sự đồng đều của mỗi loại sản phẩm. Không những vậy
quá trình phân loại còn phải đáp ứng đƣợc yêu cầu năng suất của dây chuyền
thiết bị sản xuất khác, do đó việc ứng dụng tự động hoá vào quá trình này là thật
sự cần thiết.

SVTH:

Trang 11


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

 Một số hình về hệ thống sản xuất tự động trong công nghiệp:

Máy trộn sấy dạng ống.

SVTH:

Trang 12

Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

CHƢƠNG 2:
GIỚI THIỆU
&
PHÂN TÍCH PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ
2.1. GIỚI THIỆU NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI:
Trong công cuộc Công nghiệp hoá - Hiện đại hoá đất nƣớc, cơ khí nói chung
đóng một vai trò rất quan trọng. Nhƣng ngày nay với sự phát triển vƣợt bậc của công
nghệ, cơ khí truyền thống không thể mang lại hiệu quả cao trong nền kinh tế thị
trƣờng. Chính vì vậy đã xuất hiện một xu hƣớng mới trong công nghệ, đó là sự kết hợp
giữa cơ khí, công nghệ thông tin và điện tử để hình thành một lĩnh vực mới.
Lĩnh vực Cơ khí tự động hoá. Trên thế giới, cơ khí tự động hoá đã xuất hiện từ
khá lâu và phát triển rất mạnh, nhƣng tại Việt Nam đây vẫn là một lĩnh vực mới và
đang trong quá trình hình thành và phát triển. Một trong những sản phẩm của cơ điện
tử - tự động hoá là những hệ thống rót đậu và phân loại sản phẩm đƣợc ứng dụng rộng
rãi trong công nghiệp. Bên cạnh đó nhu cầu tiêu dùng ngày càng tăng. Nắm đƣợc tầm
quan trọng của hệ thống nhóm thực hiện nghiên cứu, thiết kế và chế tạo một mô hình
hệ thống rót đậu và phân loại sản phẩm. Sản phẩm cũng nhƣ kết quả đạt đƣợc ngày
hôm nay tuy không có gì lớn lao nhƣng đó là những thành quả bƣớc đầu trƣớc khi
chúng em ra trƣờng bƣớc vào một cuộc sống mới.
2.2. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CÁC PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ:
a. Các phƣơng án nạp liệu:
- Phƣơng án 1: Băng chuyền di chuyển hộp đến và hệ thống rót nạp liệu.
- Phƣơng án 2: Pittông đẩy hộp đến và hệ thống rót nạp liệu.
 Chọn phƣơng án 1.
b. Các phƣơng á n vận chuyển:
- Phƣơng án 1: Vận chuyển bằng băng chuyền.

- Phƣơng án 2: Vận chuyển bằng Pittông.

SVTH:

Trang 13


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

- Phƣơng án 3: Vận chuyển bằng cánh tay Robot.
 Chọn phƣơng án 1.
c. Các phƣơng án đóng nắp:
- Phƣơng án 1: Đóng nắp bằng động cơ.
- Phƣơng án 2: Đóng nắp bằng Pittông.
Chọn phƣơng án 2
d. Các phƣơng án đếm sản phẩm:
- Phƣơng án 1: Dùng bộ điều khiển PLC .
- Phƣơng án 2: Dùng vi điều khiển 8051.
Chọn phƣơng án 2

SVTH:

Trang 14


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

CHƢƠNG 3:
THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ & KẾT CẤU MÁY
3.1. TÍNH CÔNG SUẤT MÁY & CHỌN ĐỘNG CƠ:
3.1.1. Chọn động cơ:
Ngày nay, mặc dù điện xoay chiều đƣợc sử
dụng rất rộng rãi, song máy điện một chiều vẫn tồn tại,
đặc biệt là động cơ điện một chiều.
Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều
đƣợc sử dụng ở những nơi cần Momen mở máy lớn
hoặc trong yêu cầu điều chỉnh tốc độ và phạm vi rộng.
Trong các thiết bị tự động, các máy điện khuếch
đại, các động cơ chấp hành cũng là máy điện một chiều. Ngoài ra, các máy điện một
chiều còn thấy trong các thiết bị ô tô, tàu thủy, máy bay, các má y phát điện một chiều
điện áp thấp dùng trong thiết bị điện hóa, hàn điện với chất lƣợng cao .
Nhƣợc điểm chủ yếu của máy điện một chiều là có cổ góp làm cho cấu tạo phức
tạp, đắc tiền, kém tin cậy và nguy hiểm trong môi trƣờng dễ nổ. Khi sử dụng động cơ
điện một chiều cần phải có nguồn một chiều kèm theo.
3.1.2. Nguyên lý làm việc:
Khi cho điện áp một chiều U vào 2 chổi điện A và B, trong dây quấn phần ứng
có dòng điện Iƣ , các thanh dẫn ab, cd có dòng điện nằm trong từ trƣờng sẽ chịu lực F đt
tác động làm cho roto quay. Chiều lực xác định theo quy tắc bàn tay trái.
Phƣơng trình điện áp:
U = Eƣ + Rƣ Iƣ
Trong đó:
Eƣ: sức phản điện
Iƣ : dòng điện trong dây quấn phần ứng
Rƣ: điện trở của dây quấn phần ứng
U : điện áp đƣa vào
Lực điện từ của động cơ điện một chiều:

SVTH:

Trang 15


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

Eu 

GVHD:

P.N
n.
60.

Trong đó:
P : số đôi cực từ chính
N : số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
α : số đôi cực nhánh song song của cuộn dây
n : tốc độ quay (vòng/phút)
 : từ thông kích từ dƣới một cực từ (Wb)

Mômen điện từ của động cơ:

M dt 

P.N
I u .
2 .

(Mômen điện từ là mômen quay cùng chiều với tốc độ quay n)
3.1.3. Điều chỉnh tốc độ:
Ta có phƣơng trình: E ƣ = U – R ƣ.Iƣ
Thay trị số: Eƣ = KE.n
Ta có phƣơng trình điều chỉnh tốc độ:

n

U  Ru .I u
K E .

Mắc điện trở điều chỉnh vào mạch phần ứng:
Khi thêm điện trở vào mạch phần ứng, tốc độ sẽ giảm. Tổn hao trên phần ứng lớn nên
chỉ số sử dụng với động cơ sẽ có công suất nhỏ.
Thay đổi điện áp U:
Nguồn điện một chiều điều chỉnh đƣợc dùng để cung cấp điện áp cho động cơ. Phƣơng
pháp này đƣợc sử dụng nhiều
Thay đổi từ thông:
Thay đổi từ thông bằng cách thay đổi dòng điện kích từ
Vậy khi điều chỉnh tốc độ ta kết hợp các phƣơng pháp trên với nhau
Ví dụ: Phƣơng pháp thay đổi từ thông kết hợp với phƣơng pháp thay đổi điện áp thì
phạm vi điều chỉnh rất rộng. Đây là ƣu điểm lớn của động cơ điện một chiề u.

SVTH:

Trang 16


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

3.2. BỘ TRUYỀN BÁNH RĂNG:
Truyền động bánh răng thực hiện truyền chuyển động và tải trọng nhờ sự ăn
khớp của các răng trên bánh răng (thanh răng). Truyền động bánh răng thanh răng
dùng để đổi chuyển động quay thành tịnh tiến hoặc ngƣợc lại.
Ƣu điểm của truyền động bánh răng:
+ Kích thƣớc nhỏ, khả năng tải lớn.
+ Tỷ số truyền không đổi.
+ Hiệu suất cao, có thể đạt 0,97-0,99.
+ Tuổi thọ cao, làm việc tin cậy.
Nhƣợc điểm của truyền động bánh răng:
+ Chế tạo tƣơng đối phức tạp.
+ Đòi hỏi độ chính xác cao.
+ Có nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn.
Trong hộp giảm tốc có hai cặp bánh răng ăn khớp, các hộp đồng trục và giống nhau,
do đó ta chỉ cần tính cho cấp chậm rồi áp dụng vào cho cặp cấp nhanh ( vì cấp chậm
chịu mômen xoắn lớn hơn).
3.3. Ổ LĂN:
Trong ổ lăn, tải trọng từ trục trƣớc khi truyền đến gối trục phải qua các con lăn
(bi hoặc đũa). Nhờ có con lăn nên ma sát sinh ra trong ổ là ma sát lăn.
Ổ lăn thƣờng gồm 4 bộ phận: Vòng ngoài, vòng trong, con lăn, giữa các con lăn có
vòng cách.
Theo khả năng chịu lực ổ lăn đƣợc chia ra:
+ Ổ đỡ

: Chỉ chịu lực hƣớng tâm mà không chịu đƣợc một phần nhỏ lực

dọc trục.

+ Ổ đỡ chặn : Chịu đƣợc cả lực hƣớng tâm lẫn lực dọc trục.
+ Ổ chặn đỡ : Chịu lực dọc trục đồng thời chịu đƣợc một ít lực hƣớng tâm.
+ Ổ chặn

: Chỉ chịu đƣợc lực dọc trục mà không chịu đƣợc lực hƣớng tâm.

Theo cỡ đƣờng kính ngoài của ổ lăn (với cùng đƣờng kính trong) chia ổ lăn ra các loại:
Ổ lăn cỡ đặc biệt nhẹ, rất nhẹ, nhẹ, trung bình và nặng. Theo cỡ chiều rộng, ổ lăn đƣợc
chia ra: Ổ hẹp, ổ bình thƣờng, ổ rộng và ổ rất rộng. Các ổ lăn thƣờng đƣợc chế tạo tiêu
chuẩn hóa.

SVTH:

Trang 17


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

Băng chuyền

SVTH:

Trang 18


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

CHƢƠNG 4:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DÙNG PLC
4.1. GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN:
4.1.1. Tổng quát về PLC:
PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình
đƣợc (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua
một ngôn ngữ lập trình. Ngƣời sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự
các sự kiện. Các sự kiện này đƣợc kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động
vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ nhƣ thời gian định thì hay các sự kiện đƣợc
đếm. Một khi sự kiện đƣợc kích hoạt thật sự, nó bật ON hay OFF thiết bị điều khiển
bên ngoài đƣợc gọi là thiết bị vật lý. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong
chƣơng trình do “ngƣời sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ
ra tại các thời điểm đã lập trình.
Để khắc phục những nhƣợc điểm của bộ điều khiển dùng dây nối (bộ điều
khiển bằng Relay) ngƣời ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau:
Lập trình dể dàng, ngôn ngữ lập trình dể học.
Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản, sửa chữa.
Dung lƣợng bộ nhớ lớn để có thể chứa đƣợc những chƣơng trình phức tạp.
Hoàn toàn tin cậy trong môi trƣờng công nghiệp.
Giao tiếp đƣợc với các thiết bị thông minh khác nhƣ: máy tính, nối mạng, các
môi Modul mở rộng.
Giá cả cá thể cạnh tranh đƣợc.
Các thiết kế đầu tiên là nhằm thay thế cho các phần cứng Relay dây nối và các
Logic thời gian. Tuy nhiên, bên cạnh đó việc đòi hỏi tăng cƣờng dung lƣợng nhớ và
tính dể dàng cho PLC mà vẫn bảo đảm tốc độ xử lý cũng nhƣ giá cả… Chính đ iều này
đã gây ra sự quan tâm sâu sắc đến việc sử dụng PLC trong công nghiệp. Các tập lệnh
nhanh chóng đi từ các lệnh logic đơn giản đến các lệnh đếm, định thời, thanh ghi dịch

SVTH:

Trang 19


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

sau đó là các chức năng làm toán trên các máy lớn… Sự phát triển các máy tính dẫn
đến các bộ PLC có dung lƣợng lớn, số lƣợng I/ O nhiều hơn.
Trong PLC, phần cứng CPU và chƣơng trình là đơn vị cơ bản cho quá trình
điều khiển hoặc xử lý hệ thống. Chức năng mà bộ điều khiển cần thực hiện sẽ đƣợc
xác định bởi một chƣơng trình. Chƣơng trình này đƣợc nạp sẵn vào bộ nhớ của PLC,
PLC sẽ thực hiện việc điều khiển dựa vào chƣơng trình này. Nhƣ vậy nếu muốn thay
đổi hay mở rộng chức năng của qui trình công nghệ, ta chỉ cần thay đổi chƣơng trình
bên trong bộ nhớ của PLC. Việc thay đổi hay mở rộng chức năng sẽ đƣợc thực hiện
một cách dể dàng mà không cần một sự can thiệp vật lý nào so với các bộ dây nối hay
Relay.
Một số hình ảnh về các loại về PLC:
H1: PLC Siemens:

H2: PLC Keyence:

SVTH:

Trang 20


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

4.1.2. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của PLC:
a) Cấu trúc:

Tất cả các PLC đều có thành phần chính là :
Một bộ nhớ chƣơng trình RAM bên trong (có thể mở rộng thêm một số bộ nhớ
ngoài EPROM ).
Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC .

SVTH:

Trang 21


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

Các Modul vào/ra.
Bên cạnh đó, một bộ PLC hoàn chỉnh còn đi kèm thêm một đơn vị lập trình
bằng tay hay bằng máy tính. Hầu hết các đơn vị lập trình đơn giản đều có đủ RAM để
chứa đựng chƣơng trình dƣới dạng hoàn thiện hay bổ sung. Nếu đơn vị lập trình là đơn
vị xách tay, RAM thƣờng là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ khi nào chƣơng trình đã
đƣợc kiểm tra và sẳn sàng sử dụng thì nó mới truyền sang bộ nhớ PLC. Đối với các
PLC lớn thƣờng lập trình trên máy tính nhằm hổ trợ cho việc viết, đọc và kiểm tra
chƣơng trình. Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS458,…
b) Nguyên lý hoạt động của PLC:

Đơn vị xử lý trung tâm:

CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra
chƣơng trình đƣợc chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong
chƣơng trình, sẽ đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy đƣợc phát tới các
thiết bị liên kết để thực thi. Và toàn bộ các hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào
chƣơng trình điều khiển đƣợc giữ trong bộ nhớ.
4.1.3. PLC SIMATIC S7-200 CPU 214:
a) Cấu trúc phần cứng của CPU 214:

SVTH:

Trang 22


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

S7-200 là thiết bị điều khiển logic khả trình loại nhỏ của Hãng SIEMNS
(CHLB Đức) có cấu trúc theo kiểu Modul và có các modul mở rộng. Các modul này
đƣợc sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác nhau. Thành phần cơ bản của S7-200
là khối vi xử lý CPU-214.
CPU-214 bao gồm 14 ngõ vào và 10 ngõ ra, có khả năng thêm 7 modul mở
rộng.
2.048 từ đơn (4 Kbyte) thuộc miền nhớ đọc/ghi non-volatile để lƣu chƣơng
trình (vùng nhớ có giao diện với EEPROM).
2.048 từ đơn (4 Kbyte) thuộc kiểu đọc ghi để lƣu dữ liệu, trong đó 512 từ đầu
thuộc miền non-volatile.
Tổng số ngõ vào/ra cực đại là 64 ngõ vào và 64 ngõ ra.
128 Timer chia làm 3 loại theo độ phân giải khác nhau: 4 Timer 1ms, 16 Timer
10ms và 108 Timer 100ms.

128 bộ đếm chia làm 2 loại: chỉ đếm tiến và vừa đếm tiến vừa đếm lùi.
688 bít nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc.
Các chế độ xử lý ngắt gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sƣờn lê n hoặc xuống,
ngắt thời gian, ngắt của bộ đếm tốc độ cao và ngắt truyền xung.
3 bộ đếm tốc độ cao với nhịp 2Khz và 7 Khz.
2 bộ phát xung nhanh cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM.
2 bộ điều chỉnh tƣơng tự
Toàn bộ vùng nhớ không bị mất dữ liệu trong khoảng thời gian 190 giờ kể từ
khi PLC bị mất nguồn cung cấp.
Các đèn báo trên S7-200 CPU214
SF (đèn đỏ): Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng.
RUN (đèn xanh): Đèn xanh RUN chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc và thực
hiện chƣơng trình đƣợc nạp vào trong máy.
STOP (đèn vàng): Đèn vàng STOP chỉ định rằng PLC đang ở chế độ dừng
chƣơng trình và đang thực hiện lại.

SVTH:

Trang 23


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

Cổng vào ra:
Ix.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng vào báo hiệu trạng thái tức thời của cổng
Ix.x. Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị Logic của công tắc.
Qx.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng
Qx.x. Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng.

Chế độ làm việc:
PLC có 3 chế độ làm việc:
RUN: cho phép PLC thực hiện chƣơng trình từng bộ nhớ, PLC sẽ chuyển từ
RUN sang STOP nếu trong máy có sự cố hoặc trong chƣơng trình gặp lệnh STOP.
STOP: Cƣởng bức PLC dừng chƣơng trình đang chạy và chuyển sang chế độ
STOP.
TERM: Cho phép máy lập trình tự quyết định chế độ hoạt động cho PLC hoặc
RUN hoặc STOP.
Cổng truyền thông:
S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục
vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm PLC khác. Tốc độ truyền
cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud. Tốc độ truyền cung cấp của PLC theo kiểu tự
do là 300 38.400 baud.
Để ghép nối S7-200 với máy lập trình PG702 hoặc các loại máy lập trình thuộc họ
PG7xx có thể dùng một cáp nối thẳng MPI. Cáp đó đi kèm với máy lập trình.
Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối PC / PPI với bộ
chuyển đổi RS232 / RS485.

····
9 8·7 6
····

5 4

SVTH:

3

2

1

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Đất
24 VDC
Truyền và nhận dữ liệu
Không sử dụng
Đất
5 VDC (điện trở trong
100Ω)
24 VDC (120 mA tối đa)
Truyền và nhận dữ liệu
Không sử dụng

Trang 24


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

Các modul mở rộng số hay tƣơng tự đều chiếm chổ trong bộ đệm, tƣơng tự với
số đầu vào/ra của modul .Sau đây là địa chỉ của một số modul mở rộng trên CPU214

CPU214

Modul 0

Modul 1

Modul 2

Modu3

Modul 4

4vào/4a

8 vào

3vào/1a

8 ra

3vào/1a

Analog
I0.0

Q0.0

I2.0

I3.0

AIW 0

Q3.0

AIW8

I0.1

Q0.1

I2.1

I3.1

AIW 2

Q3.1

AIW12

I0.2

Q0.2

I2.2

I3.2

AIW 4

Q3.2

AQW 4

I0.3

Q0.3

I2.3

I3.3

Q3.3

I0.4

Q0.4

Q2.0

I3.4

Q3.4

I0.5

Q0.5

Q2.1

I3.5

I0.6

Q0.6

Q2.2

I3.6

Q3.6

I0.7

Q0.7

Q2.3

I3.7

Q3.7

I1.0

Q1.0

I1.1

Q1.1

AQW 0

Q3.5

I1.2
I1.3
I1.4
I1.5

b) Cấu trúc chƣơng trình của S7-200:
Có thể đƣợc lập trình cho PLC S7-200 bằng cách sử dụng một trong các phần mềm:
Step 7 – Micro / Dos
Step 7 – Micro / Win
Những phần mềm này đều có thể cài đặt đƣợc trên các máy lập trình

SVTH:

Trang 25


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

PG 7xx và các máy tính cá nhân.
Các chƣơng trình cho S7-200 phải có cấu trúc bao gồm chƣơng trình chính (main

program) và sau đó đến các chƣơng trình con và các chƣơng trình xử lý ngắt.
Chƣơng trình chính đƣợc kết thúc bằng lệnh kết thúc chƣơng trình (MEND).
Chƣơng trình con là một bộ phận của chƣơng trình, các chƣơng trình phải đƣợc viết
sau lệnh kết thúc chƣơng trình đó là lệnh MEND.
Các chƣơng trình xử lý ngắt cũng là một bộ phận của chƣơng trình. Nếu cần sử dụng
phải viết sau lệnh kết thúc chƣơng trình chính (MEND).
Các chƣơng trình đƣợc nhóm lại thành một nhóm ngay sau chƣơng trình chính, sau đó
đến các chƣơng trình xử lý ngắt. Cũng có thể do trộn lẫn các chƣơng trình con và
chƣơng trình xử lý ngắt ở sau chƣơng trình chính

Main program
Main
program
MEND
MEND

Thực hiện trong vòng quét

SBRO Chƣơng trình con thứ nhất
RET

Thực hiện khi chƣơng trình chính gọi

SBRn Chƣơng trình thứ n+1
RET
INT 0 Chƣơng trình xử lý ngắt thứ nhất
RET I
INT n Chƣơng trình xử lý ngắt thứ n+1
RET I

PLC thực hiện chƣơng trình theo chu kỳ lặp. Mỗi vòng lặp đƣợc gọi là vòng
quét (scan). Mỗi vòng quét đƣợc bắt đầu bằng giai đoạn đọc các dữ liệu từ các cổng
vào vùng bộ đệm ảo, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chƣơng trình. Trong từng vòng
quét, chƣơng trình đƣợc thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc tại lệnh kết thúc
MEND. Sau giai đoạn thực hiện chƣơng trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và
kiểm lỗi. Vòng quét đƣợc kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo
tới các cổng ra.

SVTH:

Trang 26


Đồ án môn học: Hệ thống Cơ điện tử

GVHD:

4. Chuyển dữ liệu từ bộ
đệm ảo ra ngoại vi

1. Nhập dữ liệu từ
ngoại vi vào

3. Truyền thông và
tự kiểm tra lỗi

2. Thực hiện
chƣơng trình

Nhƣ vậy tại thời điểm thực hiện lệnh vào / ra thông thƣờng lệnh không làm việc

trực tiếp cổng vào ra mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số.
Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn (1) và (4) do CPU
quản lý. Khi gặp lệnh vào / ra ngay lập tức hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác,
ngay cả chƣơng trình xử lý ngắt để thực hiện lệnh này trực tiếp với cổng vào và ra.
Nếu sử dụng các chế độ ngắt chƣơng trình tƣơng ứng với từng tín hiệu ngắt
đƣợc soạn thảo và cài đặt nhƣ một bộ phận của chƣơng trình. Chƣơng trình xử lý ngắt
chỉ đƣợc thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở
bất cứ điểm nào trong vòng quét.
c) Ngôn ngữ lập trình cho PLC:
Các ngôn ngữ PLC:
PLC thông thƣờng sử dụng 5 ngôn ngữ chuẩn IEC 61131-3:
- LAD
- FDB
- IL
- ST
- SFC
Tuy nhiên, PLC S7-200 sử dụng 3 loại ngôn ngữ lập trình sau:
- Ladder Logic( LAD )
- Statement List( STL)
- Function Blocks Diagram( FDB )

SVTH:

Trang 27