ĐIỀU KHIỂN ôtô mô HÌNH QUA BLUETOOTH

HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG

BÁO CÁO
MÔN: THỰC HÀNH CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN ÔTÔ MÔ HÌNH QUA BLUETOOTH

Giảng viên:

Sinh viên:
1.
2.

NGUYỄN HỮU MẠNH - B13DCDT069
LÃ DUY KHÁNH – B13DCDT064


LỜI MỞ ĐẦU
Trong những năm qua, khoa học máy tính và xử lý thông tin có những bước tiến
vượt bậc và ngày càng có những đóng góp to lớn vào cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật
hiện đại. Đặc biệt sự ra đời và phát triển nhanh chóng của kỹ thuật số làm cho ngành điện
tử trở nên phong phú và đa dạng hơn. Nó góp phần rất lớn trong việc đưa kỹ thuật hiện
đại thâm nhập rộng rãi vào mọi lĩnh vực của hoạt động sản xuất, kinh tế và đời sống xã
hội. Từ những hệ thống máy tính lớn đến những hệ thống máy tính cá nhân, từ những
việc điều khiển các máy công nghiệp đến các thiết bị phục vụ đời sống hằng ngày của
con người. Trong các hệ thống đó, việc trao đổi thông tin là vô cùng quan trọng. Công
nghệ truyền tin không dây ngày càng phát triển, đặc biệt công nghệ Bluetooth đã phổ
biến hầu hết các thiết bị điện tử di động.
Bản báo cào này trình bày kết quả nghiên cứu công nghệ không dây Bluetooth của
các thiết bị điện tử chạy trên nền hệ điều hành Android và ứng dụng vào thiết kế mô hình
xe điều khiển từ các thiết bị Android qua kết nối không dây Bluetooth.
Tuy nhiên trong quá trình nghiên cứu và làm báo cáo nhóm vẫn có một số vấn

đề thiếu xót chưa được trình bày sâu xắc. Rất mong sự đóng góp ý kiến của thầy và các
bạn để báo cáo hoàn thiện hơn.
Chúng em xin cám ơn!


Phần I : Linh kiện sử dụng
1.

Arduino Uno R3

a.

Các thông số của Arduino Uno R3:

Vi điều khiển

ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động

5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động

16 MHz

Dòng tiêu thụ

khoảng 30mA

Điện áp vào khuyên dùng

7-12V DC

Điện áp vào giới hạn

6-20V DC

Số chân Digital I/O

14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog

6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi chân I/O

30 mA

Dòng ra tối đa (5V)

500 mA

Dòng ra tối đa (3.3V)

50 mA

Bộ nhớ flash

32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
bootloader

SRAM

2 KB (ATmega328)


EEPROM
b.

1 KB (ATmega328)

Vi điều khiển:

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8,
ATmega168, ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như
điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một
trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,… hay những ứng dụng
khác
c.

Năng Lượng:

Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn
ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V. Thường thì cấp
nguồn bằng pin vuông 9V là hợp lí nhất nếu bạn không có sẵn nguồn từ cổng
USB. Nếu cấp nguồn vượt quá ngưỡng giới hạn trên sẽ làm hỏng Arduino UNO.
d.

Các chân năng lượng:
GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO. Khi dùng các
thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối
với nhau.
5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, nối cực dương
của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được
đo ở chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy không được lấy nguồn
5V từ chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.


RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với
việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
e.

Bộ nhớ:

Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:
•

•

•

32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ
Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài KB trong số này sẽ được
dùng cho bootloader nhưng đừng lo, bạn hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này
đâu.

2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến bạn khai báo
khi lập trình sẽ lưu ở đây. Bạn khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ
RAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà ta
phải bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory):
đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể đọc và ghi dữ liệu của mình
vào đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
f.

Các chân vào – ra:

Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức
điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân đều có


các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì
các điện trở này không được kết nối).
Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau:
•

•

•

•

2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive –
RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân
này. Kết nối bluetooth thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không dây. Nếu
không cần giao tiếp Serial, không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết

Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép bạn xuất ra xung PWM với độ
phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 2 8-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite(). Nói
một cách đơn giản, có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V thay
vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác.
Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ngoài các chức
năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI với
các thiết bị khác.
LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm nút
Reset, bạn sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Khi chân
này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng.
Arduino UNO có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 →
210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF trên board, có thể
để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện áp
2.5V vào chân này thì bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V
→ 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với
các thiết bị khác.


2.

Mạch cầu H L298

Mạch Điều Khiển Động Cơ L298 giúp bạn có thể điều khiển tốc độ và chiều quay của
động cơ DC một cách dễ dàng, ngoài ramodule L298 còn điều khiển được 1 động cơ
bước lưỡng cực. mạch cầu H l298 động cơ có điện áp từ 5V đến 35V.

Mạch Điều Khiển Động Cơ L298 có tích hợp một IC nguồn 7805 để tạo ra nguồn 5V để
cung cấp cho các thiết bị khác.
Thông số kỹ thuật

- Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
-Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
- Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
- Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
- Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
- Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
Các chân tín hiệu


1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

8.
9.
10.
11.
12.

DC motor 1 "+" hoặc stepper motor A+
DC motor 1 "-" hoặc stepper motor A12V jumper - tháo jumper qra nếu sử dụng nguồn trên 12V. Jumper này dùng để
cấp nguồn cho IC ổn áp tạo ra nguồn 5V nếu nguồn trên 12V sẽ làm cháy IC Nguồn
cằm dây nguồn cung cấp điện áp cho motor vào đây từ 6V đến 35V.
cắm chân GND của nguồn vào đây
ngõ ra nguồn 5V, nếu jumper đầu vào không rút ra.

Chân Enable của Motor 1, chân này dùng để cấp xung PWM cho motor nếu dùng
VDK thì rút jumper ra và cắm chân PWM vào đây. Giữ nguyên khi dùng với động
cơ bước
IN1
IN2
IN3
IN4
Chân Enable của Motor 2, chân này dùng để cấp xung PWM cho motor nếu dùng
VDK thì rút jumper ra và cắm chân PWM vào đây. Giữ nguyên khi dùng với động
cơ bước


13.
14.

3.

DC motor 2 "+" hoặc stepper motor B+
DC motor 2 "-" hoặc stepper motor B-

Module bluetooth HC-06
Bluetooth module SLAVE cho phép vi điều khiển kết nối với các thiết bị ngoại vi:
smartphone, laptop, usb bluetooth... thông qua giao tiếp Serial gửi và nhận tín hiệu
2 chiều.
Module bluetooth được tích hợp trên board cho phép bạn sử dụng nguồn từ 3.5V
đến 6V cung cấp cho board mà không cần lo lắng về chênh lệch điện áp 3V - 5V
gây hỏng board.
Bluetooth module gồm 6 chân theo thứ tự: KEY, VCC, GND, TX, RX, STATE.
Đây là module bluetooth SLAVE nghĩa là bạn không thể chủ động kết nối bằng vi
điều khiển, mà cần sử dụng smartphone, laptop, bluetooth usb... để dò tín hiệu và

kết nối (pair) từ smartphone, laptop, bluetooth usb... Sau khi pair thành công, bạn
có thể gửi và nhận tín hiệu từ vi điều khiển đến các thiết bị này.
Hướng dẫn nối dây
Bluetooth module

Arduino

VCC

5V

GND

GND

TX

RX

RX

TX

Tần số làm việc: 2.4GHz
Kích thước module: 44mm x 16mm x 7mm. Có sẵn 1 dây nối dài 4 bus 18cm.
Sau khi pair và nối dây cho module bluetooth, sẽ nhận dữ liệu như 1 cổng Serial
thông thường.

4.IC 7805

-

IC 7805 là IC ổn áp tạo nguồn 5v ổn định cung cấp cho mạch cầu, atmega và
module bluetooth

-

Cấu tạo : gồm 3 chân : INPUT, OUTPUT và GND

1.

Thạch anh

Chức năng: Là nguồn tạo xung nhịp dao động clock ổn định (20 MHz) cho dao
động của Atmega.
2.

Tụ gốm


Chức năng: tụ gốm 104 (~ 100nF) sẽ được sử dụng để lọc nhiễu cho dao động thạch
anh.
3.

Tụ hóa

Chức năng: Tụ hóa 1000μF và 470μF sử dụng trong khối cấp nguồn để lọc phẳng
tín hiệu.
4.

Điện trơ

Chức năng:Dùng để cản trơ dòng điện


5.

Phần mềm: Bluetooth remote control car for android

Giao diện phần mềm điều khiển
Phím 9 điều khiến oto tiến về phía trước
Phím 3 điều khiển oto lùi về phía sau
Phím 2 điều khiển oto rẽ sang bên trái
Phím 4 điều khiển oto rẽ sang bên phải
Phim 8 điều khiển oto dừng lại

6.

Động cơ


-

Trong mạch ta dùng loại motor DC-motor chổi than,chạy dòng điện 1 chiều,có cồn
suất nhỏ

-

Motor hoạt động trong giải điện áp 3v-12v

-

Motor được thiết kế thêm bộ giảm tốc để tăng được lực kéo khi vận hành

PHẦN II: SƠ ĐỒ - NGUYÊN LÝ MẠCH


KHỐI NGUỒN MODULE
sa
ARDUINO
BLUETOOTH
HC06

MẠCH CẦU
H

ĐỘNG
ĐỘNG
CƠ CƠ
TRÁI
PHẢI

`


begin

Khối giao
diện

Thông báo
& yêu cầu
bất
bluetooth

Bluetooth
on

tìm kiếm xe

Đợi thao tác
Chuyển
sang giao
diên điều
khiển

up

Sent “9”

down

Sent “3”

lef

Sent “4”

right

Sent “2”

stop

Sent “8”

exit

End

disco
nect

Ngắt kết
nối


1.

Khối nguồn và khối vi điều khiển

* Khối nguồn
-

Nguồn đầu vào được nuôi bởi pin 7,4V qua IC 7805 ghim mức điện áp 5V cung
cấp cho ATMEGA, mạch cầu H và Module bluetooth HC-0

-

Tụ gốm được dùng để lọc nguồn, tụ hóa dùng để san phẳng tín hiệu đầu ra cho

chất lượng tín hiệu tốt hơn.

-

Sử dụng 1 con led để báo nguồn.

-

Nguồn của pin 7,4V được đưa trực tiếp vào chân 1 của J10 để làm nguồn nuôi

-

điều khiển motor cho IC mạch cầu. Lối ra của IC 7805 là nguồn 5V được đưa vào
chân 2 cung cấp cho IC L298 bên khối mạch cầu. Chân 3 còn lại là GND.
* Khối vi điều khiển

ATmega328 là vi điều khiển trong board mạch Arduino
ATmega328 có tên đầy đủ là ATmega328P-PU. ATmega328 là linh hồn của board mạch
Arduino, sức mạnh phần cứng mà Arduino Uno có được là từ đây.
.

Hình ảnh board arduino đơn giản với ATmega328
Các vi điều khiển ATmega328 đều được ghi sẵn bootloader Arduino


Bootloader Arduino cho phép bạn gửi mã chương trình cho ATmega328 thông qua giao
thức Serial (dùng cổng COM) mà không yêu cầu bạn phải có 1 bộ nạp ROM đặc biệt
nào cả.

Các thông số chính của vi điều khiển Atmega328P-PU như sau:

+ Kiến trúc: AVR 8bit
+ Xung nhịp lớn nhất: 20Mhz
+ Bộ nhớ chương trình (FLASH): 32KB
+ Bộ nhớ EEPROM: 1KB
+ Bộ nhớ RAM: 2KB
+ Điện áp hoạt động rộng: 1.8V - 5.5V
+ Số timer: 3 timer gồm 2 timer 8-bit và 1 timer 16-bit
+ Số kênh xung PWM: 6 kênh (1timer 2 kênh)


2.

Khối mạch cầu

Hình ảnh thực tế của khối mạch cầu

Sơ đồ nguyên lý của khối mạch cầu


-

-

-

-

-

IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện áp

làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V, dòng lên đến 4A, L298 rất thích hợp trong
những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa …
Khối mạch cầu điều khiển mạch cầu nhận nguồn 7.4V từ nguồn vào chân V s là
nguồn riêng điều khiển hai động cơ. IC L298 nhận nguồn 5V từ chân V 0 của IC
7805 về nuôi trong mạch.
4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10, 12 của
L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
4 chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân INPUT)
được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động
cơ.
Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu ơ mức
logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ơ mức logic
“0” thì mạch cầu H không hoạt động.
Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào .
Khi ENA = 1:
IN1 = 1; IN2 = 0: động cơ quay thuân.
IN1 = 0; IN2 = 1: động cơ quay nghịch.
IN1 = IN2: động cơ dừng ngay tức thì.

-

Khi ENB = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào .
Khi ENB = 1:
IN3 = 1; IN4 = 0: động cơ quay thuân.
IN3 = 0; IN4 = 1: động cơ quay nghịch.
IN3 = IN4: động cơ dừng ngay tức thì.

-

Dùng 8 diode chỉnh lưu để dập xung do tải gây ra ( tải thường do motor – động

cơ). Khi tải hoạt động và ngừng lại, thì do tải cảm trong đó sẽ lưu trữ một dòng
điện, vì vậy khi ngừng hoạt động tải cảm này sẽ sinh ra một dòng ngược, dòng
ngược này nguy hiểm cho các Transistor nên cần phải dập đi.

PHẦN III: CODE CHƯƠNG TRÌNH


#define START_CMD_CHAR '*'
#define END_CMD_CHAR '#'
#define DIV_CMD_CHAR '|'
#define CMD_DIGITALWRITE 10
#define CMD_ANALOGWRITE 11
#define CMD_TEXT 12
#define CMD_READ_ARDUDROID 13
#define MAX_COMMAND 20 // max command number code. used for
error checking.
#define MIN_COMMAND 10 // minimum command number code. used
for error checking.
#define IN_STRING_LENGHT 40
#define MAX_ANALOGWRITE 255
#define PIN_HIGH 3
#define PIN_LOW 2
#define ENA 5
#define ENB 10
#define IN1 6
#define IN2 7
#define IN3 11
#define IN4 12
String inText;
void setup() {

Serial.begin(9600);
Serial.println("ArduDroid 0.12 Alpha by TechBitar
(2013)");
Serial.flush();
}
void loop()
{
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
Serial.flush();
int ard_command = 0;
int pin_num = 0;
int pin_value = 0;
char get_char = ' ';

//read serial


// wait for incoming data
if (Serial.available() < 1) return; // if serial empty,
return to loop().
// parse incoming command start flag
get_char = Serial.read();
if (get_char != START_CMD_CHAR) return; // if no command
start flag, return to loop().
// parse incoming command type

ard_command = Serial.parseInt(); // read the command
// parse incoming pin# and value
pin_num = Serial.parseInt(); // read the pin
pin_value = Serial.parseInt(); // read the value
// 1) GET TEXT COMMAND FROM ARDUDROID
if (ard_command == CMD_TEXT){
inText =""; //clears variable for new input
while (Serial.available()) {
char c = Serial.read(); //gets one byte from serial
buffer
delay(5);
if (c == END_CMD_CHAR) { // if we the complete string
has been read
// add your code here
break;
}
else {
if (c != DIV_CMD_CHAR) {
inText += c;
delay(5);
}
}
}
}
// 2) GET digitalWrite DATA FROM ARDUDROID
if (ard_command == CMD_DIGITALWRITE){
if (pin_value == PIN_LOW) pin_value = LOW;
else if (pin_value == PIN_HIGH) pin_value = HIGH;
else return; // error in pin value. return.

set_digitalwrite( pin_num, pin_value);
this function if you wish to use
return; // return from start of loop()
}

// Uncomment

// 3) GET analogWrite DATA FROM ARDUDROID
if (ard_command == CMD_ANALOGWRITE) {
analogWrite( pin_num, pin_value );
// add your code here
return; // Done. return to loop();
}
// 4) SEND DATA TO ARDUDROID
if (ard_command == CMD_READ_ARDUDROID) {
// char send_to_android[] = "Place your text here." ;
// Serial.println(send_to_android);
// Example:
Sending text
Serial.print(" Analog 0 = ");
Serial.println(analogRead(A0)); // Example: Read and
send Analog pin value to Arduino
return; // Done. return to loop();
}
}
// 2a) select the requested pin# for DigitalWrite action
void set_digitalwrite(int pin_num, int pin_value)
{
switch (pin_num) {

case 13:
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, pin_value);
// add your code here
break;
case 12:
pinMode(12, OUTPUT);
digitalWrite(12, pin_value);
// add your code here
break;
case 11:
pinMode(11, OUTPUT);
digitalWrite(11, pin_value);
// add your code here
break;


case 10:
pinMode(10, OUTPUT);
digitalWrite(10, pin_value);
// add your code here
break;
case 9:
pinMode(9, OUTPUT);
digitalWrite(9, pin_value);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENA, 200);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);

analogWrite(ENB, 200);
// add your code here
break;
case 8:
pinMode(8, OUTPUT);
digitalWrite(8, pin_value);
digitalWrite(9, pin_value);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENA, 200);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENB, 200);
// add your code here
break;
case 7:
pinMode(7, OUTPUT);
digitalWrite(7, pin_value);
// add your code here
break;
case 6:
pinMode(6, OUTPUT);
digitalWrite(6, pin_value);
// add your code here
break;
case 5:
pinMode(5, OUTPUT);
digitalWrite(5, pin_value);
// add your code here
break;

case 4:
pinMode(4, OUTPUT);
digitalWrite(4, pin_value);
// add your code here
break;
case 3:
pinMode(3, OUTPUT);
digitalWrite(3, pin_value);
// add your code here
break;
case 2:
pinMode(2, OUTPUT);
digitalWrite(2, pin_value);
// add your code here
break;
// default:
// if nothing else matches, do the default
// default is optional
}
}


Phần IV:Kết quả và hướng phát triển.
4.1 Kết quả dạt được
- Nắm rõ được giao tiếp Bluetooth.
- Tìm hiểu về hệ điều hành android
- Thực hiện viết ứng dụng trên Android
- Thực hiện kết nối và trao đổi dữ liệu giữa thiết bị cầm tay và Arduino UNO qua module

Bluetooth.
- Tìm hiều bo mạch Arduino.
- Thiết kế kết cấu cơ khí cho khung xe.
- Thiết kế các mạch điện cho xe.

4.2. Hướng phát triển đề tài
- Tích hợp thêm nhiều chức năng cho xe như:
- truyền hình ảnh, đo nhiệt độ, độ ẩm, khoảng cách vật cản, đo độ nghiêng.
- Phản hồi được các sự cố về thiết bị cầm tay.
- Ứng dụng công nghệ Bluetooth vào các hệ thống khác.