Tiểu luận hệ thống điều khiển gián đoạn, cao học Bách khoa

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
TRUNG TÂM ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC

TIỂU LUẬN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁN ĐOẠN
Học viên

:

Lớp

:

GVHD

:

Hà nội 2008


Câu 1. Thế nào là hệ thống điều khiển các quá trình chu kỳ, vai trò của nó trong hệ
thống tự động điều khiển các quá trình công nghệ.
Trả lời:
Hệ thống điều khiển các quá trình chu kỳ là các thiết bị tự động điều khiển,
điều chỉnh được cho các quá trình có chu kỳ.
Trong hệ thống tự động điều khiển các quá trình công nghệ, hệ thống điều
khiển các quá trình chu kỳ có hai chức năng chính là chức năng thông tin và chức
năng điều khiển.
Chức năng thông tin gồm: Kiểm tra tập trung tỉnh trạng của đối tượng công
nghệ, thực hiện các quá trình logic thông tin tính toán các thông số ban đầu về thiết bị,
phân tích độ nhạy và khả năng thực hiện chức năng của khối cách ly, khối bảo vệ, các

cơ cấu dự đoán, tính toán các đặc tính kinh tế kỹ thuật…
Chức năng điều khiển gồm: Xác định chế độ tối ưu để thực hiện quá trình công
nghệ, xác định các tác động điều khiển lên đối tượng và phát lệnh cho người điều
khiển trong quá trình điều khiển. Chức năng điều khiển có thể hoàn toàn thực hiện
nhở máy tính điện tử hoặc có thể được thực hiện từng phần nhờ kỹ thuật điều khiển
học và các công cụ kỹ thuật khác.
Ngày nay, khi thực hiện chức năng điều khiển phương hướng được sử dụng
rộng rãi là hướng điều khiển từng phần nhờ kỹ thuật điều khiển học và các công cụ kỹ
thuật khác. Sau đây ta sẽ xem xét quan hệ của phương hướng điều khiển này.
T

Đ

ĐC

CC

CĐ

AĐ

Người điều khiển

MT

Hình 1. Sơ đồ quan hệ của hệ thống điều khiển tự động các quá trình chu kỳ


ĐC: Đối tượng công nghệ.

CC: Cơ cấu chấp hành.

Đ: Đát tríc.

MT: Máy tính.

CĐ: Cơ cấu điều chỉnh.

AĐ: Ôtômát điều khiển.

T: Cơ cấu thời gian.
Đối tượng công nghệ được đặc trưng bởi các thông số công nghệ, các thông số
này có thể thay đổi trong một phạm vi nhất định. Đặc tính thay đổi của các thông số
này được xác định nhờ cơ cấu chấp hành. Thông tin về giá trị của các thông số công
nghệ sẽ do các đát tríc xác lập.
Hệ thống chức năng có thể được biểu diễn ở dạng các bước nối tiếp, mỗi bước
đặc trưng cho quy luật thay đổi của các thông số công nghệ tương ứng. Quá trình
chuyển đổi giữa các bước được thực hiện nhờ tín hiệu của đát tríc, tín hiệu từ các cơ
cấu thời gian hoặc tín hiệu do người điều khiển trực tiếp phát ra. Thứ tự các bước
được gọi là quá trình chu kỳ còn từng bước riêng biệt được gọi là nguyên công công
nghệ.
Thứ tự các nguyên công công nghệ của quá trình chu kỳ có thể là cứng, nghĩa
là sau mỗi nguyên công nhất định luôn có một nguyên công tương ứng nối tiếp, hoặc
các nguyên công phân nhánh tiếp nối tương ứng tùy thuộc vào tình trạng cụ thể của
đối tượng có nhiều cụm làm việc song song.


Câu 2. Các dạng kết cấu của Ôtônôm điều khiển, nêu rõ đặc điểm của từng loại.
Trả lời:
Tổ chức kết cấu của các Ôtônôm là quan hệ giữa các phần tử chức năng cấu

thành Ôtômat. Các phần tử cấu thành của Ôtônôm được chia thành 3 loại:
+ Phần tử logic (phần tử tổ hợp).
+ Phần tử nhớ (bộ nhớ, phần tử tuần tự).
+ Phần tử thời gian.
Có hai dạng kết cấu của Ôtônôm thường được sử dụng là dạng kết cấu không
đồng bộ và dạng kết cấu đồng bộ.
Dạng kết cấu Ôtônôm không đồng bộ.

X

X
L1

L1

N1

N1

A

Y

a)

Y
NS

NS

L2

A

Z

L2
b)

Z


Hình 2. Các kết cấu không đồng bộ của Ôtônôm điều khiển

X

R

KĐK

L

N1
A

Y
NS

KR
c)

Z


X: Bộ tín hiệu tại đầu vào của AĐ

L1, L2: Khối Logic.

N1…NS: Các phần tử nhớ.

Y: Bộ tín hiệu tại đầu vào của bộ

A: Bộ tín hiệu tại đẩu ra của bộ nhớ

Z: Bộ tín hiệu tại đẩu ra của AĐ

KĐK: Khối điều khiển

KR: Khối tín hiệu ra.

nhớ.

Q: Tín hiệu xác định trạng thái trung gian khi chuyển từ vị trí này sang vị trí
khác.
Khi sử dụng các kết cấu không đồng bộ nhiễu sẽ xuất hiện do đó các tín hiệu
vào thay đổi. Quá trình trung gian xuất hiện trước đó sẽ kết thúc khi đạt cân bằng
trạng thái. Trạng thái cân bằng này sẽ đến trước khi tín hiệu vào tiếp tục thay đổi, vì
vậy khi sử dụng Ôtônôm thuộc dạng này có các quá trình trung gian không làm thay
đổi bản thân tín hiệu vào.
Các Ôtônôm có kết cấu không đồng bộ cần hoạt động sao cho nếu xuất hiện độ

trễ của một quá trình trung gian nào đó thì trạng thái cân bằng vẫn giữ nguyên giá trị
danh nghĩa. Hai kết cấu không đồng bộ cơ bản thường được sử dụng là kết cấu trong
các hình 2a và 2b.
Trong cả hai kết cấu, khối logic đầu vào L1 chuyển thông tin của trạng thái đầu
vào X của Ôtônôm thành tác động Y ở đầu vào của bộ nhớ. Khối logic L2 tại đầu ra
của Ôtônôm tạo ra tác động Z. Trong kết cấu hình 2a tác động Z được tạo ra trên cơ
sở thoongtin về trạng thái A tại đầu ra của bộ nhớ, trong hình 2b tác động Z được tạo
nên nhờ thông tin của trạng thái A tại đẩu ra của bộ nhớ kết hợp với trạng thái đầu vào
X của Ôtônôm.
Hoạt động của các kết cấu 2a và 2b như sau: Giả sử giá trị trạng thái đầu vào là
X và đẩu ra của bộ nhớ là A, khi tất cả các phần tử đều nằm ở trạng thái cân bằng
Ôtônôm sẽ tạo ra tác động Z nào đó ở đầu ra. Do X thay đổi, tác động Y sẽ giảm đi,
các quá trình trung gian sẽ xuất hiện trong bộ nhớ. Quá trình trung gian này sẽ kết
thúc khi trạng thái ổn định mới được thiết lập với giá trị X mới và tín hiệu trong cáp A
là duy nhất.
Kết cấu 2c được gọi là kết cầu vị trí, đây là một kết cấu khác đảm bảo chức
năng ban đầu dựa trên cơ sở tổ chức đặc biệt kết cấu không đồng bộ, Trong kết cấu


này khối điều khiển được tách riêng và số phần tử nhớ bằng số nguyên công của quá
trình chu kỳ thực hiện. Các nguyên công này chỉ được thực hiện khi phần tử nhớ
tương ứng được khởi động. Khối điều khiển sẽ tạo ra các tín hiệu Q xác định quá trình
chuyển đổi từ nguyên công này sang nguyên công khác. Trong trường hợp này người
ta dự kiến rằng bất kỳ một chuyển mạch nào trong Ôtônôm chỉ có thể thực hiện khi
chuyển mạch trước đã được thực hiện. Khi một phần tử nào đó hỏng hóc sẽ làm cho
cả Ôtônôm ngừng hoạt động cho dù có sự giao động của các thông số thời gian của
các quá trình trung gian. Khối ra được thiết kế sao cho đảm bảo không có các tín hiệu
Z giả ở đẩu ra.
Dạng kết cấu Ôtônôm đồng bộ.
Với dạng Ôtônôm có kết cấu đồng bộ trong, người ta thực hiện báo hiệu thời

điểm kết thúc thực của quá trình trung gian trong các phần tử và dùng các tín hiệu báo
hiệu này để đồng bộ quá trình làm việc của Ôtônôm cũng như mối quan hệ của nó với
đối tượng điều khiển.
Sự khác biệt cơ bản giữa kết cấu vị trí với kết cấu đồng bộ trong là trong kết
cấu vị trí số phần tử nhớ thường lấy lớn nhất và bằng số nguyên công, còn các phần tử
logic dùng để chuyển mạch các phần tử nhớ lại hết sức đơn giản. Trong kết cấu đồng
bộ trong số phần tử nhớ giảm đi nhờ phức tạp hóa các mạch logic và các quá trình
trung gian.


Câu 3. Nhiệm vụ của quá trình thiết kế một bộ điều khiển tự động.
Trả lời.
Quá trình thiết kế một bộ điều khiển tự động gồm có ba giai đoạn, ứng với mỗi
giai đoạn có các nhiệm vụ riêng.
Thiết kế thuật toán.
Trong giai đoạn thiết kế thuật toán các nội dung bằng lời của bài toán kỹ thuật
được chuyển đổi sang ngôn ngữ toán học nghiêm ngặt của tất cả các tác động trong
Ôtômat. Quá trình thiết kế thuật toán được thực hiện trên cơ sở quan hệ mật thiết giữa
người đặt hàng và người thiết kế. Do người đặt hàng chỉ có kiến thức về lĩnh vực sản
xuất đối tượng và công nghệ chế tạo đối tượng còn người sản xuất chỉ có kiến thức về
Ôtômat. Thể thức quan hệ giữa người đặt hàng và người thiết kế nói chung không
được chính thức hóa và quá trình thiết lập thuật toán là một giai đoạn mang tính sáng
tạo và rất nặng nề. Do vậy việc thiết lập các phương pháp nguyên tắc cho quá trình
thiết kế thuật toán là rất quan trong. Có ba cơ sở để thiết lập các phương pháp nguyên
tắc này.
Một là phải thiết lập các mô đen toán học điển hình cho đối tượng công nghệ
sẽ điều khiển. Các mô đen này cho phép biểu diễn phương pháp chuyển đối thông tin
ở đầu vào của cơ cấu chấp hành các thông tin mà datric có thể sử dụng được.
Hai là phải thiết lập các mô đen toán học của các quá trình chu kỳ dựa trên các
mô đen điển hình của đối tượng công nghệ và các công cụ toán học hiệu dụng để mô

tả thuật toán.
Ba là phải tiến hành nghiên cứu các quá trình chu kỳ, thống kê các chế độ điển
hình của chúng, thiết lập các hình thức điển hinhfmoo tả thuật toán chức năng của
Ôtômat và phương pháp chung hình thành thuật toán chức năng.
Thiết kế Logic.
Đây là quá trình chuyển từ mô tả thuật toán chức năng của Ôtômat tới kết cấu
của thiết bị tương ứng. Các phương pháp thiết kế logic có thể chia thành 2 nhóm.
- Nhóm 1: Gồm các phương pháp có chứa ít nhất 3 mức độ ứng dụng của các
ngôn ngữ sử dụng.
+ Mức độ định hướng vấn đề ban đầu.


+ Mức độ chuẩn.
+ Mức độ Ôtômat.
- Nhóm 2: Gồm các phương pháp chỉ sử dụng một trình độ ngôn ngữ để mô tả
thuật toán chức năng và một trình độ ngôn ngữ để mô tả kết cấu của Ôtômat. Ở đây ta
chỉ trình bầy phương pháp thiết kế thuộc nhóm 2, phương pháp thiết kế thuộc nhóm
này có các đặc điểm sau:
Một là: Mô tả thuật toán chức năng Ôtômat được cho ở dạng grap tín hiệu của
các nguyên công.
Hai là: Để mô tả kết cấu của Ôtômat người ta sử dụng ngôn ngữ công thức
thuật toán, cho phép mô tả và tiến hành chuyển đổi tối ưu trong các kết cấu cùng loại
rộng hơn so với ngôn ngữ hàm boole.
Ba là: Phương pháp thiết kế logic được định hướng trên tổ chức kết cấu vị trí.
Mỗi đỉnh của grap tín hiệu sẽ biểu diễn cho một nguyên công công nghệ.
Thiết kế kỹ thuât.
Giai đoạn này giải quyết một loạt vấn đề, trong đó chủ yếu là cac vấn đề: Chọn
các công cụ kỹ thuật dựa trên các đặc tính của chúng và các điều kiện sử dụng cụ thể
của hệ thống đã chọn; Thiết kế sơ đồ nguyên lý trên cơ sở các công cụ kỹ thuật đã
chọn; Bố trí sơ đồ nguyên lý trong các kết cấu thống nhất hóa điển hình. Sau đây ta

xem xét một số yếu tố cơ bản ảnh hưởng đến lĩnh vực sử dụng hợp lý của một số công
cụ kỹ thuật khác nhau.
- Tính tác động nhanh: Thời gian của quá trình chy kỳ bằng tồng thời gian thực
hiện các nguyên công, thời gian của từng nguyên công gồm thời gian công nghệ tính
từ thời điểm bắt đầu của tác động lên cơ cấu chấp hành tới thời điểm hình thành phản
ứng lại tác động trong các datric và thời gian trễ do quá trình truyền thông tin tại các
cơ cấu và kênh truyền của Ôtômat tới đối tượng và ngược lại. Khi chọn các công cũ
kỹ thuật cần chú ý thời gian trễn phải có giá trị nhỏ hơn giá trị tối thiểu của thời gian
công nghệ. Tính tác động nhanh của các thiết bị vi điện tử hiện đại trong khoảng từ
vài phần mười đến vài phần trăm nano giây, đối với các rơ le điện – cơ khí vào
khoảng 10 đến 20 micro giây, với các thiết bị khí nén khoảng 0,1 đến 0,2 giây nếu
Ôtômat đặt cách đối tượng 15 đến 20m.


- Độ tin cậy: Đây là tính chất cần có của công cụ kỹ thuật để thực hiện các
chức năng đã cho, bảo đảm các chỉ tiêu vận hành yêu cầu trong giới hạn cho phép
tương ứng với chế độ và điều kiện sử dụng, sửa chữa, bảo quản và vận chuyển quy
định. Độ tin cậy là tính chất tổng hợp được đặc trưng bởi tính chất làm việc không
xảy ra sự cố, tuổi thọ, khả năng sửa chữa dễ dàng và tính duy trì chức năng.
- Dạng năng lượng của đối tượng công nghệ: Khả năng này ảnh hưởng tới quá
trình chọn các công cụ kỹ thuật. Người ta sử dụng các cơ cấu chấp hành ở dạng điện,
thủy lực và khí nén, các dattric với tín hiệu ra có dạng tín hiệu điện, khí nén…
- Tính chống nổ, chống cháy: Các thiết bị điện trong điều kiện chống cháy và
nổ chỉ được sử dụng nếu có các cơ cấu chống nổ chuyên dùng, các công cụ khí nén
đáp ứng được hoàn toàn yêu cầu này.
- Tác động của môi trường: Các tác động điện từ, nhiễu điện, các tác động
phóng xạ, giao động nhiệt độ, bụi bẩn rất ít ảnh hưởng đến các công cụ khí nén nên
chúng là các công cụ đáng tin cậy hơn cả nếu so với các công cụ điện tử và thiết bị
rơle tiếp xúc.

Câu 4. Những nguyên tắc khi thiết kế thuật toán của bộ điều khiển tự động.
Trả lời:
Khi thiết kế thuật toán của Ôtônôm điều khiển cần dựa trên bốn nguyên tắc
chung sau đây:
Một là: Bài toán kỹ thuật được sử dụng chính là mô tả đối tượng ở dạng sơ đồ
công nghệ và mô tả quá trình chu kỳ tiến hành trên đối tượng ở dạng grap tín hiệu của
các nguyên công công nghệ. Cả hai mô tả đều được thực hiện trên cơ sở các khái
niệm ngôn ngữ mà người đặt hàng quen dùng. Trên sơ đồ công nghệ của đối tượng
người ta biểu diễn tất cả các cơ cấu chấp hành có tác động lên các thông số công nghệ
và các datric đo kiểm giá trị của các thông số đó. Trong phần ghi chú bằng lời người
ta ghi tất cả các quan hệ chức năng cần thiết, tồn tại giữ cơ cấu chấp hành và các
datric.
Sơ đồ công nghệ cũng được trang bị danh mục các cáp thông tin của hệ thống
điều khiển có chứa tất cả các cáp vào và cáp ra của Ôtônôm.
Các nguyên công công nghệ có các thành phần thực hiện trên đối tượng của
quá trình chu kỳ không được hình thức hóa trong bài toán kỹ thuật, mà có thể mô tả
chúng bằng nhiều cách. Nội dung của từng nguyên công được biểu diễn bằng các từ
ngữ. Các tác động cụ thể lên đối tượng và phản ứng của chúng khi thực hiện các
nguyên công công nghệ không được giải thích kỹ thong bài toán kỹ thuật. Tuần tự
thực hiện các nguyên công công nghệ biểu diễn ở dạng grap tín hiệu logic kép có các
đỉnh ứng với nguyên công nói trên và các cạnh là quá trình chuyển tiếp giữa chúng.
Grap tín hiệu trên được gọi là grap tín hiệu công nghệ ban đầu. Các cạnh của grap tín
hiệu này có thể được biểu diễn bằng các điều kiện cách ly – hàm boole của các biến
số ∝, 𝛾, 𝛿 ứng với các tín hiệu từ cơ cấu điều khiển từ xa hoặc máy tính. Người ta cho
phép dùng các biến số vào và ra của đối tượng để làm biến số cách ly của các hàm
boole nếu cần nhấn mạnh điều này trong bài toán kỹ thuât.
Các quá trình chuyển tiếp theo các cạnh của grap tín hiệu công nghệ ban đầu sẽ
xảy ra sau khi kết thúc nguyên công công nghệ ứng với đỉnh mà từ đó cạnh xuất phát
với điều kiện chuyển đổi duy nhất.

Hai là: Người ta biến đổi grap tín hiệu công nghệ ban đầu thành grap nguyên
công mô tả quá trình làm việc bình thường của Ôtônôm.


Bất kỳ nguyên công ban đầu nào đều là nguyên công thành phần hoặc bản thân
nó là một tuần tự của nhiều nguyên công thành phần hoặc bản thân nó là một tuần tự
của nhiều nguyên công thành phần khác. Để chuyển từ grap tín hiệu công nghệ ban
đầu sang grap tín hiệu chế độ bình thường phải tiến hành tách các nguyên công công
nghệ ban đầu nào chưa phải là nguyên công thành phần ra thành các nguyên công
thành phần.
Quá trình phân tích đó có thể thực hiện qua vài giai đoạn:
+ Nguyên công ban đầu biểu diễn qua một grap tín hiệu logic kép.
+ Mỗi đỉnh của grap tín hiệu logic kép lại phân nhánh thành một grap tín hiệu
nhỏ mới.
+ Cứ làm như vậy cho đến khi đạt được một grap tín hiệu với các dỉnh được
phân chia thành các nguyên công đơn giản thành phần. Do đó ta có một số mức độ
grap tín hiệu công nghệ khác nhau. Quá trình phân chia thành các nguyên công thành
các nguyên công thành phần thực hiện trên cơ sở của sơ đồ công nghệ của đối tượng
hoặc mô hình tương tự của nó ở dạng một tập hợp grap tín hiệu trạng thái của các
cụm.
Sử dụng mô hình tương tự cho phép trừu tượng hóa các đặc điểm kết cấu của
sơ đồ công nghệ và dùng làm cơ sở để hình thành giai đoạn thiết kế thuật toán. Trong
quá trình phân chia thành các nguyên công thành phần người ta cũng đồng thời xác
định tuần tự các tác động lên đối tượng và phản ứng của nó với các tác động này.
Tiếp tục cần chuyển từ tập hợp các grap tín hiệu nhỏ sang một grap tín hiệu
duy nhất của các nguyên công thành phần bằng cách thay các đỉnh của grap tín hiệu
phân tán thành grap tín hiệu mở rộng i +1.
Ba là: Mô tả quá trình làm việc bình thường của Ôtônôm được bổ xung thêm
mô tả các nguyên công gián đoạn và khởi động cũng như mô tả chế độ điều chỉnh.
Sau đó grap tín hiệu vừa nhận được của các nguyên công thành phần được bổ xung

thêm đỉnh điều chỉnh cảu chế độ điều chỉnh và các cạnh phù hợp. Tập hợp các cạnh đi
từ một đỉnh tời các đỉnh khác và tập hợp các cạnh đi ra các đỉnh tới một đỉnh biểu
diễn qua các công thức chuyển đổi có ký hiệu chung để dễ quan sát.


Chế độ điều chỉnh mô tả bằng các danh mục “xecven”, các danh mục “xecven”
này được ký hiệu bằng một khoanh tròn bao quanh đỉnh chế độ điều chỉnh.
Bốn là: Kiểm tra xem grap tín hiệu vừa nhận được có đúng không, nếu cần
thiết thì bổ xung thêm bằng các chuyển đổi tương đương. Để kiểm tra cần xác định tất
cả các đỉnh song song và xác định khả năng phối hợp của các tác động lên đối tượng
đối với các đỉnh song song. Trong các hàm ra không được tồn tại các biến số có dấu
thay đổi trong các hàm khác nhau.
Tiếp theo, với từng đỉnh phải xác định các trạng thái ban đầu của các cụm tham
gia vào nguyên công thành phần tương ứng, kiểm tra xem các trạng thái này ở các
chuyển đổi bất kỳ về đỉnh đang xét có cùng một giá trị hay không.


Kết luận. Tổng quan thu lượm được gì qua chuyên đề này, liên hệ thực tế ở cơ sở.
Trả lời:
Sau khi được tìm hiểu chuyên đề “Cơ sở thiết kế các hệ thống điều khiển tự
động gián đoạn trong công nghiệp” do GS.TS. Nguyễn Đắc Lộc trình bầy mỗi học
viên đều đã có được cho riêng mình những kiến thức kết quả nhất định. Bản thân tôi
nhận thấy đây là một chuyên đề rất lý thú và bổ ích. Qua chuyên đề này tôi đã rút ra
cho mình một số kết quả nhất định, cụ thể như sau:
Chuyên đề đã cung cấp các kiến thức tổng quan đầy đủ, khoa học và rõ ràng về
hệ thống điều khiển chu kỳ được sử dụng trong điều khiển các quy trình công nghệ.
Qua chuyên đề tôi đã được tìm hiểu một cách tổng quan nhất quá trình thiết kế của
một bộ điều khiển tự động gián đoạn cùng như các nguyên tắc thiết kế trong từng giai
đoạn. Khối lượng kiến thức trong chuyên để tương đối lớn, trình bầy khoa học thể
hiện kiến thức chuyên môn sâu, rộng của người biên soạn. Các kiến thức trong

chuyên đề là cơ sở để tôi có thể tìm hiều dễ dàng các kiến thức chuyên sâu khi nghiên
cứu về các hệ thống điều khiển.
Chuyên đề đã cung cấp các kiến thức cần thiết giúp tôi có khả năng phân tích
tốt hơn khi nghiên cứu, tìm hiều các hệ thống điều khiển nói chung và các hệ thống
điều khiển dùng trong công nghệ chế tạo máy nói riêng.
Trong giai đoạn công nghiệp hóa hiện nay, các hệ thống điều khiển xuất hiện
rất phổ biến và ngày càng đa dạng, đa năng đáp ứng các yêu cầu điều khiển ngày càng
cao như hiện nay việc nắm bắt tất cả các thiết bị điều khiển là điều không thể. Các
kiến thức cơ bản trong chuyên đề đã đưa ra các thông tin tổng quát để tôi làm cơ sở
khi xem xét và phân tích các hệ thống điều khiển thực tế.
Đối với công việc chuyên môn, hiện tôi đang công tác tại bộ môn Công nghệ
chế tạo máy, trường Đại học bách khoa Hà nội. Các kiến thức thu lượm được trong
chuyên đề đã giúp tôi rất nhiều trong quá trình nghiên cứu các tài liệu chuyên môn có
liên quan tới điều khiển tự động. Các kiến thức của chuyên đề là cơ sở để tôi nghiên
cứu thêm các tài liệu khác nhằm đáp ứng yêu cầu chuyên môn và làm phong phú thêm
bài giảng của mình.


Với những kiến thức đã được truyền đạt qua chuyên đề của GS.TS.Nguyễn
Đắc Lộc tôi cùng các học viên trong lớp cao học CNCK2 khóa 2007-2009 xin bày tỏ
sự cảm ơn và trân trọng to lớn với giáo sư.