Bài giảng môn học ROBOTIC

MễN HC
K THUT NGI MY ROBOT CễNG NGHIP
GV ph trỏch mụn hc: PGS. TS. Lờ Hoi Quc
TS. Chung Taỏn Laõm


* CB tr ging
TS. Chung Taỏn Laõm
KS. Nguyn Quc Chớ
KS. Trng Tn Vit Anh



* Thi lng:
Lý thuyt: 28, giaỷng (15), Thuyeỏt trỡnh (13)
Thc hnh: 14 (3 /PTN/, 5 /BTL/, 6 /Thuyt trỡnh - Tho

lun trờn lp/)


PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY







MỤC ĐÍCH MÔN HỌC

* Cung cấp cho người học những kiến thức tổng
quan về kỹ thuật robot và robot công nghiệp
* Giúp cho người học hiểu và vận dụng các
phương pháp nghiên cứu thích hợp để khảo sát về
cấu tạo, động học và động lực học robot.
* Từ đó có khả năng để nhanh chóng tiếp cận và
khai thác các robot công nghiệp và tạo ra khả năng
nghiên cứu thiết kế các dạng robot áp dụng cho
những công việc cụ thể nhằm góp phần tự động
hóa một quá trình sản xuất cụ thể.


PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY



TỔNG QUAN VỀ ROBOT HỌC
- Tổng quan về ứng dụng
- Quá trình phát triển và những vấn đề nghiên cứu về robot – tay
máy
- Định nghĩa – Phân loại
- Cấu tạo hình học và các kiểu đường dẫn di chuyển của robot công
nghiệp
- Các phương pháp điều khiển và phương tiện lập trình cho robot
- Các trang bị trên robot công nghiệp: nguồn dẫn động, cảm biến,
truyền động,…










NỘI DUNG MÔN HỌC


PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY





* Các phương pháp nghiên cứu động học robot – tay máy
* Phương pháp tọa độ thuần nhất và các ma trận Denavitz –
Hartenberg
* Các bài toán động học và phương pháp giải





ĐỘNG HỌC ROBOT – TAY MÁY

ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT – TAY MÁY

* Mục đích của bài toán ĐLH

* Thiết lập phương trình chuyển động của cơ hệ nhiều bậc tự do Phương trình Lagrange loại II
ÁP DỤNG MATLAB TRONG VIỆC GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ
ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY


PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY








ĐIỀU KHIỂN ROBOT – TAY MÁY

* Các nguồn dẫn động cơ bản
* Cơ chế điều khiển servo vị trí
* Ý nghĩa của các bài toán động học trong việc
điều khiển robot
* Các kiểu điều khiển robot công nghiệp
* Điều khiển robot tự hành (mobile robot):
– ĐK bám theo vết
– Ứng dụng Fuzzy logic


PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY









TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ ROBOT

* Các giai đoạn thiết kế và tích hợp hệ thống
* Thiết kế động học robot
* Thiết kế phần kết cấu truyền động robot
* Thiết kế phần điều khiển robot
* Thử nghiệm – hiệu chỉnh
* Kiểm tra và đánh giá chất lượng hoạt động của robot


PHẦN MỞ ĐẦU
MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY





PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

- Thảo luận trên lớp
- Tham khảo tài liệu được cung cấp làm cơ sở ban đầu để
thuyết trình theo nhóm về những chủ đề được phân cơng

PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ
- Kết quả thuyết trình trên lớp: 40% hoặc Bài tập lớn: 30%
- Kết quả kiểm tra giữa kỳ: 30%
- Kết quả thi cuối khóa: 30%






Thuyết trình theo nhóm (3-4 SV/nhóm): Nhóm trưởng đăng ký DS nhóm, nhận
tư liệu và phân công chuẩn bò.
 Đánh giá điểm trình bày cho từng thành viên trong nhóm



PHẦN MỞ ĐẦU
MÔN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY

CÁC CHỦ ĐỀ THUYEÁT TRÌNH & NGHIÊN CỨU














ROBOT HÀN (Static & Mobile Platform)
ROBOT SƠN & TELEOPERATION
SCARA ROBOTS - HỆ THỐNG BOÁC XEÁP & LẮP RÁP TỰ ĐỘNG
PARALLEL ROBOTS & ROBOT CRANE
HOẠCH ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH
(MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOT)
BÀI TOÁN CON LẮC NGƯỢC, ROBOT LEGS VÀ HUMANOID
ROBOTS
CẢM BIẾN XÚC GIÁC VÀ ROBOT HANDS (MEMS)
INSECT ROBOTS
MAPPING, MAP BUILDER
ROBOT VISION: CAMERA VÀ VẤN ĐỀ XÁC ĐỊNH KHOẢNG
CÁCH
VẤN ĐỀ NHẬN BIẾT TIẾNG NÓI & ÁP DỤNG TRÊN ROBOT
ÁP DỤNG FLC /Fuzzy Logic Control/ VÀ NEURAL NETWORK
TRÊN MOBILE ROBOT


TÀI LIỆU THAM KHẢO
Môn học: KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY
[1] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British
Library, England, 1993
[2] Andrew C. Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction
to Applied Machine Intelligence, Prentice-Hall, Inc., Englewood
Cliffs, New Jersey, 1987
[3] Lê Hoài Quốc, Kỹ Thuật Người Máy, Phần I: Robot Công
Nghiệp, NXB ĐHQG TP. HCM, 2003, 2005 (tb)