sổ tay sử dụng robot hàn tự động

Sæ tay
sö dông robot hµn tù ®éng

 Robot hµn aw8010hd
 Robot hµn aw005cl

Hong duc education equipment joint stock company

`

Thanh hãa, th¸ng 10 n¨m 2015


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Lêi më ®Çu
Cùng với sự phát triển của nền khoa học kỹ thuật hiện đại, công nghệ hàn trở thành
mối quan tâm trọng điểm của các nhà khoa học và cán bộ kỹ thuật với mục tiêu sáng tạo
ra các sản phẩm siêu trường, siêu trọng cho các lĩnh vực công nghệ: vũ trụ, hạt nhân,
quốc phòng, hàng không, xây dựng, nội thất… Việc ứng dụng robot hàn vào quá trình
sản xuất đang mở ra một hướng đi mới nhằm nâng cao chất lượng và hiệu quả sản xuất.
Do đó rất nhiều doanh nghiệp, tập đoàn đã đầu tư mua sắm dây chuyền sản xuất linh hoạt
sử dụng robot hàn như: Vinaxuki, Ford, Toyota, Honda, BMW… Thị trường lao động
đang cần đội ngũ lao động kỹ thuật trong lĩnh vực lập trình, vận hành robot hàn. Chính vì
vậy các công ty lớn, vừa và nhỏ đã đưa công nghệ robot hàn vào quá trình sản xuất. Tuy
nhiên việc khai thác robot hàn tại các đơn vị, các công ty sản xuất nhỏ chưa thực sự hiệu
quả. Tại công ty Thiết Bị Giáo Dục Hồng Đức đã quyết tâm đầu tư mua sắm và triển khai
nghiên cứu khai thác robot hàn Panasonic AW8010HD và Robot hàn Panasonic AW005CL phục vụ cho sản xuất để nâng cao chất lượng sản phẩm.

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

1


TI LIU HNG DN

ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL

Nội quy sử dụng máy hàn robot
Aw8010hd và aw005cl

1. Những người có trách nhiệm đã được huấn luyện, có đủ trang bị BHLĐ mới
được sử dụng máy.
2. Để bình CO2 ở nơi thoáng mát, tránh nơi có nhiệt độ cao ẩm ướt và tiện lợi
cho quá trình sử dụng được đặt trên giá cố định và chắc chắn.
3. Căn cứ theo yêu cầu vật liệu hàn, cơ tính mối hàn cần đạt để điều chỉnh CO2
cấp cho mối hàn, tốc độ tự động kéo dây hàn đến vị trí hàn hợp lý.
4. Kiểm tra an toàn bình khí CO2, máy hàn nếu đảm bảo mới làm việc.
5. Đường dây dẫn khí CO2 từ bình chứa đến mối hàn không bị đè, kẹp làm cho
dòng CO2 cấp cho mối hàn không ổn định.
6. Một điện cực được kẹp chặt với chi tiết hoặc gá tránh làm hỏng điện cực này.
7. Mỏ hàn được đặt trên giá cạnh vị trí hàn khi làm các thao tác khác chuẩn bị
cho hàn.
8. Ngắt cầu dao điện cấp cho máy khi làm công việc hiệu chỉnh sữa chưa.
9. Thường xuyên vệ sinh sạch mỏ hàn, thân Robot, cụm tủ điều khiển, bàn gá,
dùng bao vải đậy cụm tủ điều khiển và thân Robot tránh bụi và mạt sắt.
10. Hết ca làm việc lần lượt tắt các nút nguồn từ tủ điều khiển mói được ngắt cầu

dao tổng, đóng van cấp CO2 đến mỏ hàn.
Ngày 16 tháng 10 năm 2015
Giám đốc đã ký

Vũ ngọc tuấn

Soạn thảo:

lê trạc đồng

2


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Phô lôc

Nội dung

Trang

Lêi më ®Çu

1

Phô lôc

3

Ch­¬ng I

TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN
CỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ

5

I. Thực chất, đặc điểm và phạm vi ứng dụng
1. Thực chất
2. Đặc điểm
3. Phạm vi ứng dụng

5
6
6
8

Ch­¬ng ii
VẬT LIỆU HÀN VÀ CÁC VỊ TRÍ HÀN TRONG KHÔNG GIAN

8

I. Vật liệu hàn
1. Dây hàn
2. Khí bảo vệ
II. Các vị trí hàn trong không gian
1. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn Nga.
2. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn AWS.

8
8
8
8
9
10

Ch­¬ng iii
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ
ROBOT HÀN PANASONIC AW8010HD – AW 005CL

10

I. Robot công nghiệp
1. Khái niệm
2. Sự phát triển của Robot công nghiệp
2.1 Trên thế giới
2.2 Tại Việt Nam
3. Phân loại Robot công nghiệp
3.1 Phân loại theo kết cấu
3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển
3.3 Phân loại theo ứng dụng
II. Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL
1. Khái niệm Robot hàn

10
11
11
12
12

12
13
14
15
15
15

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

3


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

2. Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HD
3. Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL
4. Ứng dụng của Robot trong nghành hàn

22
25
26

Ch­¬ng iv
QUY TRÌNH LẬP TRÌNH CHƯƠNG TRÌNH DẠY ROBOT

26

I. Robot hàn AW8010HD
1. Khởi động Robot
2. Lập trình hàn thẳng
3. Lập trình hàn tròn
4. Lập trình hàn zích zắc
4.1. Lập trình lưu các điểm của mối hàn.
4.2. Đặt các thông số cho đường hàn.
II. Robot hàn AW005CL
1. Khởi động Robot
2. Lập trình dậy Robot hàn thẳng.
3. Lập trình hàn tròn
III. Các thao tác ngoài lập trình
1. Robot hàn AW 005CL
2. Robot AW8010HD

26
28
45
52
53
55
56
56
57
67
71
71
73
74

Ch­¬ng v
CÁC LỖI CƠ BẢN THƯỜNG GẶP KHI SỬ DỤNG ROBOT

74

1. Lỗi khi khởi động Robot
2. Lỗi khi đường hàn bị lệch
3. Lỗi khi chuẩn bị phôi
4. Lỗi dính dây hàn
5. Lỗi tắc dây hàn do bép hàn

74
76
77
78
78

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

4


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Ch­¬ng I

TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN CỰC NÓNG
CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ

I. Thực chất, đặc điểm và phạm vi ứng dụng
1. Thực chất
Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ là quá trình hàn
nóng chảy trong đó nguồn nhiệt hàn được cung cấp bởi hồ quang tạo ra giữa điện cực
nóng chảy (dây hàn ) và kim loại nền, hồ quang và kim loại nóng chảy được bảo vệ khỏi
tác dụng của môi trường xung quanh như ôxy, nitơ. Tiếng Anh gọi là GMAW (Gas Metal
Arc Welding). Khí bảo vệ có thể là khí trơ ( Ar, He hoặc hỗn hợp Ar +He )

Dây hàn được cung cấp qua cơ cấu ra dây tự động còn dịch chuyển hồ quang theo dọc
mối hàn được thao tác bằng tay thì gọi là hàn bán tự động trong môi trường khí bảo vệ,
nếu cả hai khâu ra dây Hình 1.1. Sơ đồ nguyên lý hàn MIG/ MAG Nguồn DC Mỏ hàn
Khí hàn(CO2, Ar, He) - + Phôi hàn Bép hàn Dây hàn MAG Bộ cấp dây Vùng khí bảo vệ
Vùng hồ quang 5 hàn và di chuyển theo dọc trục mối hàn đều được tự động thì được gọi
So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

5


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

là hàn tự động trong môi trường khí bảo vệ . Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy
trong môi trường khí trơ (Ar , He) Tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MIG (Metal Inert
Gas), khí trơ không có phản ứng hoá học với bể hàn trong khi hàn, mặt khác khí trơ có

giá thành cao nên không được ứng dụng rộng rãi chỉ dùng để hàn kim loại màu và thép
hợp kim. Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,
CO2 +O2; CO2 +Ar …) tiếng Anh gọi phương pháp hàn MAG ( Metal Acitive Gas ).
2. Đặc điểm
Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy rong môi trường khí trơ (Ar, He) tiếng Anh gọi là
phương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas). Vì các loại khí trơ có giá thành cao nên không
được ứng dụng rộng rãi, chỉ dung để hàn kim loại mẫu và thép hợp kim.
Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,
CO2+O2,…) tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MAG (Metal Active Gas). Phương pháp
hàn MAG sử dụng khí bảo vệ CO2 được ứng dụng rộng rãi do có rất nhiều ưu điểm:
 CO2 là loại khí dễ kiếm, dễ sản xuất và giá thành thấp;
 Năng xuất hàn trong CO2 cao, gấp hơn 2,5 lần so với hàn hồ quang tay;
 Tính công nghệ trong hàn CO2 cao hơn so với hàn hồ quang dưới lớp thuốc vì có
thể tiến hành ở mọi vị trí không giankhacs nhau;
 Chất lượng hàn cao, sản phẩm hàn ít bị cong vênh do tốc độ hàn cao, nguồn nhiệt
tập trung, hiệu suất sử dụng nhiệt lớn, vùng ảnh hưởng nhiệt hẹp;
 Điều kiện lao động tốt hơn so với hàn hồ quang tay trong quá trình hàn không phát
sinh khí độc.
3. Phạm vi ứng dụng
 Robot hàn không những có thể hàn các loại thép kết cấu thong thường, mà
còn có thể hàn các loại thép không gỉ, thép chịu nhiệt, thép bền nóng, các hợp
kim đặc biệt, các hợp kim nhôm, magie, niken, đồng, các hợp kim có lực hóa
học mạnh hơn ôxi.
 Phương pháp hàn này có thể sử dụng được mọi vị trí trong không gian.
 Chiều dày vật hàn từ 0,4- 4,8mm thì chỉ cần hàn một lớp mà không phải vát
mép, từ 1,6 – 10mm thì hàn lớp có vát mép, còn từ 3,2 – 25mm thì hàn nhiều
lớp.
 Được dùng phổ biến trong hàn tự động và bán tự động.

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

6


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

 Không thích hợp cho hàn ngoài trời, bởi vì chuyển động của không khí xung
quanh có thể làm ảnh hưởng tới khí bảo vệ và mối hàn. Nếu sử dụng trong
nghành xây dựng khá hạn chế.

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

7


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Ch­¬ng ii
VẬT LIỆU HÀN VÀ CÁC VỊ TRÍ HÀN TRONG KHÔNG GIAN

I. Vật liệu hàn
1. Dây hàn

Ký hiệu dây hàn theo hệ thống tiêu chuẩn AWS ký hiệu dây hàn thép các bon thông dụng
như sau

ER

XX

S–X

(1) (2) (3) (4)
(1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ.
(2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi )
(3) - S : Solid (lõi đặc)
(4) - Số chỉ thị loại khí sử dụng hoặc chữ chỉ thị nguyên tố hợp kim.
2. Khí bảo vệ
- Khí hoạt tính: Khí CO2;
- Khí Trơ (Ar, He)
- Khí trộn: (Khí trộn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 + CO2)

II. Các vị trí hàn trong không gian
1. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn Nga.

Hình 1.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn Nga
 Hàn sấp ( hàn bằng ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc
00 – 600 .

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

8


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

 Hàn đứng (hàn leo ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc
600 – 1200 theo phương bất kỳ trừ phương song song với mặt phẳng nằm ngang.
 Hàn ngang là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng trong góc 600 –
1200 , phương mối hàn song song với mặt phẳng nằm ngang.
 Hàn trần là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc từ 120
– 180o . Thường khi hàn người thợ phải ngửa mặt về phía hồ quang còn gọi là hàn
ngửa.

2. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn AWS.

Hình 2.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn AWS

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

9


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Ch­¬ng iii
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT HÀN
PANASONIC AW8010HD – AW 005CL
I. Robot công nghiệp
1. Khái niệm
 Theo định nghĩa của tổ chức ISO:
Robot công nghiệp là một tay máy đa mục đích có thể điều khiển tự động, lập trình lại
nhiều hơn hoặc bằng 3 trục.
 Theo viện nghiên cứu Robot của Mĩ đề xuất:
Ro bốt công nghiệp là máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại
để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công
nghiệp, như vạn chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ, lắp ráp, hoặc các thiết bị chuyên dung
khác.
 Hay theo định nghĩa của GHOST 25686 – 85 như sau:
Robot công nghiệp là tay máy được cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng
tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái
lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất.
Do đó, Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, thực hiện
các chức năng lao động công nghiệp của người dưới một hệ thống điều khiển theo những
chương trình đã dược lập trình sẵn.
Với đặc điểm có thể lập trình lại được, robot công nghiệp là thiết bị tự động hóa và ngày
càng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các hệ thống sản xuất linh hoạt. Vì vậy,
robot công nghiệp trở thành phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao năng xuất lao
động và giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc, độc hại dưới sự giám sát
của con người.

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

10


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

2. Sự phát triển của Robot công nghiệp
2.1 trên thế giới
Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) (Robot” có nghĩa là công việc tạp
dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921.
Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên tại Mỹ do công ty AMF (American
Machine and Foundry Company) quảng cáo, mô phỏng một thiết bị có dáng dấp và có
một số chức năng như tay người được điều khiển tự động, thực hiện một số thao tác
sản xuất có tên gọi là “Versatran”.
Quá trình phát triển cảu Robot công nghiệp được tóm tắt như sau:
-

Năm 1950 ở Mỹ thành lập viện nghiên cứu đầu tiên.

-

Năm 1960 công ty AMF cho ra đời sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran.

-

Từ năm 1967, ở Anh, người ta đã bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản
quyền của Mỹ.

-

Từ năm 1968, ở Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu những ứng dụng của IR.

-

Từ năm 1970, việc nghiên cứu các tính năng của Robot đã được chú ý nhiều
hơn và cũng bắt đầu xuất hiện ở các nước Đức, Ý, Pháp, Thụy ĐIển.

-

Từ năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ
thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia tăng
với nhiều tính năng vượt bậc. Chính vì vậy mà robot công nghiệp đã có vị trí
quan trọng trong các dây truyền sản xuất tự độnghiện đại như hiện nay.

Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó bao gồm:
-

30 công ty của mỹ, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Robots.Pro;
Vecna Robotics; Robot Dynamics….. cùng với những sản phẩm nổi tiếng như:
Robot lấy sách tự động, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit and
Opportunity…

-

80 công ty của nhật, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Fanuc, Toyota,
Hoanda, Hitachi, Kawasaki, Shikawajima-Harima… Cùng với những sản phẩm
robot được áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW2, robot chơi vĩ
cầm…

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

11


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

-

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Ngoài ra trên thế giới còn có 90 công ty của Tây Âu và một số công ty của
Nga, Tiệp….. Do đó, ta có thể thấy rằng robot là một lĩnh vực nghiên cứu và
ứng dụng không thể thiếu của những nước phát triển.

2.2 Tại Việt Nam
Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã có những bước tiến đáng kể trong 25
năm qua. Nhiều đơn vị trên toàn quốc đã thực hiện các nghiên cứu cơ bàn và nghiên
cứu ứng dụng về robot như: Trung tâm tự động hóa-Đại học Bách khoa Hà Nội, Viện
Điện tử-tin học, Viện khoa học và công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân Sự,
Viện cơ học, Viện công nghệ thông tin thộc viện KHCNVN…
Bên cạnh đó, còn phải kể đến Công ty CP Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế và chế
tạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trên tường quốc tế.
Các nghiên cứu về động học và động lực học robot được các khoa cơ khí, chế tạo máy
ở các trường Đại học và các viện nghiên cứu quan tâm. Ngoài ra việc tìm các phương
pháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại robot nối tiếp, song song, di
động, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động 3D được áp dụng và
phát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế robot.

Lĩnh vực điều khiển robot rất phong phú, từ các phương pháp điều khiển truyền thống
như PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến các phương
pháp điều khiển thông minh như: điều khiển sử dụng mạng no ron, logic mở, thuật
gen và các phương pháp điều khiển tự thích nghi, các phương pháp học cho robot,
các hệ visual servoing.
3. Phân loại Robot công nghiệp
3.1 Phân loại theo kết cấu
 Phân loại theo kết cấu gồm có robot chuỗi và robot song song
Robot chuỗi: là một chuỗi động học hở với một khâu cố định gọi là đế và các khâu
động trong các khâu động được bố trí nối tiếp với nhau. Mỗi khâu động được liên
kết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết.

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

12


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Hình 1. Robot chuỗi nối tiếp
Robot song song: là một chuỗi động học kín, ở đó mỗi khâu luôn luôn được liên
kết với ít nhất hai khâu khác.

Hình 2 Robot cấu trúc song song
3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển
Có 2 kiểu robot: Điều khiển hở và điều khiển kín.

Điều khienr hở: dùng truyền động bước (động cơ điện hoạc động cơ thủy lực, khí
nén) mà quảng đường hoặc gói dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển. Kiểu này
đơn giản nhưng độ chính xác thấp.

Điều khiển kín: (điều khiển kiểu servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ
chính xác điều khiển. Có hai kiểu điều khiển servo: Điều khiển điểm-điểm và điều
khiển theo đường (contour).

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

13


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Kiểu điều khiển điểm-điểm: phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo
đường thẳng với tốc độ không cao. Kiểu điều khiển này thường được dùng trên các
Robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh và bắn đinh.
Điều khiển contour: đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, với
tốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các Robot hàn hồ
quang và phun sơn.
3.3 Phân loại theo ứng dụng
Dựa vào những ứng dụng của robot trong sản xuất ta có những loại robot sau: robot
sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot dùng trong ngành dịch vụ, robot chuyển phôi.

Hình 3.1 Robot trong công nghiệp sơn

Hình 3.2 Robot trong công nghiệp hàn

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

14


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Hình 3.3 Robot trong nghành dịch vụ

II. Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL
1. Khái niệm Robot hàn
Robot hàn thực chất là một Robot công nghiệp được gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằm
thay thế con người. Robot hàn có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (
Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của 10 Robot đồng thời là quá trình
làm việc của đầu hàn. Chuyển động của Robot là chuyển động liên tục và là loại
Robot khả trình (có bộ phận giao tiếp với con người).

2. Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HD
THÔNG SỐ KỸ THUẬT ROBOT HÀN AW8010HD
Khả năng hoạt động
-

Góc quay

±180 0

-

Cánh tay trên

+1500; -900

-

Cánh tay dưới, góc quay ngang:+600; -70

-

Góc quay phần trên:

+90o; - 80o

-

Góc quay khớp (cổ tay quay)

±200˚

-

Độ uốn cong phần trước cơ bản ±140˚

-

Độ xoắn khớp nối

±185˚

Tốc độ làm việc
-

Góc quay

2.62 rad/s; 1500/s

-

Cánh tay trên

2.71 rad/s; 1500/s

-

Cánh tay dưới

2.71 rad/s; 150 0/s

-

Góc quay khớp

5.23 rad/s; 2600/s

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

15


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Độ uốn cong

5.23 rad/s; 2600/s

- Độ xoắn khớp nối

6.98 rad/s; 4000/s

-

- Khả năng:
+ Thực hiện quá trình lập trình, hàn gia công chi tiết tự động.
+ Lập trình đường hàn, điều khiển Robot thực hiện quá trình hàn tự động
+ Khả năng dịch chuyển theo 6 phương tự do
Tầm với

1.335m

Tải trọng đầu Robot tối đa

6kg

- Tất cả các trục đều có hệ thống phanh
- Đế bắt máy và tư thế bắt máy: Trên sàn, trên tường hoặc trên trần nhà
- Độ chính xác vị trí lặp lại:

± 0,1mm
0 ~ 45oC

- Nhiệt độ làm việc

- Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ:chống quá áp, chống va đập mỏ
Thông số kỹ thuật bộ điều khiển lập trình Robot teach Pendant
- Số trục điều khiển: 6 trục (có thể tới 18 trục )
- Phần mềm chạy trong: Panasonic software
- Dung lượng bộ nhớ: 5.000 lệnh
- Màn hình:
- Bộ nhớ ngoài:

CRT
Panasonic software

- Hệ vào/ra người sử dụng:

32 điểm

- Trạng thái của hệ vào/ra
* Cổng vào:
1-Bắt đầu; 2-Dừng; 3-Lỗi từ chối; 4 -kiểu hoạt động; 5-kiểu dạy học; 6-Báo bật

Servo.
* Cổng ra:
1-Đang hoạt động; 2-Đang dừng; 3- Dừng khẩn cấp; 4-Kiểu chạy; 5-Kiểu dạy
học; 6-Báo bật Servo; 7-Sẵn sàng hoạt động; 8- Báo sự cố.
- Làm mát:

Bằng không khí

- Nhiệt độ và độ ẩm :0~45oC; 20~90% RH
- Nguồn điện đầu vào: 8KVA nguồn điện 3 pha 200/220V ± 10%
- Chiều dài cáp từ Robot đến tủ điều khiển:5m
- Chiều dài cáp đến bộ điều khiển Teach pedant:10m
Các thông số khác
Trọng lượng tổng
So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

16


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

- Robot: 350kg
- Tủ điều khiển: 152kg

Hình 2.1 Sơ đồ động Robot

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

17


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Hình 2.2 Tổng thể Robot hàn

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

18


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Hình 2.2 Bảng điều khiển

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

19


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

STT NÚT LỆNH

CHỨC NĂNG

1

Nút Reset đóng ngắt khẩn cấp, ấn và xoay cùng
chiều kim đồng hồ

2

Màn hình hiển thị số điểm lưu và tốc độ điều
khiển tay Robot khi hàn

3

Công cụ MODIFY có chức năng lệnh khi lưu
điểm tự do, lưu điểm hàn, và xóa các điểm không
đúng hoặc không cần thiết.

4

Các lựa chọn hàn thảng, tròn, rích rắc, điểm

không hàn.
Chức năng tắt bật bảng điều khiển khi bắt đầu, kết
thúc công đoạn hướng dẫn Robot trước khi sửa
trong tủ điều khiển
Chức năng lựa chọn xoay 1 trục, xoay đồng thời
nhiều trục
Hai nút kết hợp xem nhanh khi kiểm tra quá trình
chạy thử
trước khi chạy chính thức

5

6

7

8

Chọn tốc độ khi điều khiển Robot

9

Ra vào dây hàn

10

Chức năng khi có thay đổi điểm hàn

11

Bật lên khi Robot chạy nhưng không hàn

12

Hai nút kết họp khi tắt toàn bộ bảng điều khển khi
quá trình dậy Robot xong

13

Lưu điểm không hàn, kết thúc điểm hàn, xóa điểm
khi nhấn kết hợp

14

Lưu điểm hàn.

15

Nút lưu kết thúc hàn tròn và rích rắc khi nhấn kết
hợp nút Store

16

Quay trái phải Robot

17

Ra vào

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

20


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

18

Lên xuống

19

Quay khớp tay

20

Gập khớp tay

21

Hình 2.3 Cụm tủ điều khiển chính

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

21


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

3. Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL
Thông số kỹ thuật
Robot AW005CL của hang Panasonic được lập trình với các tính năng tự động hóa trong
nghành công nghiệp như:
 Hàn Mig ….
 Cắt plasma với tốc độ cắt nhanh và chất lượng tốt.
 Di chuyển và gắp vật thể…
 Số trục: 6
 Tầm với dọc: 2542mm.
 Tải trọng: 5kg
 Tầm với ngang: 1335mm.
 Dộ chính xác vị trí lặp lại: ±0.1mm
 Trọng lượng của Robot: 170kg.
 Nguồn hàn: PANA RF – 350A. Tích hợp bên trong tủ điện.
 Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ: Chống quá áp, chống va đập.
 Kết cấu: Các khớp nối lại với nhau.
 Vị trí lắp đặt: Trên sàn nhà hoặc trên trần nhà.

Khớp nối

Góc quay

Tốc độ quay

J1

±170º

110 º/s

J2

+150º, 90º

110º/s

J3

+150º, 110º

125º/s

J4

±180º

240º/s

J5

±135º

400º/s

J6

±170º

110º/s

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

22


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Sơ đồ động của Robot

Chi tiết chính của Robot
So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

23


TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN

ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

(1). Tủ điều khiển.
(2). Bẳng điều khiển cầm tay.
(3). Mỏ hàn.
(4). Thân Robot.
(5). Dây dẫn khí.

(1). Trạng thái bắt đầu hàn khi bật
sang trái. Trạng thái tạo trình mới
khi bật sang phải.
(2). Công tắc nguồn.
(3). Công tắc tắt bật khẩn cấp.
(4). Nút khởi động Robot.
(5). (6). Nút bắt dầu và tạm dừng.

Tủ điều khiển chính

So¹n th¶o:

lª tr¹c ®ång

24