Construction dun platoon en CSPllB

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V ehicle

DrivingSystem

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CtrlV ehicle

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CtrlDrivingSystem

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Cristal

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❈♦♠♣♦s❛♥t

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Robot

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Robot

Cristal

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EM ET T EU R = producteur?x → intermediaire!x → ack → EM ET T EU R
RECEP T EU R = intermediaire?x → consommateur!x → ack → RECEP T EU R
COP IE = EM ET T EU R[|intermediare, ak|]RECEP T EU R

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♠❛✐♥t❡♥✐r ❝❡s ét❛ts✳ ❈❙P ❡st ✉t✐❧✐sé ♣♦✉r ❞é❝r✐r❡ ❧❡s ♣r♦❝❡ss✉s q✉✐ ❝♦♥trô❧❡♥t ❧❡
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✭❛✈❡❝

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r❡♣rés❡♥t❡ ❞❡s ♣r♦❝❡ss✉s

Pi

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❈♦♠♣♦s❛♥t V ehicle ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳
❈♦♠♣♦s❛♥t DrivingSystem ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳
❈♦♠♣♦s❛♥t N et ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

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❉❛♥s ❝❡ ❝❤❛♣✐tr❡✱ ♥♦✉s ♣rés❡♥t♦♥s ❧❡ ♠♦❞è❧❡

P LAT OON

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SOLO✱

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❚❖❖◆ ❡t SOLO✳ ❈❡♣❡♥❞❛♥t✱ ♣♦✉r ❞é❝r✐r❡ ❧❡s ❞❡✉① ♠♦❞❡s JOIN T ❡t DISJOIN T ✱

P LAT OON ✱ JOIN T ✱ DISJOIN T ✳

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