Bai 3 ky thuat lap trinh co ban

Bài 3: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN


1: Tổng quát về lập trình dạy
a. Dạy (Teaching):
•Dạy Robot di chuyển tới các vị trí cần đến, ghi lại các vị trí đó (Nếu cần, ghi thêm các lệnh chức năng). Kiểm tra lại
những gì đã dạy và thay đổi nếu cần thiết. Kết thúc bằng lệnh chức năng END.
•Trình tự thực hiện:
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình,

Thao tác bằng tay Robot di chuyển
đến các vị trí cần thiết, chọn các
thông số và ghi các bước. Nếu cần,
ghi các lệnh chức năng.

ChuÈn bÞ

Ghi

Thao t¸c kiÓm tra

Thao tác lại chương trình. Sử
dụng CHECK GO, CHECK
BACK

OK ?

YES

NO
Söa ®æi, thªm, xo¸,…

Sữa đổi, thêm hoặc xoá
các lệnh di chuyển hoặc
lệnh chức năng.

END


b. Ch¹y tù ®éng:
•Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
•Các phướng pháp chạy tự động:
•Thực hiện chương trình theo từng bước.
•Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
•Thực hiện chương trình một cách liên tục.
•Trình tự thực hiện:

ChuÈn bÞ

ChuyÓn sang
chÕ ®é ch¹y tù ®éng

Khëi ®éng (Ên nóm Start)

Ch¹y tù ®éng

Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình, bật

các thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Robot chạy
tự động


2: Trình tự các bước lập trình dạy
2.1 Chuẩn bị
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình,

ChuÈn bÞ

Ghi

Thao t¸c kiÓm tra

OK ?

YES

NO
Söa ®æi, thªm, xo¸,…

END

a. Khởi động thiết bị
b. Chọn chế độ dạy bằng tay
c. Chọn chương trình dạy (gọi chương
trình)
Ấn giữ phím ENABLE + PROG,
chọn chương trình (từ 1 đến 9999) để
dạy, kết thúc ấn ENTER. Nếu chương ANABLE
trình chọn trùng với chương trình đã
có thì chương trình đó sẽ xuất hiện.
PROG
Nếu số chương trình đó chưa trùng
với chương trình nào thì một chương
trình mới xuất hiện.


2.2. Ghi
a. Ghi tên chương trình
- Ấn FN + 99, xác nhận ấn
ENTER. Sau đó dùng phím
mũi tên chọn chữ cái, số và
các ký hiệu để ghi tên
chương trình, xác nhận ấn
ENTER
( F10 – dấu cách; BS – xoá).
- Hoàn thành ấn F12
(Complete)
FN
9

F 12

PhÝm
Enter

PhÝm
mòi tªn


b. Bắt đầu dạy
- Ấn giữ công tắc deadman ở
phía sau bảng dạy
- Ấn COORD chọn hệ toạ độ
dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ
joint
- Ấn REC để ghi điểm gốc của
tay máy
COORD
Dùng các phím:
X-; X+; RX-; RX+
Y-; Y+; RY-; RY+
Z-; Z+; RZ-; RZ+
(Để di chuyển robot)
PhÝm
REC


- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.

- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu
hàn.
- Ấn giữ ENABLE + INTERP để
chọn biên dạng đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm kết thúc
đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.
- Ấn REC để ghi điểm trở về vị
trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của
robot).

ANABLE

INTERP

PhÝm
REC


2.3. Kiểm tra những gì đã dạy
THAO TÁC KIỂM TRA
- Sử dụng CHECK GO,
CHECK BACK để kiểm tra
đường đi của robot.
CHECK
GO
CHECK
BACK

2.4. Kết thúc công việc dạy
- Ấn FN + 92 để kết thúc công
việc dạy.

CHECK
GO

FN

9
2

CHECK
BACK


2.5. Sửa, đổi, thêm, xoá...
Sửa đổi, thêm, xoá các lệch di
chuyển hoặc lệch chức
năng...

EDIT


2.6. Chạy tự động
•
•
•
•

•
•
•

Chạy tự động:
Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
Các phướng pháp chạy tự động:
Thực hiện chương trình theo từng bước.
Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
Thực hiện chương trình một cách liên tục.
Trình tự thực hiện:

ChuÈn bÞ

ChuyÓn sang
chÕ ®é ch¹y tù ®éng

Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình, bật các
thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Khëi ®éng (Ên nóm Start)

Ch¹y tù ®éng

Robot chạy
tự động


Chọn chương trình chạy tự động.
+ Ấn F9 (Station Set)
+ Nhập số chương trình cần chạy,
xác nhận ấn Enter
+ Hoàn thành ấn F12 (Complete)
Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở
bảng dạy và ở hộp thao tác
Ấn START để bắt đầu

F9

F12


3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng.
+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong
suốt quá trình thực tập
+ Vệ sinh phân xưởng:
- Thu dọn thiết bị, dụng cụ
- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau