Thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục

Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Đồ án môn học
Tổng hợp hệ điện cơ
(Đề số 4)
Thầy giáo hớng dẫn : Nguyễn quang Địch
Sinh viên thực hiện

: Cao quốc Tuấn

Tên đề tài : Thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục

Các thống số kĩ thuật:

-Trọng lợng xe con G0 :
0.5 Tấn
-Tải trọng định mức Gđm :
100 Tấn
-Tốc độ di chuyển v :
0.05 ữ 5 m/s
- Lực cản chuyển động khi tải định mức
4000 N
- Lực cản chuyển động khi không tải
2000 N
- Hiệu suất cơ cấu()
0.82
- Tỉ số truyền (i)
18
- Đờng kính bánh xe cầu (Db)
0.35 m

Yêu cầu nội dung:

- Nêu các yêu cầu về công nghệ và truyền động
- Chọn phơng án truyền động. Tính chọn công suất động cơ và mạch lực.
- Xây dựng cấu trúc điều khiển tổng hợp hệ.
- Thiết kế mạch điều khiển.
- Mô phỏng (Simulink).

Phơng án thiết kế:

- Hệ truyền động động cơ xoay chiều dùng phơng pháp điều chỉnh tần số.
- Hệ truyền động động cơ xoay chiều dùng phơng pháp xung điện trở Roto.
- Hệ truyền động chỉnh lu- động cơ 1 chiều kích từ độc lập.

Tài liệu tham khảo:
- Điện tử công suất.
- Truyền động điện.
- Trang bị điện điện tử máy công nghiệp dùng chung.
- Các đặc tính cơ của động cơ trong truyền động điện.

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

1

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
lời nói đầu
Trong những năm gần đây những tiến bộ trong khoa học kỹ thuật đã đa lại những ứng dụng
lớn lao vào trong quá trình công nghiệp hóa hiện đại hoá của mỗi đất nớc.Bên cạnh những
thành tựu về mặt thực tiễn thì những lý thuyết về điều khiển cũng lần lợt ra đời góp phần

không nhỏ trong việc xây dựng các nguyên lý điều khiển tối u các hệ thống truyền động
trong công nghiệp.Là một nớc đang trong quá trình xây dựng nền kinh tế công nghiệp hiện đại
với nhiệm vụ hiện nay là thực hiện thành công quá trình công nghiệp hoá hiện đại hoá, đất nớc
ta đang ngày càng đòi hỏi rất nhiều những ứng dụng manh mẽ các thành tựu của khoa học kỹ
thuật vào quá trình sản xuất để đa lại năng suất lao động cao hơn, cạnh tranh đợc với các nớc
trong khu vực và thế giới.
Từ trớc đến nay cầu trục luôn đợc sử dụng phổ biến trong các nhà máy xí nghiệp, kho,
bến bãi, hải cảng... Nhng để đa ra giải pháp điều khiển giúp tối u cho các chỉ tiêu chất lợng
của hệ truyền động cầu trục thì ta cần quan tâm mấy điểm sau đây: Động cơ không đồng bộ
ba pha thuộc loại động cơ đợc sử dụng rộng rãi hơn động cơ một chiều vì có giá thành rẻ,
vận hành an toàn sử dụng trực tiếp lới điện công nghiệp. Mặt khác, do sự phát triển mạnh mẽ
của kỹ thuật điện tử công suất và kỹ thuật vi điện tử đã tăng khả năng sử dụng động cơ điện
KĐB ba pha ngay cả khi yêu cầu cần điều chỉnh tự động truyền động trong phạm vi rộng có
độ chính sác cao mà trớc đây phải dùng động cơ điện một chiều. Điều này càng đặc biệt có
ý nghĩa khi hệ thống làm liệc trong mối trờng có hoá chất ăn mòn, bịu bẩn, cháy nổ. Trong môi
trờng này sử dụng ĐCKĐB rotor lồng sóc sẽ an toàn và tin cậy hơn nhiều.so với động cơ một
chiều. Mặt khác phơng pháp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc bằng cách thay
đổi tần số dòng điện stator có u điểm nổi bật so với phơng pháp khác là:
Tốc độ đợc điều chỉnh trong phạm vi rộng
Độ cứng đặc tính cơ đảm bảo yêu cầu
Do đó ta thiết kế đồ án với hệ truyền động bằng bộ biến tần nguồn dòng có các nhiệm
vụ chính là:
- Giới thiệu về công nghệ của cầu trục.
-Tổng hợp hệ thống(bao gồm tổng hợp mạch vòng tốc độ & mạch vòng dòng điện)
-Thiết kế mạch điều khiển cho hệ truyền động.
Trong quá trình tính toán thiết kế còn sử dụng phần mềm mô phỏng Simulink, là phần mềm
có tính năng rất mạch trong việc mô phỏng các hệ truyền động điện.
Qua một thời gian tơng đối ngắn với số lợng công việc cũng đáng kể do đó đồ án này
chắc chắn còn có những thiếu sót, với sự nổ lực của bản thân em rất mong nhận đợc ý kiến
đóng góp của các thầy cô giáo.

Hà nội, ngày 9 tháng 6 năm 2006
Sinh viên thực hiện
Cao Quốc Tuấn

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

2

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chơng I

Mô tả công nghệ và yêu cầu hệ truyền động
1. Cấu tạo của cầu trục.
2

1
3

Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính :
+ Xe cầu: Gồm hai dầm chính hoặc khung dàn chính đợc chế tạo bằng thép có
độ cứng không gian đặt cách nhau một khoảng tơng ứng với khoảng cách bánh xe
của xe con. Hai đầu cầu đợc liên kết cơ khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình
chữ nhật trong mặt phẳng ngang.
Các bánh xe của cầu trục đợc thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ nhật
tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt nhà xởng.
+ Xe con: Trên xe con đặt cơ cấu nâng và cơ cấu di chuyển xe con. Tuỳ theo
công dụng của cầu trục mà trên xe con có một hoặc hai cơ cấu nâng. Xe con có thể

di chuyển dọc trên xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục có thể di chuyển đợc trong suốt
chiều ngang phân xởng.
+ Cơ cấu nâng hạ: Thờng có tang cắt thành rãnh xoắn hai chiều để cuộn cáp
nâng và hạ. Cuối hai đầu dây cáp mắc palăng kép để đảm bảo nâng hạ tải trọng theo
phơng thẳng đứng. Toàn bộ cơ cấu tang, hộp biến tốc, động cơ đợc đặt trên xe con.
+ Cơ cấu phanh hãm
1

2
Nc
3
Gph

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

3

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Phanh hãm là bộ phận không thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục. Phanh
dùng trong cầu trục thờng có 3 loại: Phanh guốc, phanh đĩa và phanh đai. Nguyên lý
hoạt động cơ bản giống nhau mô tả cơ cấu phanh đai gồm
1.Má phanh,
2.Cuộn dây nam châm phanh ( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đóng
mở);
3.Đối trọng phanh. Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lới điện thì đồng thời động
cơ phanh cũng có điện bơm thuỷ lực mở má phanh giải phóng trục động cơ để động
cơ làm việc. Khi động cơ ngừng làm việc thì động cơ phanh mất điện ép chặt má

phanh vào trục động cơ để hãm. Đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục loại nặng thờng ngời ta dùng 2 phanh để đảm bảo an toàn.
*Nhờ đặc điểm cấu tạo nh trên cầu trục có thể di chuyển phụ tải theo 3 phơng
phủ kín mặt bằng nhà xởng.
- Chuyển động theo phơng thẳng đứng là chuyển động chính nhờ có cơ cấu
nâng hạ đặt trên xe con.
- Chuyển động dọc theo phân xởng là nhờ hệ thống chuyển động đặt trên xe
cầu.
- Chuyển động ngang theo phân xởng nhờ hệ thống truyền động trên xe con
(xe trục).
2. Đặc điểm công nghệ của cầu trục
Cầu trục làm việc trong môi trờng rất nặng nề, đặc biệt là ở ngoài hải cảng,
trong các nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim...
Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ truyền động và trang bị điện cầu trục
phải làm việc tin cậy trong điều kiện nghiệt ngã của môi trờng.
Các động cơ truyền động cầu trục thờng mô men thay đổi theo tải trọng, nhất
là cơ cấu nâng hạ, mô men thay đổi rõ rệt.
Hệ truyền động các cơ cấu của cầu trục yêu cầu quá trình tăng tốc và giảm tốc
xảy ra rất êm. Bởi vậy mô men động trong quá trình quá độ phải đợc hạn chế theo kĩ
thuật an toàn.
Năng suất của cầu trục quyết định bởi hai yếu tố : tải trọng của các thiết bị và
số chu kì bốc ,xúc trong một giờ. Số lợng hàng hoá bốc, xúc trong mỗi một chu kì
không nh nhau và nhỏ hơn tải trọng định mức cho nên phụ tải đối với động cơ chỉ
đạt ( 60 ữ70 )% công suất định mức của động cơ.
Do làm việc trong điều kiện nặng nề, thờng xuyên làm việc quá tải nên cầu
trục đợc chế tạo có độ bền cơ khí cao, khả năng chịu quá tải lớn.
Nguyên lí làm việc cầu trục hai dầm : Biến các chuyển động quay tròn của
các động cơ điện dẫn động qua hộp giảm tốc thành các chuyển động tịnh tiến, vào
ra, lên xuống.

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

4

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
3. Yêu cầu truyền động.
a. Đặc tính tải
- Phụ tải của cơ cấu nâng hạ là phụ tải thế năng. Động cơ cho truyền động nâng hạ
làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại.

M

w

M(t)
w(t)

0

t

t1

t2

t 01

t4

t3

t 02

Trên hình vẽ là giản đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ với thời gian mở máy và
thời gian phanh coi nh bằng 0. Trong đó:
t1: Thời gian hạ không tải
t2: thời gian nâng tải
t01: thời gian nghỉ
t3: thời gian hạ tải
t4: thời gian nâng không tải
t02: thời gian nghỉ
Qua giản đồ phụ tải ta thấy đây là phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi. Động cơ
làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại với yêu cầu có đảo chiều.
b. Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động
- Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ nhất là tkd 5V (s)
với v - tốc độ nâng tải (m/s)
- Thời gian hãm cũng đợc tính tơng tự nh trên
c. Yêu cầu về hàm và dừng khẩn cấp
- Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điện phanh
hãm phải dừng truyền động ở hiện trạng tránh rơi tự do.
- Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải.
d. Độ chính xác
- Dải điều chỉnh tốc độ
D=

max
1,5
30

=
=
min 0,05 1

e. Những yêu cầu khác
- Vấn đề tính chọn công suất động cơ.
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

5

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
- Đảm bảo chiều quay
- Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trớc động cơ không bị đốt nóng quá
mức.
- Công suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy định
- Việc tăng công suất động cơ lên quá lớn cũng không cho phép do:
- Khi P có khả năng làm tăng gia tốc cầu trục (cơ cấu nâng hạ) có thể dẫn tới
đứt dây treo hay tải bị dật mạnh.
- Tăng vốn đầu t ban đầu.
- Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an toàn ở chế độ nặng nề nhất.
- Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an toàn ở điện áp bằng 85% điện áp
định mức.
- Khi không có tải trọng (không tải) mô men của động cơ không vợt quá
(15ữ20)% Mđm , đối với cơ cấu nâng của cầu trục gầu ngoạm đạt tới 50% M đm, đối
với động cơ di chuyển xe con bằng (50ữ55)% Mđm.
Quan hệ giữa mô men và tải trọng mô tả trên hình

M/Mđm
1,0
1

0,8
2
0,6

3

0,4
0,2
0,2

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

0,4

0,6

6

0,8

G/Gđm

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ

Chơng II
Phân tích và lựa chọn phơng án
Qua tìm hiểu yêu cầu công nghệ của cơ cấu nâng hạ cầu trục 120 tấn em xin
nêu một số nhận xét sau:
Hệ thống truyền động cầu trục làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại (NHLL) . ở
hệ thống này chế độ làm việc NHLL đợc biẻu thị một cách dứt khoát rõ ràng về cả
thời gian nghỉ và thời gian chu kỳ. Khi máy không làm việc động cơ đợc ngắt hoàn
toàn khỏi nguồn.
Để điều chỉnh tốc độ cho hệ thống này ta có thể dùng 2 loại hệ truyền động
với động cơ một chiều hoặc xoay chiều.
Động cơ một chiều : có u điểm là có khả năng điều chỉnh tốc độ trong phạm vi
rộng,dễ tạo đờng đặc tính cơ học phù hợp với yêu cầu làm việc của máy,có khả năng
quá tải cao,cần có nguồn điện một chiều. Nói chung việc dùng hệ truyền động một
chiều có thể đạt đợc đặc tính điều chỉnh rất lí tởng song hệ làm việc kém tin cậy, giá
thành hệ thống đắt, nguồn cấp riêng do vậy chỉ trong những trờng hợp có công suất
lớn và yều cầu cao về truyền động mới dùng hệ này. Trong yều cầu đề bài nêu, ứng
dụng trong một hệ công suất không lớn và không cần điều chỉnh quá chính xác do
vậy ta bỏ qua giải pháp này.
Động cơ xoay chiều : có hiệu quả kinh tế cao , đạt yêu cầu về đặc tính khởi
động cũng nh đặc tính điều chỉnh. Hệ truyền động này dùng động cơ không đồng bộ
3 pha . Loại động cơ này đợc sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, chiếm tỉ lệ rất lớn
so với động cơ khác .
Tuy nhiên động cơ KĐB có cấu tạo phần cảm và phần ứng không tách biệt.
Từ thông động cơ cũng nh mô men động cơ sinh ra phụ thuộc nhiều vào tham số.
Do vậy hệ điều chỉnh tự động truyền động diện động cơ không đồng bộ là hệ
điều chỉnh nhiều tham số có tính phi tuyến mạnh .
Trong công nghiệp thờng sử dụng bốn hệ điều chỉnh tốc độ :
+ Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ
+ Điều chỉnh xung điện trở mạch rô to
+ Phơng pháp điều chỉnh công suất trợt

+ Phơng pháp biến đổi tần số
Sau đây sẽ trình bày một số đặc điểm và phạm vi ứng dụng của 4 phơng pháp
nói trên:
* Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ:
Ưu điểm:
- Tổn thất trong bộ biến đổi thấp
- Dễ dàng tự động hoá
- Thiết bị thực hiện là Thyristor hay van hai chiều có bán sẵn trên thị trờng.
- Phù hợp cho các tải có moment tải là hàm tăng của tốc độ nh bơm li tâm,
quạt gió ..
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

7

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Nhợc điểm:
- Điện áp không sin có nhiều thành phân sóng hài bậc cao.
- Tổn thất phụ do dòng FUCAULT lớn.
- Moment và tốc độ dao động khi vận hành.
- Phạm vi điều chỉnh hẹp.
* Điều chỉnh công suất trợt:
Ưu điểm:
- Công suất trợt đợc trả về lới hoặc cấp cho động cơ một chiều.
- Đặc tính điều chỉnh có độ cứng cao.
Nhợc điểm:
- Hệ thống phải dùng thêm một sơ đồ chỉnh lu có điều khiển hoặc động cơ
một chiều.

- Đắt tiền hiệu quả kinh tế thấp.
- Chỉ phù hợp điều khiển động cơ công suất lớn.
* Phơng pháp biến đổi tần số:
Ưu điểm:
- Mở rộng dải điều chỉnh nâng cao chất lợng động học của hệ thống điều
chỉnh tốc độ.
- ứng dụng trong các hệ cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc
hoặc các hệ đơn lẻ có yêu cầu tốc độ cao.
- Khi làm việc với động cơ KĐB Rotor lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản
vững chắc giá thành hạ, làm việc trong nhiều môi trờng khác nhau.
- Có rất nhiều bộ biến tần của nhiều hãng khác nhau bàn trên thị trờng.
Nhợc điểm:
- Mạch điều khiển rất phức tạp.
- Giá thành bộ biến tần còn đắt.
* Điều chỉnh xung điện trở mạch rô to:
Đây là một phơng pháp điều chỉnh đơn giản và cổ điển đã đợc sử dụng trớc
đây rất nhiều. Nguyên lí điều chỉnh dựa trên việc thay đổi điện trở bên Rôto thay đổi
đờng đặc tính cơ động cơ KĐB dẫn đến thay đổi tốc độ. Phơng pháp này có nhợc
điểm là tổn thất trên điện trở lớn và tốc độ ổn định kém song ngời ta vẫn dùng vì các
u điểm sau: điều chỉnh đợc ở tốc độ thấp ,tốc độ điều chỉnh nhỏ hơn tốc độ cơ bản,
tự động hoá trong điều chỉnh đợc dễ dàng, hạn chế đợc dòng mở máy, các thao tác
điều chỉnh đơn giản, giá thành chi phí vận hành thấp, vì vậy đợc sử dụng với các hệ
thống làm việc ngắn hạn và ngắn hạn lặp lại, các hệ thống có yêu cầu về tốc độ
không cao nh cầu trục, cần trục, cơ câú nâng hạ, thang máy,
Kết hợp với yêu cầu của đề bài vì vậy quyết định chọn phơng pháp điều chỉnh
xung điện trở Rotor cho hệ cầu trục đã cho.
Khi điều chỉnh điện trở thêm vào Rôto:
Điện trở trong mạch Roto động cơ KĐB là Rr=Rrd+Rf

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

8

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Trong đó : Rrd là điện trở dây quấn Roto, Rf là điện trở ngoài mắc thêm vào
Rôto.
Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch Rôto thì moment tới hạn của động cơ
KĐB không thay đổi và độ trợt tới hạn tỉ lệ bậc nhất với điện trở. Nếu coi đoạn đặc
tính làm việc của động cơ KĐB tức là đoạn có độ trợt từ s=0 tới s=sth là thẳng thì
khi điều chỉnh điện trở ta có thể viết
S=siìRr/Rrd
Trong đó : s là độ trợt khi điện trở mạch Rôto là Rr, si là độ trợt khi điện trở
Rôto là Rrd.
Ta có công thức
Ir 2 * Rrd
M=3
* Si
Có nghĩa là momen chỉ phụ thuộc vào dòng điện Rôto và không phụ thuộc
vào tốc độ động cơ. Vì thế mà có thể ứng dụng phơng pháp này cho truyền động có
momen tải không đổi.

Khoá K

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

9

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Mạch điều khiển gồm điện trở mạch một chiều R1 và khoâ bán dẫn K đấu
song song đóng cắt một cách chu kì để điều chỉnh giá trị trung bình của điện trở toàn
mạch. Khi K đóng điện trở R1 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện Rôto tăng lên. Khi K
ngắt điện trở R1 lại đợc đa vào mạch dòng điện Rôto lại giảm xuống. Với tân số
đóng cắt nhất định nhờ có cuộn cảm Lk mà dòng điện Rôto coi nh không đổi và có
một giá trị điện trở tơng đơng Re trong mạch một chiều. Thời gian ngắt Tn=Tck-Tđ.
Nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đóng và thời gian ngắt ta điều chỉnh
trơn giá trị điện trở trong mạch Rôto.
Re=R1ìTd/(Td+tn)=R1ìTd/Tck=ìR1
Điện trở tơng đơng trong mạch một chiều tính đổi về mạch xoay chiều ở Rôto
theo quy tắc bảo toàn công suất tổn hao trong mạch Rôto. Cơ sở để tính: Tổn hao
công suất là nh nhau.
Với chỉnh luu cầu 3 pha thì điện trở tính đổi là: Rf=1/2Re=0.5ììR1
Khi có điện trở tính đổi dễ dàng dựng đợc đặc tính cơ theo phơng pháp thông
thờng, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên
và đặc tính cơ có điện trở phụ Rf=0.5ììR1.

M=M(n) khi Rf biến thiên

Chơng III

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

10

Tự Động Hoá 3_K47

Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Tính chọn công suất động cơ
và các phần tử mạch lực

1. Các thông số kĩ thuật :
Trọng lợng xe cầu ( G0 ) :
0.5 Tấn
Tải trọng định mức ( Gđm ) :
100 Tấn
Tốc độ di chuyển ( v ) :
(0,05 ữ 5) m/s
Lực cản chuyển động khi tải định mức ( Fc ) :
4000N
Lực cản chuyển động khi tải không tải ( FC0 ) : 2000N
Hiệu suất cơ cấu ( ) :
0,82
Tỉ số truyền ( i ) :
18
Đờng kính bánh xe cầu ( Db ) :
0,35m
Tính chọn nh sau :
ndc = nb .i =

v.i
.Db

Tốc độ của động cơ đợc tính từ tốc độ di chuyển của bánh xe :
Tốc độ nhỏ nhất :

nđcmin = 49,1 vòng/phút
Tốc độ lớn nhất :
nđcmax = 4913 vòng/phút
Ta nhận thấy tốc độ nđcmax quá lớn không tìm đợc động cơ đáp ứng đợc, ta chọn tốc
độ tối đa của động cơ là : v = 0.8 m/s = 48 m/phút
nđcmax = 786 vòng/phút

Dải điều chỉnh tôc độ : D = max : min = nđcmax : nđcmin = 16 : 1
Cho rằng cầu trục đợc thiết kế với cung đờng dịch chuyển tải trọng : l = 28m.
Mômen quán tính của các bộ phận quay của cơ cấu quy đổi về trục động cơ :
Jqđ = 0,15kGm2.
Thời gian xe dừng để tháo tải trọng : t01 = 150s.
Thời gian lấy tải

: t02 = 100s.

2. Tính phụ tải tĩnh
Trong các cơ cấu chuyển động của cầu trục momen phụ tải của mỗi loại đều
có khác nhau, momen hay lực tác dụng lên hệ thống nâng luôn luôn có chiều không
đổi( chiều lực hút của trái đất) không phụ thuộc vào chiều quay của động cơ. Còn
momen phụ tải của hệ thống qua lại thì có chiều thay đổi khi chiều quay của động cơ
thay đổi. Từ đó ta thấy rằng phụ tải và tơng ứng với chế độ làm việc của hai loại hệ
thống trên là khác nhau.

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

11

Tự Động Hoá 3_K47

Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Mỗi chu kỳ làm việc của xe trục có bốn giai đoạn lấy tải, di chuyển tải, tháo
tải, di chuyển xe không về vị trí ban đầu. Thời gian xe chạy hết quãng đờng l=28m
là:
t=

L 28
=
* 60 = 35 (s)
V 48

Giả sử thời gian lấy tải và tháo tải nh trên.
Sơ bộ ta tính đợc hệ số đóng điện tơng đối là:
DM % =

2.t.100%
2.35.100%
=
= 21,875%
2.t + t 01 + t02 2.35 + 150 + 100

Công suất tĩnh trên trục động cơ khi tải bằng định mức :
PC =

FC .v
4000.0,8
=
= 3,9kw
1000. cdm 1000.0,82

Khi xe chạy không tải ta có hệ số :

k=

G0
= 0.005
G0 + Gdm

Tra đồ thị ta tìm đợc hiệu suất động cơ trong trờng hợp này là : =0, 8
Vậy công suất tính trên trục động cơ khi xe cầu chạy không tải :
PC 0 =

FC 0 .v
2000.0,8
=
= 2kw
1000.
1000.0,8

Vậy nếu chọn sơ bộ công suất theo công suất trung bình thì ta có :
Pdm = k

PC .t + P0C .t
3,9 + 2
= 1,25
= 3,6kw
2.t
2

Với DM%=21,875% , vì không có trị số tiêu chuẩn của thời gian đóng điện tơng đối
là 21,875% nên ta quy đổi về hệ số đóng điện là 25%. Công suất định mức động cơ
sau khi quy đổi là:
Pdm = Pdm1

21,875%
= 3,37 kW
25%

Tốc độ yêu cầu của động cơ đợc xác định từ tốc độ bánh xe:
60.v.i

60.0,5.18

n=nb.i= .D = 3,14.0,35 = 786 (v/ph)
b
Ta tiến hành chọn công suất động cơ điện theo các thông số sau:
1. Pđm cỡ 3,37 kW
2. nđm = 786 vòng/phút
Tra sổ tay đặc tính cơ trong tài liệu Đặc tính cơ truyền động điện của
Vesennhepski ta chọn động cơ xoay chiều KĐB 3 pha Rôto dây quấn MT 12_6 có
các thông số sau:
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

12

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ

Uđm =
Pđm =
Irdm
=
nđm
=
m
=
Cosdm=
Coskt =
IStdm =
IStk =
RSt
=
XSt

=

Rrdm
Erđm
Rr
Xr
Ke
J
Qđc

=
=
=
=

=
=
=

380 V
3,5 KW
12,2A
910 vòng/phút đm = 92,25 rad/s
2,5
0,73
0,35
10,3 A
7,5 A
2,09
1,565
215
204 V
0,77
0,3
1,74
0,0675 kgm2=Jđc
109 kg

Mômen định mức và mômen tới hạn của động cơ đợc tính nh sau:
9550
Pdm = 36,73 (Nm)
n dm
M t = dm .M dm = 2,5.36,73 = 91,83 (Nm)
M dm =

Hệ số trợt định mức:
s dm =

n 0 n dm 1000 910
=
= 0,09
n0
1000

Mômen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ khi có tải đợc xác
định theo công thức:
V
J t = K t ( J dc + J 1 ) + 91.5( m dm + m0 )( ) 2
n
1.15(0.0675 + 0.15) + 91.5(10.10 3 + 5.10 3 )(

0.5 2
) = 0.73 (kgm2)
786

Trong đó Kt=0.15 là hệ số tính đến mômen quán tính các bộ phận quay ngang của cơ
cấu truyền lực,mđm,m0 khối lợng định mức của tải trọng và khối lợng định mức của
tải trọng và khối lợng xe trục(kg)
Mômen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ khi không tải
V
n

Jo=Kt(Jdc+Jt)+91.5m0( )2
=1.15(0.0675+0.15)+91.5.103 (

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

0.8 2
) =0.41(kgm2)
786

13

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Mômen trên trục động cơ khi xe chạy có tải là :
M c=

Fc .Db 4000.0.35
=
27.54 (Nm)
2i.nc
2.18.0.82

Và xe chạy không tải là:
Mco=

Fco .Db 2000.035
=
= 14,47 (Nm)
2i.nc
2.18.0.8

Chon mô men chuyển tiếp khi khởi động động cơ là :
M2=1.2Mc=1,2.27,54=33,048(Nm)
Và mômen cực đại khi khởi động bằng mômen tới hạn động cơ. Nếu có xét tới khả
năng sụt áp
Ta có: M1=Mt0.92=91,83.0,92=74,38(Nm)
Mômen khởi động trung bình là:
1
2

1
2

Mkđ= ( M 1 + M 2 ) = (74,38 + 33,048) = 53,71 (Nm)
Và ta coi không đổi trong thời gian khởi động có tải và không tải
Thời gian khởi động có tải là :
tm1=

J t .n dm
0,73.910
=
= 2,6 (s)
9,55( M kd M c ) 9,55(53,71 27,04)

Thời gian khởi động không tải có thể tính đến gần đúng nh sau:
tm2=

J o .n dm
0,41.910
=
= 0,99( s)

9,55( M kd M co ) 9,55(53,71 14,47)

Thời gian hãm máy có tải về không tải đợc tính tơng tự nh trên:
J t .n dm
1,21 (s)
ph + M c )

td1= 9,55( M

J o .n dm
0,88 (s)
ph + M c 0 )

td2= 9,55( M

chiều dài x đi đợc trong thời gian mở máy có tải và không tải là:
V dm
D0 n dm
.t m1 =
t m1 = 0,7(m)
2
2.60.i
V
D n
Lm2= dm .t m 2 = 0 dm t m 2 = 0,27(m)
2
2.60.i

Lm1=

Trong đó Vđm là tốc độ xe thực tế khi động cơ quay về tốc độ định mức
Chiều dài xe đi đợc trong thời gian hãm máy có tải và không có tải là:
V dm
t d 1 = 0,33(m)
2
V
Ld2= dm t d 2 = 0,24(m)
2

Ld1=

Chiều dài xe đi đợc khi di chuyển tải trọng với tốc độ ổn định
L1=L - Lm1- Ld1=28- 0,33=26,97(m)

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

14

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chiều dài xe đi đợc khi xe chạy không tải là:
L2=L- Lm2- Ld2=28- 0,27=27,49(m)
Để xác định một cách chính xác thời gian làm việc của xe trục và động cơ trong các
hành trình với tốc độ ổn định ta phải xác định lại tốc độ xe thực tế ứng với hành trình
có tải trọng và không có tải trọng
Cách xác định nh sau:
Mc
27,04

= 0,09
= 0,0675
M dm
36,73

S1=Sđm
n1=n0(1-S1)=932,52
Hệ số trợt động cơ khi xe chạy không tải

M co
14,47
= 0,09
= 0,0355
M dm
36,73

S2=Sđm
n2=n0(1-S2)=9946,54
Suy ra tốc độ khi xe di chuyển có tải trọng và không có tải trọng có tải trọng là:
Db n1
m
= 0,55( )
60.i
s
D n
m
V2= b 2 = 0,57( )
60.i
s

V1=

Thời gian xe di chuyển với tốc độ ổn định khi có và không có tải là:
L1 26,97
=
= 49,04( s)
V1
0,55
L2 27,49
= 48,23( s)
t2 = =
V2
0,57

t1 =

Theo các số liệu nhận đợc về mômen và thời gian ta xây dựng đợc biểu đồ phụ tải
toàn phần của động cơ nh sau:
(vẽ hình)
Để kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng ta xác định trị số chính xác của
thời gian đóng mạch điện tơng đối
ĐM%=

t

t
lv

lv

+ t0

=

2,6 + 49,04 + 0,99 + 48,23
= 28,58%
t lv + (t d1 + t1 + t d 2 + t 2 )

Khi tính toán mômen đẳng trị ta chú ý đến hiện tợng kém toả nhiệt của động cơ khi
mở máy. Nếu hệ số kém toả nhiệt =0,5 thì:
M 2 kd (t m1 + t m 2 ) + M c2 t1 + M co2 t 2
= 21,61( Nm)
Mđt1=
(t m1 + t m 2 ) + t1 + t 2

Tính đổi mômen này về hệ số đóng điện tiêu chuẩn 25% ta đợc:
DM cx
28,58
= 21,61
= 23,11( Nm)
DM tc
25

Mđt=Mđt1
MđtSinh viên: Cao Quốc Tuấn

15

Tự Động Hoá 3_K47

Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Từ các thông số của động cơ đã chọn ta tính đợc các đại lợng khác:
Rrqđ=Ke2.Rr=1,762.0,77=2,385()
Xrqđ=1,762.0,73=2,261()
60. f

no= p = 1000(v / ph)
Mđm=

Pdm
= 36,747( Nm)
mm

Sđm=(1000-910)/1000=0,09
Tốc độ di chuyển xe trục là: V=0,8(m/s)
60Vi

Vmin=0,05nđmmin= D = 49,1(m / ph)
b

60Vi
Vmax=0,8nđmmax= D = 786(m / ph)
b

Tính chọn các điện trở thêm vào:
Giả sử một cách gần đúng ta xấp xỉ các đờng đặc tính cơ của động cơ KĐB
Rôto dây quấn thành các đoạn thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn.
Khi thêm điện trở vào Rôto ta có liên hệ:

S=siì(Rd+Rf)/Rd
<*>
Trong đó Rd là điện trở tơng ứng với si(sđm)
*Tính chọn điện trở một chiều Ro:
Ro là điện trở mạch một chiều nó tơng đơng với điện trở Rfo=1/2ìRo bên
mạch Rôto.
ở chế độ định mức bên Rôto chỉ có Rr và có si=sđm=0.09
+ ứng với chế độ Vmax tơng đơng nđc=786(vòng/ph)
SiMax=(1000-786)/1000 =
0.154
Thay vào <*> ta có SiMax =Sđmì(Rd+Rfp)/Rd
Suy ra Rfo= [(SiMax Sđm)/Sđm]ìRd= 2,385ì(0.154 0.09)/0.09 =1,696
Vậy Ro= 2ìRfo= 2ì1,696 =3,392
+ ứng với tốc độ Vmin =0.05 m/s (nđc=78,6 v/ph)
Sim= (1000-78,6)/1000 =0.935
Rf=(Sim-Sđm)ìRrqđ/Sđm= 22,4
Suy ra Rmc=2ì22,4=44,8 () .
Do đó ta chọn đợc R1=Rmc - Ro= 44,8 3,392 =41,41
Chọn R1 =42
<>Nhận xét: Nếu khoá K đóng cắt tạo giá trị điện trở trung bình từ 0R1 thì
hoàn tòan điều khiển đợc tốc độ động cơ từ minmax

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

16

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ

Hình vẽ điều chỉnh

M=M(n) khi Rf biến thiên

3. Tính chọn công suất mạch lực
a> Tinh chọn van chỉnh lu
Với phơng pháp điều khiển nh trên thì dòng Rôto sẽ lớn nhất khi điện trở fụ
thêm vào chỉ có Ro. Ta xét hai trờng hợp:
a) Trờng hợp mở máy động cơ KĐB
U1

Irqđ=Is=

(r1 +

r2' + r f
s

) 2 + ( x1 + x 2' ) 2

Lúc mở máy s=1
U1

Irqđ= (r + r ' + r ) 2 + ( x + x ' )
1
2
f
1
2
Thay vào ta đợc:

Irqđ=

220
(2,09 + 2,385 + 1,696) 2 + (2,261 + 1,565) 2

= 30,3( A)

Ta có liên hệ tiếp theo: Irmm =Irqđ*ki= 30,3*1.67 = 53,328A
Dòng qua Diode : ID= I r/3 =17,776 A
b) Xét trờng hợp làm việc của động cơ: Nhìn vào biểu thức ta thấy dòng Rôto sẽ nhỏ
đi không tính đến dòng để chọn Diode trong trờng hợp này.
Điện áp ngơc đặt lên van: UDng= 6ìErđm =6ì214= 499,67 V
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

17

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Tiến hành chọn Diode
( IDhd=17,776 A & Ungmax=499,67 V)
Chọn hệ só an toàn Ki=1.5 & Ku =1.8. Vậy Ihd=Ki.ID =1,5.17,776=26,664(A)
và Ungmax= Ku.Ung=1,8.499,67 =899,5(V).
Tra tài liệu chọn van BYT 30 có các thông số sau:
+ Imax=30 A
+ Ungmax= 200ữ1000 V
+ U
=
V

+ Ith
=
A
+ Iro
=
mA
o
+ Tcf
=
C*
b> Chọn điện cảm LK
Căn cứ vào hằng số thời gian bên Rôto (Quy đổi sang Stato)
L + L
k
Trs =
= Vài lần chu kỳ áp lưới (chọn =5 lần)
R
+R +R
rqd
f0
f1
Vậy Trs =5*0.02= 0.1(s)
LK =0,1(Rf0+Rf1+Rrqđ) =0.1*(2,385+1,696+21)=2,508(H)
c> Tính chọn Transitor khoá
Các thông số để chọn T
+ Icmax
+ Ucemax
+
+ Tần số
*. Tính dòng Ic lớn nhất mà Transitor phải chịu:

Trờng hợp mở máy: Irqđ<đã tính trớc> =30,3 A.
Irmm=30,3*1,76=41,328(A)
Suy ra Imckđ=1.5ìIrmm 49(A).
Trờng hợp vận hành: Không có chế độ hãm ngợc
Suy ra Icmax=Imckđ =49(A).
Trờng hợp ở chế độ định mức dòng nhỏ hơn nhiều.
* Tính điện áp lớn nhất đặt lên Uce
Trờng hợp mở máy: Lúc này Sđđ cảm ứng bên Rôto là Max ứng với tần số f2=f1.
E2r=E2rđm=204(V)
UdII=KclìE2r=2.34ì204 =477,36(V)
Đây chính là điện áp Ucemax phải chịu.
* Tần số làm việc flv=5kHz
Nh vậy ta thu đợc các tham số để chọn:
+ Ucemax>477,36 V
+ Ic>49 A
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

18

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
+ flv= 5kHz
Tra tài liệu Điện tử công suất Nguyễn Bính ta chọn đợc Transitor ESM 3006 có
các thông số:
Vce=1000V
Vceo=600 V
Vce.sat= 1.5 V
Ic=50 A

Ib=7A
tf=1.5às
ton = 1.5às
Pm = 300 W
ts = 5 às
Tolv=25oC
=50/7
d> Các phần tử mạch phụ trợ
* Mạch phụ trợ cắt Transitor
Mạch phụ trợ bao gồm các phần tử C, D1, R1
Dòng điện tải là i. Vì thời gian chuyển trạng thái rất ngắn nên cho phép xem
i=I=const trong mỗi lần chuyển trạng thái.
Sơ kiện: VCE=VCESat=0; ic=I; iD=0;
Khi cho xung âm tác dụng vào bazơ của T dòng I c giảm tuyến tính từ I0, trong
khoảng thời gian tf
Phụ trợ cắt Transitor
+Vc

i1
C
ic
T(ESM
3006)
D1

R1

Nếu có mạch trợ giúp ta có :
iC+i1=I=const
Vừa khi iC bắt đầu giảm tuyến tính thì i1 cũng bắt đầu tăng tuyến tính. Tụ C đợc

nạp điện.
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

19

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
dVC I iC
=
dt
C

Khi t=tf suy ra iC=0VC(tf)=V0=VCE<sau tf tụ C đợc nạp bằng dòng I
dVC I
=
dt
C

cho đến khi VC=U
Thời gian tổng cộng của quá trình chuyển sang trạng thái mở là t F, thông thờng
ngời ta chọn C sao cho 2tfTa chọn tF=3tf=3.0,8=2,4 (às)
Điện dung C đợc tính gần đúng bằng biểu thức
dVCE

U

t

i1=I= C. dt C. t C= I . F
U
F
Vì động cơ làm việc quanh điểm xác lập tại V max=0,5 m/s tơng đơng s=0,154
nên U=Umc(s=0,154)
U=sE2rđm.kcl=0,154.204.2,34=73,51 (V)
C= I .

t F 50.2,4
= 1,63 (àF)=1630(pF)
=
U 73,51

* Mạch phụ trợ đóng Transitor
Mạch trợ giúp gồm L2, D2, R2 có chức năng hạn chế sự tăng trởng của dòng iC
trong khoảng thời gian đóng ton của Tranzitor, ton là thời gian cần thiết để VCE giảm từ
giá trị U xuống VCESat0
Thời gian tổng cộng của qúa trình đóng là tR
Điện cảm L2 đợc tính gần đúng bằng biểu thức:
di
i
I
= U = L2
= L2
dt
t
tR
U .t

L2 = R
với 2ton< tR<5ton
I
L2

chọn tR=3ton=3.10-6(s)
suy ra:

L2 =

U .t R 73,51.3106
= 0,0044
=
I
50

mH

Điện trở R2 có tác dụng hạn chế dòng điện do suất điện động tự cảm trong L 2
tạo ra trong mạch L2 R2 D2 trong khoảng thời gian tF chuyển sang trạng tháikhoá T.
Nh vậy phải thoả mãn điều kiện
L2
L2 0,0044.103
> t F R2 <
=
= 1,84
R2
tF
2,4.10 6

Chọn R2=1,5
Điện trở R1 có tác dụng hạn chế dòng điện phóng của tụ điện C trong mạch
CTR1 trong khoảng thời gian đóng tR. Nh vậy phải thoả mãn điều kiện:

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

20

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
R1.C > t R R1 >

tR
3.106
=
= 1,84
C 1630.109

Chọn R1=2
D1 và D2 chỉ có tác dụng cho dòng đi theo một chiều cố định.
Ta chọn D1 và D2 tơng tự nh trong mạch chỉnh lu.
Hình vẽ mạch phụ trợ đóng

D2
L2

R2

C
T(ESM
3006)
D1

R1

e> Tính chọn mạch Base
Mạch badơ

L2

D2
R2

Rb

Dg

UB
Dg'

C

T(ESM
3006)

D1

R1

Tính chọn Rb: Rb đợc Suy ra Ib=(Ub-Udg-Ube)/Rb=Kbhì( Icbh/).
Ib>kbhìIbmax=1.3ì4=5.2 A Rb<= (Ub Udg-Ube)/5.2=(12-0.7Mạch bazơ bao gồm các điôt Dg, Dg, Rb
Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

21

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Dg tạo mạch đối với xung áp dơng đặt vào bazơ
Dg tạo mạch đối với xung áp âm đặt vào bazơ
Rb có tác dụng hạn chế dòng bazơ
IC

Ta biết rằng hệ số khuếch đại dòng = I đã đợc ấn định khi chế tạo Tranzitor.
b

Tranzitor làm việc với dòng IC không phải lúc nào cũng ở giá trị định mức. Trờng hợp khi có tải nhỏ(IC nhỏ) thì rõ ràng là Ibquá lớn so với mức cần thiết, T sẽ làm
việc ở chế độ quá bão hoà, nó sẽ kéo dài thời gian t F sang trạng thái mở. Có Das và
Dg thì khi IC nhỏ, một phần dòng bazơ đợc đa thẳng đến collector mà không qua
khuếch đại.
I cbh
I
I b = (U b U Dg U be ) / Rb = kbh cbh


I b > kbh .I b max = 1,3.7 = 9,1A
Ib >

Rb < (U b U Dg U be ) / 5,2 =

12 0,7 0,7
= 1,17
9,1

Chọn Rb=1
Chọn Dg và Dg :
Chọn Dg và Dg: KYZ70 có các thông số :
+ Imax=20A
+ Un=50 V
+ U =1.1 V
+ Ith=20 Ă
+ I rò= 100à Ă
+ Tpcf=150o
MạCH ĐIềU KHIểN TRANSITOR
+Vc
D2

L2

R2

Rb

Dg

UB

D1

Dg'

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

C

T(ESM
3006)

22

R1

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chơng IV

TổNG HợP MạCH VòNG Hệ truyền động
Nhận xét: Để có thể tổng hợp đợc các mạch vòng truyền động thì trớc hết ta
phải xây dựng đợc mô hình của hệ truyền động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất
phát điểm từ công thức của momen
2
I mc ì Rmcqd
M =
s
1

2
2
2 1
Im c )
ì (r 2 ì Ki )
3
2
K
i
s
1

3ì (
Mdt =

I

2

= mc

ì Rmcqd
s

1

Nếu dùng phơng pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng đờng thẳng đi qua
điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn.Ta có liên hệ về hệ số trợt so với định mức :
s/(Rrd+Rf)=s0/(Rrd) s=

Rr + R f
R 'f .R r

ì s0 s =

R mc
ì s 0 <*>
R mco

Thay biểu thức <*> này vào công thức của moment Ta rút ra
M=I2mc.Rmco/(So.1) : M chỉ phụ thuộc vào dòng một chiều(hay Ir)
Do vậy mà tại điểm làm việc xác lập thì một biến thiên M đợc biểu diễn
M =

M
I
I

*) Quan hệ giữa dòng một chiều và các đại lợng

I = Imc = I(R,)
I =

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

I
I
.R +
.
R

23

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Mô hình điều khiển hệ truyền động không đồng bộ

Ki
1 + pTi

( )

U d

I r / R
1 + pTd

R1 / 2U tm
1 + pTro

Ri

R
( )

( )

I r

M
I r

1
Jp

K
1 + pT
Chọn điểm làm việc tại v=vmax=0.8m/s tơng đơng với s=0.154 & Rf=0
Rmc=2Rr+Ro=2ì0.77+1.095=2.635 .
=> Rmcqđ=2.165*1.762=6.706
*) Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá
+. Chọn tần số đóng cắt xung là f=5kHz .Suy ra Tvo=1/2f=10-4s
+. Thông số máy biến dòng điện( Sensor dòng)
Thông thờng Ti<5ms ta chọn Ti=1ms
Ki=

Ui
I mcdm

=

10
= 0.6083
13,4235 * 1.5

=> Hàm truyền biến dòng
Wsi =

0.6083
1 + 0.001 p

+ Thông số maý phát tốc độ( Sensor tốc độ)
10
U
= 0.105
K= = 2 * * 910
dm
60

Chọn T=0.001 s
Hàm truyền máy phát tốc
Ws =

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

0.105
1 + 0.001 p

24

Tự Động Hoá 3_K47


Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
+ Tính toán thông số bên mạch một chiều:
Td =

Lk + 2L 2
2.508 + 2 ì 7.2 * 10 3
=
= 0.309s
Ro + 2 Rr + Rk (= 0)
3.392 + 2.2.385

I r
R

- Tính
Chọn

tại R=R0+2Rr=

3.392
+ 2 * 0.77 = 2.635
1.76 2
L
E2A
~
udII

~

r

~

Khi hoạt động ở chế độ xác lập cuộn cảm Lk và 2L2 có tác dụng giảm bớt sự

đập mạch đột ngột của momen có liên hệ: I= I mc =
R=2Rr+R0+Rq(biến thiên)
UdII=2.34ìE2=2.34ìsìE2rdm
U

U dII
R

Trong đó

2.34.s.E 2 dm 2.34.E 2 dm 1
1
=
*
*A
hay
I=
R
1
R
R
2.34.204
=
= 4.559
1000
và 1=104.67 rad/s
9.55

dII
Vậy ta có: I= R =

2.34.E 2 dm
Trong đó: A= 1

Ro=2.635
Wo=

786
= 88.59 rad/s
9.55

Ta thu đợc các kết qủa sau:
1>

I r
( - )
(104.67 88.59)
(R 0 = 2.635) = -A ì 1 2 = 4.559
= 10.558
R
R o
2.6352

Sinh viên: Cao Quốc Tuấn

25

Tự Động Hoá 3_K47