Tải bản đầy đủ (.pdf) (26 trang)

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệ

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.17 MB, 26 trang )

Header Page 1 of 126.

013456789

6
6

49
3

339


3497301
44
47!"!#496
$!59%334&
9'()*++,-+'.
/01+,'23
!456.
789:;978

=
>?
@
9AB
?


-C+,DEF;8GH


Footer Page 1 of 126.


Header Page 2 of 126.

0123567289

8
258285

3
8
232!8
"8#
$%&'()*+,-%./

08122324$&'%&5'()*678(9
0812232:$%&'()*;-9
<=>2?@29

21
?35AB9C23
8DEF=>2?@25G52383H
I8
JK!L58=>58#H5M8#
MN23?
23OPQ58R23
P42@E:P4ST

UVWYZ[Y\]Z^[_`_abcdbYe^f

g I6=235iEI812352gA#
F3=jM8#
MN23
g I6=235iEA#
F3=jM8#
MN23
Footer Page 2 of 126.


Header Page 3 of 126.

1

23567

89



 !"#$!%& '( ) *+,-./(012&&3!%4
5'&&6$78#9:(:.:( *+;:&!<=>?(@5(A -.0
B $;9C:$D&#E&12&&3!%3F&5G5H0F&B:2
(:I !<&J0 !"#$!%0K((<!,JBL052.&M0 );
1N1&&!25KO !"#$!%P.Q#A#&M&;21R&G1S
&G; !"#$!<&#EB+!&3;(!<(!T!8#.6&2U:!&;2 !"#$!%
;2 V!&*+(1!&#.6!"#(W:;39XYZY[IY#B&!Z1#&
Y#B&![#&1#&\:]( *939&2&R V!?(:(!QR#
&3;(B:.B:1T!(!QR#;:&!<2< !"#$!%
% 21R(.Q#A#(:.:(9;?( ^!_!`9&&6#'
aV(:1b+1c!,#&612&&3!%*+&UE`9$;9CK(

(<=
d3;(:!&E1!Qe98#90&9.52.3;U;&) *+aJ/f(3F&
3'(3)!&3;(K((!<1:2B$2*.&608#-
agd9.52. *+/b(`.6#&3;(2K(!<*I(h1E&
B!<#0:0Bh13210a4gi2K(!<:.&*j(.Q#A#&9.52.
1T!P 'M,29;0Bk1BG!:&!<9=Yk/b2U'
!"#$!%l!&!6(*mZno *+aJ/f($23'(3)!&3;(
!< !"#$!%2&9.52.3;U;&c! 'M,29;*(!<
(!QR#2U' !"#$!%$2p5 21R( *+25KO
&0PF#&3q1!&#.61R&G1:$K(,2 r0oB:5'&
.Q#A#F1&!6&p5-(9;!<#8#TaT,#F&&3;(2B
PR(/f(3;U;&=
Y'&&2&R;F " !"#$!%#.% '(`92
&9.3;U;&B:a1R&G1`95KO '(C:a$K(,2 r
Footer Page 3 of 126.


Header Page 4 of 126.

1

23425267489
6
2
877272752
723425267489
6!"6#97$67%2727&752'
87727297527234272(
!)6*7566#2527+*,7-!,284956,7
.!2342522

8
/
8
601273(62344
5
627
72%!%8925267!$6635
'!7
:7
6(
7;8
'!7
:27&7523(
<252652783
8!
603=!5607
'!7
:64>85>!67!7?61@29=!4
6-8,7
72%!234252773472603 A74
67$*B=!4,
6034
:777)6
'!7
:CDE82
F'6

'!7
:25764>G33686%896726/8
7

64>4*75660
:8(78H,48(9
7,41@2
%897
'!603252785>9
!)67;8

×