Mô phỏng điều khiển động cơ DC kích từ độc lập sử dụng phần mềm matlab với mạch chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN MÔN HỌC

MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC KÍCH TỪ ĐỘC LẬP SỬ DỤNG
PHẦN MỀM MATLAB VỚI MẠCH CHỈNH LƯU CẦU 1 PHA
ĐIỀU KHIỂN TOÀN PHẦN

Mã số lớp HP: PRED410945_16_2_04
GVHD : Trần Quang Thọ
Nhóm thực hiện: Minh-Vinh
Học kỳ 2- Năm học 2016- 2017


TP.HCM, tháng 5/ 2017


HỌ TÊN SINH VIÊN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI

1. Nguyễn Văn Minh. 16342035
2. Hồ Cát Vinh. 16342072

Điểm:…………

Nhận xét của GV:
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................

.............................................................................................................................................
GV ký tên


MỤC LỤC


PHẦN MỞ ĐẦU
-Lý do chọn đề tài :
Động cơ điện một chiều cho phép điều chỉnh tốc độ quay liên tục trong một phạm
vi rộng và trong nhiều trường hợp cần có đặc tính cơ đặc biệt, thiết bị đơn giản và
rẻ tiền hơn các thiết bị điều khiển của động cơ ba pha. Vì một số ưu điểm như vậy
cho nên động cơ điện một chiều được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp.
-

Mục tiêu của đề tài: Trang bị những kiến thức cơ bản về động cơ điện một chiều
kích từ độc lập, cũng như vai trị của mạch chỉnh lưu toàn kỳ trong việc điều khiển
tốc độ động cơ. Hiểu được mơ hình làm việc của một số mơ hình Demo trong
Matlab về cấu tạo, ngun lý hoạt động và cách thức làm việc của động cơ một

-

chiều kích từ độc lập.
Phương pháp thực hiện đề tài: Chủ động, tích cực (tìm hiểu và xây dựng mơ
hình mơ phỏng động cơ, tham khảo tài liệu,…)
•

Làm việc theo nhóm (thuyết trình, tranh luận… theo sự phân cơng của
nhóm trưởng)

•

Liên hệ chặt chẽ với giảng viên (trực tiếp trên lớp hoặc gián tiếp qua email,
điện thoại…)

•

Gắn học tập với thực hành mọi lúc, mọi nơi.

5


PHẦN NỘI DUNG
CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1.TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều chia thành 2 phần chính:
Phần tĩnh ( Stato)
Gồm các bộ phận chính sau:
Cực từ chính: là bộphận sinh ra từ trường, gồm lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ.
+ Lõi sắt cực từ làm bằng thép kĩ thuật điện dày ( 0,5 –1) mm ép lại và tán chặt.
+ Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện.
Trong các máy cơng suất nhỏ, cực từ chính là một nam châm vĩnh cửu.
Trong các máy cơng suất trung bình và lớn, cực từ chính là nam châm điện.
- Cực từ phụ: đặt giữa cực từ chính và dùng để cải thiện điều kiện làm việc của máy điện
và đổi chiều
+ Lõi thép cực từphụcó thểlà một khối hoặc có thể được ghép bởi các lá thép tùy theo chế
độlàm việc.
Xung quanh cực từ phụ được đặt dây quấn cực từ phụ, dây quấn cực từ phụ được nối với
dây quấn phần ứng.

Gông từ: dùng đểlàm mạch từ nối liền các cực từ đồng thời làm vỏmáy.
Phần quay ( roto)
Bao gồm các bộphận chính sau:

6


- Lõi thép phần ứng: dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kĩ thuật điện dày
0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dịng điện xốy
gây lên.
Trong máy điện nhỏ, lõi thép phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong máy điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá roto.
Dây quấn phần ứng: là phần sinh ra sức điện động và có dịng điện chạy qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng đồng có bọc cách điện.
Trong máy điện công suất nhỏ, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện trịn.
Trong máy điện cơng suất vừa và lớn, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện hình chữ
nhật.
Cổ góp: dùng để đổi chiều dịng điện xoay chiều thành một chiều.
Cơ cấu chổi than: dùng để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài.
1.1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều
Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện, trong dây quấn phần ứng có dịng điện Iư.
Các thanh dẫn có dịng điện nằm trong từ trường, sẽ chịu lực F đt tác dụng làm cho rơto
quay.
Khi phần ứng quay được nửa vịng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau, do có phiến góp
đổi chiều dịng điện, giữ cho chiều lực tác dụng khơng đổi, đảm bảo động cơ có chiều
quay không đổi.
Khi động cơ quay, các thanh dẫn cắt từ trường, sẽ cảm ứng sức điện động Eư. Ở động cơ
điện một chiều sức điện động Eư ngược chiều với dịng điện Iư nên sức điện đơng Eư cịn
được gọi là sức phản diện.
Phương trình điện áp là

7


1.2 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
Khi nguồn điện một chiều có cơng suất khơng đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch
kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ được gọi là động
cơ kính từ độc lập.
Hình 1.1 Động cơ điện một

chiều kích từ độc lập

Động cơ điện một chiều
được cấp điện từ nguồn một
cấp cho rơto.

kích từ độc lập: Cuộn kích từ
chiều độc lập với nguồn điện

1.2.1 Đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Tùy theo cách kích thích từ, động cơ điện một chiều có những tính năng khác nhau biểu
diễn bằng các đường đặc tính làm việc, đặc tính cơ khác nhau.
Trong các đặc tính đó, quan trọng nhất là đặc tính cơ. Đặc tính cơ dùng để xác định điểm
làm việc xác lập hoặc là khảo sát điểm làm việc ổn định trong hệthống truyền động điện.
Đặc tính tốc độ của động cơ điện là mặt phẳng tọa độ giữa ω với momen ω= f(I)
Đặc tính cơ của động cơ điện là mặt phẳng tọa độ giữa ω với momen ω= f(M)
1.2.1.1 Đặc tính tốc độ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
* Phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên:

Ru

Uu
ω=
−
.I u
K E .Φ đm K E .Φ đm

* Phương trình đặc tính tốc độ nhân tạo:

ω=

Ru + R f
Uu
−
.I u
K E .Φ đm K E .Φ đm

8


ω=

Uu
K E .Φ đm

*Khi không tải: Iư = Ic=0

=> (Tốc độ không tải lý tưởng)

Ru
K E .Φ đm

*aTN(tự nhiên)=

: Hệ số góc (độ dốc)

∆ω = aTN .I u

: độ sụt tốc độ

*
*Eư =
Eu =

KE =

K E .Φ đm ω

. : sứt điện động

p.N
.φ .ω = K E .φ .ω
2πa
p.N
2πa

Với

Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
: là hệ số kết cấu của động cơ.

P: Số đơi cực từ chính.
N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng.
a: Số mạch nhánh song song của cuộn ứng.
Φ đm

≡ IKTđm
Φ

≡ IKT : từ thơng kích từ dưới một cực từ

1.2.1.2 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

9


( Ru + R f )
Uu
ω=
−
.M
K E .Φ đm ( K E .Φ đm ) 2

Phương trình đặc tính cơ nhân tạo:

Phương trình đặc tính cơ tự nhiên:

ω=

U u đm
Ru

−
.M
2
K E .Φ đm ( K E .Φ đm )

Φ

Giả thiết phản ứng phần ứng được bù đủ, từ thông = const, thì các phương trình
đặc tính tốc độ và phương trình đắc tính cơ là tuyến tính. Đồ thị của chúng được biểu diễn
trên Hình1.2 và Hình 1.3 là những đường thẳng.

Hình 1.2: Đặc tính tốc độ (cơ điện)

Hình 1.3: Đặc tính cơ

Theo các đồ thị trên, khi I ư=0, M=0 , ta có:

10


M = K E .ΦI nm = M nm

Iu =

Uu
= .I nm
Ru . + R f .

Tốc độ ωo được gọi là tốc độ không tải lý
tưởng của động cơ . Đó là tốc độ lớn nhất của động cơ mà khơng thể đạt được ở chế độ

động cơ vì không bao giờ xảy ra trường hợp Mc = 0.
Khi ω = 0 , ta có
Mơmen Mnm và Inm gọi là mơmen ngắn mạch và dịng điện ngắn mạch. Đó là giá trị
mơmen lớn nhất và dịng điện lớn nhất của động cơ khi được cấp điện đầy đủ mà tốc độ
bằng 0. Trường hợp này xảy ra khi bắt đầu mở máy và khi động cơ đang chạy mà bị
dừng lại vì bị kẹt hoặc tải lớn quá kéo khơng được. Dịng điện I nm này lớn và thường
bằng: Inm = (10 ÷20)Iđm
Nó có thể gây cháy hỏng động cơ nếu hiện tượng tồn tại kéo dài.
1.2.2 Mở máy động cơ kích từ độc lập
U đm − E u U uđm − K E .Φ đm .n
I u= u
=
Ru
Ru
* Vấn đề mở máy:

Khi mở máy : n=0 => Eư mm = 0

Ru =

Thường :

(0,04 ÷ 0,05 ). U uđm
I đm

Thay vào Iư đm = (20 ÷ 25). Iđm
Dịng Imm lớn :
-

Mmm lớn => động cơ dễ mở máy.

Cháy lớp cách điện của dây quấn.
Cháy dây dẫn điện.
Biến dạng rãnh stator.

* Cách khắc phục:
11


Iư mm = (1,8 ÷ 2,5). Iđm =

U u đm
Ru

Cách 1 :Giảm Uư khi mở máy.
Cách 2 : Giữ Uư = Uư đm thì thêm Rf vào mạch phần ứng.

1.3

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH
TỪ ĐỘC LẬP

Khi xem xét phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập,
ta đã biết quan hệ ω=f(M) phụ thuộc các thông số điện U, φ, Rư . Sự thay đổi các thông
Σ
số này sẽ cho những họ đặc tính cơ khác nhau. Vì vậy, với cùng một mơmen tải nào đó,
tốc độ động cơ sẽ khác nhau ở các đặc tính cơ khác nhau. Như vậy, động cơ điện một
chiều kích từ độc lập có thể được điều chỉnh tốc độ bằng các phương pháp sau đây:
1.3.1 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông
Muốn thay đổi từ thông động cơ, ta tiến hành thay đổi dịng điện kích từ của động
cơ qua một điện trở mắc nối tiếp ở mạch kích từ. Rõ ràng phương pháp này chỉ cho phép

tăng điện trở vào mạch kích từ, nghĩa là chỉ có thể giảm dịng điện kích từ (Ikt ≤ Iktđm)
do đó chỉ có thể thay đổi về phía giảm từ thơng. Khi giảm từ thơng, đặc tính dốc hơn và
có tốc độ khơng tải lớn hơn. Họ đặc tính giảm từ thơng như hình1.4:

Hình 1.4 Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ
độc lập bằng phương pháp thay đổi từ thơng kích từ
12


Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi từ thơng có các đặc điểm sau:
- Từ thơng càng giảm thì tốc độ khơng tải lý tưởng của đặc tính cơ càng tăng, tốc
độ động cơ càng lớn.
- Độ cứng đặc tính cơ giảm khi giảm từ thơng.
- Có thể điều chỉnh trơn trong dải điều chỉnh: D ≈ 3:1.
- Chỉ có thể điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía tăng.
- Do độ dốc đặc tính cơ tăng lên khi giảm từ thơng nên các đặc tính sẽ cắt nhau và
do đó, với tải khơng lớn (M1) thì tốc độ tăng khi từ thơng giảm. Cịn ở vùng tải lớn (M2)
tốc độ có thể tăng hoặc giảm tùy theo tải. Thực tế, phương pháp này chỉ sử dụng ở vùng
tải không quá lớn so với định mức.
- Phương pháp này rất kinh tế vì việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với
dịng kích từ là (1÷10)% dịng định mức của phần ứng. Tổn hao điều chỉnh thấp.
1.3.2 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở ở mạch phần ứng
Sơ đồ nguyên lý nối dây như Hình1.5. Khi tăng điện trở phần ứng, đặc tính cơ dốc
hơn nhưng vẫn giữ ngun tốc độ khơng tải lý tưởng. Họ đặc tính cơ khi thay đổi điện trở
mạch phần ứng như Hình1.5
Đặc điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở ở mạch
phần ứng:
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính cơ càng
mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm (do chỉ có thể

tăng thêm điện trở).
- Vì điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên tổn hao công
suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
D=

ω max
ω min

- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mơmen tải. Tải càng nhỏ (M1) thì dải
điều chỉnh càng nhỏ. Nói chung, phương pháp này cho dải điều chỉnh: D ≈ 5:1.

13


Hình 1.5: Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích
từ độc lập bằng phương pháp thay đổi điện trở phần ứng.
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở nhưng
vì dịng rotor lớn nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn. Thực tế thường sử dụng
chuyển đổi theo từng cấp điện trở.
1.3.3 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
Sơ đồ nguyên lý được biểu diễn như trên Hình 1.6. Từ thơng động cơ được giữ
khơng đổi. Điện áp phần ứng được cấp từ một bộ biến đổi.
Khi thay đổi điện áp cấp cho cuộn dây phần ứng, ta có các họ đặc tính cơ ứng với
các tốc độ không tải khác nhau, song song và có cùng độ cứng.
Điện áp U chỉ có thể thay đổi về phía giảm (Ucho phép điều chỉnh giảm tốc độ.

14

) nên phương pháp này chỉ

đm


Hình 1.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập
bằng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.

Hình 1.7: Quá trình thay đổi tốc độ khi điều chỉnh điện áp

Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng biện pháp thay đổi
điện áp phần ứng có các đặc điểm sau:
- Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng nhỏ.
- Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.
- Độ cứng đặc tính cơ giữ khơng đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh.
- Độ sụt tốc tuyệt đối trên tồn dải điều chỉnh ứng với một mơmen là như nhau. Độ
sụt tốc tương đối sẽ lớn nhất tại đặc tính cơ thấp nhất của dải điều chỉnh. Do vậy, sai số
tốc độ tương đối (sai số tĩnh) của đặc tính cơ thấp nhất khơng vượt q sai số cho phép
cho toàn dải điều chỉnh.
- Dải điều chỉnh của phương pháp này có thể: D ~ 10:1.
15


- Chỉ có thể điều chỉnh tốc độ về phía giảm (vì chỉ có thể thay đổi với Uư ≤ Uđm).
- Phương pháp điều chỉnh này cần một bộ nguồn để có thể thay đổi trơn điện áp ra.
→ Đây là phương pháp duy nhất có thể điều chỉnh liên tục tốc độ động cơ trong vùng tốc
độ thấp hơn tốc độ định mức đối với động cơ một chiều.
⇒ Qua việc xét ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ta thấy phương pháp
điều chỉnh điện áp phần ứng là triệt để và có nhiều ưu điểm hơn cả nên ta chọn phương
pháp này để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều.

16

CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC KÍCH TỪ
ĐỘC LẬP TRONG MATLAB
2.1 Lựa chọn mơ hình :
-

Speed Control of a DC Motor using BJT H-Bridge ( Điều khiển tốc độ của động

-

cơ DC sử dụng BJT Chỉnh lưu cầu H )
Đường dẫn vào mơ hình Demo: MATLAB =>Help => Demos=>
SimPowerSystems=> Demos => Power Electronics Models => Speed Control of a
DC Motor using BJT H-Bridge

17


2.2 Tìm hiểu cách thức hoạt động của mơ hình

2.2.1 Thiết bị trong mơ hình

18


Q1:
-Thực hiện một linh kiện IGBT song song với một
loạt mạch dập RC ( ngăn chặn hậu quả của việc tắt
dịng đột ngột ).

-Ở trạng thái mở, IGBT có điện trở nội ( Ron ) và
cuộn cảm ( Lon).
-Đối với hầu hết các ứng dụng, cuộn cảm phải
được đặt ở mức bằng khơng. Ở trạng thái đóng,
IGBT có trở kháng vô hạn.

D1:
-Thực hiện một linh kiện Diode song song với một
loạt mạch dập RC ( ngăn chặn hậu quả của việc tắt
dịng đột ngột ).
-Ở trạng thái mở, Diode có điện trở nội ( Ron ) và
cuộn cảm ( Lon).
-Đối với hầu hết các ứng dụng, cuộn cảm nội nên
được đặt bằng không.
-Trở kháng Diode là vô hạn ở chế độ trạng thái
đóng.

19


Chọn công suất
động cơ

Thực hiện một máy điện một chiều (từ trường quay hoặc
nam châm vĩnh cửu).Đối với DC từ trường quay, đường dẫn
được cấp đến vùng kết nối vì thế máy điện được xem như
kích từ độc lập , đấu song song hoặc nối tiếp máy điện một
chiều.

Lựa chọn các tín hiệu

truyền

Bus
Khối này chấp nhận bus như là đầu vào có
thể được tạo ra từ người dùng và lựa chọn
bus hoặc xác định đầu ra của nó bằng cách
sử dụng đối tượng bus. Bên trái bus thể hiện
các tín hiệu đầu vào. Sử dụng các nút Select
để chọn tín hiệu đầu ra. Bên phải bus thể hiện
các lựa chọn. Sử dụng nút nhấn Up, Down,
hoặc Remove để sắp xếp lại các lựa chọn.
Kiểm tra ' Đầu ra như bus ' để xuất tín hiệu
đơn.

20


Màn hình hiển thị phạm vi hoạt động của dịng chảy IGBT và Diode.

Màn hình hiển thị phạm vi hoạt động của tốc độ quay của động cơ ( vòng/phút), dòng ứng
(A) và tải moment (N.m).

21


2.2.2 Mô tả nguyên lý hoạt động:
Bipolar Junction Transistor (BJT) được sử dụng cho các ứng dụng về bộ chuyển mạch
công suất,hoạt động như một IGBT. Khi đang tiến hành (BJT hoạt động ở vùng bão hoà),
một điện áp thuận Vf được khai triển giữa bộ thu và bộ phát (trong khoảng 1 V). Do đó
khối IGBT có thể được sử dụng để mơ hình hóa các thiết bị BJT.

Khối IGBT khơng mơ phỏng dịng cổng điều khiển BJT hoặc IGBT. Việc chuyển đổi
được điều khiển bởi một tín hiệu mơ phỏng (1/0). Động cơ DC sử dụng mơ hình đặt sẵn
trước (5 HP 240V 1750 rpm). Nó mơ phỏng một loại quạt tải (trong đó Moment tải là tỷ
lệ thuận với bình phương tốc độ ). Điện áp trung bình có thể thay đổi từ 0 đến 240 V khi
chu kỳ làm việc (quy định trong khối Máy phát xung) dao động từ 0 đến 100%.
Cầu H bao gồm bốn cặp BJT / Diode (BJT mô phỏng theo mô hình IGBT). Hai transistors
được bật đồng thời: Q1 và Q4 hoặc Q2 và Q3. Khi Q1 và Q4 được kích hoạt, dịng điện
trong mạch có thể chạy từ nguồn Vcc đến Q1, qua động cơ đến Q4 để về GND. Lúc này,
động cơ quay theo chiều thuận và diode D2-D3 hoạt động như diode quay tự do khi Q1
và Q3 tắt. Khi Q2 và Q3 được kích hoạt, dịng điện trong mạch có thể chạy từ nguồn Vcc
đến Q2, qua động cơ đến Q3 để về GND. Lúc này, động cơ quay theo chiều ngược. và
diode D1-D4 hoạt động như diode quay tự do khi Q2 và Q3 tắt.

2.2.3 Biểu diễn thay đổi tốc độ động cơ
Mơ hình cho phép ta điều khiển tốc động cơ bằng cách điều chỉnh điện áp
Điện áp trung bình có thể thay đổi từ 0 đến 240 V khi chu kỳ làm việc (quy định trong
khối Máy phát xung) dao động từ 0 đến 100%.
Trường hợp 1: Động cơ bắt đầu theo chiều dương với chu kỳ hoạt động là 75% (điện áp
DC trung bình là 180V). Tại t = 0.5 giây. Điện áp phần ứng đột ngột đảo ngược và động
cơ chạy theo hướng âm.

22


Scope 1 cho thấy tốc độ động cơ, dòng điện phần ứng và mô men tải

Scope 2 cho thấy các dòng chảy trong BJT Q3 và diode D3.

23

Trường hợp 2: Động cơ bắt đầu theo chiều dương với chu kỳ hoạt động là 50% (điện áp
DC trung bình là 120V). Tại t = 0.5 giây. Điện áp phần ứng đột ngột đảo ngược và động
cơ chạy theo hướng âm.
Scope 1 cho thấy tốc độ động cơ, dòng điện phần ứng và mô men tải

Scope 2 cho thấy các dòng chảy trong BJT Q3 và diode D3.

24


Trường hợp 3: Động cơ bắt đầu theo chiều dương với chu kỳ hoạt động là 30% (điện áp
DC trung bình là 72V). Tại t = 0.5 giây. Điện áp phần ứng đột ngột đảo ngược và động cơ
chạy theo hướng âm.
Scope 1 cho thấy tốc độ động cơ, dòng điện phần ứng và mô men tải

25