Nghiên cứu một số thuật toán điều khiển robot di động sử dụng thông tin hình ảnh (NCKH)

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP ĐẠI HỌC

NGHIÊN CỨU MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG
SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH
Mã số: ĐH2014 –TN08-02

Chủ nhiệm đề tài: ThS Lê Văn Chung

Thái Nguyên, tháng 5 năm 2017


ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP ĐẠI HỌC

NGHIÊN CỨU MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG
SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH
Mã số: ĐH2014 –TN08-02

Xác nhận của tổ chức chủ trì

Chủ nhiệm đề tài

(ký, họ tên, đóng dấu)

(ký, họ tên)

Thái Nguyên, tháng 5 năm 2017


1

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

DANH SÁCH THÀNH VIÊN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI

TT

Đơn vị công tác và
lĩnh vực chuyên môn

Họ và tên

Nội dung nghiên
cứu cụ thể đƣợc
giao

Ghi chú

Đơn vị công tác: Khoa
Công nghệ tự động hóa,

1

NCS.
Chung

Lê

Chủ nhiệm đề tài,
trƣờng Đại học Công
Văn
thực hiện các nội
nghệ thông tin và Truyền
dung nghiên cứu
thông
liên quan đến đề tài
Chuyên môn: Điều khiển
và tự động hóa.
Đơn vị công tác: Phòng

2

ThS.
Yến

Vƣơng

Thị

KH-CN&HTQT, trƣờng
Thƣ ký hành chính
Đại học Công nghệ Thông

đề tài
tin và Truyền thông
Chuyên môn: Toán
ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH

TT

1

Tên đơn vị
trong và ngoài nƣớc

Nội dung phối hợp
nghiên cứu

Họ và tên
ngƣời đại diện đơn vị

Viện Công nghệ thông
Phối hợp nghiên cứu, PGS.TSKH
tin – Viện Hàn lâm
trao đổi chuyên môn
Thƣợng Cát
khoa học Việt Nam

Phạm

Ghi chú

2

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU .................................................................................................................... 10
CHƢƠNG 1 ................................................................................................................ 16
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT DI ĐỘNG, CAMERA XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT
PAN TILT................................................................................................................... 16
1.1 Giới thiệu camera Eye RIS 2.1................................................................................... 16
1.2. Giới thiệu robot di động Pioner 3DX ........................................................................ 17
1.3. Giới thiệu robot Pan tilt PTU - D48E ....................................................................... 19
CHƢƠNG 2 ................................................................................................................ 21
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO HỆ
THỐNG ...................................................................................................................... 21
2.1. Mô hình động học hệ robot pan/tilt stereo camera. ................................................... 21
2.2. Xây dụng mô hình động học và động lực học hệ robot di động – bệ pan/tilt stereo
camera .............................................................................................................................. 26
2.2.1. Mô hình động học ............................................................................................... 26
2.2.2. Xác định ma trận Jacobi ảnh.............................................................................. 27
2.2.3. Xác định ma trận Jacobi của hệ và tốc độ bám mục tiêu cho robot di động .... 28
2.2.4. Xác định tốc độ của các bánh xe để cho robot di động tiếp cận mục tiêu ......... 31
2.2.5. Mô hình động lực học ........................................................................................ 32
CHƢƠNG 3 ................................................................................................................ 34
THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG......................................... 34
HỆ THỐNG ................................................................................................................ 34
3.1. Thiết kế thuật toán điều khiển hệ pan/tilt stereo camera và mô phỏng .................... 34
3.1.1. Thiết kế thuật toán điều khiển động học hệ pan/tilt bám mục tiêu di động ....... 34
3.1.2. Mô phỏng minh họa trên PC ............................................................................. 36
3.1.3. So sánh kết quả và đánh giá .............................................................................. 40
3.2. Thiết kế thuật toán điều khiển hệ robot di động – pan tilt – stereo camera và mô
phỏng. ............................................................................................................................... 41

3.2.1. Động lực học hệ robot di động-bệ pan/tilt ........................................................ 41
3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ robot di động – pan tilt – stereo camera .. 42
3.2.3. Mô phỏng hệ thống robot di động-pantilt- stereo camera bám mục tiêu di động
...................................................................................................................................... 44
3.2.4. Kết luận ............................................................................................................. 46
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ...................................................................................... 47
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................ 48


3

DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU
Đơn vị

Ký hiệu

Ý nghĩa

f

pixel

Tiêu cự camera

K

m

Khoảng cách 2 camera

m

Pixel

Véc tơ đặc trƣng ảnh

Jimag

Ma trận Jacobi ảnh

Jrobot

Ma trận Jacobi robot

J

Ma trận Jacobi tổng hợp

Tx Ty Tz

m/s

Vận tốc dài của tay nắm camera

 x  y  z m/s

Vận tốc góc của tay nắm camera

x

Véc tơ mô tả vị trí và hƣớng của camera.

W

Ma trận trọng số của mạng nơ ron

U, V

Pixel

Tọa độ ảnh của đối tƣợng


4

DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1. Camera Eye-RIS v2.1 .............................................................................. 16
Hình 1.2. Cấu trúc tiến trình xử lý trong Eye-RIS 2.1 ............................................ 17
Hình 1.3. Robot di động Pioneer 3DX .................................................................... 18
Hình 1.4. Một số chế độ hoạt động của robot Pioneer 3DX.................................... 18
Hình 1.5. Cấu trúc hệ thống thƣ viện C++ của ARIA. ............................................ 19
Hình 1.6. Bệ pan/tilt PTU-D48E-Series .................................................................. 19
Hình 1.7. Ứng dụng của bệ Pan/Tilt PTU D48E ..................................................... 20
Hình 2.1. Hệ tọa độ của hệ thống ............................................................................ 21
Hình 2.2. Mô hình hệ thống camera ........................................................................ 22
Hình 2.3. Ảnh theo 2 trục Z, Y ................................................................................ 23
Hình 2.4.
Hình 2.5.
Hình 2.6.
Hình 2.7.

Hình 2.8.

Ảnh theo 2 trục X, Y................................................................................ 23
Hệ robot di động – pan tilt – stereo camera ............................................. 27
Mô hình hệ thống stereo camera .............................................................. 31
Ảnh theo hai trục X, Z (trái) và Y, Z (phải). ........................................... 31
Vị trí và hƣớng mong muốn của robot di động. ...................................... 31

Hình 3.1. Mạng RBF xấp xỉ hàm f ......................................................................... 35
Hình 3.2. Cấu trúc của hệ visual servoing điều khiển camera bám mục tiêu di động
có nhiều tham số bất định.......................................................................................... 36
Hình 3.3. Sai lệch tọa độ ảnh mục tiêu (pixel). ....................................................... 37
Hình 3.4. Sai lệch tọa độ ảnh mục tiêu (pixel) khi bộ điều khiển không có mạng nơ
ron bù ( u1, = 0 ). ........................................................................................................... 37
Hình 3.5. Sai lệch bám tọa độ khi mục tiêu di chuyển theo đƣờng thẳng. .............. 38
Hình 3.6. Sai lệch tọa độ ảnh khi mục tiêu di chuyển theo đƣờng thẳng ................ 38
Hình 3.7. Sai lệch bám tọa độ khi mục tiêu di chuyển theo đƣờng thẳng với bộ điều
khiển không có mạng nơ ron bù ( u1, = 0 ). .................................................................. 38
Hình 3.8. Sai lệch tọa độ ảnh khi mục tiêu di chuyển theo đƣờng thẳng với bộ điều
khiển không có mạng nơ ron bù ................................................................................ 38
Hình 3.9. Sai lệch bám quỹ đạo khi mục tiêu cơ động theo cung tròn .................... 39
Hình 3.10. Sai lệch tọa độ ảnh khi mục tiêu cơ động theo cung tròn ........................ 39
Hình 3.11. Sai lệch bám quỹ đạo với mục tiêu cơ động theo cung tròn khi bộ điều
khiển không có mạng nơ ron bù ................................................................................ 39
Hình 3.12. Sai lệch tọa độ ảnh với mục tiêu cơ động theo cung tròn khi bộ điều
khiển không có mạng nơ ron bù ( u1, = 0 ). .................................................................. 40
Hình 3.13. Sai lệch bám quỹ đạo khi mục tiêu di chuyển với vận tốc thay đổi. ....... 40
Hình 3.14. Sai lệch tọa độ ảnh khi mục tiêu di chuyển với vận tốc thay đổi. ........... 40

5

Hình 3.15. Sơ đồ khối hệ thống. ................................................................................ 44
Hình 3.16. Bám tọa độ ảnh nhìn trong hệ tọa độ gốc. ............................................... 45
Hình 3.17. Robot di động bám theo mục tiêu trên mặt phẳng x-y nhìn trong hệ tọa
độ gốc.
........................................................................................................... 46
Hình 3.18. Sai số e giữa vận tốc mong muốn và vận tốc thực .................................. 46


6

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
1. Thông tin chung
- Tên đề tài: Nghiên cứu một số thuật toán điều khiển robot di động sử dụng
thông tin hình ảnh.
- Mã số: ĐH2014 –TN08-02
- Chủ nhiệm đề tài: ThS. Lê Văn Chung.
- Tổ chức chủ trì: Trƣờng đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông.
- Thời gian thực hiện: Từ tháng 1 năm 2014 đến tháng 12 năm 2015 (gia hạn
thời gian thực hiện đến tháng 6 năm 2016).
2. Mục tiêu
Mục tiêu của đề tài này là nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển
rô bốt di chuyển bằng bánh xe trên cơ sở thông tin hình ảnh từ 2 camera. Thuật
toán phải đảm bảo có tính bền vững với các tham số bất định và khả năng kháng
nhiễu với tốc độ xử lý cao.

3. Tính mới và sáng tạo
Các nghiên cứu về hệ robot di động sử dụng camera ở Việt Nam hiện chỉ dùng
1 camera để xử lý ảnh, còn việc tính khoảng cách thì sử dụng các sensor khác. Đề tài
nghiên cứu sử dụng 2 camera để vừa thu nhận ảnh, vừa tính toán khoảng cách tới mục
tiêu.
4. Kết quả nghiên cứu
Kết quả nghiên cứu của đề tài mới dừng lại ở việc mô phỏng và thử nghiệm
thuật toán trên matlab simulink, chƣa cài đặt đƣợc lên robot. Tuy nhiên các kết quả
cũng đã phần nào cho thấy các thuật toán đƣa ra có độ đáp ứng tốt, có tính bền vững
với các tham số bất định, tối ƣu đƣợc năng lƣợng tiêu hao và sai lệch.
5. Sản phẩm
5.1. Sản phẩm khoa học
1. Lê Văn Chung (2014), “Phát triển hệ pan/tilt – nhiều camera bám mục
tiêu di động”, Tạp chí KHCN Đại học Thái Nguyên, 116(02), tr. 41-46.
2. Lê Văn Chung, Ma Thị Hồng Thu (2016), Thiết kế bộ điều khiển port
controller hamilton để điều khiển hệ pan tilt – stereo camera bám mục tiêu
di động", Tạp chí KHCN Đại học Thái Nguyên, 155(10), tr. 105-111.


7

3. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2014), “Robust visual tracking
control of pan tilt – stereo camera system”, VCM conference, pp.167-173.
4. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2016), “Optimal tracking a moving
target for integrated mobile robot – pan tilt – stereo camera”, Advanced
Intelligent Mechatronics AIM IEEE Conference, pp. 530 - 535.
5. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2015), “A new control method for
stereo visual servoing system with pan tilt platform”, Journal of Computer
Science and Cybernetics, 31 (2), pp. 107 – 122.
6. Le Van Chung, Duong Chinh Cuong (2016), “Design Adaptive-CTC

Controller for Tracking Target used Mobile Robot-pan tilt-stereo camera
system”, International Conference on Advances in Information and
Communication Technology, pp. 217 – 227.
5.2. Sản phẩm đào tạo
Nguyễn Thành Công, "Xây dựng chương trình nhận dạng khuôn mặt sử
dụng thư viện EmguCV", Đề tài KH&CN cấp Sinh viên năm 2015.
6. Phƣơng thức chuyển giao, địa chỉ ứng dụng, tác động và lợi ích mang lại của
kết quả nghiên cứu
Phƣơng thức chuyển giao: Các kết quả của đề tài ở dạng lý thuyết nên
phƣơng thức chuyển giao là mô tả chi tiết các phƣơng pháp và thuật toán điều
khiển, thuật toán xử lý ảnh.
Địa chỉ ứng dụng: Viện công nghệ thông tin – Viện Hàn lâm Khoa học và
Công nghệ Việt Nam.
Lợi ích của đề tài là hỗ trợ đào tạo nghiên cứu sinh và đƣa ra một số thuật
toán điều khiển cho robot di động sử dụng 2 camera có thể nghiên cứu tiếp và cài
đặt lên robot thực.
Ngày……. tháng …… năm 2017
Tổ chức chủ trì
Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ và tên, đóng dấu)
(ký, họ và tên)


8

INFORMATION ON RESEARCH RESULTS

1. General information
Project title: Research some algorithms to control mobile robot using visual
information.

Code number: ĐH2014 –TN08-02.
Coordinator: ThS. Le Van Chung.
Implementing institution: Thai Nguyen University of Information and
Communication Technology.
Duration: from 1/2014 to 12/2015.
2. Objective(s)
The objective of this project is researched and developed some control
algorithms robots that moved by wheels based on information from images obtained
from two cameras. The control algorithms ensure sustainability with parameters
uncertainty and resistance to interference with high processing speed.
3. Creativeness and innovativeness
The research on mobile robot using camera in Vietnam only used one camera
for image processing, and other sensors for detecting distances. This research
projects using 2 cameras for both image processing and calculate the distance to the
target.
4. Research results
Research results of the project have just stopped at the simulation and test the
algorithm on Matlab Simulink, not installed on the real robot. But the results
showed that the algorithm also has a good response, sustainability with uncertain
parameters, optimize energy consumption and errorDomestic Journal 0.5 points: 02
5. Products
5.1. Scientific Products
1. Le Van Chung (2014), “Developing pan/tilt - stereo camera to track a
moving target”, Jounal of Science and Technology Thai Nguyen
University, 116(02), pp. 41-46.
2. Le Van Chung, Ma Thi Hong Thu (2016), "Design Port Controller
Hamilton to Control pan tilt – stereo camera system track a moving
target", Jounal of Science and Technology Thai Nguyen University,
155(10), pp. 105-111.
3. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2014), “Robust visual tracking

control of pan tilt – stereo camera system” VCM conference, pp.167-173.


9

4. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2016), “Optimal tracking a moving
target for integrated mobile robot – pan tilt – stereo camera”, Advanced
Intelligent Mechatronics AIM IEEE Conference, pp. 530 - 535.
5. Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2015), “A new control method for
stereo visual servoing system with pan tilt platform”, Journal of Computer
Science and Cybernetics, 31 (2), pp. 107 – 122.
6. Le Van Chung, Duong Chinh Cuong (2016), “Design Adaptive-CTC
Controller for Tracking Target used Mobile Robot-pan tilt-stereo camera
system”, International Conference on Advances in Information and
Communication Technology, pp. 217 – 227.
5.2. Student research
Nguyen Thanh Cong, "Construct a program to facial recognition uses
EmguCV libraries", Scientific and technological topics of student 2015.
6. Transfer alternatives, application institutions, impacts and benefits of results
Transfer alternatives: The results of the research are theoretical methods,
then the transfer method is described in detail the methods, control algorithms and
image processing algorithms.
Application institutions: Information Technology Institute of Vietnam Vietnam Academy of Science and Technology.
Impacts and benefits of results: support for a graduate student and given
some control algorithms to control mobile robot using 2 cameras. It can be
develoved and installed on the robot.


10

MỞ ĐẦU
Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, rô bốt di động
ngày một đƣợc hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh
hoạt. Một vấn đề rất đƣợc quan tâm khi nghiên cứu về rô bốt di động là khả năng
nhìn và xử lý thông tin hình ảnh để rô bốt biết đƣợc vị trí nó đang đứng trong môi
trƣờng phi cấu trúc và có thể di chuyển tới một vị trí xác định, đồng thời có thể tự
động tránh đƣợc các chƣớng ngại vật trên đƣờng đi.
Hiện nay, có nhiều nhóm nghiên cứu trên thế giới đã đạt đƣợc những thành
tựu đáng kể về điều khiển rô bốt di động. Nhóm tác giả Widodo Budiharto, Ari
Santoso, Djoko Purwanto, Achmad Jazidie của đại học BINUS và viện công nghệ
Indonesia đã nghiên cứu hệ thống điều khiển chuyển động cho rô bốt dùng nhiều
camera cùng với bộ lọc Kalman để loại bỏ nhiễu ảnh thu từ camera cho độ tin cậy
cao. Rô bôt dựa trên hệ thống này có tên là Srikandi III [2] cho tốc độ chuyển động
nhanh, độ chính xác cao trong phòng thí nghiệm. Cũng dùng 2 camera tốc độ cao
nhóm tác giả Masaaki Shibata, Hideki Eto, Masahide Ito ở phòng nghiên cứu
trƣờng đại học Seikei Nhật Bản đã phát triển hệ thống tìm đƣờng đi cho rô bốt tốc
độ cao [3]. Camera hữu dụng trong tìm đƣờng nhƣng nó cũng rất hữu dụng trong
việc theo dõi chuyển động của các đối tƣợng, nhóm tác giả HiroyukiUkida,
MasayukiKawanami and YasuhiroTerama của trƣờng đại học Waseda – Tokyo –
Nhật bản đã phát triển hệ thống theo dõi chuyển động của đối tƣợng 3D. Hệ thống
dựa trên sự so sánh các ảnh thu đƣợc và dùng phƣơng pháp lọc phần tử để phát hiện
sự chuyển động của đối tƣợng [5]. Trong các đối tƣợng rô bốt di động thì rô bốt tự
hành cũng là một thành phần, nhóm tác giả Tae-Il Kim, Wook Bahn, Changhun
Lee, Tae-jae Lee, Muhammad Muneeb Shaikh and Kwang-soo Kim của Hàn Quốc
đã phát triển hệ thống tìm đƣờng tới mục tiêu cho rô bốt tự hành dựa trên hệ thống
stereo camera, hệ thống này luôn hƣớng tới mục tiêu cùng với đó hệ thống sẽ tính
toán các góc, độ nghiêng từ đó đƣa ra đƣợc vị trí thực tế của mục tiêu trên hệ tọa độ
để tìm đƣợc đƣờng đi tới đích[8].
[1] Eng Swee Kheng , Anwar Hasni Abu Hassan , Ali Ranjbaran , Ting Shyue
Siong (2011), “Range Estimation for Robot arm Applications using Image

Segmentation and Curve Fitting Tool”, International conference on electrical,
control and computer engineering, pp. 154 – 159.
[2] Widodo Budiharto , Ari Santoso, Djoko Purwanto, Achmad Jazidie (2011), “A
Navigation System for Service Robot using Stereo Vision and Kalman
Filtering”, International Conference on Control, Automation and Systems, pp.
720 – 725.


11

[3] Masaaki Shibata, Hideki Eto, Masahide Ito (2011), “Visual tracking control for
stereo vision robot with high gain controller and high speed cameras",
International Symposium on Access Spaces (ISAS), pp. 384-389.
[4] Michel antunes and João P. Barreto (2011), “Sterio estimation of depth along virtual
cut planes”, IEEE International Conferenceon Computer Vision Workshops, pp. 126
- 131.
[5] Hiroyuki Ukida Masayuki Kawanami and Yasuhiro Terama (2011), “3Dobject
Tracking by Pan-TiltMoving Camerasand Robot Using Sparse Template
Matching and Particle Filter”, IEEE Conference of Annual Conference, pp. 317
– 324.
[6] WenYua, Marco A Moreno-Armendariz (2010), “Robust Visual Servoing of
Robot Manipulators with Neuro Compensation”, Published by Elsevier Ltd.
[7] WenYu1 and XiaoouLi, “System Identification Using Adjustable RBF Neural
Network with Stable Learning Algorithms” Published by Elsevier Ltd.
[8] Tae-Il Kim, Wook Bahn, Changhun Lee, Tae-jae Lee, Muhammad Muneeb
Shaikh, and Kwang-soo Kim (2011), “Vision System for Mobile Robots for
Tracking Moving Targets, Based on Robot Motion and Stereo Vision
Information”, IEEE Conference of Annual Conference, pp. 1027 – 1032.
Ở Việt Nam, các công trình nghiên cứu về rô bốt di động đã xuất hiện trong
trƣờng đại học, Viện nghiên cứu trong khoảng một thập niên gần đây. Trƣờng Đại

học Bách khoa Hà Nội, Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh đã nghiên cứu
bài toán tránh vật cản trên đƣờng đi [10], bám đƣờng [11], tính khoảng cách [9].
Xử lý ảnh trong điều khiển đã đƣợc nghiên cứu và ứng dụng nhiều, song đây
vẫn còn là một lĩnh vực đƣợc nhiều nhà nghiên cứu quan tâm, tìm tòi và phát triển.
Hai trong số những vấn đề đó là: bài toán điều khiển phi tuyến và xử lý giảm nhiễu,
giảm ảnh hƣởng của các tham số bất định tới hệ thống.
[9] Phạm Đức Long – Phạm Thƣợng Cát, “Xử lý ảnh để xác định hƣớng và khoảng
cách giữa giá đỡ và xe nâng hàng tự động”, Hội nghị toàn quốc về Điều khiển
và Tự động hoá - VCCA-2011,
[10] Từ Diệp Công Thành, Phan Minh Trƣờng, Phan Minh Thành, (2008), “Điều
khiển rô bốt tự hành tránh vật cản sử dụng bánh dẫn hƣớng Ommi”, Tuyển tập
hội nghị toàn quốc lần thứ 4 về Cơ điện tử, VCM 2008, tr. 356-367.
[11] Võ Trung Thƣ, Nguyễn Anh Duy, (2008), “Ứng dụng điều khiển mờ cho bài
toán bám đƣờng của rô bốt di động bằng bánh lăn”, Tuyển tập hội nghị toàn
quốc lần thứ 4 về Cơ điện tử, VCM 2008, tr. 305-314.
Rô bốt di động ngày càng đƣợc ứng dụng nhiều trong công nghiệp và đời
sống với những tiện ích to lớn mà nó mang lại. Rô bốt di động kết hợp với thị giác


12

máy làm việc trong các điều kiện đặc biệt ngày càng đƣợc nghiên cứu và ứng dụng
nhiều trong đời sống và an ninh quốc phòng.
Các công nghệ trên thế giới về xử lý ảnh trên rô bốt dùng một hay nhiều
camera đã có, tuy nhiên trong lĩnh vực này vẫn còn rất nhiều điểm cần nghiên cứu
sâu nhƣ phát hiện chuyển động, tính toán khoảng cách, hƣớng di chuyển, điều khiển
rô bốt tiếp cận mục tiêu di động với nhiều camera để tăng thêm độ chính xác và tính
linh hoạt vv. Đề tài này nghiên cứu sâu về vấn đề tính toán khoảng cách và hƣớng
di chuyển cho rô bốt.
Nếu rô bốt có các cảm biến tốt cũng giống nhƣ con ngƣời có đôi mắt tốt,

chúng sẽ hoạt động một cách chính xác hơn. Rô bốt đƣợc điều khiển dựa trên xử lý
ảnh từ nhiều camera sẽ có độ chính xác cao hơn từ 1 camera. Vì vậy mục tiêu chung
của đề tài là sử dụng thông tin hình ảnh từ nhiều camera để điều khiển rô bốt.
Mục tiêu lâu dài của hƣớng nghiên cứu là từng bƣớc ứng dụng xử lý ảnh vào quá
trình tự động hóa việc điều khiển cho xe nâng hàng tự động trong kho bãi, bến cảng.
Tuy nhiên để từng bƣớc đạt đƣợc mục tiêu đó, mục tiêu của đề tài này là nghiên cứu
phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di chuyển bằng bánh xe trên cơ sở
thông tin hình ảnh từ 2 camera. Thuật toán phải đảm bảo có tính bền vững với các
tham số bất định và khả năng kháng nhiễu với tốc độ xử lý cao.
Nói tới rô bốt thì hai thành phần quan trọng nhất của nó là cảm biến và bộ
phận chấp hành, với cảm biến rô bốt có thể dùng nhiều loại từ hồng ngoại, sóng siêu
âm, laser scanner hay camera quang học..v.v, còn bộ phận chấp hành của rô bốt
chuyển động thì nhất thiết phải có cơ cấu chuyển động bằng khớp hay bánh xe,
ngoài ra còn có các cơ cấu chấp hành khác.
Đối tƣợng nghiên cứu chính của đề tài là tập trung vào đối tƣợng rô bốt có cơ
cấu chuyển động bằng bánh xe và dùng cảm biến là các camera với nhiều hơn 1
camera. Nhƣ vậy phạm vi hoạt động của rô bốt hầu nhƣ trong các địa hình tƣơng
đối bằng phẳng, hoặc có độ nghiêng trong khoảng cho phép. Cảm biến hình ảnh thu
đƣợc từ nhiều hơn 1 camera sẽ cho độ nhanh nhậy, góc nhìn và độ chính xác lớn
hơn so với dùng 1 camera. Những hình ảnh thu đƣợc sẽ đƣợc xử lý, tính toán từ đó
ra quyết định điều khiển các cơ cấu chấp hành khác của rô bốt thực hiện theo các
yêu cầu.
Đề tài sẽ thực hiện nghiên cứu các vấn đề sau:
- Nghiên cứu và phát triển một số thuật toán thu nhận ảnh, xử lý ảnh camera, từ
đó xử lý và tính toán các thông số điều khiển cho rô bốt.
- Nghiên cứu về rô bốt có cơ cấu chuyển động bằng bánh xe
- Phát triển một số phƣơng pháp điều khiển rô bốt di động trên cơ sở thông tin
hình ảnh sử dụngnhiều camera.

13

- Đề xuất thuật toán xử lý ảnh để phát hiện và tính toán tọa độ của đối tƣợng với
nhiều camera.
- Mô phỏng, thử nghiệm thuật toán trên máy tính và cài đặt thử nghiệm trên rô
bốt thí nghiệm tại Viện Công nghệ thông tin – Viện Hàn lâm khoa học Việt Nam.
Để thực hiện đƣợc các nội dung nghiên cứu của đề tài thì cách tiếp cận đƣợc dung
là:
-

Nghiên cứu tổng quan về các nội dung liên quan của đề tài trong nƣớc và trên
thế giới trong thời gian qua.
Đƣa ra phƣơng pháp điều khiển, chứng minh và kiểm chứng bằng mô phỏng và
cài đặt trên mô hình thực nghiệm.

-

Đọc tài liệu và nghiên cứu các công trình khoa học đã công bố trong nƣớc và

trên thế giới về lĩnh vực rô bốt di động và các phƣơng pháp điều khiển rô bốt di
động sử dụng camera (visual servoing).
- Nghiên cứu phát triển một số phƣơng pháp điều khiển bệ pan/tilt mang camera
bám mục tiêu di động sử dụng camera. Bằng phƣơng pháp nghiên cứu các kết
quả của các công trình đã công bố từ đó đề xuất một phƣơng pháp mới, tốt hơn
chứng minh nó, mô phỏng bằng Matlab trƣớc khi triển khai
- Nghiên cứu phát triển một số phƣơng pháp điều khiển cho rô bốt di động có
nhiều tham số bất định. Sử dụng các phƣơng pháp điều khiển kết hợp giữa
phƣơng pháp thông dụng với bù, dự báo để điều khiển rô bốt di chuyển linh
hoạt hơn. Trong phần này phƣơng pháp thí nghiệm thực hành trên rô bốt sẽ
đƣợc sử dụng để vừa nghiên cứu, vừa đánh giá từ đó chọn phƣơng án điều

khiển tốt nhất, phù hợp cho hệ thống.
Để thực hiện đƣợc các công việc đó, trƣớc tiên tác giả sẽ tìm hiểu các công trình
nghiên cứu về rô bốt di động và các phƣơng pháp điều khiển rô bốt di động sử dụng
camera (visual servoing), các phƣơng pháp điều khiển camera để có không gian
quan sát lớn. Việc tìm hiểu sẽ dựa trên các bài báo khoa học, các công trình đã công
bố trong và ngoài nƣớc để từ đó hiểu và đánh giá đƣợc các điểm tốt có thể sử dụng
lại và chƣa tốt còn cải tiến đƣợc trong các nghiên cứu đó để đề xuất một phƣơng
pháp điều khiển tốt hơn có tính mới.
- Để hoàn thiện đề tài nội dung nghiên cứu gồm có:
+ Phần nghiên cứu về thị giác máy camera và xử lý ảnh.
+ Nghiên cứu việc sử dụng hình ảnh để điều khiển bệ pan/tilt mang camera để
điều khiển góc quay theo phƣơng ngang, đứng của bệ giúp hệ thống bám mục tiêu
cần tiếp cận khi mục tiêu di động hay khi rô bốt đi trên địa hình không hoàn toàn
bằng phẳng làm thay đổi phƣơng và góc nhìn tới mục tiêu.


14

+ Nghiên cứu phát triển một số phƣơng pháp điều khiển rô bốt di động trên cơ
sở thông tin hình ảnh sử dụng nhiều camera để tính toán điều khiển cho rô bốt di
chuyển, tiếp cận tới mục tiêu biết trƣớc.
Chi tiết nội dung nghiên cứu gồm có
Nghiên cứu về thị giác máy camera và xử lý ảnh: từ đó phát triển một số
thuật toán xử lý ảnh dựa trên ảnh từ các camera để trích rút các thông số cần thiết
cho điều khiển. Trƣớc tiên tác giả sẽ nghiên cứu các camera có khả năng xử lý song
song, nhƣ EyeRIS 1.3, EyeRIS 2.1 vì những camera này có tốc độ xử lý cao, thích
hợp cho nhiều ứng dụng.
Tuy nhiên những camera xử lý song song này còn chƣa đƣợc phổ biến rộng
rãi, việc đặt mua, sửa chữa và hỗ trợ kỹ thuật vẫn còn hạn chế. Trong trƣờng hợp
gặp khó khăn các camera thông dụng sẽ đƣợc sử dụng thay thế nhƣng vẫn đảm bảo

đƣợc việc thu nhận ảnh, chƣơng trình xử lý vẫn phải đƣa ra đƣợc các tham số điều
khiển cho hệ thống chấp hành.
Các tham số điều khiển cụ thể mà chƣơng trình xử lý ảnh cần tính toán đƣợc
là hƣớng, góc lệch tới mục tiêu để điều khiển bệ pan/tilt bám theo, hƣớng và khoảng
cách tới mục tiêu để điều khiển rô bốt di chuyển tiếp cận mục tiêu.
Nghiên cứu phát triển một số phƣơng pháp điều khiển bệ pan/tilt bám mục
tiêu di động trên cơ sở thông tin hình ảnh sử dụng nhiều camera:
Ta hình dung, khi mục tiêu di động thì trƣớc tiên con mắt cần bám theo rồi
mới điều khiển các bộ phận chấp hành khác. Để thực hiện đƣợc việc này, một bệ
pan/tilt đƣợc sử dụng để điều khiển các camera quay, quét bám theo mục tiêu di
động dựa vào các góc lệch của giá mang camera với mục tiêu trên cơ sở các thông
tin hình ảnh thu đƣợc.
Phần nghiên cứu này sẽ đề xuất thuật toán điều khiển bệ pan/tilt có độ đáp
ứng nhanh, có khả năng bù đƣợc nhiễu và tính bất định của các tham số nội tại trong
hệ thống. Nghiên cứu phát triển một số phƣơng pháp điều khiển rô bốt di động trên
cơ sở thông tin hình ảnh sử dụng nhiều camera.
Với việc sử dụng nhiều camera ta dễ dàng tính toán đƣợc khoảng cách tới
mục tiêu trong không gian 3D. Kết hợp với việc tính toán góc hƣớng di chuyển thì
các tham số điều khiển rô bốt di chuyển bám mục tiêu đã có đầy đủ. Nghiên cứu sẽ
đề xuất phƣơng pháp điều khiển rô bôt trên cơ sở sử dụng các thông tin hình ảnh.
Phần nghiên cứu này sẽ đề xuất thuật toán điều khiển rô bốt có độ chính xác
cao, khử đƣợc nhiễu môi trƣờng để tiếp cận đƣợc tới mục tiêu.
Với yêu cầu nhƣ vậy các hệ thống bệ pan/tilt và rô bốt cần đƣợc thiết kế
chính xác về cơ khí, bộ phận chấp hành và khâu đo phản hồi. Việc thuê mƣợn, sử
dụng các thiết bị chuyên dùng cho thí nghiệm tại phòng thí nghiệm tự động hóa –


15

Viện Công nghệ thông tin – Viện Hàn lâm khoa học Việt Nam là cần thiết. Thuật

toán điều khiển cần bù đƣợc độ bất định của các tham số nội tại của camera, ống
kính, độ bất định của các khớp, trục bánh xe…
Chƣơng trình xử lý ảnh là một chƣơng trình phức tạp, do đó một máy tính
riêng, tốt cần đƣợc chuẩn bị trên rô bốt để nhận các ảnh, xử lý chúng và đƣa ra tín
hiệu điều khiển các cơ cấu chấp hành khác điều khiển rô bốt tiếp cận mục tiêu.


16

CHƢƠNG 1
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT DI ĐỘNG, CAMERA XỬ LÝ ẢNH VÀ
ROBOT PAN TILT
Hệ thống đƣợc nghiên cứu trong đề tài là một robot di động có mang bệ
pan/tilt. Trên bệ pan/tilt có gắn 2 camera (stereo camera) dùng để quan sát. Mục tiêu
của hệ thống là di chuyển và tiếp cận đối tƣợng di chuyển biết trƣớc. trong các mục
sau sẽ lần lƣợt giới thiệu về các thiết bị dùng trong hệ.
1.1 Giới thiệu camera Eye RIS 2.1.
Eye RIS 2.1 là một camera CNN của hãng Ana focus. Đây là 1 camera xử lý
tốc độ cao, có thể hoạt động độc lập hoặc kết nối với máy tính.

Hình 1.1. Camera Eye-RIS v2.1
Đặc điểm và thông số kỹ thuật
- Tốc độ bắt ảnh: 10.000 frame/s.
- Độ phân giải 176x144 pixels.
- Tấm cảm biến C-mount 1/2
- Kích thƣớc 47x47x26.53 mm
- Phạm vi hoạt động (50 db – 120 db).
- Cảm biến tích hợp 4 ADCs và 4 DACs 8 bit – 50Hz cho ảnh xám.
-

Hệ thống nhúng thông minh cho mỗi điểm ảnh lƣu trữ tới 6 ảnh màu xám
và 4 ảnh nhị phân để xử lý.
Chip điều khiển Altera II 32 bit RISC tóc độ 100MHZ, 16MB SDRAM
cho chƣơng trình cà dữ liệu. 8MB Flash.
Cổng giao tiếp USB 2.0, UART.
Ống kính Pentax Lenses tiêu cự 50mm f1.4 và có thể thay đổi đƣợc
Phần mềm phát triển Eye-RIS ADK 10.2

Lập trình xử lý ảnh trên Eye-RIS


17

Ngôn ngữ sử dụng lập trình cho camera Eye-RIS là ngôn ngữ CFPP (đây là
ngôn ngữ chung cho các cảm biến ảnh thông minh của Ana focus xử lý ảnh)
Một chƣơng trình xử lý ảnh trên Eye RIS bao gồm 2 phần:
- Chƣơng trình tiền xử lý trên SIS Q-Eye: Cảm biến ảnh thu nhận ảnh và
-

thực hiện xử lý song song trên mỗi điểm ảnh
Chƣơng trình xử lý trên Altera Nios II: Nhận thông tin đầu vào từ SIS và
xử lý ảnh từ đó thực hiện các quyết định và nhiệm vụ.

Hình 1.2. Cấu trúc tiến trình xử lý trong Eye-RIS 2.1
Chƣơng trình xử lý trên SIS Q - Eye đƣợc viết bằng ngôn ngữ CFPP.
Chƣơng trình này thực hiện thu nhận ảnh bằng cách quy định các tham số nhƣ độ
mở ống kính, thời gian lấy mẫu… sau đó lƣu trữ vào vùng nhớ tƣơng tự hoặc số. tại
đây cũng có thể thực hiện một số phép logic and/or hay một số phép lọc đơn giản.
Chƣơng trình xử lý trên Nios II đƣợc viết bằng ngôn ngữ C++. Anafocus đã
cung cấp sẵn bộ thƣ viện với nhiều hàm có chức năng thông dụng. Chƣơng trình

trên Nios II sẽ tiếp tục xử lý ảnh, trích đặc trƣng, lƣu trữ, truyền dữ liệu về máy tính
hay ra các quyết định xử lý, điều khiển trực tiếp cho các thiết bị chấp hành.
Hệ thống các thƣ viện và cách lập trình trên Eye-RIS đƣợc giới thiệu rõ hơn
trong tài liệu tham khảo về xử lý ảnh cho sinh viên.
1.2. Giới thiệu robot di động Pioner 3DX
Robot Pioneer 3DX là 1 robot di động thông minh có đặc điểm cấu tạo nhƣ
hình 1 với các thông số kỹ thuật nhƣ sau:


18

Hình 1.3. Robot di động Pioneer 3DX
Một số tính năng, cổng giao tiếp và nguồn điện
- 4 cổng giao tiếp nối tiếp RS-232 tốc độ từ 9.6 đến 115.2 kilobaud
-

4 đến 8 cặp sensor phát hiện vật cản Sonar trên mỗi robot.
2 cổng vào số 8-bit.
Cổng nguồn và cổng giao tiếp tƣơng tự
Cảm biến nghiên và quay Tilt/roll.
Đèn báo nguồn, báo dung lƣợng pin dự trữ
Cho phép chuyển đổi nguồn nuôi 5/12 V

- Cổng giao tiếp điều khiển động cơ với chế độ băm xung PWM/ trực tiếp
qua cổng điều khiển số 8 bit.
- Giao tiếp I2C interface hỗ trợ LCD 4x20.
Hoạt động
Robot Pioneer 3DX có thể hoạt động với các chế độ nhƣ sau:
- Lập trình điều khiển trên PC và giao tiếp điều khiển qua cổng Ethernet.
- Lập trình điều khiển trên PC và giao tiếp điều khiển qua wifi.

- Lập trình điều khiển bằng laptop đặt trên robot.
- Lập trình trực tiếp cho hệ điều khiển bên trong robot

Hình 1.4. Một số chế độ hoạt động của robot Pioneer 3DX
Lập trình điều khiển
Pioneer 3 cung cấp cho ngƣời dùng một hệ thống thƣ viện C++ để làm việc
với các chức năng của robot gọi tắt là ARIA.


19

Hình 1.5. Cấu trúc hệ thống thƣ viện C++ của ARIA.
Với hệ thống thƣ viện này ta có thể lập trình cho robot làm việc dựa trên các
phân tích và tính toán của các loại cảm biến, camera một cách dễ dàng mà không
phải lập trình toàn bộ từ đầu.
Ngoài ra để điều khiển robot Pioneer 3DX di chuyển tránh vật cản còn có
nhiều hệ thống thƣ viện tƣơng thích với ARIA, ArNetworking nhƣ: MobileSim™,
Mapper3-Basic, SonARNL và dạng giao diện GUI MobileEyes™.
1.3. Giới thiệu robot Pan tilt PTU - D48E
Bệ pan/tilt PTU-D48E là một rô bốt hai bậc tự do có thể quay đồng thời
theo hai hƣớng pan và tilt, góc pan thay đổi đƣợc từ -1880 tới +1880, góc tilt từ -900
tới +300. Các khung tọa độ đƣợc gắn trên các khớp rô bốt và camera đƣợc mô tả
trong Hình 1.6.

Hình 1.6. Bệ pan/tilt PTU-D48E-Series


20

Các tính năng cơ bản:

• Khả năng tải trọng lớn đến 15 Lbs
• Định vị cực kỳ chính xác (để 0.006 ° với động cơ microstep)
• Đa dạng các pan tốc độ 0.006 ° / giây đến 100 °, điều khiển chính xác
• Pan 360 liên tục (với tùy chọn vòng trƣợt)
• Kiểm soát vị trí, tốc độ và tăng tốc thời gian thực
• Thiết kế worm gear cứng cung cấp ổn định khi định vị trong môi trƣờng gió
• Kết nối duy nhất cho cả tín hiệu điều khiển, tín hiệu tải trọng
• Linh hoạt lắp ráp tự do (hoặc bên trên thiết bị khác)
• Bảo về khép kín, an toàn cho các ứng dụng ngoài trời / biển (IP67)
• Phạm vi nhiệt độ hoạt động rộng
• Dải điện áp đầu vào DC rộng (12VDC đến 30VDC) có chạy pin điều khiển
năng lƣợng thân thiện môi trƣơng.
• Mã hóa kỹ thuật số chính xác
• Nhiều giao diện điều khiển: RS-232/485/422 và Ethernet
• Nhiều lệnh giao thức giao diện: FLIR-MCS, Nexus, Pelco-D
Bệ PTU-D48 E Series đã đƣợc chứng minh hoạt động tổ trong một loạt các
ứng dụng quan trọng cho việc định vị của máy ảnh, laser, ăng-ten, hoặc máy móc
khác. Nó hoạt động đƣợc trong cả hai môi trƣờng tĩnh và di động. Nó đƣợc thiết kế
cho các nhiệm yêu cầu hoạt động chính xác và tin cậy cao, lien tục 24/7 tại tất cả
các môi trƣờng thời tiết khắc nghiệt. Series PTU-D48 E sẽ giúp đảm bảo dự án của
bạn và hoàn thành đúng thời gian và đúng thời gian. Một số hình ảnh ứng dụng thực

Hình 1.7. Ứng dụng của bệ Pan/Tilt PTU D48E
Lập trình cho bệ pan/tilt PTU D48E:
Ngôn ngữ sử dụng cho lập trình cho bệ pan/tilt PTU D48E là C++/ Visual
C++. Nhà sản xuất cũng đã cung cấp các thƣ viện để ngƣời lập trình sử dụng trong
các ứng dụng của mình.


21

CHƢƠNG 2
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO
HỆ THỐNG
2.1. Mô hình động học hệ robot pan/tilt stereo camera.
Mô hình động học

Hình 2.1. Hệ tọa độ của hệ thống
Xác định ma trận Jacobi ảnh qua tọa độ điểm ảnh thu được từ 2 camera quy vào
hệ tọa độ OcXcYcZc
Dùng 2 camera ta có thể xác định đƣợc các thông số nhƣ khoảng cách, tọa độ
của đối tƣợng trong không gian 3D. Hình 2 cho thấy mối quan hệ giữa hệ tọa độ
camera và ảnh của nó. Hệ tọa độ camera trái là OLXLYLZL có gốc trùng với tiêu
điểm của camera trái, hệ tọa độ camera phải là ORXRYRZR, gốc trùng với tiêu điểm
của camera phải và hệ tọa độ camera là OCXCYCZC có gốc ở trung điểm gốc tọa độ
2 camera. Các frame ảnh đƣợc quy định ở phía trƣớc và vuông góc với trục Y tại
tâm, các trục u, v song song với các trục Z, X của camera tƣơng ứng.
Để giảm độ phức tạp của tính toán, giả sử các thông số nội tại của 2 camera
nhƣ tiêu cự f, số pixel…là giống nhau, đƣợc đặt ở độ cao nhƣ nhau và trục quang
song song với nhau. Góc Pan là góc θ1 quay quanh trục z0 trong hệ tọa độ gốc của


22

bệ pan/tilt, góc Tilt θ2 là góc quay quanh trục z1 trong hệ tọa độ O1X1Y1Z1 của bệ
pan/tilt. Gọi tọa độ ảnh thu đƣợc ở camera trái (UL, VL) và camera phải là (UR ,VR)
theo hai trục tọa độ (u, v). Theo giả thiết 2 camera có cùng độ cao nên tọa độ ảnh
thu đƣợc từ 2 camera cũng có cùng tọa độ theo trục v hay VR = VL.

Hình 2.2. Mô hình hệ thống camera

Từ hình 2.2 ta có tọa độ ảnh thu đƣợc ở camera trái (-UL, VL) và camera phải
là (UR ,VR) với V= VL= VR thực hiện chuyển về mặt phẳng theo (Z, Y) và (X, Y)
nhƣ hình 2.3, hình 2.4 ta có các quan hệ hình học trong khung tọa độ OCXCYCZC:
UL =

f K
f
f K
( + Z ); VL = X ; U R = - ( - Z ) (1) Với:
Y 2
Y
Y 2

1 UL - UR
=
Y
f .K

(2)

Từ công thức (1), (2) bằng các phép biến đổi ta tính đƣợc tọa độ của điểm Q(X, Y,
Z) [5] trong hệ tọa độ OC đƣợc tính theo biểu thức sau:
é
ù
K
ê
ú
VL
ê
ú

2
éX ù
ê
ú
ê ú
ê
ú
2
K
ê
ú
Q = êY ú=
f
ê
ú
ú
2
êZ ú U R - U L êê
ú
ë û
êK
ú
ê (U L + U R )ú
êë 4
ú
û

+ K là khoảng cách giữa 2 trục camera
+

fL = fR = f

là tiêu cự ống kính camera.

(3)


23

Hình 2.3. Ảnh theo 2 trục Z, Y

Hình 2.4. Ảnh theo 2 trục X, Y
Khi đối tƣợng di chuyển thì bệ Pan-Tilt mang camera cũng cần đƣợc điều
khiển đẻ bám theo. Nếu ta biểu diễn véc tơ vận tốc dài của gốc tọa độ camera là
C

v = [TXC

TYC

TZC ]và

véc tơ tốc độ góc là

C

Ω = [wXC

wYC

thì véc tơ vận tốc của điểm Q

wZC ]

trong hệ tọa độ camera là:
Q&= C v + C Ω x Q

trong đó các thành phần

X&= TXC + Z wYC - Y wZC
Y&= TYC - Z wXC + X wZC
Z&= T + Y w - X w
ZC

XC

YC

(3)
(4)
(5)

Ta có quan hệ chuyển động tƣơng đối giữa chuyển động của giá mang camera
C

v, C Ω

với chuyển động của

T

v, T Ω

mục tiêu:

C

v = [TX

C

Ω = [wX

TY
wY

TZ ]= -

T

v

wZ ]= - T Ω

Thực hiện vi phân các biểu thức trong (1) rồi thay vào (3), (4), (5) ta đƣợc quan hệ
tốc độ giữa điểm đặc trƣng trên ảnh 2 camera với vị trí và hƣớng giá mang camera
(6):