GIÁO TRÌNH hệ thống servo (VINAMAIN)

Bảo Dưỡng Công Nghiệp Việt Nam

Vinamain.com

Hệ thống servo
Chương 1: GIỚI THIỆU
1.1 Hệ thống servo là gì?
Nó là một hệ thống để kiểm soát dụng cụ cơ khí phù hợp với biến đổi vị trí hoặc tốc độ
mục tiêu giá trị.

Cơ cấu định vị:
Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc
độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ đã
trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc độ.
Sau đây là một số ví dụ về các cơ cấu định vị:
Cơ cấu định vị đơn giản :
Các vị dụ về cơ cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 2

Ưu điểm của cơ cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và có thể hoạt động ở tốc độ cao.
Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motor
Cơ cấu này có thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín

Ưu điểm của cơ cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, có thể dễ dàng thay
đổi vị trí đich và tốc độ của cơ cấu chấp hành.
GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 3

Cơ cấu chuyển động định hướng
Cơ cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều khiển. Chuyển
động có thể là chuyển động tịnh tiến hay quay.

Ưu điểm là cơ cấu chấp hành đơn giản và nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động (do
truyền động khá êm).
Backlash và hiệu chỉnh:
Backlash hiểu nôm na đó là giới hạn chuyển động của một hệ thống servo.Tất cả các thiết
bị cơ khí đều có một điểm trung tính giữa chuyển động hoặc quay theo chiều dương và
âm (cũng giống như động cơ trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0). Xét một
chuyển động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau:

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 4

Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo. Chuyển động tới và
lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình. Như vậy động cơ sẽ quay theo

chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét
lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong
những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ servo). Giới hạn này được gọi là
backlash. Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt
trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không có
một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh thực hiện
việc bù trừ, hiệu chỉnh này. Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu
chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không
được tính đến trong bộ đếm xung.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 5

Hệ thống điều khiển
Có ba dạng :
Điều khiển vòng hở:

Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động cơ quay mà thôi.
Điều khiển nửa kín:

Ở đây số vòng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí.
Nghĩa là đến đây thì động cơ step chỉ quay một số vòng nhất định tùy thuộc vào “ lệnh”
của bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí có thể ra lệnh cho chạy hoặc
dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế.

Điều khiển vòng kín

Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là
hồi tiếp vị trí của bàn chạy thong qua một thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí
không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn
chạy. Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động
được loại bỏ.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 6

Cấu hình của hệ thống servo:

Động cơ servo
Sự khác biệt của động cơ servo so với những động cơ sử dụng cảm ứng từ nói chung là
nó có một máy dò để phát hiện tốc độ quay và vị trí.

Bộ điều khiển (Tính hiệu đầu vào)
Điều khiển tốc độ đông cơ servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện áp đầu
vào. VÌ vậy nó giám sát tốc độ quay của đông cơ trong mọi thời điểm.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 7

Sơ đồ khối điều khiển động cơ servo với 2 vòng hồi tiếp vị trí và tốc độ:

Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh. Phần D E
là cơ cấu thực thi và hồi tiếp. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều
khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng có khác nhau đôi chút nhưng về
bản chất chúng hoàn toàn giống nhau. Sau đây là một số ví dụ về phần D E thường gặp.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 8

Hoặc:

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 9

1.2.servomotor
Hình thức bên ngoài và tên .
Số lượng ngõ ra
Loại servomotor

Số series
Ngày sản xuất
Số lượng tốc độ motor
Mẫu số
Tiêu chuẩn servomotor

Tên Servomotor Sigma II Series
SGMAH
SGMPH
SGMGH
SGMBH
Công suất servomotor
Nguồn cung cấp
A:200V
B:100V
D:400V
Thông số series của encoder

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

Thông số kỹ thuật phanh
1:tiêu chuẩn

C:phanh với nguồn 24VDC
E:S+C
SGMPH:xem catalog cài đặt
Thông số kỹ thuật trục quay
Thay đổi thiết kế
A SGMAH
SGMPH
SGMGH(1500rmp)
SGMBH
E SGMPH
SGMBH A=200%
B=250%

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 10

Công suất của sevomotor

Encoder series
Mã
số
1
1
A
B
C

Thông số kỹ thuật

SGMAH

SGMPH

SGMGH SGMUH

SGBMH

16-bit mã hóa tuyệt
đối
17-bit mã hóa tuyệt
đối
13-bit mã hóa gia
tăng
16-bit mã hóa gia
tăng
17-bit mã hóa gia
tăng

Tiêu
chuẩn
-

Tiêu
chuẩn
-

-

-

-

Tiêu
chuẩn
Tùy chọn

Tiêu
chuẩn
Tùy chọn

Tiêu
chuẩn
-

Tiêu
chuẩn
-

Tiêu
chuẩn
-

-

-

-

-

-

Tiêu
chuẩn

Tiêu
chuẩn

Tiêu
chuẩn

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 11

Sự khác biệt so với motor thường:
Về kết cấu và hoạt đông của động cơ servo về cơ bản giống động cơ thường. Nhưng nó
được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểm soát tốc độ và vị
trí của các phương tiên cơ khí.
Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ servo là
động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ. Chính vì thế nó phải

được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển. Về cơ bản thì một
servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt
động ( cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây … ). Tuy nhiên tuỳ
theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích
đặc biệt) so với động cơ thường. Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt trưng của động cơ
servo:
1.Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ:
Các động cơ bình thường, muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì cần có một
khoảng thời gian quá độ. Trong một số nhu cầu điều khiển, đòi hỏi động cơ phải
tăng/giảm tốc nhanh chóng để đạt được một tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn nhất,
hoặt đạt được một vị trí mong muốn nhanh nhất. Ví dụ muốn điều khiển một cơ cấu từ vị
trí X đến vị trí X’, ban đầu khi ở xa vị trí X’ thì động cơ quay với vận tốc lớn để tăng tốc,
tuy nhiên khi đến gần X’ đòi hỏi động cơ cần giảm tốc tức thì để có thể đạt được vị trí
mong muốn một cách chính xác và loại trừ sự vọt lố vị trí. Các động cơ thường không thể
đáp ứng được điều này. Để động cơ đáp ứng được những yêu cầu trên thì nó phải được
thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động cơ.

Muốn như vậy ta cần giảm moment quán tính và tăng dòng giới hạn cho động cơ. Để
giảm moment quán tính thì động cơ servo được giảm đường kính rotor và loại bỏ các cơ
cấu sắt không cần thiết. Để tăng dòng giới hạn, động cơ servo có thể sử dụng sắt Ferrit để
làm mạch từ và thiết kế hình dạng lõi sắt cho phù hợp. Đối với động cơ nam châm vĩnh
cữu thì nó cần được thiết kế sao cho ngăn cản được sự khử từ (hình dạng mạch từ) và
tăng khả năng từ tính của nam châm (sử dụng nam châm đất hiếm rare earth magnet).
2.Tăng khả năng đáp ứng:
Đáp ứng ở đây cần được hiểu đó là sự tăng/giảm tốc cần phải “mềm” nghĩa là gia tốc là
một hằng số hay gần như là một hằng số.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 12

Một số động cơ như thang máy hay trong một số băng chuyền đòi hỏi đáp ứng tốc độ của
cơ cấu phải “mềm”, tức là quá trình quá độ vận tốc phải xảy ra một cách tuyến tính. Để
làm được điều này thì cuộn dây trong động cơ phải có điện cảm nhỏ nhằm loại bỏ khả
năng chống lại sự biến đổi dòng điện do mạch điều khiển yêu cầu. Các động cơ servo
thuộc loại này thường được thiết kế giảm thiểu số cuộn dây trong mạch và có khả năng
thu hẹp các vòng từ trong mạch từ khe hở không khí.
3.Mở rộng vùng điều khiển (control range):
Một số yêu cầu trong điều khiển cần điều khiển động cơ ở một dải tốc độ lớn hơn định
mức rất nhiều. Động cơ bình thường chỉ cho phép điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp
chịu đựng của động cơ và thông thường không quá lớn so với điện áp định mức.

Động cơ servo thuộc loại này có thiết kế đặt biệt nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc
tăng khả năng bão hoà mạch từ trong động cơ .Như vậy động cơ servo thuộc loại này
phải được tăng cường cách điện và sử dụng sắt Ferrit hoặc nam châm đất hiếm (rare
earth).
4. Khả năng ổn định tốc độ:
Động cơ servo loại này thường được thiết kế sao cho vận tốc quay của nó rất ổn định.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 13

Như các ta biết là không có mạch điện hoàn hảo, không có từ trường hoàn hảo trong thực
tế. Chính vì thế một động cơ quay 1750 rpm không có nghĩa là nó luôn luôn quay ở 1750
rmp mà nó chỉ dao động quanh giá trị này. Động cơ servo khác biệt với động cơ thường
là ở chỗ độ ổn định tốc độ khác cao. Các động cơ servo loại này thường được sử dụng
trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ chính xác (như robot). Nó được thiết kế sao cho có thể
gia tăng được dòng từ trong mạch từ lên khá cao và gia tăng từ tính của cực từ. Các rãnh
rotor được thiết kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng được bố trí khác
đặc biệt để có thể đáp ứng được yêu cầu này.

Tăng khả năng chịu đựng của động cơ:
Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể chịu đựng được các tín hiệu điều khiển
ở tần số rất cao và có khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều
khiển. Những động cơ như thế này thường được cải tiến về phần cơ để có tuổi thọ cao và
có thể chống lại được sự hao mòn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cũng như trên chổi than
(đôi với DC)
Các loại và tính năng của Servo Motors:
Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo AC, và động
cơ bước.
Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng.
Phân loại động cơ servo:

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 14

Nét đặc trưng của mỗi động cơ servo:

Cấu trúc động cơ servo AC :

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 15

Các tính năng của động cơ servo AC so với động cơ servo DC:
- Nam châm vĩnh cửu được gắn sẳn trên roto .... từ trường quay.
- Cuộn dây được cung cấp trên các Stator ... ... ... ... tĩnh phần ứng.
- Mặt khác, các chức năng điện của Stator một rotor được đảo ngược, động cơ AC servo
không có các chuyển mạch và chuổi than mà động cơ DC servo có.
Nguyên tắc hoạt động của đông cơ servo AC:

Như hình trên thì động cơ có ba cuộn dây với một đầu chung cho tất cả các cuộn dây.
Thông thường đầu chung được đấu với nguồn dương nguồn và được kích từ theo thứ tự
liên tục.
Theo hình thì đây là động cơ có góc quay 120 độ cho mỗi bước. Rotor trong động cơ có 2
răng. Stator có ba cực cách nhau 120 độ. Khi cuộn một kích điện thì răng của rotor bị hút
vào cực một.Nếu dòng qua cuộn một bị ngắt và đóng dòng cho cuộn hai , rotor quay 120
độ ngược kim đông hồ và răng của rotor sẽ hút vào cực hai.

Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta cần cấp điện liên tục luân phiên cho ba
cuộn dây. Bảng dưới đây thể hiển rõ quá trình hoạt động của động cơ servo.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

Trang 16

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 17

Các đặc điểm của động cơ servo:

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 18

1.3 Servo Amplifiers
Hình thức bên ngoài

Loại servo Amplifier

Số series
Áp dụng công suất
Áp dụng nguồn cung cấp

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 19

Mẫu số

Sigma II Series
SGDH Servo Amplifier
Công suất tối đa áp dụng Servomotor
Điện áp cung cấp
A:200V
B:100V
D:400V
Loại

E:đối với momen xoắn,tốc độ và kiểm soát vị trí
Cài đặt
R: Rack mounted
S: một pha
P: ống-thông gió (chỉ 6 đến 15kW)
Công suất tối đa áp dụng Servomotor
Công suất tối đa áp dụng Servomotor
Ký hiệu
Công suất (KW)
Ký hiệu
A3
0.03
50
A5
0.05
60
01
0.10
75
02
0.20
1A
04
0.40
1E
05
0.50
2B
08
0.75

3Z
10
1.0
3G
15
1.5
4E
20
2.0
5E
30
3.0

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

Công suất(KW)
5.0
6.0
7.5
11.0
15.0
20.0
30.0
37.0
45.0
55.0

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

Trang 20

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 21

Chương 2: SƠ ĐỒ KẾT NỐI VÀ DÂY
2.1 Kết nối đến thiết bị ngoại vi
Phần này cung cấp các ví dụ về tiêu chuẩn sản phẩm Sigma II Series kết nối thiết bị
ngoại vi.
2.1.1 Một pha (100V hoặc 200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính

8

1
7

2

3

6
4

5

1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng cửa OFF mạch khi quá dòng được
phát hiện.
2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 22

4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
6-Cáp kết nối encoder
7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)
Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt
động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ.
2.1.2 Ba pha (200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính
8

1

7
2

3

6
4

5

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 23

1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá dòng
được phát hiện.
2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
6-Cáp kết nối encoder
7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)

Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt
động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ
Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 24

2.1.3 Ba pha (400V) Thông số kỹ thuật vi mạch chính

1

9

2

3

8

4

7

5

6
1-Cấp điện cho phanh: Được cung cấp bởi 100VAC hoặc 200AC
Cung cấp 24VDC cho servomotor với 24VDC phanh
2-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá
dòng được phát hiện.
3-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
4-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
5-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trang 25

6-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
7-Cáp kết nối encoder
8- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1
(cáp).Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham khảo và để hiển thị
hoạt động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
9-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu
trữ Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.
2.2 Dây mạch chính

Phần này cho thấy những ví dụ điển hình của dây mạch chính Sigma II servo Series, chức
năng của ký hiệu đầu cuối mạch chính, và tầm quan trọng về trình tự.
2.2.1 Tên và mô tả của đầu cuối mạch chính
Bảng dưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính.
v Tên mạch chính và mô tả
Ký hiệu đầu
Tên
Mô tả
cuối
L1,L2 hoặc Đầu cuối ngõ
30W đến 200W Một pha 100 đến 115V (10% L,L2,L3
vào mạch chính
15%) 50 / 60Hz
AC
30W đến 400W Một pha 200 đến 230V (10% 15%) 50 / 60Hz
500W đến
Ba pha 200 đến 230V (10% -15%)
15KW 200V
50/60Hz
500W đến
Ba pha 380 đến 480V (10% -15%)
55KW 400V
50/60Hz
U,V,W
Kết nối đầu
Kết nối đến servomotor
cuối servomotor
L1C,L2C
Ký hiệu đầu
30W đến 200W Một pha 100 đến 115V (10% cuối kiểm soát

15%), 50 / 60Hz
nguồn đầu vào
30W đến 15KW Một pha 200 đến 230V (10% 15%), 50 / 60Hz
24V,0V
500W đến
24VDC (± 15%) đơn vị chỉ 400V
55KW
Đầu cuối nối
Kết nối với các thiết bị đầu cuối cung cấp điện nối
đất
đất và đầu cuối đông cơ nối đất
B1,B2 hoặc Đầu cuối điện
30W đến 400W Thông thường không kết nối.
B1,B2,B3
trở tái tạo bên
Kết nối một điện trở bên ngoài tái
ngoài
sinh (được cung cấp bởi
người sử dụng) giữa B1 và B2 nếu
khả năng tái sinh
là không đủ.
Lưu ý: Không có ký hiệu đầu cuối
GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ