Thiết kế hệ thống đo nhiệt độ và xác định vị trí bệnh nhân qua mạng internet

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
---------------------------------------

HỒ MẬU VIỆT

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐO NHIỆT ĐỘ VÀ XÁC ĐỊNH VỊ
TRÍ BỆNH NHÂN QUA MẠNG INTERNET

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH
GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN: PGS.TS. NGUYỄN TIẾN DŨNG

Hà Nội – Năm 2014


LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan cuốn luận văn này do chính tôi nghiên cứu. Hệ thống phần
cứng và chƣơng trình phần mềm do tôi thiết kế và xây dựng. Các thông tin số liệu
trong luận văn là hoàn toàn trung thực, chính xác và có nguồn gốc rõ ràng. Trong
quá trình nghiên cứu tôi có tham khảo mốt số tài liệu, và bài báo có trong danh mục
tài liệu tham khảo đƣợc liệt kê cuối luận văn.
Học viên
Hồ Mậu Việt


MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN .................................................................................................... 1
MỤC LỤC .............................................................................................................. 1
DANH MỤC HÌNH ẢNH ....................................................................................... 4
DANH MỤC BẢNG BIỂU ..................................................................................... 6

MỞ ĐẦU ................................................................................................................ 9
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ................................................................................. 10
1.1. Mở đầu ................................................................................................................. 10
1.2. Ý tƣởng thiết kế .................................................................................................... 10
1.3. Mục tiêu của đề tài................................................................................................ 11
1.4. Yêu cầu hệ thống .................................................................................................. 11
1.5. Giải pháp thiết kế.................................................................................................. 12

CHƢƠNG 2: CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ GPS .......................................................... 14
2.1. Giới thiệu về hệ thống định vị toàn cầu GPS ......................................................... 15
2.2. Phân loại các hệ thống định vị............................................................................... 16
2.3 Cấu trúc của hệ thống định vị toàn cầu ................................................................... 16
2.4. Hoạt động của GPS ............................................................................................... 18
2.5. Độ chính xác của GPS .......................................................................................... 18
2.6. Hệ thống vệ tinh GPS ........................................................................................... 19
2.7. Tín hiệu GPS ........................................................................................................ 19
2.8. Nguồn lỗi của tín hiệu GPS ................................................................................... 20
2.9. Nhận xét về khả năng và những ứng dụng của GPS. ............................................. 21

CHƢƠNG 3: KIT VI ĐIỀU KHIỂN ARDUINO ................................................... 22
3.1. Giới thiệu về kít vi điều khiển Arduino ................................................................. 22
3.2. Phân loại kit Arduino ............................................................................................ 24
3.2.1. Arduino Uno .................................................................................................. 24
3.2.2. Arduino Mega 2560 ....................................................................................... 26
3.2.3. Arduino Fio ................................................................................................... 29
3.3. Lập trình Arduino ................................................................................................. 31
3.3.1. Giới thiệu môi trƣờng lập trình ....................................................................... 31
3.3.2. Giao diện phần mềm lập trình Arduino ........................................................... 33

1

3.3.3. Nạp chƣơng trình và chạy ứng dụng ............................................................... 34
3.4. Cấu trúc chƣơng trình lập trình Arduino................................................................ 35

CHƢƠNG 4: THIẾT BỊ ĐỊNH VI GPS SIM548 ................................................... 36
4.1. Lý do lựa chọn module SIM548 ............................................................................ 36
4.2. Đặc điểm chung SIM548 ...................................................................................... 37
4.3. Cấu trúc phần cứng module SIM548 ..................................................................... 38
4.4. Phần cứng ứng dụng GSM trong SIM548 ............................................................. 40
4.4.1. Chức năng các chân cho GSM........................................................................ 40
4.4.2. Bật ứng dụng GSM của module SIM 548 ....................................................... 44
4.4.3. Tắt ứng dụng GSM của module SIM548 ........................................................ 45
4.5. Truyền thông nối tiếp trên SIM548 ....................................................................... 47
4.6. Kết nối với SIM card ............................................................................................ 48

4.7. Trạng thái của chân STATUS ..................................................................... 49
4.8. Phần cứng ứng dụng GPS của module SIM548 ..................................................... 50
4.8.1. Chức năng các chân dùng cho ứng dụng GPS ................................................. 50
4.8.2. Bật ứng dụng GPS ......................................................................................... 51
4.8.3. Mạch kết nối cho chân VRTC ........................................................................ 51
4.8.4. Mạch kết nối cho chân RESET ....................................................................... 51
4.8.5. Chuẩn giao tiếp nối tiếp của ứng dụng GPS.................................................... 52
4.9. Ứng dụng GPS của module SIM548 ..................................................................... 52
4.9.1. GPS Hệ thống định vị toàn cầu....................................................................... 52
4.9.2. Kỹ thuật DGPS .............................................................................................. 54
4.10. Chuẩn giao tiếp NMEA....................................................................................... 55
4.10.1. Dữ liệu đầu ra .............................................................................................. 55
4.10.2. Dữ liệu đầu vào ............................................................................................ 57

CHƢƠNG 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐO NHIỆT ĐỘ VÀ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ
BỆNH NHÂN ....................................................................................................... 61
5.1. Giới thiệu.............................................................................................................. 61
5.1. Sơ đồ khôi hệ thống .............................................................................................. 61
5.1.1. Arduino Mega 2560 ....................................................................................... 62
5.1.2. Khối giao chức năng GSM và GPS ................................................................ 63

2


5.1.3. Khối giao tiếp GPS và GSM .......................................................................... 64
5.1.4. Module SIM ................................................................................................... 66
5.1.5. Cảm biến nhiệt độ .......................................................................................... 66
5.2. Sơ đồ nguyên lý tổng thể hệ thống ........................................................................ 68
5.3. Lƣu đồ thuật toán điều khiển hệ thống .................................................................. 69
5.4. Thiết kế hệ thống phần mềm giám sát ................................................................... 70
5.4.1. Yêu cầu và mục đích của hệ thống phần mềm ................................................ 70
5.4.2. Câu trúc và sơ đồ giải thuật ............................................................................ 71
5.5. Xây dựng phần mềm server quản lý dùng giao thức TCP/IP.................................. 73
5.5.1. Ứng dụng giao thức TCP/IP trong việc liên kết các ngƣời dùng qua mạng ..... 73
5.6. Giải pháp ứng dụng của module Sim548 trong việc kết nối server ........................ 74
5.6.1. Đối với server ................................................................................................ 74
5.6.2. Yêu cầu phần mềm Server .............................................................................. 74
5.7. Giải pháp GPRS ................................................................................................... 75
5.8. Phần mềm thiết kế webserver Netbeans ................................................................ 75
5.9. Thiết kế phần mềm hiển thị cho máy Client .......................................................... 77
5.10. Mở cổng modem cho máy chủ webserver ........................................................... 78
5.11. Kết quả đạt đƣợc ................................................................................................. 79
5.12. Đánh giá kết quả ................................................................................................. 84
5.13. Kết luận .............................................................................................................. 85

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................... 86
PHỤ LỤC ....................................................................................................................... 87

3


DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2.1: Hệ thống vệ tinh cho GPS ...................................................................... 15
Hình 3.1: Hình ảnh kit vi điều khiểnt Arduino ....................................................... 22
Hình 3.2: Cấu trúc phần cứng của Arduino Uno .................................................... 24
Hình 3.3: Arduino Mega 2560 ............................................................................... 26
Hình 3.4: Arduino Mega Fio .................................................................................. 29
Hình 3.5: Link download phần mềm Arduino ........................................................ 32
Hình 3.6: Giao diện lập trình Arduino ................................................................... 32
Hình 3.7: Giao diện lập trình Arduino ................................................................... 33
Hình 3.8: Lấy ví dụ có sẵn trong Arduino .............................................................. 34
Hình 3.9: Nạp chƣơng trình cho Arduino ............................................................... 34
Hình 4.1: Hình ảnh module Sim548....................................................................... 37
Hình 4.2: Các thiết bị đi kèm module SIM548 ....................................................... 38
Hình 4.3: Sơ đồ khối SIM548 ................................................................................ 39
Hìnhn 4.4: Dùng chân PWMRKEY để bật ứng dụng GSM.................................... 44
Hình 4.5: Dùng chân PWRKEY để tắt ứng dụng GSM .......................................... 46
Hình 4.6: Chuẩn giao tiếp nối tiếp của SIM548 ..................................................... 47
Hình 4.7: Kết nối SIM card 6 chân ........................................................................ 48
Hình 4.8: Kết nối với chân NETLIGHT................................................................. 49
Hình 4.9: Bật ứng dụng GPS ................................................................................. 51
Hình 4.10. Kết nối với chân VRTC....................................................................... 51
Hình 4.11: Kết nối với chân RESET ...................................................................... 52
Hình 4.12: Vệ tinh GPS ......................................................................................... 53

Hình 5.1: Sơ đồ khối hệ thống ............................................................................... 61
Hình 5.2: Khối xử lý trung tâm .............................................................................. 62
Hình 5.3: Sơ đồ cấu trúc khối giao tiếp vô tuyến ................................................... 64
Hình 5.4: Anten thu phát GPRS ............................................................................. 64
Hình 5.5: Anten thu phát GPS ............................................................................... 65
Hình 5.6: Sim kết nối mạng GSM/ GPRS .............................................................. 66

4


Hình 5.7: Hình ảnh cấu tạo cảm biến nhiệt độ ....................................................... 67
Hình 5.8: Sơ đồ mạch nguyên lý hệ thống ............................................................. 68
Hình 5.9: Lƣu đồ thuật toán điều khiển hệ thống ................................................... 69
Hình 5.10: Sơ đồ phần mềm theo lớp..................................................................... 71
Hình 5.11: Sơ đồ giải thuật .................................................................................... 72
Hình 5.12: Giao diện phần mềm lập trình Java Netbeans ...................................... 76
Hình 5.13: Giao diện phần mềm webserver ........................................................... 76
Hình 5.14: Giao diện phần mềm Visua Studio 2012 .............................................. 77
Hình 5.15: Giao diện phần mềm hiển thị cho máy Client ....................................... 78
Hình: 5.16: Mở port trên modem .......................................................................... 79
Hình 5.17: Thiết lập thông số cho port mới............................................................ 79
Hình 5.18: Các thiết bị trong hệ thống ................................................................... 80
Hình 5.19: Hệ thống ghép nối hoàn chỉnh .............................................................. 80
Hình 5.20: Hệ thống hoàn thanh cuối cùng ............................................................ 81
Hình 5.201: Thông tin về tọa độ vị trí của bệnh nhân............................................. 82
Hình 5.22: Thông tin về nhiệt độ ........................................................................... 82
Hình 5.23: Kết quả khi chạy phần mềm webserver ................................................ 83
Hình 5.24: Kết quả khi chạy phần mềm hiện thị .................................................... 83
Hình 5.25: Thông tin vị trí và nhiệt độ đo đƣợc từ bệnh nhân ................................ 84

5


DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 4.1 Chức năng các chân GSM ...................................................................... 40
Bảng 4.2 Miêu tả chức năng các chân .................................................................... 41
Bảng 4.4 Chức năng các chân SIM ........................................................................ 49
Bảng 4.5 Trạng thái chân STATUS ....................................................................... 49
Bảng 4.6 Chức năng các chân GPS ........................................................................ 50
Bảng 4.7 Dạng ký hiệu thông tin định vị................................................................ 55
Bảng 4.8 Thông tin chuỗi bảng tin nhận đƣợc........................................................ 56
Bảng 4.9 Thông báo trạng thái kết nối ................................................................... 56
Bảng 4.10 Cấu hình module .................................................................................. 57
Bảng 4.11 Tham số cấu hình module ..................................................................... 57
Bảng 4.12 Thông số cáu hình PORT A .................................................................. 58
Bảng 4.13 Thông tin khởi tạo ứng dụng GPS......................................................... 58
Bảng 4.14 Thông tin cấu hình nối tiếp ................................................................... 59
Bảng 4.15 Thông tin định dạng đầu ra ................................................................... 59
Bảng 4.16 Thông tin khởi tạo thời gian.................................................................. 60

6


DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
Từ viết tắt

Tên tiếng anh

Tên tiếng việt

GPS

Global position systems

Hệ thống định vị toàn cầu

GSM

Global System for MobileC

Hệ thống thông tin di động toàn cầu

ommunications
GPRS

General Packet Radio Servi

Dịch vụ vô tuyến gói chung

ces
Dịch vụ tin nhắn ngắn

SMS

Short Message Service

WAP

Wireless Application Protoc Giao thức ứng dụng mạng đơn giản
ol

SIM

Subscriber Identity Module

Thẻ chứa thông tin định dạng

TCP/UDP

Transmission Control Proto

Giao thức điều khiển truyền dẫn/Giao

col/User Datagram Protocol

thức dữ liệu gói ngƣời sửdụng

IP

Internet Protocol

Giao thức dùng cho mạng Internet

AT

Attention Command

Tập lệnh AT

CR

CARRIAGE RETURN

Lệnh Enter

LF

Line Feed

Lùi vào đầu dòng

TE

Terminal Equipment

Thiết bị đầu cuối

MT

Mobile Terminal

Thiết bị đầu cuối mạng

IDE

Integrated Development

Môi trƣờng biên dịch

Environment

USB

Universal Serial Bus

chuẩn truyền dữ liệu cho bus ngoại vi

IDE

Integrated Development

Môi trƣờng biên dịch

Environment
TX

Transmitter

Chân truyền dữ liệu

RX

Receiver

Chân nhận dữ liệu

7


SPI

chuẩn đồng bộ nối tiếp truyền dữ liệu

Serial Peripheral Interface

chế độ song công toàn phần
MOSI

dành cho việc truyền dữ liệu từ thiết bị

Master Out Slave In

chủ động đến thiết bị bị động.
MISO

dành cho việc truyền dữ liệu từ thiết

Master In Slave Out

bị bị động đến thiết bị chủ động.
SCLK

ành cho việc truyền tín hiệu đồng hồ

Serial Clock

tăctơ dành cho thiết bị bị động.
CS

Chip Select

chọn vi mạch, chọn bên bị động

UART

Universal Asynchronous

thức truyền thông không đồng bộ

serial Reveiver and
Transmitter
VLR

Visited Location Register

Bộ đăng kí định vị tạm trú

HLR

Home Location Register

Bộ đăng kí định vị thƣờng trú

8


MỞ ĐẦU
Lĩnh vực công nghệ thông tin ngày càng phát triển và ngày càng đƣợc ứng
dụng rộng rãi trong các lĩnh vực của cuộc sống xã hội. Việc hội nhập, tiếp thu kiến
thức để áp dụng vào cuộc sống luôn là vấn đề đƣợc mọi ngƣời quan tâm. Con ngƣời
ngày càng sáng chế ra nhiều loại máy móc, phƣơng tiện hữu ích để phục vụ cho con

ngƣời, nhằm giảm đi công sức mà con ngƣời phải bỏ ra, giúp cho công việc đạt hiệu
quả hơn.
Trong luận văn này, em đã thiết kế và thử nghiệm thành công thiết bị xác
định nhiệt độ và xác định vị trí của bệnh nhân qua mạng internet, có chức năng hỗ
trợ cho việc chẩn đoán và giám sát bệnh nhân từ xa. Hệ thống có thể tích hợp nhiều
chức năng nhƣ đo nhịp tim, đo nhiệt độ, huyết áp, có thể gắn camera để truyền hình
ảnh, tuy nhiên vì thời gian có hạn cho nên trong đề tài luận văn này tác giải chỉ tích
hợp một số chức năng nhƣ đo nhiệt độ và xác định vị trí bệnh nhân. Hệ thống có sử
dụng module SIM548 có tích hợp chức năng GPS và GSM kết hợp với kít vi điều
khiển Arduimo Mega 2560 là bộ xử lý trung tâm. Hệ thống này có thể áp dụng vào
trong lĩnh vực y tế nhƣ quản lý giám sát các chỉ số quan trọng của bệnh nhân và có
thể xây dựng mô hình khám và chẩn đoán bệnh từ xa qua mạng intennet.
Đề tài luận văn đƣợc chia làm năm chƣơng, mỗi chƣơng đƣợc đề cập đến
một vấn đề trong luận văn.
Chƣơng I: Tổng quan
Chƣơng II: Công nghệ định vị GPS
Chƣơng III: KIT vi điều khiển Arduino Mega 2560
Chƣơng IV: Thiết bị định vị GPS SIM548
Chƣơng IV: Thiết kế hệ thống đo nhiệt độ và xác định vị trí bệnh nhân

9


CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1. Mở đầu
Trong các bệnh viện lớn hiện nay ngƣời ta đang đầu tƣ xây dựng các hệ
thống giám sát để quản lý các hoạt động trong bệnh viện. Điển hình đó là hệ thống
camera giám sát trong bệnh viện. Hệ thống camera giám sát bệnh viện với mục tiêu
đảm bảo an toàn, an ninh bệnh viện. Hệ thống Camera giám sát tài sản, quan sát
phòng bệnh nhân, ghi hình quá trình làm việc của đội ngũ bác sĩ, y tá một cách hiệu

quả, chính xác các hoạt động, mọi lúc, mọi nơi. Hỗ trợ kỹ thuật online từ các bệnh
viện tuyến trên xuống bệnh viện tuyến dƣới. Hỗ trợ kỹ thuật online từ các bệnh viện
khác trên thế giới. Hỗ trợ chứng cứ cho việc xác định: bệnh nhân tử vong trƣớc hay
sau khi nhập viện, thông tin về bệnh nhân. Hỗ trợ thân nhân xem quá trình phẫu
thuật, nhìn ngƣời thân trong bệnh viện từ xa tại nhà hay từ nƣớc ngoài. Kết hợp
đƣợc với mục đích an ninh bệnh viện. Ngoài ra còn có các hệ thống nhƣ:
- Hệ thống giám sát SPO2 từ xa, có chức năng kiểm tra nồng độ oxy trong máu.
- Hệ thống giám sát mức độ nhiệm khuẩn ở bệnh viện.
- Hệ thống kết nối bệnh nhân với bác sĩ từ xa qua mạng internet. Bệnh nhân
ngồi ở nhà đo các chỉ số huyết áp, tim mạch, hô hấp rồi gửi cho bác sĩ qua mạng.
Bác sĩ sẽ chỉ định cho bệnh nhân đến viện điều trị hay không.
1.2. Ý tƣởng thiết kế
Hệ thống đo nhiệt độ và xác định vị trí bệnh nhân qua mạng internet xuất
phát từ ý tƣởng thiết kế một hệ thống giám sát bệnh nhân khi đang điều trị tại bệnh
viện hoặc là thăm khám bệnh từ xa qua mạng. Hệ thống giúp cho các bác sỹ chẩn
đoán bệnh từ xa mà không cần gặp trƣợc tiếp bệnh nhân vẫn có thể biết đƣợc tình
trạng của bệnh nhân thông qua các thông số hệ thống thu thập đƣợc từ hệ thống gửi
về. Một trong những ƣu điểm lớn nhất của thiết bị là có thể di chuyển đi tất cả mọi
nơi vì hệ thống bắt tín hiệu qua vệ tinh và truyền tín hiệu thông qua mạng điện thoại
di động đang phủ sóng trên toàn bộ lãnh thổ Việt Nam. Hệ thống có thể tích hợp
nhiều chức năng nhƣ đo nhịp tim, huyết áp, nhiệt độ bệnh nhân, xác định vị trí bệnh
nhân, camera để quan sát hình ảnh, chuông báo động khi cần thiết tuy nhiên vì thời

10


gian có hạn nên em chỉ thiết kệ thí điểm hệ thống xác định hai thông số đó là xác
định vị trí và đo nhiệt độ bệnh nhân. Với hệ thống này thì các bệnh nhân ở vùng sâu
vùng xa các dân tộc thiểu số ít ngƣời có thể dùng đƣợc mà bác sỹ không cần đến tận
nơi mà chỉ cần ngồi ở văn phòng làm việc của mình vẫn có thể nắm đƣợc tình hình

của các bệnh nhân và có thể chẩn đoán đƣợc tình trạng sức khỏe của bệnh nhân.
1.3. Mục tiêu của đề tài
Xuất phát từ ý tƣởng đã nêu, đề tài luận văn của em thực hiện với những
mục tiêu chính sau đây:
 Đối với bản thân em thì đề tài luận văn là cơ hội để em tìm hiểu, nghiên
cứu và thiết kế hệ thống đo nhiệt độ và xác định vị có ứng dụng chức năng định vị
GPS thông qua mạng điện thoại di động GPRS đây là một lĩnh vực mới đang đƣợc
nhiều ngƣời quan tâm tuy nhiên cũng chƣa có nhiều đề tài nghiên cứu sâu về lĩnh
vực này. Cho nên mục tiêu của đề tài là rèn luyện tác phong, tinh thần khoa học,
cũng nhƣ hoàn thiện phƣơng pháp, tƣ duy nghiên cứu, giải quyết một vấn đề thực
tiễn. Quan trọng hơn là tích lũy và nâng cao trình độ chuyên môn cho bản thân.
 Về mặt ứng dụng thực tiễn hệ thống đƣợc ứng dụng vào lĩnh vực ý tế đó là
hệ thống giám sát bệnh nhân từ xa qua mạng internet. Trong các bệnh viện lớn có
rất nhiều bệnh nhân mà bác sỹ không thể có mặt thƣờng xuyên tại các phòng bệnh
nhân đƣợc thì việc thiết kế hệ thống giám sát bệnh nhân qua mạng internet với mục
đích giúp cho việc giám sát và theo dõi tình trạng của bệnh nhân từ xa tốt hơn.
Ngoài ra hệ thống giúp cho các bệnh nhân vùng sâu vùng xa, dân tộc thiểu số ít
ngƣời việc đi lại khó khăn các bác sỹ không thể thƣờng xuyên có mặt trực tiếp để
thăm khám bệnh đƣợc thì việc khám bệnh từ xa qua mạng internet là cần thiết.
 Ngoài ra đề tài còn giúp cho em có cơ hội tiếp cận với nên khoa học hiện
đại hiện nay
1.4. Yêu cầu hệ thống
Thiết kế hệ thống đo nhiệt độ và xác định ví trí bệnh nhân thông qua mạng
internet bằng kit vi điều khiển Arduino Mega 2560 và module SIM548 cần phải
đáp ứng đƣợc các yêu cầu sau:

11


 Hệ thống kết nối đƣợc với mạng Ethernet

 Hệ thống xác định đƣợc vị trí bệnh nhân
 Hệ thống đo đƣợc nhiệt độ bệnh nhân
 Hệ thống có thể tích hợp thêm các chức năng khác nhƣ camera, đo huyết
áp, nhịp tim, vv…
 Giá thành và chi phí thiết kế hệ thống thấp
 Ngôn ngữ lập trình đơn giản dễ hiểu và có khả năng mở rộng cao
 Hệ thống hoạt động ổn định chính xác
 Hệ thống dễ vận hành sử dụng
 Yêu cầu độ chính xác về nhiệt độ cho phép sai số 0.5 độ
 Yêu cầu độ chính xác vị trí cho phép sai số 10-15 m
1.5. Giải pháp thiết kế
Nhƣ vậy các thành phần cơ bản của hệ thống đo nhiệt độ và giám sát vi trí
bệnh nhân gồm 2 phần:
- Phần thứ nhất thiết bị định vị, đo nhiệt độ, truyền thông, và điều khiển
thông tin gồm hai thành phần chính Module SIM548 và kit vi điều khiển Arduino.
- Phần thứ hai là Server trung tâm. Đây là một phần quan trọng trong cả hệ
thống. Chức năng chính của phần này có thể chia làm 2 nhiệm vụ chính:
o Chức năng ghi nhận dữ liệu, bao gồm: Thu thập dữ liệu GPS, xác định vị
trí chính xác của bệnh nhân và nhiệt độ.
o Chức năng kết nối và truyền nhận dữ liệu: Thiết bị kết nối với trung tâm
quản lý thông qua mạng GPRS, theo cơ chế client – server.
Do module đã đƣợc thiết kế và tích hợp sẵn nên ƣu điểm mà ta thấy rõ ràng
nhất là nhỏ gọn, tiện lợi, và đảm bảo chất lƣợng về tính năng hoạt động cũng nhƣ
khả năng độ bền cao hơn nhiều so với mạch làm thủ công. Để thực thi kết nối cần
phải có các thiết bị hỗ trợ kiểm tra nhƣ máy tính PC, laptop, hoặc có thể là điện
thoại có kết nối với mạng internet, hay máy tính bảng, vv…
Các thiết bị phần cứng:
 1 module Arduino Mega 2560

12

 1 module SIM548
 Cáp nối USB
 1 Cảm biến nhiệt độ
 1 Chuông báo
Các thiết bị phần mềm :
 Phầm mềm thiết kế giao diện Websever dùng ngôn ngữ Java,
 Phần mêm thiết kế giao diện hiển thị Visual Studio 2010,
 Phần mềm lập trình và biên dịch cho Arduino ngôn ngữ C.
Từ các phân tích trên, mô hình đề xuất của hệ thống đo nhiệt độ và giám sát
vị trí bệnh nhân qua mạng Internet đƣợc mô tả trong (Hình 1.1).

GP
S
DATA GPRS

PTS

Module SIM548

Arduino Mega 2560

Group of names

BỆNH NHÂN

Hình 1.1: Sơ đồ tổng quan hệ thống

13

KẾT LUẬN CHƢƠNG
Trong chƣơng tác giả đã đƣa ra ý tƣởng thiết kế hệ thống phù hợp với yêu
cầu đề tài. Từ đó xác định các yêu cầu, mục đích của hệ thống để làm cơ sở cho
việc thiết kế hệ thống sau nay. Xuất phát từ yêu cầu và mục đích của đề tài tác giả
đã đƣa ra đƣợc mô hình tổng quan của cả hệ thống để từ đó lám cơ sở cho việc chọn
lựa thiết bị và thiết kế và đánh giá hệ thống .

14


CHƢƠNG 2 : CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ GPS
2.1. Giới thiệu về hệ thống định vị toàn cầu GPS
Hệ thống định vị toàn cầu là hệ thống xác định vị trí dựa trên vị trí của các vệ
tinh nhân tạo [1][2]. Trong cùng một thời điểm, ở một vị trí trên mặt đất nếu xác
định đƣợc khoảng cách đến ba vệ tinh (tối thiểu) thì sẽ tính đƣợc toạ độ của vị trí
đó. Nếu là bốn vệ tinh ta còn có thể xác định đƣợc cả độ cao. Hệ thống định vị toàn
cầu của Mỹ là hệ dẫn đƣờng dựa trên một mạng lƣới 24 vệ tinh đƣợc Bộ Quốc
phòng Hoa Kỳ đặt trên quỹ đạo không gian (tổng cộng tất cả có 27 quả vệ tinh, 3
quả đƣợc dùng làm dự phòng)[1][2]. Vì thế bất kỳ vị trí nào trên mặt đất cũng có
thể nhìn thấy ít nhất ba vệ tinh nên có thể định đƣợc vị trí trên mặt đất.

Hình 2.1: Hệ thống vệ tinh cho GPS

GPS đƣợc thiết kế và quản lý bởi Bộ Quốc phòng Hoa Kỳ, nhƣng chính phủ
Hoa Kỳ cho phép mọi ngƣời sử dụng nó miễn phí, bất kể quốc tịch, vị trí, chỉ cần
ngƣời dùng có thiết bị thu tín hiệu GPS mà vệ tinh phát thì có thể định vị đƣợc vị trí.
Những năm gần đây, các nƣớc trong Liên minh châu Âu đang xây dựng Hệ
thống định vị Galileo, có tính năng giống nhƣ GPS của Hoa Kỳ, nó bắt đầu hoạt

động vào năm 2010.[1]

15


2.2. Phân loại các hệ thống định vị
Các hệ thống định vị, dẫn đƣờng truyền thống hoạt động dựa trên các trạm
phát tín hiệu vô tuyến điện. Đƣợc biết nhiều nhất là các hệ thống có tên gọi LORAN
(LOng RAnge Navigation) hoạt động ở dải tần 90-100 KHz chủ yếu dùng cho hàng
hải, hay TACAN (TACtical Air Navigation) dùng cho quân đội Mỹ và biến thể với
độ chính xác thấp VOR/DME – VHF (Omnidirectional Range/Distance Measuring
Equipment) dùng cho hàng không dân dụng [1][2]. Gần nhƣ đồng thời với lúc Mỹ
phát triển GPS, Liên Xô cũng phát triển một hệ thống tƣơng tự với tên gọi
GLONAS. Hiện nay Cộng đồng Châu Âu đang phát triển hệ dẫn đƣờng vệ tinh của
mình mang tên Galileo.[2]
Ta cần chú ý rằng cả GPS và GLONAS đều đƣợc phát triển trƣớc hết cho
mục đích quân sự. Nên mặc dù chúng có cho dùng dân sự nhƣng không hệ nào đƣa
ra sự đảm bảo tồn tại liên tục và độ chính xác. Vì thế chúng không thoả mãn đƣợc
những yêu cầu an toàn cho dẫn đƣờng dân sự hàng không và hàng hải, đặc biệt là tại
những vùng và tại những thời điểm có hoạt động quân sự của những quốc gia sở
hữu các hệ thống đó. Chỉ có hệ thống dẫn đƣờng vệ tinh châu Âu GALILEO (đang
đƣợc xây dựng) ngay từ đầu đã đáp ứng các yêu cầu nghiêm ngặt của dẫn đƣờng và
định vị dân sự.[1]
GPS ban đầu chỉ dành cho các mục đích quân sự, nhƣng từ năm 1980 chính
phủ Mỹ cho phép sử dụng dân sự. GPS hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết, mọi
nơi trên trái đất, 24 giờ một ngày. Không mất phí thuê bao hoặc mất tiền trả cho
việc thiết lập sử dụng GPS. [1][2]
2.3 Cấu trúc của hệ thống định vị toàn cầu
Hệ thống định vị toàn cầu GPS bao gồm 3 phần[1][2]:
- Phần vũ trụ (Space Segment): gồm 24 vệ tinh quay xung quanh trái đất hai

lần trong ngày với quỹ đạo rất chính xác. Độ cao vệ tinh so với mặt đất là 20183
km, chu kỳ quay quanh trái đất là 11giờ 57 phút 58 giây. Phần này sẽ đảm bảo cho
bất kỳ vị trí nào trên quả đất đều có thể quan sát đƣợc 4 vệ tinh ở góc trên 15 độ,
nếu ở góc ngƣỡng 10 độ thì có thể quan sát đƣợc 10 vệ tinh và ở góc ngƣỡng 5 độ

16


có thể quan sát đƣợc 12 vệ tinh. Các vệ tinh làm nhiệm vụ ghi nhận và lƣu trữ các
thông tin đƣợc truyền đi từ phần điều khiển, xử lý dữ liệu có chọn lọc trên vệ tinh,
duy trì độ chính xác cao của thời gian bằng các đồng đồ nguyên tử, chuyển tiếp
thông tin đến ngƣời sử dụng, thay đổi quỹ đạo bay của vệ tinh theo sự điều khiển từ
mặt đất.
- Phần điều khiển (Control Segment): gồm một trạm điều khiển chính, năm
trạm thu số liệu, ba trạm truyền số liệu.
- Trạm điều khiển chính đặt tại Colorade Springs (Mỹ) có nhiệm vụ thu
thập các dữ liệu theo dõi vệ tinh từ các trạm thu số liệu để xử lý.
- Năm trạm thu số liệu đƣợc đặt tại Hawai, Colorade Springs, Ascension
(Nam Đại Tây Dƣơng), Diago Garia (Ấn Độ Dƣơng), Kwayalein (Nam Thái Bình
Dƣơng). Có nhiệm vụ theo dõi các tín hiệu vệ tinh để kiểm soát và dự tính quỹ đạo
của chúng. Mỗi trạm đƣợc trang bị những máy thu P-Code để thu các tín hiệu của
vệ tinh sau đó truyền về trạm điều khiển chính.[2]
- Ba trạm truyền số liệu đƣợc đặt tại Ascension, Diago Garia, Kwayalein có
khả năng chuyển số liệu lên vệ tinh gồm lịch thiên văn mới, hiệu chỉnh đồng hồ, các
thông điệp cần phát, các lệnh điều khiển từ xa.
- Phần sử dụng (Use Segment): gồm những máy thu tín hiệu GPS có anten
riêng (máy định vị), các thiết bị tự ghi (bộ ghi số liệu) và máy tính (phần mềm xử lý
số liệu).
- Máy thu GPS tính toán đơn vị với tần suất mỗi giây một vị trí và cho độ
chính xác từ 1-5 mét. Khi ta di chuyển hay dừng tại chỗ, máy thu GPS nhận tín hiệu

từ vệ tinh rồi tính toán định vị. Kết quả tính đƣợc là tọa độ hiển thị trên màn hình bộ
ghi số liệu.[2]
- Bộ ghi số liệu là máy cầm tay có phần mềm thu thập số liệu. Bộ ghi số
liệu có thể ghi vị trí hoặc gắn thông tin thuộc tín với vị trí.
- Máy tính, phần mềm xử lý số liệu: Hệ thống GPS có kèm theo phần mềm
thu thập số liệu. Sau thu thập số liệu ở thực địa, phần mềm chuyển số liệu vị trí và
thông tin thuộc tính sang máy tính. Sau đó phần mềm sẽ nâng cao độ chính xác

17


bằng kỹ thuật phân sai. Phần mềm xử lý số liệu GPS còn có chức năng biên tập
hoặc vẽ. Phần mềm này cũng hỗ trợ thu thập các yếu tố địa lý và thông tin thuộc
tính cho GPS hoặc các cơ sở dữ liệu khác. [2]
2.4. Hoạt động của GPS
Các vệ tinh GPS bay vòng quanh trái đất hai lần trong một ngày theo một
quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu có thông tin xuống trái đất. Các máy thu GPS
nhận thông tin này và bằng phép tính lƣợng giác tính đƣợc chính xác vị trí của
ngƣời dùng. Về bản chất máy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu đƣợc phát đi từ vệ
tinh với thời gian nhận đƣợc chúng. Sai lệch về thời gian cho biết máy thu GPS ở
cách vệ tinh bao xa. Rồi với nhiều quãng cách đo đƣợc tới nhiều vệ tinh máy thu có
thể tính đƣợc vị trí của ngƣời dùng và hiển thị lên bản đồ điện tử của máy. Máy thu
GPS phải khoá đƣợc với tín hiệu của ít nhất ba quả vệ tinh để tính ra vị trí hai chiều
(2D, kinh độ và vĩ độ) và để theo dõi đƣợc chuyển động. Với bốn hay nhiều hơn số
quả vệ tinh trong tầm nhìn thì máy thu có thể tính đƣợc vị trí ba chiều (3D, kinh độ,
vĩ độ và độ cao). Một khi vị trí ngƣời dùng đã tính đƣợc thì máy thu GPS có thể tính
các thông tin khác, nhƣ tốc độ, hƣớng chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng
hành trình, quãng cách tới điểm đến, thời gian mặt trời mọc, lặn và nhiều thứ khác
nữa.[16]
2.5. Độ chính xác của GPS

Các máy thu GPS ngày nay cực kì chính xác, nhờ vào thiết kế nhiều kênh
hoạt động song song của chúng. Các máy thu 12 kênh song song (của Garmin)
nhanh chóng khoá vào các quả vệ tinh khi mới bật lên và chúng duy trì chắc chắn
liên hệ này, thậm chí trong tán lá rậm rạp hoặc thành phố với các toà nhà cao tầng.
Tình trạng nhất định của khí quyển và các nguồn gây sai số khác có thể ảnh hƣởng
tới độ chính xác của máy thu GPS. Các máy thu GPS có độ chính xác trung bình
trong khoảng 15 mét.
Các máy thu mới hơn với khả năng WAAS (Hệ Tăng Vùng Rộng, Wide
Area Augmentation System) có thể tăng độ chính xác trung bình tới dƣới 3 mét.
Không cần thêm thiết bị hay mất phí để có đƣợc ƣu điểm của WAAS. Ngƣời dùng

18


cũng có thể có độ chính xác tốt hơn với GPS Vi sai (Differential GPS, DGPS) sửa
lỗi các tín hiệu GPS để có độ chính xác trong khoảng 3 đến 5 mét. Cục Phòng vệ bờ
biển Mỹ vận hành dịch vụ sửa lỗi này. Hệ thống bao gồm một mạng các đài thu tín
hiệu GPS và phát tín hiệu đã sửa lỗi bằng các máy phát hiệu. Để thu đƣợc tín hiệu
đã sửa lỗi, ngƣời dùng phải có máy thu tín hiệu vi sai bao gồm cả ăn-ten để dùng
với máy thu GPS của họ. [16]
2.6. Hệ thống vệ tinh GPS
Hai mƣơi tƣ quả vệ tinh làm nên vùng không gian GPS trên quỹ đạo 12
nghìn dặm cách bề mặt trái đất. Chúng chuyển động ổn định, hai vòng quỹ đạo
trong khoảng thời gian gần 24 giờ. Các vệ tinh này chuyển động với vận tốc khủng
khiếp 7 nghìn dặm một giờ.
Các vệ tinh đƣợc nuôi bằng năng lƣợng mặt trời. Chúng có các nguồn pin dự
phòng để duy trì hoạt động khi chạy khuất vào vùng không có ánh sáng mặt trời.
Các tên lửa nhỏ gắn ở mỗi quả vệ tinh giữ chúng bay đúng quỹ đạo đã định.
Dƣới đây là một số thông tin đáng chú ý về các vệ tinh GPS (còn gọi là NAVSTAR,
tên gọi chính thức của Bộ Quốc phòng Mỹ cho GPS):

- Vệ tinh GPS đầu tiên đƣợc phóng năm 1978.
- Hoàn chỉnh đầy đủ 24 vệ tinh vào năm 1994.
- Mỗi vệ tinh đƣợc làm để hoạt động tối đa là 10 năm.
- Vệ tinh GPS có trọng lƣợng khoảng 2 nghìn cân Anh (900kg) và dài
khoảng 17 bộ (5m) với các tấm mặt trời mở.
- Công suất phát bằng hoặc dƣới 50 watts. [1]
2.7. Tín hiệu GPS
Các vệ tinh GPS phát hai tín hiệu vô tuyến công suất thấp giải L1 và L2.
(Giải L là phần sóng cực ngắn của phổ điện từ trải rộng từ 0.39 tới 1.55GHz). GPS
dân sự dùng tần số L1 1575.42 MHz trong giải UHF. Tín hiệu truyền trực thị, có
nghĩa là chúng sẽ xuyên qua mây, thuỷ tinh và nhựa nhƣng không qua phần lớn các
đối tƣợng cứng nhƣ núi và nhà.

19


Tín hiệu GPS chứa ba mẩu thông tin khác nhau – mã giả ngẫu nhiên, dữ liệu
thiên văn và dữ liệu lịch. Mã giả ngẫu nhiên đơn giản chỉ là mã định danh để xác định
đƣợc quả vệ tinh nào là phát thông tin nào. (Có thể nhìn số hiệu của các quả vệ tinh
trên trang vệ tinh của máy thu Garmin để biết nó nhận đƣợc tín hiệu của quả nào.)
Dữ liệu thiên văn cho máy thu GPS biết quả vệ tinh ở đâu trên quỹ đạo ở mỗi
thời điểm trong ngày. Mỗi quả vệ tinh phát dữ liệu thiên văn chỉ ra thông tin quỹ
đạo cho vệ tinh đó và mỗi vệ tinh khác trong hệ thống. Dữ liệu lịch đƣợc phát đều
đặn bởi mỗi quả vệ tinh, chứa thông tin quan trọng về trạng thái của vệ tinh (lành
mạnh hay không), ngày giờ hiện tại. Phần này của tín hiệu là cốt lõi để phát hiện ra
vị trí. [1]
2.8. Nguồn lỗi của tín hiệu GPS
Những điều có thể làm giảm tín hiệu GPS và vì thế ảnh hƣởng tới chính xác
bao gồm:
- Giữ chậm của tầng đối lƣu và tầng ion làm tín hiệu vệ tinh bị chậm đi khi

xuyên qua tầng khí quyển.
- Tín hiệu đa đƣờng (multi path) điều này xảy ra khi tín hiệu phản xạ từ nhà
hay các đối tƣợng khác trƣớc khi tới máy thu, do đó tại máy thu tín hiệu sẽ bị thăng
giáng rất mạnh.
- Lỗi đồng hồ máy thu đồng hồ có trong máy thu không chính xác nhƣ đồng
hồ nguyên tử trên các vệ tinh GPS.
- Lỗi quỹ đạo cũng đƣợc biết nhƣ lỗi thiên văn, do vệ tinh thông báo vị trí
không chính xác.
- Số lƣợng vệ tinh nhìn thấy càng nhiều quả vệ tinh đƣợc máy thu GPS nhìn
thấy thì càng chính xác. Nhà cao tầng, địa hình, nhiễu loạn điện tử hoặc đôi khi
thậm chí tán lá dày có thể chặn thu nhận tín hiệu, gây lỗi định vị hoặc không định vị
đƣợc. Nói chung máy thu GPS không làm việc trong nhà, dƣới nƣớc, hoặc dƣới đất.
- Hình học che khuất điều này liên quan tới vị trí tƣơng đối của các vệ tinh ở
thời điểm bất kì. Phân bố vệ tinh lí tƣởng là khi các quả vệ tinh ở vị trí góc rộng với

20


nhau. Phân bố xấu xảy ra khi các quả vệ tinh ở trên một đƣờng thẳng hoặc cụm
thành nhóm.
- Sự giảm có chủ tâm tín hiệu vệ tinh là sự làm giảm tín hiệu cố ý do sự áp
đặt của Bộ Quốc phòng Mỹ, nhằm chống lại việc đối thủ quân sự dùng tín hiệu GPS
chính xác cao. Chính phủ (Mỹ) đã ngừng việc này từ tháng 5 năm 2000, làm tăng
đáng kể độ chính xác của máy thu GPS dân sự. (Tuy nhiên biện pháp này hoàn toàn
có thể đƣợc sử dụng lại trong những điều kiện cụ thể để đảm bảo. Chính điều này là
tiềm ẩn hạn chế an toàn cho dẫn đƣờng và định vị dân sự.)[2]
2.9. Nhận xét về khả năng và những ứng dụng của GPS.
Với công nghệ ngày càng hiện đại, các máy thu GPS cho độ chính xác ngày
càng cao, vì thế các máy thu GPS này ngày càng đƣợc ứng dụng rộng rãi trong các
thiết bị hỗ trợ cho việc định vị hay các hệ thống dẫn đƣờng.

Ở Việt Nam, những năm gần đây đã có một số công ty đang nghiên cứu và
triển khai cung cấp các sản phẩm liên quan đến các hệ thông định vị toàn cầu.
Trong tƣơng lai không xa, chắc chắn công nghệ GPS sẽ còn nhiều ảnh hƣởng cho
các lĩnh vực công nghệ, trắc địa, lĩnh vực y tế. Ứng dụng công nghệ định vị GPS
vào lĩnh vực y tế là một đề tài còn khá mới mẻ trong khoa và nói chung là ở Việt
Nam. Trong đề tài luận văn này, tác giả đã ứng dụng công nghệ định vị GPS vào
lĩnh vực y tế.
KẾT LUẬN CHƢƠNG
Hiện nay nên khoa học kỹ thuật, đặc biệt là lĩnh vực công nghệ thông đang phát
triển mãnh mẽ, việc ứng dụng kỹ thuật định vị GPS là điều rất cần thiết. Hiện nay
các thiết bị công nghệ thông tin hiện đại đều có chức năng định vị xác định vị trí và
tìm đƣờng. Nhƣ vậy chung ta thấy đƣợc tầm quan trọng của việc nghiên cứu hệ
thống định vị GPS.
Công nghệ định vị GPS đƣợc ứng dụng rất rỗng rãi trong các lĩnh vực nhƣ
,giao thông, quân sự, hàng hải, hàng không, ....Nhƣ vậy việc nghiên cứu hệ thống
định vị GPS là rất cần thiết và phù hợp với nhu cầu phát triển.

21


CHƢƠNG 3: KIT VI ĐIỀU KHIỂN ARDUINO
3.1. Giới thiệu về kít vi điều khiển Arduino
Arduino đã và đang đƣợc sử dụng rất rộng rãi trên thế giới, và ngày càng
chứng tỏ đƣợc sức mạnh của chúng thông qua vô số ứng dụng độc đáo của ngƣời
dùng trong cộng đồng nguồn mở (open-source). Tuy nhiên tại Việt Nam Arduino
vẫn còn chƣa đƣợc biết đến nhiều.

Hình 3.1: Hình ảnh kit vi điều khiểnt Arduino

Arduino cơ bản là một nền tảng tạo mẫu mở về điện tử (open-source

electronics prototyping platform) đƣợc tạo thành từ phần cứng lẫn phần mềm. Về
mặt kĩ thuật, có thể coi Arduino là một bộ điều khiển logic có thể lập trình đƣợc.
Đơn giản hơn, Arduino là một thiết bị có thể tƣơng tác với thế giới bên ngoài thông
qua các cảm biến và hành vi đƣợc lập trình sẵn. Với thiết bị này, việc lắp ráp và
điều khiển các thiết bị điện tử sẽ dễ dàng hơn bao giờ hết. Một điều không hề dễ
dàng cho những ai đam mê công nghệ và điều khiển mà không có nhiều thời gian để
tìm hiểu sâu hơn về về kĩ thuật lập trình và cơ điện tử.
Hiện tại có rất nhiều loại vi điều khiển và đa số đƣợc lập trình bằng ngôn ngữ
C/C++ hoặc Assembly nên rất khó khăn cho những ngƣời có ít kiến thức sâu về
điện tử và lập trình. Nó là trở ngại cho mọi ngƣời muốn tạo riêng cho mình một
món đồ mang tính công nghệ. Do vậy, đó là lí do Arduino đƣợc phát triển nhằm đơn
giản hóa việc thiết kế, lắp ráp linh kiện điện tử cũng nhƣ lập trình trên vi xử lí và
mọi ngƣời có thể tiếp cận dễ dàng hơn với thiết bị điện tử mà không cần nhiều về

22


kiến thức điện tử và thời gian. Sau đây là những thế mạnh của Arduino so với các
nền tảng vi điều khiển khác:
- Chạy trên đa nền tảng: Việc lập trình Arduino có thể thể thực hiện trên các
hệ điều hành khác nhau nhƣ Windows, Mac Os, Linux trên Desktop, Android trên
di động.
- Ngôn ngữ lập trình đơn giản dễ hiểu.
- Nền tảng mở: Arduino đƣợc phát triển dựa trên nguồn mở nên phần mềm
chạy trên Arduino đƣợc chia sẻ dễ dàng và tích hợp vào các nền tảng khác nhau.
- Mở rộng phần cứng: Arduino đƣợc thiết kế và sử dụng theo dạng module
nên việc mở rộng phần cứng cũng dễ dàng hơn.
- Đơn giản và nhanh: Rất dễ dàng lắp ráp, lập trình và sử dụng thiết bị.
- Dễ dàng chia sẻ: Mọi ngƣời dễ dàng chia sẻ mã nguồn với nhau mà không
lo lắng về ngôn ngữ hay hệ điều hành mình đang sử dụng.

Arduino có rất nhiều module, mỗi module đƣợc phát triển cho một ứng dụng.
Về mặt chức năng, các bo mạch Arduino đƣợc chia thành hai loại: loại bo mạch
chính có chip Atmega và loại mở rộng thêm chức năng cho bo mạch chính. Các bo
mạch chính về cơ bản là giống nhau về chức năng, tuy nhiên về mặt cấu hình nhƣ số
lƣợng I/O, dung lƣợng bộ nhớ, hay kích thƣớc có sự khác nhau. Một số bo có trang
bị thêm các tính năng kết nối nhƣ Ethernet và Bluetooth. Các bo mở rộng chủ yếu
mở rộng thêm một số tính năng cho bo mạch chính. Ví dụ nhƣ tính năng kết nối
Ethernet, Wireless, điều khiển động cơ.
Arduino đƣợc chọn làm bộ não xử lý của rất nhiều thiết bị từ đơn giản đến
phức tạp. Trong số đó có một vài ứng dụng thực sự chứng tỏ khả năng vƣợt trội của
Arduino do chúng có khả năng thực hiện nhiều nhiệm vụ rất phức tạp. Sau đây là
danh sách một số ứng dụng nổi bật của Arduino nhƣ trong công nghệ in 3D, robot
dò đƣờng theo hƣớng có nguồn nhiệt, tạo một thiết bị nhấp nháy theo âm thanh và
đèn laser hay là một thiết bị báo cho khách hàng biết khi nào bánh mì ra lò.[10]

23