THÀNH lập lưới KHỐNG CHẾ mặt BẰNG PHỤC VỤ đo VẼ BẢN đồ địa HÌNH tỷ lệ lớn BẰNG CÔNG NGHỆ GPS

ĐẠI HỌC HUẾ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC
KHOA ĐỊA LÝ - ĐỊA CHẤT
----------

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THÀNH LẬP LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG
PHỤC VỤ ĐO VẼ BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH TỶ LỆ
LỚN BẰNG CÔNG NGHỆ GPS

CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT TRẮC ĐỊA - BẢN ĐỒ

Giáo viên hướng dẫn:

Sinh viên thực hiện

TS. Nguyễn Việt Hà

Phạm Thị Trà My

HUẾ - 2017


Lời Cảm Ơn
Với sự phân công của khoa Địa lý- Địa chất, trường Đại
học Khoa học Huế và sự đồng ý của thầy giáo hướng dẫn
TS. Nguyễn Việt Hà em đã thực hiện đề tài “Thành lập lưới
khống chế mặt bằng phục vụ đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ lớn
bằng công nghệ GPS”.
Để hoàn thành khóa luận này, em xin chân thành cảm

ơn Quý Thầy, Cô giáo đã hướng dẫn tận tình, giảng dạy
trong suốt thời gian 4 năm học tập, nghiên cứu tại trường
Đại học Khoa học Huế.
Xin cảm ơn thầy giáo hướng dẫn TS. Nguyễn Việt Hà Đại học Mỏ - Địa chất đã tận tình, hướng dẫn chu đáo em
thực hiện khóa luận này.
Mặc dù đã có nhiều cố gắng thực hiện đề tài này song
còn hạn chế về kiến thức lẫn kinh nghiệm nên không thể
tránh khỏi những sai sót nhất định. Em mong có được sự góp
ý của Quý Thầy, Cô giáo và các bạn để khóa luận được hoàn
chỉnh hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Thừa Thiên Huế, ngày 10 tháng 5
năm 2017
Sinh viên


Phạm Thị Trà My

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU...................................................................................................................................................... 10
1. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI

10

2. NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI

10

3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU

10

4. Ý NGHĨA KHOA HỌC

11

5. CẤU TRÚC KHÓA LUẬN

11

CHƯƠNG 1.................................................................................................................................................. 11
TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHÊ GPS VA LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG TRONG ĐO VẼ BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH ..........11
1.1. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ GPS

12

1.1.1. Giới thiệu chung về hệ thống GPS........................................................................................................12
1.1.1.1. Phần điều khiển (Control Segment)..............................................................................................................13
1.1.1.2. Phần không gian (Space Segment)................................................................................................................13
1.1.1.3. Phần sử dụng (User Segment)......................................................................................................................14

1.1.2. Các ứng dụng của hệ thống định vị toàn cầu GPS...............................................................................14
1.1.2.1. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ mặt đất..................................................................................................15
1.1.2.2. Ứng dụng trong giao thông và thông tin trên mặt đất..................................................................................16
1.1.2.3. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ trên biển................................................................................................16
1.1.2.4. Ứng dụng trong giao thông và hải dương học trên biển...............................................................................16
1.1.2.5. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ hàng không............................................................................................17
1.1.2.6. Ứng dụng trong giao thông hàng không.......................................................................................................17
1.1.2.7. Ứng dụng trong thám hiểm không gian........................................................................................................17
1.1.2.8. Ứng dụng trong việc nghỉ ngơi giải trí...........................................................................................................18

1.1.2.9. Ứng dụng trong quân đội..............................................................................................................................18

1.1.3. Một số loại máy thu GPS hiện nay.......................................................................................................18
1.1.3.1. Máy Trimble R3.............................................................................................................................................18
1.1.3.2. Máy Trimble R7.............................................................................................................................................20
1.1.3.3. Máy Trimble 5800.........................................................................................................................................22

1.2. CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG KẾT QUẢ ĐO GPS

24

1.2.1. Sai số do đồng hồ.................................................................................................................................25
1.2.2. Sai số do quĩ đạo vệ tinh......................................................................................................................25
1.2.3. Sai số do tầng điện ly và tầng đối lưu..................................................................................................25


1.2.4. Sai số do nhiễu tín hiệu........................................................................................................................25
1.2.5. Các nguồn sai số khác..........................................................................................................................26
1.3. TỔNG QUAN LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG TRONG ĐO VẼ BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH

26

1.3.1. Tổng quan về bản đồ địa hình..............................................................................................................26
1.3.2. Khái niệm và phân loại lưới khống chế mặt bằng...............................................................................27
1.3.3. Yêu cầu về lưới khống chế mặt bằng trong đo vẽ bản đồ địa hình.....................................................28
1.3.4. Các phương pháp thành lâp lưới khống chế măt bằng trong đo vẽ bản đồ địa hình .........................30
1.3.4.1. Phương pháp lưới tam giác..........................................................................................................................30
1.3.4.2. Phương pháp lưới đa giác.............................................................................................................................31
1.3.4.3. Phương pháp giao hội góc thuận..................................................................................................................32
1.3.4.4. Phương pháp ứng dụng công nghệ GPS........................................................................................................33

CHƯƠNG 2.................................................................................................................................................. 35
CÔNG NGHỆ GPS VA KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG................................................................................................ 35
TRONG THANH LẬP LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG........................................................................................ 35
2.1. THIẾT KẾ LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG ĐO THEO CÔNG NGHỆ GPS

35

2.2. THÀNH LẬP LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG ĐO BẰNG CÔNG NGH Ê GPS

36

2.3. MỘT SỐ PHẦN MỀM XỬ LÝ SỐ LIỆU ĐO GPS THÔNG DỤNG Ở VIỆT NAM

40

2.3.1. Phần mềm TBC ( Trimble Business Center)...........................................................................................40
2.3.1.1. Cấu trúc của phần mềm TBC.........................................................................................................................40
2.3.1.2. Tạo một project mới.....................................................................................................................................42
2.3.1.3. Nhập dữ liệu đo GPS.....................................................................................................................................43
2.3.1.4. Xử lý cạnh đo GPS.........................................................................................................................................44
2.3.1.5. Lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu....................................................................................................................45
2.3.1.6. Bình sai lưới GPS...........................................................................................................................................47
2.3.1.7. Báo cáo kết quả tính toán.............................................................................................................................47

2.3.2. Phần mềm TTC ( Trimble Total Control)................................................................................................48
2.3.2.1. Cấu trúc của phần mềm TTC.........................................................................................................................48
2.3.2.2. Tạo một project mới.....................................................................................................................................49
2.3.2.3 Nhập dữ liệu đo GPS......................................................................................................................................49
2.3.2.4. Xử lý cạnh đo GPS.........................................................................................................................................51

2.3.2.5. Lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu....................................................................................................................52
2.3.2.6. Fix điểm gốc cho lưới....................................................................................................................................54
2.3.2.7. Bình sai lưới GPS...........................................................................................................................................54
2.3.2.8. Báo cáo kết quả tính toán.............................................................................................................................55

2.3.3. Phần mềm Compass.............................................................................................................................55
2.3.3.1. Cấu trúc của phần mềm Compass.................................................................................................................56
2.3.3.2 Tạo một project mới......................................................................................................................................56
2.3.3.3. Nhập dữ liệu đo GPS.....................................................................................................................................57
2.3.3.4. Xử lý cạnh đo GPS.........................................................................................................................................58
2.3.3.5. Bình sai lưới GPS...........................................................................................................................................59
2.3.3.7. Báo cáo kết quả tính toán.............................................................................................................................59


CHƯƠNG 3.................................................................................................................................................. 60
THỰC NGHIỆM XỬ LÝ SỐ LIỆU ĐO GPS KHI THANH LẬP LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT BẰNG ĐO VẼ ĐỊA HÌNH.........61
3.1. ĐĂC ĐIÊM CỦA KHU VƯC THƯC NGHIÊM

61

3.2. CÔNG TÁC ĐO GPS NGOÀI THƯC ĐỊA

61

3.2.1. Giới thiệu đồ hình lưới.........................................................................................................................61
3.2.2. Công tác chuẩn bị.................................................................................................................................61
3.2.3. Thao tác đo..........................................................................................................................................62
3.2.4. Tính toán xử lý số liệu...........................................................................................................................62
3.3 XỬ LÝ SỐ LIỆU ĐO GPS BẰNG PHẦN MỀM TTC 2.7 (TRIMBLE TOTAL CONTROL)

63

3.3.1. Xử lý cạnh đo........................................................................................................................................63
3.3.2. Bình sai và biên tâp lưới.......................................................................................................................64
KẾT LUẬN..................................................................................................................................................... 73
TAI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................................................... 74


Khóa luận tốt nghiệp

DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT

GNSS
GPS
GLONASS
GPS
RTK
PPK
m
km
mm
mP
WGS-84
UTM
TBC
TTC

Global Navigation Satellite System
Global Positioning System
Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema

Global Positioning System
Real – Time Kinematic
Post Processing Kinematic
Meter
Kilometer
Milimeter
Sai số trung phương vị trí điểm
World Geodetic System 1984
Universal Transverse Mercator
Trimble Bussiness Center
Trimble Total Control
Hệ quy chiếu và hệ tọa độ quốc gia hiện hành của Việt Nam được

VN2000

thống nhất trong cả nước theo quyết định số 83/2000/QĐ/TTg ngày
12 tháng 7 năm 2000 của thủ tướng Chính phủ

DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1. Các thành phần tín hiệu của vệ tinh
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37


Khóa luận tốt nghiệp
Bảng 1.2. Độ chính xác đo của máy Trimble R3
Bảng 1.3. Chỉ tiêu vật lý của máy Trimble R3
Bảng 1.4. Độ chính xác đo của máy R7
Bảng 1.5. Chỉ tiêu vật lý của máy R7
Bảng 1.6. Độ chính xác đo máy Trimble 5800

Bảng 1.7. Chỉ tiêu vật lý máy Trimble 5800
Bảng 1.8. Yêu cầu độ chính xác của lưới khống chế mặt bằng công trình
Bảng 3.1. Bảng trị đo gia số tọa độ và các chỉ tiêu sai số
Bảng 3.2. Bảng sai số khép hình
Bảng 3.3. Bảng trị đo, số hiệu chỉnh và trị bình sai góc phương vị
Bảng 3.4. Bảng trị đo, số hiệu chỉnh và trị bình sai cạnh
Bảng 3.5. Bảng trị đo, số hiệu chỉnh và trị bình sai chênh cao
Bảng 3.6. Bảng tọa độ vuông góc không gian sau bình sai
Bảng 3.7. Bảng tọa độ trắc địa sau bình sai
Bảng 3.8. Bảng thành quả tọa độ phẳng và độ cao sao bình sai
Bảng 3.9. Bảng chiều dài cạnh, phương vị và sai số tương hỗ

DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 1.1. Các trạm điều khiển của hệ thống GPS
Hình 1.2.Vệ tinh và phân bố vệ tinh trên quỹ đạo
Hình 1.3. Máy Trimble R3
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37


Khóa luận tốt nghiệp
Hình 1.4. Máy Trimble R7
Hình 1.5. Máy Trimble 5800
Hình 1.6. Phương pháp lưới tam giác đo góc
Hình 1.7. Phương pháp lưới tam giác đo cạnh
Hình 1.7. Phương pháp lưới đa giác
Hình 1.8. Phương pháp ứng dụng công nghệ GPS
Hình 2.1. Một số dạng đồ hình liên kết
Hình 2.2. Giao diện phần mềm Trimble Business Center
Hình 2.3. Menu file

Hình 2.4. Cửa sổ tạo Project mới
Hình 2.5. Hộp thoại mở file
Hình 2.6. Hộp thoại chọn thư mục
Hình 2.7. Hộp thoại hiển thị file
Hình 2.8. Xử lý cạnh đo và hình vẽ kết quả sau xử lý
Hình 2.9. Lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.10. Hộp thoại Select Coordinate System
Hình 2.11. Hộp thoại lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.12. Hộp thoại lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.13. Hộp thoại lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.14. Hình vẽ sau bình sai
Hình 2.15. Chương trình hiện văn bản và kết quả bình sai
Hình 2.16. Giao diện phần mềm Trimble Total Control
Hình 2.17. Hộp thoại tạo project mới
Hình 2.18. Hộp thoại nhập dữ liệu đo
Hình 2.19. Hộp thoại nhập file đo vào project
Hình 2.20. Các điểm và baseline sau khi đã nhập file đo
Hình 2.21. Xử lý cạnh đo và hình vẽ kết quả sau xử lý
Hình 2.22. Các lựa chọn xử lý cạnh đo trên thẻ Parameter
Hình 2.23. Các lựa chọn xử lý cạnh đo trên thẻ Advanced
Hình 2.24. Lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.25. Hộp thoại lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu
Hình 2.26. Hộp thoại thuộc tính điểm đo
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37


Khóa luận tốt nghiệp
Hình 2.27. Modul bình sai lưới GPS
Hình 2.28. Hộp thoại bình sai lưới GPS

Hình 2.29. Hộp thoại bình sai lưới GPS, hình vẽ sau bình sai và hộp thoại kết quả
Hình 2.30. Chương trình hiện văn bản và kết quả bình sai
Hình 2.31. Giao diện phần mềm Compass
Hình 2.32. Hộp thoại tạo một dự án mới
Hình 2.33. Hộp thoại chọn thư mục lưu file
Hình 2.34. Hộp thoại nhập dữ liệu
Hình 2.35. Hộp thoại chọn file dữ liệu
Hình 2.36. Xử lý cạnh đo
Hình 2.37. Hình vẽ lưới sau bình sai
Hình 2.38. Chương trình hiện văn bản và kết quả bình sai
Hình 3.1. Sơ đồ lưới khống chế mặt bằng phường Hoàng Diệu được đo bằng công
nghệ GPS
Hình 3.2. Kết quả xử lý cạnh đo

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37


Khóa luận tốt nghiệp

MỞ ĐẦU
Trong giai đoạn hiện nay, trước sự phát triển như vũ bão của khoa học công
nghệ, việc áp dụng các thành tựu khoa học kỹ thuật tiên tiến vào trong tất cả các lĩnh
vực của đời sống xã hội là một tất yếu khách quan. Trong trắc địa cũng vậy, công nghệ
GPS đã mở ra một kỷ nguyên mới, đã thay thế công nghệ truyền thống trong việc
thành lập và xây dựng các mạng lưới toạ độ các cấp.
Ứng dụng công nghệ GPS cho phép chúng ta thành lập các mạng lưới toạ độ
trên diện rộng, không những bao phủ toàn quốc mà còn cho phép liên kết với các
mạng lưới trên thế giới. Công nghệ GPS đã giúp các nhà quản lý giải quyết được bài
toán vĩ mô mang tính toàn cầu. Chúng ta ứng dụng công nghệ GPS trong hơn 10 năm

qua đã giải quyết được các bài toán lớn như: xây dựng hệ VN2000, thành lập được
mạng lưới Địa chính cơ sở phủ trùm toàn quốc, ghép nối toạ độ VN2000 với các hệ toạ
độ khác, xây dựng trạm DGPS…. Đặc biệt, khi đo vẽ các khu vực có địa hình khó
khăn, khó ứng dụng công nghệ đo vẽ mặt đất, lập phương án đo bằng công nghệ GPS
sẽ tiết kiệm được thời gian, giá thành và năng suất công việc. Nhằm tìm hiểu vấn đề
này, với sự hướng dẫn của thầy giáo TS. Nguyễn Việt Hà em nhận đề tài: “Thành lập
lưới khống chế mặt bằng phục vụ đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ lớn bằng công nghệ
GPS”.
1. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI
Nghiên cứu các ứng dụng công nghệ đo đạc tiên tiến, để nâng cao hiệu quả
công tác thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn ở Việt Nam.
2. NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI
Tìm hiểu, nắm rõ các yêu cầu chỉ tiêu thành lập lưới khống chế mặt bằng trong
đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ lớn.
Thiết kế lưới mặt bằng và đo đạc trên khu vực thực nghiệm.
Xử lý số liệu đo và đánh giá kết quả.
3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
Đối tượng nghiên cứu của khóa luận là khả năng ứng dụng công nghệ đo đạc và
xử lý số liệu tiên tiến vào công tác thành lập lưới khống chế mặt bằng phục vụ đo vẽ
bản đồ địa hình tỷ lệ lớn ở nước ta.
Phạm vi nghiên cứu của khóa luận bao gồm công tác trắc địa trong đo đạc thành
lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn.
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

10


Khóa luận tốt nghiệp
4. Ý NGHĨA KHOA HỌC

Kết quả nghiên cứu của đề tài sẽ góp phần nghiên cứu và hoàn thiện khả năng
ứng dụng, triển khai các công nghệ tiên tiến trong công tác thành lập bản đồ địa hình
tỷ lệ lớn.
5. CẤU TRÚC KHÓA LUẬN
Nội dung của Khóa luận bao gồm:
Chương 1: Tổng quan về công nghệ GPS và lưới khống chế mặt bằng trong
đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ lớn.
Chương 2: Công nghệ GPS và khả năng ứng dụng trong thành lập lưới
khống chế mặt bằng.
Chương 3: Thực nghiệm xử lý số liệu đo GPS khi thành lập lưới khống chế
mặt bằng đo vẽ địa hình tỷ lệ lớn.

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ GPS VÀ LƯỚI KHỐNG CHẾ MẶT
BẰNG TRONG ĐO VẼ BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

11


Khóa luận tốt nghiệp

1.1. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ GPS
1.1.1. Giới thiệu chung về hệ thống GPS
Hệ thống GPS là một hệ thống định vị vệ tinh tiếp theo sau hệ thống
DOPPLER. GPS là từ viết tắt của GLOBAL POSITIONING SYSTEM. Hệ thống này
bắt đầu được nghiên cứu từ những năm 70 do quân đội Mỹ chủ trì. Trong những năm
đầu của thập kỷ 80, quân đội Mỹ đã chính thức cho phép dùng trong dân sự. Từ đó,
các nhà khoa học của nhiều nước phát triển đã lao vào cuộc chạy đua để đạt được

những thành quả cao nhất trong lĩnh vực sử dụng hệ thống vệ tinh chuyên dụng GPS.
Những thành tựu này cho kết quả trong hai hướng chủ đạo là chế tạo các máy thu tín
hiệu và thiết lập các phần mềm để chế biến tín hiệu cho các mục đích khác nhau.
Cho tới năm 1988, các máy thu GPS do 10 hãng trên thế giới sản xuất đã đạt
được trình độ cạnh tranh trên thị trường. Vì lý do trên, giá máy đã giảm xuống tới mức
hợp lý mang tính phổ cập. Mười hãng trên thế giới sản xuất máy thu GPS bao gồm các
hãng chính như: TRIMBLE NAVIGATION (Mỹ), ASHTECH (Mỹ), WILD (Thụy sĩ),
SEGSEL (Pháp), MINI MAX (Tây Đức). Theo dư luận thị trường hiện nay máy thu
của hãng TRIMBLE NAVIGATION đang được đánh giá cao nhất.
Về phương diện phần mềm của hệ thống GPS, chúng ta sẽ thấy tính đa dạng
hơn của nó. Trị đo thu được chỉ có một loại, đó là tín hiệu vệ tinh phát ra. Chế biến các
tín hiệu này bằng các phương pháp khác nhau, thuật toán khác nhau chúng ta có được
các tham số hình học và vật lý khác nhau của trái đất. Chúng ta có thể nói khả năng
phần mềm là vô tận.
Toàn bộ phần cứng của hệ thống GPS có tên đầy đủ là NAVSTAR GPS
SYSTEM. NAVSTAR viết tắt chữ NAVIGATION SYSTEM WITH TIME AND
RANGING.
Phần cứng này gồm 3 phần: Phần điều khiển (Control Segment), phần không
gian (Space Segment) và phần sử dụng (User Segment).

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

12


Khóa luận tốt nghiệp
1.1.1.1. Phần điều khiển (Control Segment)

Hình 1.1. Các trạm điều khiển của hệ thống GPS

Đoạn điều khiển được thiết lập để duy trì hoạt động của toàn bộ hệ thống định
vị toàn cầu này. Một trạm điều khiển trung tâm có nhiệm vụ chủ yếu trong giai đoạn
điều khiển, cập nhật thông tin đạo hàng truyền từ vệ tinh, cùng phối hợp với trạm điều
khiển trung tâm là hệ thống hoạt động kiểm tra bao gồm 4 trạm theo dõiphân bố quanh
trái đất.
1.1.1.2. Phần không gian (Space Segment)
Đoạn không gian bao gồm các vệ tinh chuyển động trên 6 mặt phẳng quỹ đạo ở
độ cao khoảng 20.200km. Mặt phẳng quỹ đạo nghiêng với mặt phẳng xích đạo trái đất
một góc 55o. Vệ tinh GPS chuyển động trên mặt phẳng quỹ đạo gần như là tròn với
chu kì 718 phút. Hệ thống gồm 24 vệ tinh ( Hình 1.2 ), mỗi quỹ đạo có 4 vệ tinh.

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

13


Khóa luận tốt nghiệp

Hình 1.2. Vệ tinh và phân bố vệ tinh trên quỹ đạo
Với sự phân bố vệ tinh trên quỹ đạo vệ tinh như vậy, ở bất kì vị trí quan trắc
nào trên trái đất và trong bất kì thời gian nào cũng có thể quan trắc được ít nhất 4 vệ
tinh GPS. Tất cả các vệ tinh đều có thiết bị dao động với tần số chuẩn cơ sở là
f0=10.23 MHz. Từ tần số cơ sở f0 thiết bị sẽ tạo ra 2 tần sóng tải L1 và L2.
Bảng 1.1. Các thành phần tín hiệu vệ tinh
Sóng tải

Tần số (MHz)

Bước sóng (cm)

L1

154f0 = 1575.42

19.023

L2

120f0 = 1227.60

24.42

L3

120f0 = 1227.60

24.42

Các sóng tải L1, L2 thuộc dải sóng cực ngắn và được điều biến bởi hai loại
code khác nhau là: C\A – code và P – code.
1.1.1.3. Phần sử dụng (User Segment)
Đoạn sử dụng bao gồm tất cả máy móc, thiết bị để thu tín hiệu vệ tinh GPS
phục vụ cho các mục đích và yêu cầu khác nhau của người sử dụng như dẫn đường
trên biển, trên bầu trời, trên đất liền và cho công tác Trắc địa.
Máy thu GPS là phần cứng quan trọng trong đoạn sử dụng. Nhờ những tiến bộ
của khoa học kỹ thuật mà máy GPS ngày càng được hoàn thiện. Cùng với các loại máy
thu người ta còn sản xuất các phần mềm phục vụ xử lý thông tin mà máy thu nhận
được từ vệ tinh.
1.1.2. Các ứng dụng của hệ thống định vị toàn cầu GPS

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

14


Khóa luận tốt nghiệp
1.1.2.1. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ mặt đất
Độ chính xác cao của các trị số đo Phase sóng mang GPS cùng với những thuật
toán bình sai xấp xỉ dần cung cấp một công cụ thích hợp cho nhiều nhiệm vụ khác
nhau trong công tác trắc địa và bản đồ. Chúng ta có thể chia các ứng dụng này làm 4
loại:
- Đo đạc địa chính.
- Lập lưới khống chế trắc địa.
- Theo dõi độ biến dạng cục bộ.
- Theo dõi độ biến dạng toàn bộ.
Đo đạc địa chính đòi hỏi độ chính xác vị trí tương đối khoảng 10 -4. Người ta có
thể đạt được độ chính xác này một cách dễ dàng bằng cách quan trắc GPS.
Lưới khống chế trắc địa là những lưới trắc địa có độ chính xác cao. Độ chính
xác yêu cầu về vị trí tương đối khoảng 5.10 -6 ÷ 1.10-6 ứng với các cự ly 20 ÷ 100 km.
Độ chính xác này, có thể đạt được bằng cách xử lý sau các trị đo phase sóng mang
GPS bằng những phần mềm tiêu chuẩn. Các cấp hạng khống chế thấp hơn (ví dụ lưới
đo vẽ bản đồ) có thể cũng được thành lập bằng phương pháp GPS.
Việc theo dõi độ biến dạng cục bộ (lún do khai thác mỏ, biến dạng công trình)
đòi hỏi độ chính xác 1 mm đến 1 cm trên cự ly tới một vài km. Đối với những ứng
dụng này, độ chính xác có thể đạt được nói trên bị hạn chế bởi sự thiếu chắc chắn
trong sự biến đổi của các tấm vi mạch trong ăng ten GPS và sự sai lệch về tín hiệu do
môi trường phản xạ nơi đặt ăng ten. Hơn thế nữa, khó khăn bị tăng lên do khả năng
nhìn thấy vệ tinh bị giới hạn vì hiện tượng bóng tối của tín hiệu trong môi trường công
nghiệp tiêu biểu.

Việc theo dõi độ biến dạng toàn bộ (hoạt động kiến tạo của địa tầng) đòi hỏi độ
chính xác khoảng 10-7 ÷ 10-8 trên cự ly liên lục địa. Sự khác nhau cơ bản giữa việc theo
dõi biến dạng toàn bộ so với những ứng dụng đã nói trên là ở chỗ trong trường hợp
này cần phải có một mô hình phức tạp về các quỹ đạo vệ tinh GPS, các trị thời trễ khi
truyền tín hiệu qua tầng khí quyển và các độ lệch khác.

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

15


Khóa luận tốt nghiệp
1.1.2.2. Ứng dụng trong giao thông và thông tin trên mặt đất
Việc phổ biến rộng rãi phép định vị hàng hải bằng GPS trong giao thông dân
dụng hầu như tăng dần dần thay thế các phương pháp truyền thống. Trong việc xác
định các hành trình trên mặt đất, một màn hình tự động thể hiện vị trí của phương tiện
(được xác định bằng GPS) trên một sơ đồ điện tử có thể sẽ thay thế sự so sánh có tính
thủ công các vật thể xung quanh phương tiện với bản đồ truyền thống. Ứng dụng này
thuộc loại cực kỳ quan trọng đối với các phương tiện thi hành luật pháp, công tác tìm
kiếm hoặc cứu hộ....
Việc theo dõi vị trí và sự chuyển động của các phương tiện có thể đạt được nếu
các phương tiện này được trang bị những máy phát chuyển tiếp tự động để hỗ trợ máy
thu GPS. Vị trí được xác định bằng các thiết bị thu và xử lý GPS có thể được truyền
đến một địa điểm trung tâm được thể hiện trên màn hình.
1.1.2.3. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ trên biển
Nhờ độ chính xác cao và thời gian cần thiết để đo một vị trí chỉ định (Fix) ngắn,
hệ GPS đặc biệt phù hợp với công việc định vị ven bờ và ngoài khơi. Đối với công tác
trắc địa biển, yêu cầu độ chính xác về vị trí mặt phẳng thường thay đổi trong khoảng
từ một vài đềcimét đến một vài chục mét. Để đáp ứng các yêu cầu này cần phải sử

dụng những kỹ thuật quan sát và xử lý số liệu khác nhau bằng cách sử dụng các phép
đo giả cự ly hoặc phép đo phase sóng mang. Các ứng dụng trên biển bao gồm đo vẽ
bản đồ, các chướng ngại dẫn đường tàu thuyền (đo vẽ bãi cạn, đo vẽ phao nổi) và đo
vẽ các cầu tàu và bến cảng. Các yêu cầu định vị trong thám hiểm địa lý đáy biển (ví dụ
đo địa chấn) cũng như các yêu cầu về định vị hố khoan đều có thể được đáp ứng bằng
GPS.
Trong trắc địa biển (địa hình đáy biển, trường trọng lực của trái đất...) đều có
thể dùng GPS làm công cụ định vị.
1.1.2.4. Ứng dụng trong giao thông và hải dương học trên biển
Hệ thống định vị GPS đã trở thành một công cụ dẫn đường hàng hải trên biển lý
tưởng. Yêu cầu độ chính xác dẫn hướng đi trên biển thay đổi trong khoảng từ một vài
mét (trên bãi biển, bến tàu và dẫn hướng trên sông) đến một vài trăm mét (dẫn hướng
trên đường đi). Thủ tục định vị GPS chính xác sử dụng cả phép đo giả ngẫu nhiên và
phép đo phase sóng mang có thể đưa đến việc dẫn hướng đi của tàu thuyền trên sông
và ven biển không cần đến phao nổi, công tác tìm kiếm và cứu hộ ngoài khơi xa cũng
sẽ có hiệu quả hơn nhờ được nâng cao độ chính xác việc dẫn hướng đường đi.
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

16


Khóa luận tốt nghiệp
Các nhu cầu định vị đối với công tác dã ngoại trong vật lý đại dương cũng có
thể được đáp ứng nhờ hệ GPS. Phép đo phase của sóng mang bổ túc cho ta tốc độ tàu
thuyền chính xác, là số liệu cần thiết trong nghiên cứu các dòng chảy của đại dương.
1.1.2.5. Ứng dụng trong trắc địa và bản đồ hàng không
Trong ứng dụng đo đạc và đo vẽ bản đồ từ ảnh máy bay, hệ định vị GPS cung
cấp kỹ thuật dẫn đường bay, xác định tâm chính ảnh.
Trong đo vẽ ảnh hàng không, yêu cầu độ chính xác dẫn đường bay khoảng một

vài chục mét - có thể thực hiện được một cách dễ dàng nhờ hệ GPS. Phép xử lý sau
với độ chính xác cao bằng GPS có thể thay thế kỹ thuật tam giác ảnh không gian và do
đó có thể đóng vai trò của các điểm khống chế mặt đất một cách tuyệt hảo.
Phép lập mặt cắt địa hình bằng laze hàng không có thể được dùng để đo vẽ trực
tiếp bản đồ số của địa hình (mô hình số mặt đất) nếu vị trí của bộ cảm biến (laze) được
biết với độ chính xác khoảng 0.5 ÷ 1 m về độ cao và một vài mét về mặt phẳng. Người
ta trông đợi hệ GPS sẽ cho độ chính xác định vị tốt hơn trong phép xử lý sau khi đo.
Phép đo trọng lực hàng không cũng đòi hỏi một kiểu định vị tương tự như vậy.
Trong lĩnh vực ứng dụng này, các số đo GPS cho phép xác định thêm tốc độ của bộ
cảm biến cần thiết cho phép quy EOTVOS dữ liệu trọng lực.
Phép đo sâu laze hàng không và phép xạ ảnh rada đòi hỏi độ chính xác định vị
bộ cảm biến không cao có thể thực hiện một cách dễ dàng bằng các số đo GPS.
1.1.2.6. Ứng dụng trong giao thông hàng không
Trong lĩnh vực hàng không dân dụng, hầu hết các hãng hàng không quốc tế đã
sử dụng hệ GPS làm hệ thống dẫn đường bay. ICAO - Tổ chức hàng không dân dụng
quốc tế đã quy định sử dụng hệ thống GPS trong dẫn đường và cất, hạ cánh. Ở Việt
Nam từ 1998 hãng hàng không quốc gia sẽ chính thức sử dụng GPS.
Trong các ứng dụng hàng không khác (lâm nghiệp và gieo trồng ngũ cốc...),
những lĩnh vực không đòi hỏi tính an toàn của hàng không mà chỉ cần triển khai việc
vận chuyển hàng hóa, kỹ thuật GPS có thể đảm bảo dễ dàng những yêu cầu chính xác
về dẫn đường bay.
1.1.2.7. Ứng dụng trong thám hiểm không gian
Ứng dụng chủ yếu của hệ GPS trong thám hiểm không gian bao gồm việc định
vị và định hướng bay của các phương tiện không gian khác có mang theo những máy
thu phát địa lý hoặc trắc địa. Thông thường các vệ tinh này có quỹ đạo thấp, vì vậy
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

17

Khóa luận tốt nghiệp
nguyên lý hình học của các phép đo cũng tương tự như đã ứng dụng cho mặt đất.
Những ví dụ điển hình trong lĩnh vực ứng dụng này là phép đo viễn thám bằng vệ tinh
và phép đo độ cao bằng rada. Các vị trí tọa độ của vệ tinh nhận được từ các số đo GPS
có thể được dùng để cải tiến hoặc đơn giản hóa những tính toán quỹ đạo của các
phương tiện không gian này, thậm chí thay thế phép định vị liên tục bằng phép định vị
rời rạc trong định vị quỹ đạo bay.
1.1.2.8. Ứng dụng trong việc nghỉ ngơi giải trí.
Người ta trông đợi giá cả của các máy thu GPS sẽ liên tục giảm. Hiện nay ở
mức giá một vài trăm dola những người sử dụng không chuyên cũng đã có thể mua
được máy thu GPS đơn giản, có kích thước, trọng lượng rất nhỏ (như đồng hồ đeo
tay). Trong trường hợp này, các hoạt động nghỉ ngơi và điều dưỡng sẽ cung cấp một
thị trường rộng lớn cho những máy thu đeo tay, xách tay, giá rẻ dễ sử dụng.
1.1.2.9. Ứng dụng trong quân đội
Hệ thống định vị toàn cầu được thiết kế chủ yếu để cho quân đội định vị điểm
theo thời gian thực. Các ứng dụng cho quân đội bao gồm dẫn hướng hàng không, hàng
hải và trên bộ. Hệ định vị GPS được coi là hệ độc lập và là một bộ phận của những hệ
thống dẫn đường tích hợp. Ngoài ra, các vệ tinh GPS còn mang theo các bộ thu phát để
khám phá và hiển thị các vụ nổ hạt nhân.
1.1.3. Một số loại máy thu GPS hiện nay
1.1.3.1. Máy Trimble R3

Hình 1.3. Máy Trimble R3
Các chỉ tiêu kỹ thuật
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

18

Khóa luận tốt nghiệp
a. Về GPS
- 12 kênh L1 C/A code, L1 Full Cycle Carrier, WAAS/EGNOS.
- Công nghệ đo GPS Trimble Maxwell.
- Công nghệ loại trừ nhiễu multiparth Trimble EVEREST.
Bảng 1.2. Độ chính xác đo của máy Trimble R3
Độ chính xác
±(5mm + 0.5 ppm) 2 RMS
Đo tĩnh và đo tĩnh nhanh
±(5mm + 0.5 ppm) 2 RMS
Mặt phẳng
±(5mm + 1 ppm) 2 RMS
Độ cao
Đo động
±(10mm + 1 ppm)2 RMS
Mặt phẳng
±(20mm + 1 ppm)2 RMS
Độ cao
Đo Real-time DGPS
Với tín hiệu WAAS/EGNOS
<3 m 3DRMS
b. Về phần cứng
Bảng 1.3. Chỉ tiêu vật lý của máy Trimble R3
Vật lý
Kích thước

9.5cm x 4.4cm x 24.2 cm

Trọng lượng

Cả pin trong: 0.62kg

Vỏ máy

Nhựa, nhẹ, kín hoàn toàn

Chống cát và bụi

Theo tiêu chuẩn IP6X

Va đập

Có thể rơi từ độ cao 1m xuống bề mặt cứng

Rung

Theo tiêu chuẩn MIL-STD-810-F trên mỗi trục
Nguồn điện

Nguồn

5.0 V DC

Tiêu thụ

0.6 W máy thu và ăngten

Pin

8h/xạc đầy

Trọng lượng pin

0.20 kg
Môi trường

Nhiệt độ làm việc

-300 C - +600 C -300 C - +600 C

Nhiệt độ lưu kho

-400 C - +700 C

Độ ẩm

100% đông đặc

c. Các cổng kết nối
- 1 cổng nguồn điện ngoài.
- 1 cổng serial RS232.
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

19


Khóa luận tốt nghiệp
- Cổng USB tích hợp cho phép truyền số liệu tốc độ 1Mb/s.

- Công nghệ kết nối không dây Bluetooth.
- Cổng awngtena GPS ngoài kiểu SMB.
- 2 khe cắm card CompactFlash.
1.1.3.2. Máy Trimble R7
Các chỉ tiêu kỹ thuật
a. Về GPS
- Sử dụng công nghệ xử lý Trimble R-Track.
- Sử dụng chip Trimble Maxwell Custom Survey GNSS.
- Phép đo giả ngẫu nhiên GNSS bội số tương quan độ chính xác cao.
- Thực hiện phép đo với dữ liệu có độ nhiễu thấp, giảm thiểu các nhiễu đa
hướng.

Hình 1.4. Máy Trimble R7

Bảng 1.4. Độ chính xác đo của máy R7
Độ chính xác định vị vi sai DGPS
Mặt phẳng

± 0.25 m + 1 ppm RMS

Độ cao

± 0.50 m + 1 ppm RMS

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

20

Khóa luận tốt nghiệp
Cải chính từ vệ tinh WAAS3

Typically < 5m 3DRMS

Độ chính xác đo tĩnh nhanh
Mặt phẳng

± 5 m + 0.5 ppm RMS

Độ cao

± 5 m + 1 ppm RMS

Độ chính xác đo động
Mặt phẳng

± 10 m + 1 ppm RMS

Độ cao

± 5 m + 1 ppm RMS

Thời gian khởi đo

Typically < 10s

Độ tin cậy

Typically > 99.9%

b.Về phần cứng
Bảng 1.5. Chỉ tiêu vật lý của máy R7
Vỏ máy
Kích thước (cao x rộng x dài)
Trọng lượng
Làm việc
Bảo quản
Độ ẩm
Chống nước và bụi ẩm
Chống va đập, rung
Điện áp
Công suất tiêu thụ
Thời gian làm việc trong pin
Điện áp ra

Vật lý
Làm từ hợp kim Manhe, bền, nhẹ, kín
13.5 cm x 8.5 cm x 24 cm
1.5 kg (gồm 2 pin, bộ thu radio, ăngten
Nhiệt độ
-400 C tới +650 C
-400 C tới +800 C
100% đông đặc
Chịu ngập dưới 1m nước
Chịu được khi rơi xuống nền bê tông từ độ cao 1m
Dải điện áp từ 10.5v DC đến 28v DC với bộ bảo vệ chống
vượt giới hạn
- 4.0 W cho máy thu
- 4.4 W cho máy thu bao gồm cả ăngten thu radio trong

- 5.9 W cho máy thu bao gồm cả awngten thu radio ngoài
- > 10 giờ đo tĩnh
- 6 – 8 giờ đo động
6.5V đến 20V cho cổng 1
10.5V đến 28V cho cổng 3

c. Cổng liên kết và lưu trữ số liệu
- 2 cổng dung cho bộ cấp nguồn ngoài, 2 cổng cho pin trong, 3 cổng serial.
- Cổng USB cho phép truyền dữ liệu tốc độ 1Mb/s.
- Tích hợp Modem UHF radio.
- Hỗ trợ Modem dùng công nghẹ di động GMS/GPRS/CDPD cho đo động RTK và
VRS.
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

21


Khóa luận tốt nghiệp
- Tích hợp Bluetooth 2.4 GHz.
- Xuất tín hiệu khuôn dạng NMEA, GSOF và RT17.
- Nhận tín hiệu đầu vào từ các thiết bị ngoại vi kép.
1.1.3.3. Máy Trimble 5800

Hình 1.5. Máy Trimble 5800

Các chỉ tiêu kỹ thuật
a. Về GPS
- Sử dụng phép đo chuỗi giả ngẫu tín hiệu GPS L1 và L2 cho độ chính xác cao.
- Đo pha song tải L1 và L2 với độ chính xác < 1mm ở tần số ghi số liệu 1Hz.

-Báo cáo tỷ lệ tín hiệu – độ nhiễu (Signal-to-Noise) bằng dB-Hz.
- Công nghệ đo góc ngưỡng vệ tinh thấp.
Bảng 1.6. Độ chính xác đo máy Trimble 5800
Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

22


Khóa luận tốt nghiệp
Độ chính xác định vị vi sai DGPS
Mặt phẳng

± 0.25 m + 1 ppm RMS

Độ cao

± 0.50 m + 1 ppm RMS

Cải chính từ vệ tinh WAAS

Typically < 5m 3DRMS

Độ chính xác đo tĩnh nhanh
Mặt phẳng

± 5 m + 0.5 ppm RMS

Độ cao

± 5 m + 1 ppm RMS

Độ chính xác đo động
Mặt phẳng

± 10 m + 1 ppm RMS

Độ cao

± 20 m + 1 ppm RMS

Thời gian khởi đo

10s + 0.5 x

Độ tin cậy

Thông thường > 99.9%

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

23


Khóa luận tốt nghiệp
b. Về phần cứng
Bảng 1.7. Chỉ tiêu vật lý máy Trimble 5800
Vật lý
Kích thước

19cm x 10 cm, gồm cả cổng nối

Trọng lượng

1.31 kg (gồm pin trong, bộ thu radio, ăngten
Nhiệt độ

Làm việc

-400 C tới +650 C

Bảo quản

-400 C tới +750 C

Độ ẩm

100% đông đặc

Chống nước và bụi ẩm

Chịu ngập dưới 1m nước

Chống va đập, rung

Chịu được khi rơi xuống nền bê tông từ độ cao
2m

Điện áp

Dải điện áp từ 11 v DC đến 28v DC qua cổng 1

Điện năng tiêu thụ

< 2.5W

Thời gian làm việc trong pin

5.5h đo tĩnh
6.5V đến 20V cho cổng 1

Điện áp ra

10.5V đến 28V cho cổng 3

c. Cổng liên kết và lưu trữ số liệu
- Tích hợp hoàn toàn radio thu trong 450 MHz, 900 MHz
- Tích hợp hoàn toàn cổng thu Bluetooth 2.4 GHz.
- Hỗ trợ modem dùng công nghệ di động GSM, CDPD cho đo RTK hoặc đo
động trong hệ thống VRS.
- Bộ nhớ trong 2MB lưu trữ số liệu đo GPS thô từ 6 vệ tinh, khoảng đo là 15s
trong 55h liên tục.
- Bộ nhớ trên thiết bị điều khiển 128 MB memory lưu trữ hơn 3400h đo, số liệu
đo từ 6 vệ tinh, khoảng đo là 15s.
- Tần số ghi tín hiệu 1Hz, 2Hz, 5 Hz, và 10 Hz.
- Xuất tín hiệu NMEA, GSOF và RT17.
- Hỗ trợ BINEX và smoothed carrier.
1.2. CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG KẾT QUẢ ĐO GPS
Phạm Thị Trà My

Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

24


Khóa luận tốt nghiệp
1.2.1. Sai số do đồng hồ
Đây là sai số của đồng hồ trên vệ tinh, đồng hồ trên máy thu và sự không đồng
bộ của chúng.
Đồng hồ trên vệ tinh được trạm điều khiển trên mặt đất theo dõi và do đó nếu
phát hiện có sai lệch trạm này sẽ phát tín hiệu chỉ thị thông báo số cải chính cho máy
thu GPS biết để sử lý. Để làm giảm ảnh hưởng sai số đồng hồ của cả vệ tinh và máy
thu, người ta sử dụng hiệu các trị đo giữa các vệ tinh cũng như giữa các trạm quan sát.
1.2.2. Sai số do quĩ đạo vệ tinh
Chuyển động của vệ tinh trên quỹ đạo không tuân thủ nghiêm ngặt theo định
luật Kepler do có nhiều tác động nhiễu như: tính không đồng nhất của trọng trường trái
đất, ảnh hưởng sức hút mặt trăng, sức cản khí quyển…
Vị trí tức thời của vệ tinh chỉ có thể xác định theo mô hình chuyển động xây
dựng trên cơ sở các số liệu quan sát trên các trạm có độ chính xác cao trên mặt đất
thuộc phần điều khiển của hệ thống GPS và đương nhiên có chứa sai số.
1.2.3. Sai số do tầng điện ly và tầng đối lưu
Được phát đi từ vệ tinh ở độ cao 20200 km xuống tới máy thu trên mặt đất, các
tín hiệu vô tuyến phải xuyên qua tầng điện ly và tầng đối lưu. Tốc độ lan truyền tín
hiệu tăng, tỉ lệ thuận với mật độ điện tử tự do trong tầng điện ly và tỉ lệ nghịch với
bình phương tần số của tín hiệu. Ảnh hưởng của tầng điện ly sẽ được loại trừ đáng kể
bằng cách sử dụng hai tần số tải khác nhau. Chính vì thế, để đảm bảo định vị với độ
chính xác cao người ta sử dụng các máy thu GPS 2 tần số. Xong khi 2 điểm quan sát ở
gần nhau thì ảnh hưởng nhiễu xạ do 2 tần số kết hợp sẽ lớn hơn so với 1 tần số và do
vậy nên sử dụng máy thu 1 tần số cho trường hợp định vị ở khoảng cách ngắn. Ảnh
hưởng của tầng điện ly vào ban đêm sẽ nhỏ hơn tới 5-6 lần so với ban ngày.

Ảnh hưởng của tầng đối lưu có thể được mô hình hóa theo các yếu tố khí tượng
là nhiệt độ, áp suất và độ ẩm. Nó có thể được xem là gần như nhau đối với hai điểm
quan sát ở cách nhau không quá vài chục km và vì thế sẽ được loại trừ đáng kể trong
hiệu trị đo giữa hai điểm quan sát.
Để làm giảm ảnh hưởng của tầng điện ly và tầng đối lưu người ta quy định chỉ
quan sát vệ tinh ở độ cao từ 150 trở lên so với mặt phẳng chân trời.
1.2.4. Sai số do nhiễu tín hiệu

Phạm Thị Trà My
Lớp Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ K37

25