Đồ án công nghệ cơ khí

Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
I.

Segment 1.
1. CNC stands for ____________________________
2.The CNC machine is a good application for
robot loading and unloading because the task
is ____________
3. Material to be processed in the milling machine is fastened
into a device called a ______
4.DCV stands for _____________________
5.A robot controller is interfaced to a CNC
machine through its digital ________
6. The _____ of a robot controller can be
connected to various low power output
devices which allow the robot to control many
types of external equipment in a workcell.


7.The vise is closed by turning the output ____


Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp

: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
I.

Segment .
1.CNC là từ viết tắt của cụm
_________________________
2.Máy CNC là một ứng dụng tốt cho việc tải và
dỡ tải bởi vì đây là một công việc
rất____________.
3.Vật liệu đợc gia công trong máy phay đợc kẹp
giữa một thiết bị có tên gọi là _____
4.DCV là từ viết tắt của ___________________
5.Một bộ điều khiển rôbốt đợc nối với một máy
CNC thông qua _________số của nó.
6._________của một bộ điều khiển rôbốt có thể
đợc nối với nhiều thiết bị công suất thấp khác
nhau cho phép rôbốt điều khiển nhiều loại
thiết bị bên ngoài trong một phạm vi hoạt
động của mình.


7. £t« ®îc ®ãng vµo b»ng c¸ch ________________


Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp

: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
II.

Segment 2.
1. Straight line movement is a characteristic of robots
possessing ____________________________geometries.
2.Robots using this geometry have one
rotational movement(waist) and two straight
lines or “linear” movements-___________
3. The _______________robot geometry configuration has
two rotational movements (waist and shoulder) and a third
which is linear.
4. The ___________robot geometry describes a robot with
joints and movements which resemble the movements of
human joints.
5. The __________is the boundary described by the fully
extended position of each robot axis as it extends through
its full range of motion.


6. One advantage of a robot with a double-jointed design is
that it can serve a larger _________area.


Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp

: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
II.

Segment 2.
1.Chuyển động thẳng là một đặc điểm của
các rôbốt có hình học rôbốt dạng
________________________
2.Các rôbốt sử dụng loại hình học này có một
chuyển động tròn (chỗ eo) và hai chuyển
động
thẳng
hay

tuyến
tính__________________
3.Rôbốt _________có hai chuyển động quay (chỗ
quay và gờ) và chuyển động thứ ba là
chuyển động tuyến tính.
4.Rôbốt hình học _________mô tả một rôbốt với
các khớp và các chuyển động giống chuyển
động của khớp ngời.
5.________là đờng biên đợc tạo ra từ vị trí mở
rộng hoàn chỉnh của mỗi trục rôbốt khi nó


kÐo dµi trªn toµn bé ph¹m vi dÞch chuyÓn cña
nã.

6.Mét u ®iÓm cña mét r«bèt cã thiÕt kÕ hai
khíp ®ã lµ nã cã thÓ ho¹t ®éng trªn mét diÖn
tÝch ____________lín h¬n.


Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
III. Segment 3
1.The pictorial diagram is a drawing of the
______________
2.A broad overview of the steps the robot will
perform to accomplish its task is called a
_______________________
_____________
3.The _________________________lists step by step
every action or communication that takes
place in order for the robot to perform the
task.
4.The _____________details the function of each
point in the program.
5.The __________________includes the name,
function, and type of I/O devices needed for
the application.

Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 4
III. Segment 3.
1.Biểu
đồ
hình
là
________________________

một

hình

vẽ

2.Mô tả tổng quan về các bớc mà rôbốt sẽ thực
hiện để hoàn thành nhiệm vụ của mình đ ợc
gọi là ________ _____________
3.___________________________nêu ra lần lợt mọi
hành động hoặc giao tiếp diễn ra để rôbốt
thực hiện nhiệm vụ của mình.
4.___________________nêu chi tiết các chức năng
của mỗi điểm trong chơng trình.
5. __________________________bao gồm tên, chức
năng và loại thiết bị đầu vào/ đầu ra cần

thiết đối với việc ứng dụng.


Sinh viªn : Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
--------------------------------------------------------------------------------------------------Lesson 4
IV.

Segment 4
1. The lowest initial cost method of material transport over
long distances is __________
2. The advantage of an automatic guided vehicle for a
forklift is that is does not require a ___________
3. The disadvantage of a conveyor is _____________________
4. A pallet is often used to transport parts on a conveyor
when they do not __________well.
5. Two methods of controlling a bulk material conveyor
are _______and ___________
6. The ____________type of conveyor would be most likely
used in a coal processing plant.
7. A _________________type of conveyor would most likely
be used in a robotic assembly system.
8. A _________________type of conveyor is most often used
in a package shipping terminal.
9. The ______command is an MCL command that will turn
off a non-servo motor.
10.The command MON-1,8 causes axis ___to turn _____
11.A ______conveyor controls a type used when precision
positioning is not needed.

12.
To reverse the direction of motion of a conveyor
that was turned using MON+1,7, you should use the
__________command.

Sinh viên : Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
-------------------------------------------------------------------------------------------------Lesson 4
IV.

Segment 4.

1. Phơng pháp chi phí ban đầu thấp nhất để vận
chuyển vật liệu trên một khoảng cách dài gọi
là___________________.
2. u điểm của một phơng tiện (điều khiển tự động) so
với một máy nâng đó là nó không đòi hỏi phải có một
_______________________
3. Bất
lợi
của
băng
________________________

chuyền

đó

là

sự

4. Một khay thờng đợc sử dụng để vận chuyển các bộ
phận trên một băng chuyền khi băng chuyền không
__________________tốt.
5. Hai phơng pháp vật liệu khối là _____________và
_____________
6. Loại _______________________vật liệu khối có khả năng sẽ
đợc sử dụng tại một nhà máy chế biến than.
7. Một loại băng chuyền vận chuyển bằng khay có khả
năng đợc sử dụng trong một hệ thông lắp ráp rôbốt.
8. Loại băng _________________đợc sử dụng nhiều nhất tại
một trạm vận chuyển hàng hoá.


9. Lệnh __________là một lệnh MCL mà sẽ tắt động cơ
không trợ động.
10.Lệnh MON-1,8 sẽ làm cho trục _____________
11.Một __________________điều khiển một loại sử dụng khi
không đòi hỏi sự định vị chính xác.
12.Để chuyển hớng một băng chuyền mà đợc bật lên theo
lệnh MON+1,7, bạn nên sử dụng lệnh ________________

Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
I.

Segement 1.
1. (Answer True or False) You can teach points with the
vitural teach pedant. __________
2. A ___________ windown appears on the screen when
running programs using PC software.
3. __________means that the PC sofware user is developing
a program while the robot is conected to the PC.
4. Offine means that the PC sofware user is developing a
program while the robot ____conected to the computer.
5. The vitual teach pedant can be accessed with the
__________________


6. The Robot menu contains options that perain to the robot
such as enabling, disabning and ..........

Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
II.

Segment 2
1. The Cartesian coordinate system is a method of defining a
________or location in space.
2. The units used to define the Pegasus robot’s Cartesian
coordinates can be either ______or ________units.
3. The pad of the Pegasus located by the Cartesian coor
dinates is the end of the ________________
4. The wrist angle, pitch (P), and roll (R) are given in
______________of a degree.
5. The complete description of the robot position requires
________coordinates.


6. The movenments of the robot X, Y and Z axes are
expressed in __________of an inch or ______of a
millimeter.
7. The starting position for the Cartesian coordinate system
is called the ___________
8. You can program the robot to make a PMOVE to speccific
location in the ______________________System.
Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
III.Segement 3:
1. A _____________inspection process is one that checks a
feature and causes the system to accept or reject the part

based on whether or not that feature is present.
2. Robots are used in go no go inspection processes to load
parts into an ____________________
3. The ______________command is a spectial form of the
IF-THEN command that tests a digital input and then
branches to a point somewhere else in the program if the
test is true.
4. The SET FLAG command sets the value os an internal
flag to _____
5. The _________________command is used to set the value
os an internal flag to 0.
6. Two types of inspection data are__________ and_______


7. The _______commands are most often used when you
need to make a test for a certain condition at some point in
the program but the results of the test are not going to be
used until later in the program.
8. The teach pedant eqivalent of the IF FLAG THEN
command if the __________ command.
Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
IV.

Segment 4:

1. The _______command causes a message to be output to
the screen and a line feed to occur.
2. A monitor station can be used to keep the operation
informed of production status or an __________________
3. A line space can be provided on a monitor screen by using
a ___________ command.
4. The __________ command outputs a message to a screen
without doing a line feed.
5. The message outrut to the screen by a robot command is
send to the _____ window.


6. The name given to a location in a computers memory
where information can be stored is called a ____________
_____________
7. The two tyoes of variables are _____________and ______

Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
I.

Segment 1
1.(Trả lời đúng hay sai). Bạn có thể chỉ ra các
điểm bằng cách sử dụng một bảng điều
khiển ảo. __________.

2.Một cửa sổ __________xuất hiện trên màn
hình khi chạy một chơng trình sử dụng phần
mềm vi tính.
3.______________có nghĩa là ngời sử dụng phần
mềm vi tính đang triển khai một chơng
trình trong khi robốt đợc kết nối với máy tính.
4.Ngoại tuyến có nghĩa là ngời sử dụng phần
mềm vi tính đang triển khai một chơng
trình trong khi robốt không còn đợc kết nối
với máy tính.


5.Bảng điều khiển ảo có thể đợc kết nối với
____________
6.Bảng chọn rôbốt có các lựa chọn liên quan tới
rôbốt nh kích hoạt, vô hiệu hoá và
_____________

Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
II.

Segment 2:
1.Hệ toạ độ Cartesian là một phơng pháp để
xác định một ______hoặc một vị trí trong

không gian.
2.Các đơn vị đợc sử dụng để xác định các toạ
độ Cartesian có thể là _______hoặc_______.
3.Bộ phận của rôbốt Pegasus đợc định vị bởi
các toạ độ Cartesian là phần cuối của thiết
_______________.
4.Góc khớp nối, độ dốc (P), và trục lăn (R) đợc
tính bằng ________độ.


5.Sự mô tả hoàn chỉnh vị trí của một rôbốt
đòi hỏi phải có ________ tọa độ điểm.
6.Các chuyển động của rôbốt X, Y và Z đựoc
diễn tả bằng ________insơ hoặc ________mm.
7.Vị trí xuất phát của hệ thống toạ độ
Cartesian đợc gọi là ________________.
8.Bạn có thể đặt chơng trình cho rôbốt để
PNOVE tới các vị trí cụ thể trong
___________________.
Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
III. Segment 3:
1.Quá trình _______________là một quá trình
kiểm tra một điểm đặc trng và làm cho hệ
thống đó chấp nhận hay từ chối nhiệm vụ

dựa trên việc xem xét có hay không có điểm
đặc trng đó.
2.Rôbốt dợc sử dụng trong các quá trìng kiểm
tra đi-không đi để tải các bộ phận vào
một__________________.
3.Lệnh __________là một dạng đặc biệt của IFTHEN dùng để kiểm tra một đầu vào số và


sau đó tách sang một điểm nào đó trong chơng trình nếu nh việc kiểm tra là đúng.
4.Lệnh SETFLAG đặt giá trị của cờ hiệu bên
trong bằng ______.
5.Lệnh ____________đợc sử dụng đặt giá trị của
một cờ hiệu bên trong bằng 0.
6.Hai loại dữ liệu kiểm tra là ___________và
___________.
7.Các lệnh ___________thờng hay đợc sử dụng
nhất là khi bạn cần tiến hành kiểm tra trong
một điều kiện nhất định tại một số điểm
trong chơng trìng nhng các kết quả tra sẽ đợc sử dụng mãi về sau trong chơng trình.
8.Lệnh tơng đơng của bảng điều khiển với
lệnh IF FLAG THEN là lệnh________.
Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
IV. Segment 4:

1.

Lệnh MLC khiến cho một tin nhắn
đợc đa ra trên màn hình và một hàng xuất
hiện trên màn hình.

2.

Một trạm điều khiển có thể đợc
sử dụng để giúp cho ngời điều khiển có
thông tin về tình trạng chế tạo hay điều
kiện báo động.

3.

Một khoảng cách dòng có thể đợc
đa ra trên màn hình điều khiển bằng cách
sử dụng một lệnh PRINTLN.

4.

Lệnh PRINT đa ra một tin nhắn
xuất hiện trên màn hình mà không cung cấp
hàng chữ.

5.

Tin nhắn đợc đa ra trên màn
hình bằng một lệnh rôbốt đợc gửi sang cửa

sổ chạy.

6.

Tên đợc đặt cho một vị trí trong
bộ nhớ của máy tínhnơi mà thông tin dợc lu
giữ đợc gọi là tên biến thiên.

7.

Hai loại biến thiên là biến thiên số
và biến thiên dãy.

Sinh viên
: Hoàng Thế Long
Lớp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


Lesson 6
V.

Segment 5:
1.Trong ngành công nghiệp, rôbốt thờng đợc sử
dụng để đặt các bộ phận vào một thiết bị
kiểm tra.
2.Rôbốt Pegasus có một khả năng duy nhất là
đo khoảng cách giữa các ngón tay của thiết
bị kẹp trợ động.

3.Lệnh đo xác định khoảng cách giữa các
ngón tay của thiết bị kẹp trơ động.
4.Khoảng cách giữa các ngón tay đợc đo bằng
1/100 insơ hoặc 1/100 mm.
5.Nếu khoảng cách giữa thiết bị kẹp của rôbốt
là 2.0 insơ và ngời điều khiển rôbốt đa ra
lệnh:
dist = MEASURE( )
PRINT dist
Màn hình vi tính sẽ hiện ra cái gì.
Màn hình vi tính sẽ hiện ra kết quả đo
Cho giá trị bằng 200


Sinh viªn
: Hoµng ThÕ Long
Líp
: CTM6-K44
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lesson 6
IV. Segment 5:

1.In industry, robots are often used to place
parts into an ____________device.
2.The Pgasus robot has the unique ability
of_________ the distance between the
fingers of its servo gripper.
3.The ______________command gauges the
distance between the fingers ofthe servo

gripper.
4.The distance between the robot’s gripper
fingers is measured in ____________of an
inch or ________of a millimeter.
5.If the distance between the robot’s
gripper was 2.0 inches and the robot
controller performed the commands:

what.

dist = MEASURE ( )
PRINT dist
The computer screen would display


_________________
__________________.