XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT
MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH
GVHD: TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH 1:
MSSV
SVTH 2:
MSSV
Tp. HCM, tháng 1/2017


NỘI DUNG
I

GIỚI THIỆU

II

NỘI DUNG THỰC HIỆN

III

KẾT QUẢ

IV

KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
1


I. GIỚI THIỆU
1. LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Sinh nêu 1 vài lý chính.

2


I. GIỚI THIỆU
2. MỤC TIÊU ĐỀ TÀI
Sinh nêu mục tiêu và
giới hạn đã đưa ra trong
đề cương.

3


II. NỘI DUNG THỰC HIỆN
1. SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

Sơ đồ khối hệ thống

4


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN

2. HỆ ĐIỀU HÀNH ROS
 ROS là một hệ điều hành mã
nguồn mở, dùng cho các ứng
dụng robot.

Hệ điều hành ROS

 ROS có các đặc tính: thực hiện
các tác vụ song song, giao tiếp,
trao đổi dữ liệu.

Trao đổi dữ liệu trên ROS

5


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
2. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH

Chương trình trên máy tính

6


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
3. XỬ LÝ ẢNH DÒ LINE

Các bước thực hiện dò line

7

II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
4. XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC

Các bước thực hiện nhận dạng vật mốc

8


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
5. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ARDUINO

Chương trình trên Arduino

9


III. KẾT QUẢ


Mô hình robot hoàn chỉnh.

Sinh viên có thể
ghi chú những ý
chính.

10

III. KẾT QUẢ


Robot chạy theo đường line.


Robot chạy ổn định theo đường line.

Ảnh thu nhận từ camera

Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
11


III. KẾT QUẢ


Robot chạy theo đường line.


Nhận dạng đường line trong môi trường ánh sáng yếu.

Ảnh thu nhận từ camera

Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
12

III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Dữ liệu vật mẫu

13


III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Điểm đặc trưng ảnh vật mẫu

14


III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú
những ý chính.

Điểm đặc trưng ảnh thu nhận

15


III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú
những ý chính.

Nhận thấy vật mẫu số 3
16


III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
 Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị ngược, xiên so với camera
Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
17


III. KẾT QUẢ


Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
 Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị che khuất một phần

18


IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 KẾT LUẬN

 Hoàn thành được nhiệm vụ thiết kế và thi công mô
hình robot hoàn chỉnh.
 Robot có thể di chuyển được theo đường line dùng
xử lý ảnh.
 Đồng thời, robot cũng thực hiện được nhận dạng
vật mốc thông qua thuật toán SIFT trong xử lý ảnh.
19


IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 HƯỚNG PHÁT TRIỂN

 Sử dụng thuật toán SURF thay thế cho SIFT trong
nhận dạng vật mốc.
 Thuật toán SIFT giúp cải thiện tốc độ xử lý.

20