Nghiên cứu một số vấn đề động lực học của liên hợp máy john deere 5310 của máy cày phục vụ làm đất nông, lâm nghiệp

LỜI CAM ĐOAN
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
Tôi xin cam------------------------------------đoan, đây là công trình của riêng tôi.
Các số liệu, kết quả trong luận văn là trung thực
và chưa được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác.

BÙ I THANH THỦ Y
Tác giả luận văn

NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA
LIÊN HỢP MÁY JOHN DEERE 5310 VỚI MÁY CÀ Y PHỤC
Văn PThịnh
VỤ LÀ M ĐẤT NÔNG, LÂMTrần
NGHIỆ
LỜI CẢM ƠN
Sau một thời gian làm việc khẩn trương, với tinh thần nghiên cứu khoa
học một cách nghiêm túc, trên cơ sở các kiến thức của bản thân và các tài liệu
tham khảo, sự hướng dẫn tận tình của TS. Nguyễn Văn Quân, thầy hướng dẫn

Chuyên ngànhnghệ gỗ, giấy

trực tiếp, thầy Phạm Văn Lý với những nhận xét và góp ý xác đáng, thầy Trần

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

Kim Khôi và các bạn đồng nghiệp đã tận tình giúp đỡ trong quá trình khảo
nghiệm tại hiện trường và xử lý số liệu đo đếm được. Đến nay, Đề tài

“Nghiên cứu sự ảnh hưởng của một số yếu tố đến năng suất và chi phí năng
lượng riêng khi vận xuất gỗ rừng tự nhiên bằng tời tự hành hai trống” của tôi
đã hoàn thành và đạt được mục tiêu đề ra.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc với những sự giúp đỡ tận tình quý báu đó.
Tôi xin hứa với những kiến thức đã học được trong quá trình học tập và
nghiên cứu, trong điều kiện có thể tôi sẽ vận dụng vào quá trình hoạt động
LỜI CAM ĐOAN
Hà Nội, 2011


Các số liệu, kết quả trong luận văn là trung thực
BỘ GIÁO
DỤC
VÀaiĐÀO
NGHIỆP
VÀ PTNT
và chưa
được
côngTẠO
bố trong bấtBỘ
kỳNÔNG
công trình
nào khác.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
-------------------------

Tác giả luận văn

BÙ I THANH THỦ Y

NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ ĐỘTrần
NG LỰ
C Thịnh
HỌC CỦA
Văn
LIÊN HỢP MÁY JOHN DEERE 5310 VỚI MÁY CÀ Y PHỤC
VỤ LÀ M ĐẤT NÔNG, LÂM NGHIỆP

Chuyên ngành: Máy và Thiết bị cơ giới hóa Nông -Lâm nghiệp
Mã số: 60.52.14
Chuyên ngànhnghệ gỗ, giấy
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

TS. Trần

Tuấ n

Nghĩa

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC

TS. Lê Văn Thái

Hà Nội, 2011


1

ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước, việc cơ

giới hóa phục vụ trong sản xuất nông nghiệp là việc sử dụng các thiết bị máy
móc để thực hiện các công việc từ sản xuất cây giống tại vườn ươm, chuẩn bị
làm đất, trồng cây, chăm sóc, bảo vệ và thu hoạch cây trồng. Để đáp ứng được
các yêu cầu về cơ giới hóa trong sản xuất nông nghiệp ở nước ta thì việc sử
dụng có hiệu quả các liên hợp máy là hết sức quan trọng. Do nhu cầu thực tế
phục vụ cho sản xuất ở nước ta đã nhập khẩu một số mẫu máy của nhiều
nước, trong đó có một số mẫu máy thích ứng và phổ biến ở trong nước, tuy
nhiên việc chọn lựa chưa được nghiên cứu trên cơ sở khoa học. Các máy được
nhập khẩu chủ yếu từ các nước như Mỹ, Nhật Bản, Trung Quốc, ….Còn các
máy cỡ nhỏ được chế tạo trong nước chủ yếu ở nhà máy cơ khí Trần Hưng
Đạo, nhà máy cơ khí Sông Công Thái Nguyên và một số nhà máy cơ khí ở địa
phương…Tuy nhiên một số liên hợp máy sản xuất trong nước được sử dụng
trong thời gian qua có chất lượng công nghệ chế tạo chưa phù hợp với điều
kiện sản xuất, cho nên việc nghiên cứu phục vụ thiết kế cũng như để nâng cao
chất lượng đang dần dần từng bước được củng cố và quan tâm.
Trong những năm gần đây đã có nhiều đề tài nghiên cứu đề câ ̣p đến vấn
đề sử dụng máy kéo cỡ nhỏ trong sản xuất nông, lâm nghiệp như: PGS.TS.
Đặng Thế Hòa Trường Đại học Nông nghiệp – Hà Nội, PGS – TS. Nguyễn
Nhật Chiêu Hội Khoa học lâm nghiệp, TS Nguyễn Văn Đạt Trường Đại học
Tây Nguyên ... Những đề tài trên tập trung nghiên cứu cải tiến, lắp thêm một
số bộ phận công tác nhằm nâng cao hiệu quả khả năng sử dụng của liên hợp
máy trong điều kiện sản xuất nông, lâm nghiệp. Tuy nhiên vấn đề động lực
học của liên hợp máy phục vụ khâu làm đất nông, lâm nghiệp ở nước ta thì
hầu như các đề tài đề cập đến còn rất ít.


2

Qua tìm hiểu và phân tích khái quát các công trình nghiên cứu trong
những năm gần đây cho thấy việc nghiên cứu các liên hợp máy cỡ vừa và nhỏ

chỉ tập trung vào xác định khả năng làm việc hoặc cải tiến một số hệ thống
hay cơ cấu riêng lẻ, mà chưa chú ý đầy đủ đến các tính chất hoạt động thực tế
của liên hợp máy trong sản xuất nông, lâm nghiệp, mối tương quan qua lại
giữa liên hợp máy và đối tượng tác động. Trong điều kiện làm việc cụ thể có
sự sai số rất lớn so với các giả thuyết khi tính toán thiết kế và nó ảnh hưởng
trực tiếp đến khả năng làm việc, hiệu quả và chất lượng công việc của liên
hợp máy.
Tuy các liên hợp máy cỡ nhỏ có tốc độ truyền động thấp, xong do có
khối lượng chuyển động, mô men quán tính nhỏ và những đặc điểm kết cấu
riêng nên rất dễ nhạy cảm với các tác động động lực học trong quá trình liên
hợp với máy công tác. Để đánh giá và nâng cao hiệu quả sử dụng của quá
trình làm việc của liên hợp máy và đưa ra giới hạn phạm vi làm việc nhằm cải
thiện liên hợp máy sao cho thích ứng với các điều kiện làm việc thực tế trong
sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta, cần thiết phải nhận dạng các chế độ
động lực học của liên hợp máy. Có nghĩa là chúng ta phải nắm được về định
tính và định lượng các tác động động lực học đến khả năng làm việc cũng như
đến chất lượng công việc, độ bền của các chi tiết máy và tính năng điều khiển
của liên hợp máy.
Với những lý do trên tôi thực hiện đề tài “ Nghiên cứu một số vấn
đề động lực học của liên hợp máy John Deere 5310 với máy cày phục vụ
làm đất nông, lâm nghiệp”.


3

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Tình hình trang bị máy kéo và áp dụng cơ giới trong sản xuất nông,
lâm nghiệp nước ta
Từ năm 2000 đến nay, khi sự nghiệp đổi mới do Đảng khởi xướng và

lãnh đạo đã có nhiều chính sách mới được ban hành ngày càng đồng bộ. Làm
cho sản xuất nông, lâm nghiệp đã chuyển từ tự cung, tự cấp sang sản xuất
hàng hóa. Tính đến tháng 4 năm 2005 cả nước đã trang bị trên 16,3 triệu mã
lực dùng trong sản xuất nông, lâm nghiệp và thủy lợi. Bình quân trang bị
động lực cho một ha canh tác đạt 0,8 mã lực, do điều kiện phát triển kinh tế ở
các vùng khác nhau nên việc trang bị động lực cũng khác nhau. Cao nhất là
Tây nguyên đạt 1,78 mã lực/ha. Đông Nam bộ 1,25 mã lực/ha, Đồng Bằng
Sông Cửu Long 0,98 mã lực/ha. Trong khi đó khu 4 cũ và Trung du miền núi
phía bắc mới chỉ đạt 0,36 mã lực/ha, [11] .
Trong 10 năm gần đây số máy kéo các loại tăng 5,5 lần, động cơ diesel
sản xuất trong nước đạt 8,3 lần, các loại máy canh tác khác phục vụ sản xuất
nông, lâm nghiệp và chăn nuôi tăng vượt bậc. Các phương tiện vận chuyển ở
nông thôn phát triển mạnh, hiện có 100.000 xe vận tải nhỏ và 875.650 tầu
thuyền cơ giới. Tỉ lệ diện tích gieo trồng cây hàng năm được cày bừa bằng
máy đạt 7,2 %, trong đó máy kéo cỡ nhỏ được xác định là một nguồn động
lực quan trọng trong sản xuất .
Một trong những chủ trương thực hiện công nghiệp hóa, hiện đại hóa
nông nghiệp và nông thôn là trang bị các loại máy kéo để cơ giới các khâu sản
xuất. Việc trang bị các loại máy kéo để phục vụ sản xuất trong các hộ gia đình
nông dân đang được người dân chú trọng đầu tư mua sắm. Nhiều loại máy
kéo cỡ nhỏ đã được nhập vào Việt nam với số lượng lớn và phân theo các
vùng lãnh thổ. Các loại máy kéo cỡ nhỏ được nhập và sử dụng ở Việt Nam
chủ yếu do các nước Mỹ, Nhật Bản, Hàn Quốc và Trung Quốc sản xuất


4

Nhu cầu sử dụng nguồn liên hợp máy cỡ vừa và máy kéo nhỏ ở các
vùng núi phía Bắc, Tây nguyên và Đông Nam Bộ còn rất lớn, trong các ngành
chế tạo máy và sản xuất trong nước chỉ mới cung cấp được khoảng 17% [19].

Chính vì vậy thị trường trong nước còn tràn ngập các loại máy kéo nhỏ của
Trung Quốc với giá cao và chất lượng chưa tốt. Máy kéo qua sử dụng của
Nhật cũng tràn vào Việt Nam, có chất lượng chế tạo tốt hơn nhưng giá thành
đắt và phụ tùng thay thế khan hiếm. Ngành chế tạo máy nước ta trong những
năm hội nhập WTO đã gặp nhiều khó khăn hầu hết các máy kéo cỡ nhỏ chế
tạo trong nước đều sao chép mẫu của Mỹ, Trung Quốc, Nhật Bản ra đời cách
đây nhiều thập kỷ, đơn điệu về mẫu mã lạc hậu về tính năng kĩ thuật [19].
Ngay cả việc sao chép mẫu cũng chưa có căn cứ khoa học đầy đủ để có được
những máy phù hợp với điều kiện sử dụng ở nước ta. Trong những năm gần
đây các công ty chế tạo động cơ (viết tắt là VINAPPRO), công ty máy kéo và
máy Nông nghiệp (viết tắt là VIKYNO), công ty Diesel Sông Công ở phía
Bắc (viết tắt DISOCO) đã có nhiều tiến bộ trong việc thay đổi chủng loại,
nâng cao chất lượng, phát triển số lượng và đã bước đầu có xuất khẩu sang
các nước trong khu vực.
Thực hiêṇ cơ giới hóa nông, lâm nghiêp̣ theo quan điể m của Lênin:
“Muố n thay đổ i tâ ̣p quán thói quen của người tiể u nông cầ n hàng chu ̣c va ̣n
máy kéo”. Tới nay tỷ lê ̣ công viê ̣c sử du ̣ng máy móc tăng lên đáng kể . Tiń h
đế n tháng 4 năm 2005 cả nước đã trang bi ̣trên 16 triê ̣u mã lực dùng trong sản
xuấ t nông, lâm nghiêp,
̣ thủy sản. Biǹ h quân trang bi đô
̣ ̣ng lực cho mô ̣t ha canh
tác đa ̣t gầ n 0,8 mã lực/ha, do điề u kiêṇ sản xuấ t, phát triể n kinh tế từng khác
nhau nên viê ̣c trang bi ̣ đô ̣ng lực cũng khác nhau. Cao nhấ t là Tây Nguyên đa ̣t
1,78 mã lực/ha, đông Nam Bô ̣ 1,25 mã lực/ ha, đồ ng bằ ng sông Cửa Long
0,98 mã lực/ha, trong khi đó miề n trung và khu vực miề n núi phía bắ c chỉ đa ̣t
0,36 mã lực/ha.[8]


5

Do yêu cầ u của quá trình công nghiêp̣ hóa, hiêṇ đa ̣i hóa nông nghiê ̣p
nông thôn. Nhu cầ u trang bi ̣ máy kéo để cơ giới hóa các khâu sản xuấ t là rấ t
lớn. Trong khi đó, nề n cơ khí trong nước chưa theo kip̣ cơ giới hóa nông
nghiê ̣p, số lươ ̣ng máy kéo sản xuấ t ở trong nước chỉ đáp ứng đươ ̣c 17% nhu
cầ u. Do đó thi ̣ trường máy kéo trong nước tràn ngâ ̣p các loa ̣i máy kéo nhâ ̣p
khẩ u của Trung Quố c, Nhâ ̣t Bản, My…
̃ Trong những năm gầ n đây, nhà nước
đã có rấ t nhiề u chiń h sách ưu tiên kích thích phát triể n nề n cơ khí nông
nghiê ̣p trong nước, nhưng vẫn chưa có bước tiế n triể n đáng kể . Điề u này là do
sản phẩ m trong nước không thể ca ̣nh tranh với hàng nhâ ̣p khẩ u về giá cả và
chấ t lươ ̣ng. Do đó, để thúc đẩ y sản xuấ t máy móc phu ̣c vu ̣ cơ giới hóa nông
nghiê ̣p, nông thôn, cầ n có sự nỗ lực từ rấ t nhiề u phía, các công ty cơ khí, nhà
nước, nhà khoa ho ̣c.[11].
Hiện nay đã có những tiến bộ nhất định trong ngành chế tạo máy,
nhưng máy kéo do Việt Nam sản xuất được thị trường trong nước chấp nhận
với số lượng còn rất nhiều hạn chế do chất lượng các máy còn chưa đảm bảo,
chưa đáp ứng được các yêu cầu tính năng kỹ thuật đặt ra. Do đó, cần phải tập
trung đầu tư nghiên cứu tính toán thiết kế, đổi mới qui trình công nghệ cho ra
được sản phẩm có chất lượng, phù hợp với đặc điểm và tính chất công việc
mà máy đảm nhận. Mục tiêu của ngành chế tạo máy nước ta là phấn đấu đến
năm 2020 chế tạo khoảng 10.000 máy kéo cầm tay cỡ 6 – 15 mã lực/năm,
chiếm lĩnh được toàn bộ thị trường máy kéo cỡ nhỏ trong nước, cùng với kéo
cỡ lớn đạt được.
Trong quá trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa nông nghiệp và nông thôn, thì
việc cơ giới hóa các khâu công việc trong sản xuất đòi hỏi lượng máy móc
thiết bị cơ giới rất lớn, trong đó chủ yếu là các loại máy kéo và liên hợp máy
kéo. Máy kéo được sử dụng ở nước ta đã góp phần cơ giới hóa nhiều công
việc trong sản xuất. Những năm gần đây tỷ lệ cơ giới hóa khâu làm đất bình
quân cả nước đạt 63,8 %, cao nhất là đồng bằng Sông Cửu Long đạt 87 %,

6

Đông Nam bộ 75 %, Đồng Bằng Sông Hồng và duyên hải Nam Trung bộ trên
65 %, các vùng khác xấp xỉ 41 %. Trong khâu thu hoạch lúa việc đập và làm
sạch bằng máy liên hoàn phát triển khá nhanh, hiện có 890.000 máy đập lúa
động cơ các loại. Khả năng phòng trừ sâu bệnh được tăng lên nhờ có hàng
nghìn máy bơm thuốc trừ sâu các loại. Về tưới tiêu đến cuối năm 2005 nhà
nước đầu tư xây dựng trên 76.000 công trình thủy lợi lớn nhỏ và 6000 trạm
bơm các loại, hàng năm đạt khối lượng nước tưới 110.000 triệu m3/h, tiêu úng
100.000 triệu m3/h. Ngoài ra hộ gia đình nông dân tự trang bị gần 1.800.000
máy bơm nhỏ các loại [11].
Với viê ̣c nhà nước chủ trương phát triể n đa da ̣ng hóa nề n kinh tế , khuyế n
khích phát triể n kinh tế hô ̣ gia đình, kinh tế trang tra ̣i, do đó nhu cầu trang bi ̣
máy kéo cỡ nhỏ cho sản xuấ t nông, lâm nghiêp̣ là rấ t lớn. Vì vâ ̣y cần đầ u tư,
quan tâm hơn nữa tới liñ h vực này, để sớm hoàn thành mu ̣c tiêu công nghiêp̣
hóa, hiê ̣n đa ̣i hóa nông nghiêp̣ nông thôn.
1.2. Một số tính chất và đặc điểm động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ
Liên hợp máy kéo cỡ nhỏ khi làm việc trong sản xuất nông, lâm nghiệp
chịu tác động của các điều kiện ngoài thay đổi, được nhìn nhận là đa yếu tố và
đa dạng. Có thể kể đến là tính chất không bằng phẳng của trái đất, tính chất
không đồng nhất của trái đất, tính đa dạng về cơ cấu cây trồng, tính phức tạp
và đa dạng của các quá tình công nghệ v.v… Các yếu tố này chủ yếu ảnh
hưởng đến độ không đồng đều của tải trọng và các chỉ tiêu của quá trình công
nghệ mà máy cần hoàn thành cũng như chi phí năng lượng. Đối với liên hợp
máy khi làm việc thì tác động chủ yếu là tác động qua lại giữa bộ phận làm
việc với vật liệu và giữa bộ phận di động với mặt đất. Đồng thời khi tính toán
và thiết kế máy, các trạng thái thực không được xem xét đầy đủ. Đa số các
trường hợp khi tính toán thiết kế người ta ứng dụng cơ bản là mô hình tĩnh
học với sự lý tưởng hóa đáng kể các điều kiện làm việc thực tế, mà lẽ ra các

yếu tố này rất đa dạng và phức tạp. Nhiều tác giả cho rằng khi tính toán thiết


7

kế cũng như nghiên cứu liên hợp máy, cần phải có một mô hình mô tả đầy đủ
đến mức có thể về các tính chất của liên hợp máy làm việc trong các điều kiện
khác nhau [4].
Hoạt động của liên hợp máy có thể được xem như là phản ứng đối với
kích thích ngoài ở đầu vào và các tác động điều khiển. Khi đó sơ đồ tính toán,
phân tích các tính chất hoạt động của một máy bất kỳ không phụ thuộc vào
công dụng của nó mà có thể đưa ra về sơ đồ tổng quát theo nguyên lí đầu vào
– đầu ra. Với sơ đồ này việc nghiên cứu chủ yếu là quan hệ giữa các biến đổi
thông số vào và thông số ra, cũng như động lực học việc truyền và chuyển đổi
các thông số đó. Các thông số đầu vào có thể là tất cả các kích thích ngoài (thí
dụ thông số về điều kiện làm việc: Độ mấp mô mặt đất, lực cản của máy
v.v…) và các tác động điều khiển (quá trình thay đổi ga, cắt gài côn, sang số
v.v…) tùy từng trường hợp có thể là các đại lượng vật lý như: Lực, mô men
lực, chỉ tiêu cơ giới hóa khâu làm đất lên đến 60 ÷ 70% diện tích canh tác
trong cả nước [7]
Liên hợp máy kéo cỡ vừa và nhỏ với công suất động cơ từ 6 – 15 mã
lực (máy kéo hai bánh đẩy tay ) và 20 – 50 mã lực (máy kéo bốn bánh lái vô
lăng), thường sử dụng động cơ một xilanh nằm ngang, có bộ điều chỉnh số
vòng quay động cơ kiểu bi – đĩa li tâm. Khi làm việc trên mặt đất với các máy
kéo, tuy có tốc độ chậm nhưng do khối lượng nhỏ và mô men quán tính nhỏ,
nên rất nhạy cảm với sự thay đổi của tải trọng ngoài, đặc biệt là trong điều
kiện mặt đồng không bằng phẳng và tính chất không đồng nhất của đất. Một
đặc điểm khác là bánh xe máy kéo có đường kính nhỏ làm giảm khả năng
bám, tăng lực cản lăn của máy kéo khi làm việc trên đất có độ ẩm cao hoặc
trên đất nhiều sỏi đá [8].

Do trọng lượng và bề rộng cơ sở nhỏ, khi di chuyển trên đường không
bằng phẳng hoặc làm việc trên đồng thì liên hợp máy rất dễ nhạy cảm với các
kích thích dao động theo phương thẳng đứng và phương ngang, điều đó phần


8

nào ảnh hưởng đến chất lượng khâu canh tác mà máy đảm nhận. Thí dụ, khi
thực hiện khâu cày trọng lượng của máy cày nhỏ dẫn đến độ ăn sâu của cày
kém, độ mất ổn định tăng lên. Đặc biệt là đối với máy nhỏ hai bánh lái càng
rất nhạy cảm với dao động lắc xung quanh trục bánh xe chủ động, [8].
Liên hợp máy kéo hai bánh đẩy tay hoặc bốn bánh lái vô lăng, trong
đường truyền lực từ động cơ đến bánh chủ động sau có sử dụng bộ chuyền đai
thang. Đặc điểm này dẫn đến hiệu suất truyền lực kém. Ngoài ra theo nhiều
công trình nghiên cứu cho thấy nếu hệ truyền lực có truyền động đai kết hợp
với côn ly hợp ma sát sẽ làm giảm tải trọng khi máy kéo di chuyển.
Đối với liên hợp máy kéo cỡ nhỏ đẩy tay với kết cấu chỉ có phần chủ
động ở phía trước và kết cấu hệ thống lái đơn giản, điều khiển bằng côn
chuyể n hướng và không có trợ lực lái, nếu tính điề u khiển kém, tay lái dễ bị
lắc xung quanh trục chủ động. Tuy nhiên nếu ta thiết kế vị trí trọng tâm hợp
lý, vị trí tay điều khiển côn và hợp sử dụng chế độ tải trọng, chế độ tốc độ phù
hợp thì sẽ cải thiện được điều khiển lái rất nhiều.
1.3. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo nông nghiệp trên thế
giới và trong nước
1.3.1. Trên thế giới
Đối với liên hợp máy kéo nông nghiệp cỡ lớn, các công trình nghiên
cứu các chế độ động lực học đã được các nhà khoa học quan tâm đến từ lâu
và được công bố ở nhiều công trình nghiên cứu, thường sử dụng các mô hình
toán học, trong đó sử dụng rộng rãi các mô hình dao động nhiều bậc tự do.
Thông thường một máy kéo có 7 loại dao động: Dao động thẳng đứng, dao

động xoay trục thẳng đứng, dao động ngang, dao động xoay trục ngang, dao
động dọc, dao động xoay trục dọc, và dao động liên kết xoay quanh cân bằng.
Trong các nghiên cứu riêng phụ thuộc vào phương thức và mục đích nghiên
cứu có thể chỉ quan tâm đến những loại dao động nhất định còn các loại khác
bỏ qua.


9

Muller khi phân tích các mô hình ông đã đưa ra một mô hình không
gian tả tất cả các dao động có thể của máy kéo (hình 1.1), [4].

Hình 1.1 – Mô hình không gian dao động của máy kéo
Mục tiêu của công trình này là xác định bằng tính toán tải trọng ở các
cầu của máy kéo và ôtô trong nông nghiệp khi vượt qua vật cản có kích thước
lớn, do đó đã bỏ qua tác động và ảnh hưởng của tải trọng kéo, còn động cơ
được giả thiết như một bánh đà có mô men quán tính cực lớn. Để nghiên cứu
ảnh hưởng của tải trọng kéo đến lực cản lăn trong công trình trên, tác giả đã
chú ý đến dao động theo phương dọc của máy kéo và các thông số cũng như
các yếu tố ảnh hưởng, ví dụ như mô men quán của tất cả các phần chuyển
động của máy kéo, độ cứng và hệ số cản dao động của bánh xe theo phương
tiếp tuyến, tính chất tác động qua lại giữa bánh xe và đất với sự thay đổi của
lực kéo, ở đây giả thiết mô men chủ động của bánh xe là một hàm điều hòa.
Trong mô hình trên, mô men quay của động cơ được lấy từ đặc tính
tĩnh của động cơ và hệ thống được nghiên cứu là hai hay nhiều khối lượng, bỏ
qua tính chất cản dao động của các phần truyền lực và tác động của dao động
thẳng đứng Popesku sử dụng mô hình thay thế để nghiên cứu về đường truyền
lực và khả năng tăng tốc theo phương dọc của máy kéo, trong đó cũng bỏ qua
dao động thẳng đứng [4]. Kết quả tính toán và mô hình nghiên cứu thực
nghiệm các tác động động lực học rất phù hợp.

10

Khi nghiên cứu về ảnh hưởng của mô men quay động cơ đến các hệ
thống khác của liên hợp máy thì Vantjutov, Peters và Kutkov [4], đã mô tả tác
động động lực học của động cơ và máy điều chỉnh vào hệ thống liên hợp máy
bởi hai phương trình vi phân. Quan hệ giữa các thông số của động và máy
điều chỉnh cũng như tác động qua lại của chúng được biểu diễn một cách đơn
giản theo dạng quan hệ tuyến tính giữa mô men với vận tốc gốc. Trong công
trình này không quan tâm đến quá trình bên trong và các quá trình biến đổi
năng lượng phức tạp ở các chế độ làm việc động lực học của động cơ.
Khi nghiên cứu động lực học quá trình khởi hành và phanh của máy
kéo bốn bánh chủ động thì Ksenvin và Solonski đã quan tâm đến dao động
thẳng đứng và các dao động khác của máy kéo. Các thông số động lực học và
các hiện tượng vật lí được miêu tả đầy đủ ở một mô hình thay thế. Tác động
qua lại giữa đất và bánh xe cũng được tính đến, thông qua sự phụ thuộc của
lực chủ động bánh xe vào phản lực của đất theo phương thẳng đứng, tính chất
bám và trượt của bánh xe được đặc trưng hóa.
Vogel với công trình của mình đã góp phần làm rõ tính chất động lực
học của một liên hợp máy cày khi lực kéo, tải trọng thẳng đứng và các dao
động (hình 1.2)

Hình 1.2- Mô hình máy kéo theo Vogel


11

Mục đích của công trình này là xác định tính chất biên độ, tần số của
các thông số làm việc như vận tốc quay của động cơ, độ trượt, tốc độ chuyển

động, mô men chủ động của bánh xe, tải trọng lên cầu và lực kéo. Ngoài ra
còn giải thích được các hiệu ứng động lực học có dẫn đến sự tổn thất trượt
hay không. Với một mô hình dao động liên kết tính đến các tính chất đàn hồi,
cản của hệ truyền lực và bánh xe, mô men quán tính của các phân tử chuyển
động, dao động lực kéo và cả tác động qua lại của bánh xe vào đất, tác giả đã
thực hiện được việc tính toán mô hình cũng như trong nghiên cứu thực
nghiệm. Trong công trình này mô men của động cơ cũng được biểu diễn là
hàm số tuyến tính của tốc độ quay. Qua kết quả tính toán mô hình có thể chỉ
ra rằng trong các điều kiện hoạt động nhất định, sự dao động của lực kéo gây
ảnh hưởng lớn hơn so với ảnh hưởng của dao động tải trong thẳng đứng đến
tính chất động lực học của việc truyề n công suất.
Công trình của Pluznikov và Solonski đã tạo ra một mô hình phỏng
máy kéo khi thiết kế với sự hỗ trợ của máy tính. Mô hình đã hệ thống quá
được các phương án cấu trúc, thí dụ hộp số cơ học, cơ học – thủy lực và hộp
số thủy lực, máy kéo bốn bánh hay bánh tự động, trục thu công suất loại độc
lập hay phụ thuộc, các phương án liên hợp và các quá trình làm việc, cũng
như các phương án hoạt động của quá trình khởi hành sang số và chuyển động
dừng. Các thông số động cơ được thay thế bởi các quan hệ hàm số giữa mô
men quay và chi phí nguyên liệu phụ thuộc và tốc độ quay và hành trình tay
thước mô hình chưa quan tâm đến tính chất đàn hồi và giảm chấ n của bánh xe
cũng như hệ thống truyển lực.
Để mô tả tính chất tiếp xúc giữa đất và bánh xe khi liên hợp máy làm
việc nhiều tác giả đã đưa vào mô hình nghiên cứu quan hệ bám trượt của
nhiều dạng khác nhau. Trong tác giả đã đưa ra một mô hình phản ánh khá đầy
đủ cả về tính chất hoạt động và cấu trúc của máy kéo. Mô hình mô tả tác động
qua lại giữa các quá trình làm việc của động cơ với máy điều chỉnh, tính đến


12

các tính chất đàn hồi và dẫn chấn của các phần tử trong hệ thống các tính chất
bám và trượt của bộ ly hợp cũng như của bánh xe với mặt đường, tính chất
biến đổi mô men quay, tốc độ quay và mô men quán tính qua hệ thống truyền lực.
Mục đích của công trình này là nghiên cứu các trạng thái hoạt động của
máy kéo khi tải trọng ngoài hai lỗi cũng như khi có tác động điều khiển điều
chỉnh. Tuy nhiên công trình này mới chỉ dừng lại ở việc nghiên cứu tính chất
hoạt động của kéo bánh hơi khi di chuyển trên nền cứng.
Qua các phân tích trên có thể nhận xét rằng: Các chế độ động lực học
của các máy kéo nông, lâm nghiệp, đã được nghiên cứu từng phần hoặc theo
các vấn đề riêng bằng lí thuyết, hoặc thực nghiệm đã và đạt được các kết quả
rất đáng kể , tuy nhiên các mô hình nghiên cứu chưa mô tả một cách hoàn hảo
đầy đủ các tính chất hoạt động của liên hợp máy như tác động qua lại bằng
động cơ đến máy công tác. Các tính chất hoạt động của động cơ được xác
định bởi những quá trình phức tạp, thí dụ như các quá trình lưu động của khí
hoặc các quá trình điều chỉnh thường chỉ được mô tả bởi một đặc tính mô men
tiñ h, hoặc tiñ h tương đương hoặc một hàm số phụ thuộc thời gian xác định
bằng thực nghiê ̣m. Một số công trình sự tác động qua lại giữa động cơ – máy
điều chỉnh và các phần tử khác của liên hợp máy kéo được đề cặp đến xong
máy chỉ dừng lại ở việc nghiên cứu máy kéo cở lớn di chuyển trên nền cứng.
1.3.2. Ở Việt Nam
Máy kéo bánh hơi được sử dụng làm nguồn động lực trong sản xuất
nông lâm nghiệp ở nước ta chủ yếu nhập từ nước ngoài, rất đa dạng về chủng
loại và phạm vi công suất và có đặc điểm riêng, cụ thể: [11]
- Máy kéo nhập từ Nhật Bản chủ yếu của các Hãng như Komatsu,
Kubota, Shibaura... đặc điểm chung của chúng là có cấu tạo phức tạp, những
máy này tuy có độ bền, độ tin cậy cao và tiện nghi sử dụng tốt nhưng khi nhập
vào nước ta thường là máy cũ, không có máy công tác kèm theo, phụ tùng
thay thế sửa chữa khó khăn và giá bán tương đối cao.

13

- Mẫu máy nông nghiệp nhập từ các nước trong khối Đông Âu có cấu
tạo phức tạp, kết cấu cồng kềnh, độ bền của các chi tiết không cao và giá bán
ở mức khá cao. Điển hình như MTZ50, Belaruts của Liên xô cũ, MT8 của
Tiệp khắc ... Hiện nay các mẫu này ở nước ta còn lại rất ít.
- Máy kéo nhập từ Trung Quốc có kết cấu đơn giản, độ bền các chi tiết
không cao nhưng giá bán rẻ, điển hình như máy kéo Xinhtai 120, Máy kéo
DFH 180, Thạch Gia trang 15, sư tử vàng 120...
- Máy kéo nhập từ Mỹ chủ yếu ở Đồng bằng sông Cưu Long, điển hình
là Máy kéo Jonh Deere loại 4x2 và loại 4x4. Đặc điểm chính của loại này là
công suất trong bình rất thích hợp cho các khâu canh tác, tuổi thọ các chi tiết
cao, làm việc tin cậy và giá thành bán không cao.
Ngoài những máy kéo nhập ngoại, chúng ta đã chế tạo được một số loại như
Bông sen 20, 15 và 12, máy kéo Kim Bảng – 1550A. Tuy nhiên các laoij máy
kéo tronmg nước còn bộc lộ nhiều nhược điểm trong sử dụng nên tỷ lệ trang
bị tại các vùng còn thấp.
Việc nghiên cứu về tính chất động lực học của liên hợp máy kéo trong
nông nghiệp nước ta cũng chưa được quan tâm đúng mức. Trong chương
trình nghiên cứu của Viê ̣n Cơ Điện Nông Nghiệp (1981 – 1985) đã tiến hành
nghiên cứu thực nghiệm liên hợp kéo cỡ nhỏ hai bánh theo mô hình một mắt,
đã xây dựng được hàm truyển cho liên hợp máy kéo cỡ nhỏ làm việc với cày
và nhận xét của máy kéo nhỏ khi làm việc với độ ổn định thấp hơn nhiều so
máy kéo Jonh Deere 5310. Tuy nhiên còn các vấn đề động lực học của quá
trình kéo bám, ổn định của liên hợp máy khi làm việc trên địa hình dốc, các
quá trình điều khiển, điều khiển cũng như tính chất tải trọng của các phân tử
riêng đã được nhiều tác giả quan tâm, cụ thể như sau:[7]
Năm 2000, TS. Đặng Tiến Hoà thực hiêṇ đề tài “ nghiên cứu mô ̣t số
vấ n đề đô ̣ng lực ho ̣c của liên hơ ̣p máy kéo cỡ nhỏ 2 bánh” tác giả đã đưa ra
mô hình nghiên cứu một số đặc tính động lực học của máy kéo BS12 và một

14

số loại máy kéo cỡ nhỏ khác liên hợp với máy công tác như: cày, bừa, phay
Công trình đã nghiên cứu và phân tích các tính chất động lực học, có tính đến
sự hoạt động phi tuyến của động cơ trong sự tác động lẫn nhau với các hệ
thống thành phần khác của máy kéo và máy công tác .
Năm 2000, TS. Lê Minh Lư đã nghiên cứu dao động của máy kéo bánh
hơi có tính đến đặc trưng phi tuyến của các phần tử đàn hồi chịu kích động
của mặt đường là các hàm xác định và hàm ngẫu nhiên nhằm đánh giá ảnh
hưởng của các phần tử đàn hồi phi tuyến đến dao động của máy kéo và của
người lái.
Năm 2001, TS. Nguyễn Tiến Đạt nghiên cứu cơ sở lý thuyết và thực
nghiệm của việc sử dụng máy kéo cỡ nhỏ để cơ giới hoá khâu vận xuất gỗ
rừng trồng Việt Nam. Công trình đã nghiên cứu ảnh hưởng của độ mấp mô
mặt đường, tốc độ và tải trọng tới một số đặc tính động lực học của máy kéo
có công suất nhỏ với thiết bị tời cáp khi vận xuất gỗ rừng trồng.
Năm 2002, TS. Nguyễn Văn Quân đã xây dựng cơ sở lý thuyết xác
định một số thông số cơ bản của trang bị lam nghiệp chuyên dùng kèm theo
MKNN, lực tải công nghệ tác dụng lên máy kéo và trang bị chuyên dùng khi
LHM vận xuất gỗ nhỏ rừng trồng .
Năm 2002, Thạc sỹ Nguyễn Văn An đã nghiên cứu ảnh hưởng của độ
mấp mô mặt đất và tốc độ chuyển động đến phản lực pháp tuyến lên cầu trước
của máy kéo DFH-180 khi vận xuất gỗ rừng trồng .
Năm 2002, Thạc sỹ Nguyễn Văn Vệ đã nghiên cứu dao động thẳng
đứng của ghế ngồi trên máy kéo DFH-180 khi vận xuất gỗ và biện pháp giảm
xóc cho người lái .
Năm 2002, Thạc sỹ Nguyễn Đức Sỹ đã nghiên cứu ổn định động lực
học dọc liên hợp máy kéo cỡ nhỏ vận xuất gỗ khi khởi hành theo hướng lên dốc .

Năm 2002, Thạc sỹ Phạm Minh Đức đã nghiên cứu khả năng kéo bám
của liên hợp máy kéo DFH-180 khi sử dụng rơ moóc một trục vận chuyển gỗ
nhỏ rừng trồng. Công trình đã nghiên cứu mối quan hệ giữa tải trọng kéo,


15

khoảng cách từ móc nối tới rơ moóc và một số chỉ tiêu kéo-bám của máy kéo,
kích thước tối ưu của rơ moóc một trục.
Năm 2007, Thạc sỹ Nguyễn Hồng Quang đã nghiên cứu về dao động
của máy kéo Shibaura với thiết bị tời cáp khi vận xuất gỗ theo phương pháp
kéo nửa lết, làm cơ sở cho việc hoàn thiện thiết kế và chọn chế độ sử dụng
hợp lý LHM kéo khi vận xuất gỗ rừng trồng .
Năm 2010, Thạc sĩ Nguyễn Văn Hiế u với đề tài “nghiên cứu mô ̣t số
vấ n đề đô ̣ng lực ho ̣c của liên hơ ̣p máy kéo BS12 trong khâu làm đấ t nông lâm
nghiê ̣p” tác giả đã xác định được khả năng kéo bám cũng như tính ổn định
của liên hợp máy phục vụ khâu canh tác trên đất nông lâm nghiệp.


16

1.4. Kết luận chương 1
Trong những năm gần đây tình hình áp dụng máy móc thiết bị để cơ
giới các khâu trong sản xuất nông lâm nghiệp ngày càng tăng không ngừng.
Máy kéo được sử dụng phục vụ canh tác nông lâm nghiệp rất phong phú về
chủng loại và phạm vi công suất rất rộng. Máy kéo được sử dụng phổ biến tại
các Tỉnh Miền bắc nước ta được nhập từ Trung Quốc, Nhật Bản và máy kéo
được sản xuất trong nước còn tại các Tỉnh vùng Tây nguyên và đồng bằng
sông Cửu Long chủ yếu dùng máy kéo nhập khẩu từ Nhật Bản và Mỹ...
Việc nghiên cứu các yếu tố động lực học của LHM kéo nông nghiệp đã

được nhiều tác giả đầu tư nghiên cứu và đạt những kết quả nhất định. Các
công trình nghiên cứu đó đã góp phần đóng góp tích cực cho các hoạt động
sản xuất nông lâm nghiệp ở nước ta, kết quả nghiên cứu có ý nghĩa lớn cho
việc hoàn thiện thêm kết cấu và chọn ra chế độ sử dụng hợp lý an toàn và hiệu
quả khi làm việc.
Máy kéo John Deere của Mỹ được nhập vào nước ta trong những năm
gần đây với số lượng khá lớn tại khu vực đồng bằng sông Cửu Long. Để sử
du ̣ng liên hơ ̣p máy John Deere 5310 mô ̣t cách có hiêụ quả trong sản xuấ t
nông, lâm nghiêp̣ thì còn nhiề u vấ n đề về kỹ thuâ ̣t ảnh hưởng trực tiế p lên liên
hơ ̣p máy làm viê ̣c như: Các lực cản, thông số về của thực đia,̣ khả năng kéo
bám, điạ hin
̀ h ....Nên việc khảo sát các chế đô ̣ đô ̣ng ho ̣c và đô ̣ng lực ho ̣c của
liên hơ ̣p máy John Deere 5310 với máy cày để làm đất nông lâm nghiệp là rấ t
cầ n thiế t nhằm đề xuất giải pháp hoàn thiê ̣n về mă ̣t kế t cấ u, sử dụng hợp lý,
nâng cao năng suấ t và chấ t lươ ̣ng làm viê ̣c.


17

Chương 2
MỤC TIÊU, NỘI DUNG, ĐỐI TƯỢNG
VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1. Mục tiêu nghiên cứu
Xác đinh
̣ mô ̣t số thông số về đô ̣ng ho ̣c và động lực học của liên hợp
máy Jonh Deer 5310 với máy cày khi làm đất sản xuất nông, lâm nghiệp. Kết
quả nghiên cứu đạt được góp phần bổ sung những cơ sở khoa học cho việc
xác định khả năng làm việc và sử dụng hợp lý liên hợp máy.
2.2. Đối tượng nghiên cứu
Ngành cơ khí nông, lâm nghiệp đóng góp không nhỏ vào sự tăng

trưởng của sản xuất nông, lâm nghiệp và phát triển kinh tế nông thôn trong
những năm gần đây. Các hộ gia đình và các trang trại có quy mô vừa và lớn
đã và đang sử dụng các thiết bị để cơ giới hóa các khâu sản xuất nhằm nâng
cao hiệu quả và chất lượng công việc.
Cùng với sự phát triể n của kinh tế nông nghiêp̣ nông thôn. Trong
những năm gầ n đây ở nước ta, các loa ̣i máy kéo cỡ nhỏ và vừa đươ ̣c sử dụng
phổ biế n phục vụ cơ giới hóa các khâu công việc trong sản xuất nông lâm
nghiệp, đó là máy kéo Shibaua-SD2843, SD 3100, Kubota, DFH-180, máy
kéo Bông Sen 6,8,12,15, máy kéo John Deere 5310 ... Viê ̣c đưa máy kéo vào
phu ̣c vu ̣ sản xuấ t nông, lâm nghiêp̣ giúp người nông dân nâng cao năng suấ t,
cải thiê ̣n điề u kiêṇ lao đô ̣ng, đáp ứng kip̣ thời vu ̣ gieo trồ ng, nâng cao hiêụ
quả kinh tế .
Trong những năm gầ n đây máy kéo John Deere đã đươ ̣c nhâ ̣p khẩ u về
Viê ̣t Nam với số lượng khá lớn, chủ yế u là máy kéo bánh hơi với công suấ t
trung bin
̀ h làm nguồn động lực cho các máy làm đất, thu hoạch... Qua khảo
sát thực tế cho thấy tại khu vực đồng bằng sông Cửu Long sử dụng chủ yếu
loại 5310 với một cầu chủ động liên hợp với máy cày đĩa phục vụ khâu làm


18

đất canh tác. Vì vậy đề tài chọn máy kéo Jonh Deere 5310 liên hợp với máy
cày đĩa làm đối tượng nghiên cứu.

Hình 2.1 Máy kéo John Deere-5310
2.2.1. Đă ̣c tính kỹ thuâ ̣t của máy kéo John Deere-5310
TT

Đă ̣c tính kỹ thuâ ̣t

Thông số

1

Công suấ t tru ̣c thu công suấ t PTO

37 KW

2

Mô men xoắ n cực đa ̣i

195N.m

3

Đường kiń h xilanh

106,5 mm

4

Số xilanh

3

5

Hành trình làm viê ̣c

110 mm

6

Dung tích xilanh

2,9 l

7

Tỉ số nén

17,8:1

8

Tro ̣ng lươ ̣ng

2063 kg

9

Kích thước dài x rô ̣ng x cao

3600 x 1885 x 1678 mm

10

Cỡ bánh trước

6,50-20

11

Cỡ bánh sau

16,9-28

12

Tải tro ̣ng trên tru ̣c cho phép cực đa ̣i (2 1100 kg


19

bánh trước)
13

Tải tro ̣ng trên tru ̣c cho phép cực đa ̣i( 2
bánh chủ đô ̣ng sau)

3680 kg

14

Chiề u dài cơ sở

2050 mm

15

Chiều rộng cơ sở cầu trước

1394 mm

16

Chiều rộng cơ sở cầu sau

1885 mm

17

Số vòng quay chạy không cực đại

2600 v/p

18

Dãy tốc độ làm việc

1400 -2400 v/p

19

Chiề u cao từ mă ̣t đấ t tới gầ m máy

475 mm

Bán kính quay vòng
Sử du ̣ng thắ ng

3,3 m

Không sử dụng thắ ng

3,6 m

21

Công suấ t đô ̣ng cơ

55 hp

22

Số vòng quay của tru ̣c cơ

2400 v/p

20

Tố c đô ̣ di chuyể n trên mă ̣t đấ t

23

Số truyề n: A1

2,26 km/h

A2

3,27 km/h

A3

4,92 km/h

B1

5.34 km/h

B2

7,71 km/h

B3

11,60 km/h

C1

14,68 km/h

C2

21,19 km/h

C3

31,88 km/h

A-R

3,80 km/h

B-R

8,98 km/h

C-R

24,67 km/h


20

2.2.2. Bô ̣ phâ ̣n chuyên dùng
Sử dụng cày đĩa do Tây Ban Nha chế tạo và lắ p ráp ta ̣i Viê ̣t Nam, liên
hợp với máy kéo John Deere 5310.

Hình 2.2 – Cày đĩa lắp trên máy kéo Jonh Deere 5310
Thông số của cày:

Rộng: 1900 mm
Dài: 2200 mm
Cao: 1100 mm
Khối lượng: 850 kg
Chiều rộng lưỡi cày: 660mm

2.3. Pha ̣m vi nghiên cứu
Xác đinh
̣ một số thông số động học và động lực học của liên hơ ̣p máy
kéo John Deere với cày đĩa phục vụ canh tác nông lâm nghiệp trên nề n đấ t
thuầ n thục, không có gố c cây, đá vụn ở điạ hình dố c từ 0º đế n 20º.
2.4. Nội dung nghiên cứu
2.4.1. Nghiên cứu lý thuyết
- Tổng quan vấn đề nghiên cứu
- Nghiên cứu động học liên hợp máy
- Nghiên cứu động lực học liên hợp máy


21

2.4.2. Nghiên cứu thực nghiệm
- Xác định một số thông số đặc trưng động học, động lực học của liên
hợp máy khi làm việc.
- Xác định tọa độ trọng tâm của liên hợp máy
2.5. Phương pháp nghiên cứu
2.5.1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
- Lý thuyết ôtô máy kéo
- Lý thuyết liên hợp máy
- Lý thuyết cơ học kỹ thuật.
2.5.2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
- Phương pháp thí nghiệm ô tô máy kéo
- Phương pháp xác định đặc trưng động học của liên hợp máy
- Phương pháp xác định tọa độ trọng tâm của liên hợp máy

22

Chương 3
ĐỘNG HỌC LIÊN HỢP MÁY KÉO JOHN DEERE
VỚI CÀY ĐĨA PHỤC VỤ LÀM ĐẤT NÔNG LÂM NGHIỆP
Động học liên hợp máy kéo là các qui luật chuyển động của liên hợp
máy (LHM) trong quá trình thực hiện công việc. Khi thực hiện công việc trên
đồng ruộng, sự chuyển động của liên hợp máy bao gồm hai phần chính là
đường làm việc (trên đó LHM thực hiện công nghệ sản xuất) và đường chạy
không (không thực hiện công nghệ sản xuất như quay vòng đầu bờ, di chuyển
từ ruộng này sang ruộng khác ...).
3.1. Một số đặc trưng động học của liên hợp máy
3.1.1.Tâm động học liên hợp máy kéo Oa
Tâm động học liên hợp máy kéo Oa (còn gọi tâm liên hợp máy) là một
điểm của liên hợp máy, quĩ đạo của nó dùng để xác định động học của những
điểm khác của liên hợp máy.
Đối với liên hợp máy kéo John Deere 5310 có một cầu chủ động thì
tâm động học liên hợp máy kéo là hình chiếu điểm giữa trục chủ động lên mặt
phẳng chuyển động (hình 3.1).

Hình 3.1. Vị trí tâm động học liên hợp máy John Deere 5310


23

3.1.2. Chiều dài động học của liên hợp máy (lđ)
Chiều dài động học của liên hợp máy (lđ) là hình chiếu khoảng cách
tâm liên hợp máy với đường thẳng bố trí bộ phận làm việc máy nông nghiệp
xa nhất khi chuyển động thẳng (hình 3.2).
3.1.3. Bề rộng động học liên hợp máy kéo (Bđ)

Bề rộng động học liên hợp máy kéo (Bđ) là bề rộng lớn nhất của liên
hợp máy (bề rộng biên) (hình 3.2).
3.1.4. Chiều dài đi ra của liên hợp máy kéo (e)
Chiều dài đi ra của liên hợp máy kéo (e) là khoảng cách cần thiết đưa
liên hợp máy kéo từ đường kiểm tra ở dải quay vòng (E) đến khi liên hợp máy
kéo bắt đầu quay vòng để khỏi làm hỏng cây trồng khi chăm sóc hoặc bị lỏi
khi cày...
3.1.5. Tâm quay vòng Oq
Tâm quay vòng Oq là điểm mà trong thời điểm đã định, tâm liên hợp
máy Oa thực hiện quay vòng (hình 3.2).
Bán kính quay vòng R là khoảng cách giữa tâm của liên hợp máy kéo
Oa và tâm quay vòng Oq.
Nếu thực hiện quay vòng trong khi làm việc thì bán kính quay vòng có
thể làm ảnh hưởng đến chất lượng công việc, bán kính quay vòng càng lớn thì
chất lượng làm việc càng tốt. Nhưng quay vòng khi chạy không với bán kính
quay vòng lớn thì không lợi vì làm tăng quãng đường chạy không, giảm hiệu
quả sử dụng máy. Vì vậy quay vòng khi chạy không cần thực hiện với bán
kính nhỏ nhất (Rmin) có thể.