Bài tập điều khiển số xét tính ổn định Jury và lập trình trên matlab 2017

BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN SỐ

Tìm k để hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn JURY và kiểm chứng trên matlab
Bài làm
A)Tính toán:
Đặt =ZOH,(zoh =)(đọc tài liệu để hiểu rõ hơn nha)
Phân biệt hệ thống rời rạc và liên tục nha

Ta có: F(z)=1+G(z)
• Tìm :
(bài sau mình giải rõ hơn nha)

(Chuyển từ miền s sang z)
(tách đa thức thành dạng cơ bản)
\(dựa vào bẳng biến đổi nha)
(Theo bài ra T=1s:)(quy đồng lên thôi)
(rút gọn được)

=0( quy đồng lấy tử thôi)
Theo tiêu chuẩn JURY ta có:(đọc thêm tài liệu rất nhiều)


• ( F(1)=0,632K>0(
K > 0
• F(-1)=2,736-0,104K> 0
K<26,31
•
K<2,394
 Vậy để hệ ổn định K phải thỏa mãn : 0< k<2,394(
Sau đay mình thực hành
B) Kiểm chứng trên matlab

1.Ta thay K=-1 Ta có đồ thị sau

=>Ta thấy hệ không ổn định
Ta thấy điểm final value là giá trị inf
HỆ CHỈ ỔN ĐỊNH KHI FINAL VALUE =1
2.Ta thay k=0 vào ta có đồ thị sau:
TiẾP tục ta t


=>Ta thấy hệ không ổn định
3.Ta thay k=0.5

Ta thấy lúc này final value đã về 1
=>Hệ ổn định


4.Thay k=2.39

=>Hệ ổn định
5.Thay k=2,4


=>Hệ không ổn định
Cad bạn tiếp tục thử tiếp nha!!!
Thank you2222222