MÔ HÌNH PHÂN LOẠI sản PHẨM THEO màu sắc

LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay trong công nghiệp hiện đại hoá đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động
hoá ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự
động, linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ...). Mặt khác, nhờ công nghệ thông tin, công
nghệ điện tử đã phát triển nhanh chóng làm xuất hiện một loại thiết bị điều khiển
khả trình PLC.
Để thực hiện công việc một cách khoa học nhằm đạt được số lượng sản phấm
lớn, nhanh mà lại tiện lợi về kinh tế. Các công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử
dụng công nghệ lập trình PLC sử dụng các loại phần mềm tự động. Dây chuyền
sản xuất tự động PLC giảm sức lao động của công nhân mà sản xuất lại đạt
hiệu quả cao đáp ứng kịp thời cho đòi sống xã hội.
Chính vì thế mà sau khi tìm hiểu kĩ và cuối cùng, chúng em quyết định chọn
đề tài :

“ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC ”. Với mô hình

này sẽ cho chúng ta hình dung một khía cạnh nhỏ trong lĩnh vực tự động hóa qua
đó cũng tư duy cho chúng ta về một hệ thống lớn, một băng chuyền được điều
khiển logic thông minh là như thế nào.
Trong quá trình thực hiện nhóm chúng em gặp nhiều khó khăn do kiến thức
còn hạn hẹp , nhưng với sự giúp đỡ tận tình của thầy Võ Tuấn , cuối cùng nhóm
chúng em cũng kịp hoàn thành đồ án được giao . Do kinh nghiệm chưa nhiều nên
không thể tránh khỏi sai sót rất mong được sự góp ý bổ sung của các thầy cô giáo
để đồ án được hoàn thiện hơn

CDIO EE497

Trang 1


CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN

PHẨM THEO MÀU SẮC
Giới thiệu về hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc
Giới thiệu
Ngày nay tự động hóa trong điều khiển sản xuất dần đi sâu vào từng khía

1.1
1.1.1

cạnh,vào trong các khâu của quá trình sản xuất. Một trong những ứng dụng đó là
công nghệ phân loại sản phẩm theo kích thước.
Bên cạnh các công nghệ phân loại sản phẩm như màu sắc, tính chất vật liệu,
theo kích thước…dần được tự động hóa theo một dây chuyền hiện đại nhằm đạt
được những mục đích sau:
+ Nâng cao độ chính xác và năng suất lao động.
+ Giảm sự nặng nhọc cho người công nhân, tiết kiệm thời gian.
+ Giảm được chi phí sản xuất đồng thời hạ giá thành sản phẩm.
Trước những yêu cầu thực tế đó, chúng em đã chọn và thiết kế mô hình phân
loại sản phẩm theo màu sắc . Trong việc thiết kế và chế tạo, tự động hóa được thể
hiện qua 2 quá trình sau:
+ Tự động hóa đưa sản phẩm và thùng chứa vào vị trí định trước.
+ Tự động hóa phân loại các sản phẩm theo các màu sắc khác nhau
1.1.2 Mục tiêu
1.1.2.1
Mục tiêu kinh tế
- Hệ thống tự động phân loại sản phẩm theo màu sắc khác nhau
- Năng suất làm vệc đạt hiệu quả cao
1.1.2.2
Mục tiêu kĩ thuật
- Hệ thống hoạt động ổn định
- Đạt độ chính xác gia công

- Phải đạt được các giải pháp thiết kế tổng hợp về cơ khí truyền
1.1.3

động cơ điện tử
Nội dung

CDIO EE497

Trang 2


-

Sản phẩm được chia là 3 màu cơ bản với dải tần khác nhau

( Đỏ ,Vàng , Xanh da trời )
- Tính toán và lựa chọn các cơ cấu
- Thiết kế kết cấu và xây dựng mô hình
- Lắp ráp mô hình và vận hành
1.1.4 Dự kiến kết quả đạt được
- Hoạt động đúng theo nguyên lý đặt ra
- Có thể phát triển thêm nhiều chức năng khác
1.2
Nguyên lý hoạt động
Khi nhấn nút START , thì động cơ kéo băng tải chuyển động , lần lượt đưa các
vật có màu sắc khác nhau chạy trên băng tải . Khi vật đi qua cảm biến màu được
gắn trên mô hình .Nếu cảm biến phát hiện màu đỏ tác động thì sau một khoảng thời
gian là 5s thì pittong 1 sẽ đẩy vật rớt xuống thùng chứa , nếu cảm biến phát hiện
màu xanh tác động thì sau khoảng thời gian 3s thi pittong 2 sẽ đẩy vật rớt xuống
thùng chứa , nếu màu khác đi qua thì băng tải cho sản phẩm chạy đến khi rớt sản

phẩm xuống thùng chứa
Nhấn STOP thì hệ thống dừng hoạt động.

CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
CHO HỆ THỐNG
2.1

Thiết kê hệ thống băng tải

2.1.1 Giới thiệu chung
Băng tải ( hay còn gọi là băng truyền ) là thiết bị vận chuyển liên tục, có
khoảng cách vận chuyển lớn. Được sử dụng rộng rãi ở các công trường xây dựng,
xí nghiệp sản xuất vật liệu xây dựng và vật liệu chế tạo…Bao gồm băng tải PVC,
băng tải cao xu, băng tải xích inox, băng tải xích nhựa, băng tải con lăn tự do, băng
CDIO EE497

Trang 3


tải con lăn có truyền động, băng tải đứng, băng tải nghiêng, băng tải từ, Gầu tải, Vít
tải . Các loại băng tải này được sử dụng để vận chuyển vật liệu rời, vụn như cát sỏi,
đá, xi măng, sản phẩm trong các nghành công nghiệp chè, cà phê, hóa chất, dầy da,
thực phẩm …và hàng đơn chiếc như hàng bao, hàng hộp, hòm, bưu kiện …
2.1.2 Ưu điểm băng tải
Cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn chiếc theo các
hướng nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp giữa nằm ngang với nằm nghiêng.
Vốn đầu tư không lớn lắm, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng dễ
dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận chuyển
khác không lớn lắm.
Tuy vậy phạm vi sử dụng của băng tải bị hạn chế do độ dốc cho phép của băng

tải không cao và không đi theo đường cong được.

Hình 2.1 : Băng tải
2.1.3 Lựa chọn phương án
+ Đối với sản phẩm là chất lỏng ta dùng băng tải kênh dẫn.

CDIO EE497

Trang 4


+ Đối với sản phẩm rời rạc thì ta dùng băng tải con lăn hoặc băng tải đai con
lăn hoặc băng tải đai.
Trong hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc, băng tải có nhiệm vụ cung
cấp sản phẩm và thùng chứa để phân loại. Do yêu cầu là sản phẩm và thùng ở
dạng rời rạc nên ta chọn phương án dùng băng tải đai là phù hợp với yêu cầu
đặt ra.
Ưu điểm khi dùng băng tải đai trong hệ thống:
- Sản phẩm, thùng được dẫn trực tiếp trên băng tải.
- Tải trọng của băng tải không cần lớn.
- Thiết kế dễ dàng, dễ thi công.
- Vật liệu dễ tìm, giá thành rẻ.
Nguyên lí hoạt động: Băng tải quay kéo con lăn chủ động thông qua bộ
truyền đai, khi đó Puli căng đai cũng được kéo quay theo cùng tốc độ với Puli
truyền động thông qua chuyển động của đai vải. Hành trình của đai vai sẽ kéo theo
sản phẩm, thùng sản phẩm để tiến hành phân loại theo mục tiêu đặt ra.
2.2 Lựa chọn động cơ cho băng tải
• Động cơ DC

Hình 2.2 : Động cơ gạt nước

CDIO EE497

Trang 5


+ Ưu điểm: giá thành rẻ, dễ điều khiển, moment xoắn lớn.
+ Nhược điểm: Đáp ứng chậm trong khi mạch điều khiển lại phức tạp.
•

Động cơ bước

Hình 2.3 : Động cơ bước
+ Ưu điểm:Điều khiển vị trí tốc độ chính xác, không cần mạch phản

•

hồi, thướng sử dụng trong loại máy CRC
+Nhược điểm : giá thành cao , momen xoắn nhỏ
Động cơ Servo
+ Ưu điểm : Có thể hoạt động ở tốc độ cao. Nếu tải đặt vào động cơ

tăng thì bộ điều khiển sẽ tự tăng dòng đến cuộn dây động cơ giúp động cơ tiếp tục
quay, tránh được hiện tượng trượt bước

Hình 2.4 : Động cơ servo

CDIO EE497

Trang 6

Với yêu cầu của của băng tải là không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng nhỏ,
giá thành rẽ, dễ điều khiển ta chọn động cơ điện một chiều dễ dẫn động cho băng
tải. Động cơ được chọn yêu cầu phải có moment lớn do yêu cầu làm của băng tải
có tải trọng. Và băng tải chuyển động với vận tốc nhỏ nên ta chọn động cơ có tốc
độ thấp nhưng phải đảm bảo yêu cầu về tốc độ cũng như tải. Vì thế chọn động cơ
gạt nước là thích hợp nhất . Động cơ gạt nước được thiết kế tích hợp bộ giảm
tốc bên trong nên có thể tải trọng khá lớn.
Động cơ gạt nước có thông số như sau: Điện áp 12V, Cống suất 50W, Số
vòng quay 1500/40rpm và Dòng 4.8A.
2.3 Chọn bộ truyền dẫn cho động cơ
+ Các loại bộ truyền có khí thường gặp như:
- Bộ truyền bánh răng.
- Bộ tuyền trục vít-bánh vít.
- Bộ truyền vít me-đai ốc.
- Bộ tuyền xích
- Bộ truyền đai.
- Với yêu cầu của đề tài, ta chọn bộ truyền đai để truyền động kéo băng tải
bởi vì bộ truyền đai có những ưu điểm sau:
+ Có thể truyền động giữa các trục cách xa nhau (<15m).
+ Làm việc êm, không gây ồn nhờ vào độ dẻo của đai nên có thể
truyền động với
- vận tốc lớn.
+ Nhờ vào tính chất đàn hồi của đai nên tránh được dao động sinh ra do tải
trọng
CDIO EE497

Trang 7

- Thay đổi tác dụng lên cơ cấu.
+ Kết cấu và vận hành đơn giản.
+ Nhờ vào sự trượt trơn của đai nên đề phòng sự qua tải xảy ra tren động
cơ.

Hình 2.5: Bộ truyền đai
Bộ truyền đai thường dùng để truyền chuyển động giữa hai trục song song và
quay cùng chiều.
Bộ truyền đai thường gồm 4 bộ phận chính: Bánh đai dẫn 1, bánh đai bị dẫn
2, dây đai và bộ phận căng đai.
Nguyên lí làm việc của bộ truyền đai: Dây đai mắc căng trên hai bánh đai,
trên bề mặt tiếp xúc của dây đai và bánh đai có áp suất, có lực ma sát. Lực ma sát
cản trở chuyển động trượt tương đối giữa dây đai và bánh đai. Do đó khi bánh dẫn
quay sẽ kéo dây đai chuyển động và dây đai lại kéo bánh bị dẫn quay. Như vậy
chuyển động đã được truyền từ bánh dẫn sang bánh bị dẫn nhờ lực ma sát giữa
dây đai và các bánh đai.

CDIO EE497

Trang 8


CDIO EE497

Trang 9


2.4 Cơ cấu đẩy
- Dùng xilanh-Pittong thủy lực để đẩy.

Hình 2.6 : Pittong
-

-

Ưu điểm :
+ Tuổi thọ cao
+ Chịu qua tải tốt
+ Ít tiêu hao ma sát khi chuyển động
+Êm ái, cơ cấu chấp hành nhẹ nhàng
+ Thiết kế đảo chiều dễ dàng
Nhược điểm :
+ Có thời gian trễ lớn hơn cơ khi
+ Gía thành cao
+ Mức độ an toàn không caokhi vận hành
+ Hiệu suát không cao do sự rò rỉ khí

2.5 Cảm biến màu

CDIO EE497

Trang 10


Hình 2.7 : cảm biến màu TCS3200
-

-

Thông số kỹ thuật .

+ Điện áp cung cấp 2.7V đến 5.5 V
+ Chuyển đổi từ cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao
+ Lập trình lựa chọn bộ lọc màu sắc khác nhau và dạng tần số xuất ra
+ Điện năng tiêu thụ thấp ,giao tiếp được với vi điều khiển
Chức năng chân .
+ S0, S1: Đầu vào chọn tỉ lệ tần số đầu ra
+ S2 , S3 : Đầu vào chọn kiểu photodiode
+ OE: Đầu vào cho phép xuất tần số ở chân out
+ OUT: Đầu ra là tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc
+ TCS3200 có thể nhận biết được 3 màu cơ bản đỏ , xanh , xanh dương và
có 4 led trắng . Các TCS3200 có thẻ phát hiện và đo lường gần như tất cả
màu sắc có thể nhìn thấy . Ứng dụng bao gồm kiểm tra đọc dải , phân loại
theo màu sắc , cảm biến ánh sáng xung quanh và hiệu chuẩn , có 2 bộ lọc
màu sắc là bộ lọc màu đỏ , xanh dương hoặc màu xanh lá hoặc không có
bộ lọc rõ ràng . Các bộ lọc của mỗi màu được phân bố đều khắp các mảng
để loại bỏ sai lệch vị trí giữa các điểm màu . Bên trong là một bộ dao

-

động tạo đầu sóng vuông có tần số là tỉ lệ với cường độ màu sắc đã chọn
Nguyên lý hoạt động :
+ Gồm 16 photodiode có thể lọc màu xanh dương , 16 photodiode có thể
lọc màu đỏ , 16 photodiode có thể lọc màu xanh lá và 16 photodiode trắng
không lọc . Tất cả photodiode cùng màu được kết nối song song với nhau
và được đặt xen kẻ nhau nhằm mục đích chống nhiễu

CDIO EE497

Trang 11

Hình 2.8
+ Việc lựa chọn photodiode thông qua 2 chân đầu vào S2 S3
S2
L
L
H
H

S3
L
H
L
H

RED
BLUE
CLEAR
GREEN

+ Tần số đầu ra của linh kiện điện tử TCS3200 trong khoảng 2HZ
~500KHz. Tần số đầu ra có dạng xung vuông với tần số khác nhau khi
màu sắc khác nhau và cường độ sáng khác nhau
+ Ánh sáng trăng là hỗn hợp rất nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc
khác nhau . Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể bất kì . Tại bề mặt
vật thể sẽ xảy ra hiện tượng hấp thụ và phản xạ ánh sáng
2.6 Relay trung gian
Trong hệ thống điện tự động thì role là một thiết bị không thể thiếu .Role
được dùng để cấp nguồn cho hệ thống hoạt động thông qua tín hiệu đầu vào nhận
từ thiết bị điều khiển . Ngoài ra role được dùng để tạo cực tính của dòng điện một

chiều . Vì vậy ứng dụng thực tế của role rất rộng rãi trong các hệ thống tự động

CDIO EE497

Trang 12


Hình 2.9
+ Chân 1 và 2 là chân nhận tín hiệu điện từ thiết bị điều khiển
+ Chân 3 và 6 là 2 chân nối nguồn
+ Chân 4 và 8 là 2 tiếp điểm thường đóng
+ Chân 5 và 7 là 2 tiếp điểm thường hở
2.7 Van đảo chiều
Van đảo chiều có nhiện vụ điều khiển dòng năng lượng bằng cách đóng
mở hay thay đổi vị trí các cửa van để thay đổi hướng của dòng khí nén.
Vị trí của nòng van được ký hiệu bằng các ô vuông liền nhau với các chữ cái
o, a, b, c…hay các chữ số 0, 1, 2…
a
o
b
a
b
Vị trí ‘không’ là vị trí mà khi van chưa có tác động của tín hiệu bên ngoài vào.
Đối với van có 3 vị trí, thì vị trí ở giữa, kí hiệu ‘o’ là vị trí ‘không’. Đối với van có
2 vị trí thì vị trí ‘không’ có thể là ‘a’ hoặc ‘b’, thông thường vị trí bên phải ‘b’ là vị
trí không.
Cửa nối van được kí hiệu như sau:
+ Cửa nối với nguồn ( từ bộ lộc khí )
CDIO EE497

ISO 5599
1

Trang 13

P

ISO 1219


+ Cửa nối làm việc

2, 4, 6…A, B, C,…

+ Cửa xả khí

3, 5, 7….R, S, T….

+ Cửa nối tín hiệu điều khiển

12, 14….X, Y….

A

B
Hình 2.10 : kí hiệu vẫn khí

Trường hợp a: là cửa xả khí không có mối nối cho ống dẫn, còn cửa xả khí có
mối nối cho ống dẫn khí là trường hợp b.
Bên trong ô vuông của mỗi vị trí là các đường mũi tên biểu diễn hướng

chuyển động của dòng khí nén qua van. Khi dòng bị chặn thì được biểu diễn bằng
dấu gạch ngang.

Hinh2.11 : ký hiệu van đảo chiều
Hoạt động: Khi chưa cấp khí vào cửa điều khiển 14, dưới tác dụng của lực lò
xo van hoạt động ở vị trí bên phải, lúc đó cửa số 1 thông với cửa số 2 và cửa 4
thông với cửa 5, cửa số 3 bị chặn. Khi ta cấp khí vào cửa điều khiển 14 van 5/2 đảo
trạng thái làm cửa 1 thông với cửa 4, cửa 2 thông với cửa 3 và cửa 5 bị chặn.

CDIO EE497

Trang 14


2.8 Van tiết lưu

Hinh2.12 : Van tiết lưu
Van tiết lưu có nhiệm vụ thay đổi lưu lượng dòng khí nén, có nghĩa là thay đổi
vận tốc của cơ cấu chấp hành.
Nguyên lý làm việc của van tiết lưu là lưu lượng dòng chảy qua van phụ
thuộc vào sự thay đổi tiết diện.
Van tiết lưu có tiết diện thay đổi: lưu lượng dòng chảy qua van thay đổi được
nhờ vào một vít điều chỉnh làm thay đổi tiết diện của khe hở.
2.9 Nút nhấn

Hình 2.13: Nút nhấn

CDIO EE497

Trang 15

Nút ấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống các tiếp điểm thường mở và thường
đóng và vỏ bảo vệ. khi tác động vào nút ấn, các tiếp điểm chuyền trạng thái và khi
không còn tác động, các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu.
Nút ấn thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện, trên hộp nút ấn. các loại nút
ấn thông dụng có dòng điện định mức là 5A, điện áp ổn định mức là 400V, tuổi thọ
điện đến 200.000 lần đóng cắt, tuổi thọ cơ đến 1000000 đóng cắt. Nút ấn màu đỏ
thường dùng để đóng máy, màu xanh để khởi động máy.
2.10 Đèn báo

Hình 2.14 : Đèn báo
Đèn báo hiệu có tác dụng báo hiệu tình trạng làm việc của hệ thống. Trong hệ
thống ta thường sử dụng hai đèn báo chủ yếu:
+ Đèn xanh: hệ thống đang hoạt động, đèn này báo hiệu khi ta nhấn nút
START.
+ Đèn đỏ: dừng hoạt động của hệ thống, đèn này báo hiệu khi ta nhấn nút
STOP

CDIO EE497

Trang 16


CHƯƠNG III : GIỚI THIỆU VỀ PLC S7-1200
3.1 Cấu hình phần cứng

CDIO EE497

Trang 17

PLC Step S7-1200 thuộc họ Simatic do hãng Siemens sản xuất. Đây là
loại PLC đa khối. Cấu tạo cơ bản của loại PLC này là một đơn vị cơ bản (chỉ
đổ xử lý) sau đó ghép thêm các module mở rộng về phía bên phải, có các
module mở rộng tiêu chuẩn.
Những module mở rộng này bao gồm những đơn vị chức năng mà
có thể là hợp lại cho phù hợp với những nhiệm vụ kỹ thuật cụ thể.
Trong đó: có các đèn báo
+ Đèn RUN: Báo chế độ PLC đang làm việc.
+ Đèn STOP: Báo PLC dang ở chế độ dừng Công tắc chuyển đổi chế
độ.
3.2 Phân loại PLC
PLC được phân loại như sau:
- Hãng sản xuất: Siiemens, Omron, Schneider, GE Fanuc,…
- Version:
+ Siemens có các họ: LOGO!, S5, S7-200, S7-300, S7-400….
+ Mitsu có các họ: FX0, FX2N……
+ Omron có các họ: Zen, CPM1, CQM1, CJM1,…
+ Schneider có các họ: ZeLio, Twido,…
3.3 Ưu điểm PLC
- Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic như kiểu Relay.
- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, muốn thay đổi phương pháp điều khiển chỉ
cần thay đổi chương trình điều khiển.
CDIO EE497

Trang 18


- Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống, nhiều chức năng điều khiển.

- Tốc độ xử lí thời gian thực tương đối cao, công suất tiêu thụ nhỏ.
- Có khả năng mở rộng só ngõ vào/ra khi mở rộng nhu cầu điều khiển bằng
cách nối thêm các khối vào ra chức năng.
- Dễ dàng điều khiển và giám sát từ máy rính.
- Giá thành hợp lý tùy vào từng loại PLC.
3.4 Nguyên lý hoạt động của PLC
Đơn vị sử lí trung tâm: CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử
lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ thực hiện thứ
tự từng lệnh trong chương trình, sẽ đóng ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy
được phát tới các thiết bị liên kết thực thi. Và toàn bộ các hoạt động thực thi đó đều
phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
3.5 Địa chỉ và gán địa chỉ
Trong PLC các bộ phận con gửi thông tin đến hoặc lấy thông tin đi đều phải
có địa chỉ để liên lạc. Địa chỉ là con số hoặc tổ hợp các con số đi theo sau chữ cái.
Chữ cái chỉ loại địa chỉ, con số hoặc tổ hợp con số chỉ số hiệu địa chỉ.
Trong PLC có những bộ phận được gán địa chỉ đơn như bộ thời gian (T), bộ
đếm (C)… chỉ cầ một trong ba chữ cái đó kèm theo một số là đủ.
Các địa chỉ đầu vào và đầu ra cùng với các module chức năng có cách gán địa
chỉ giống nhau. Địa chỉ phụ thuộc vào vị trí gá của module trên panen. Chổ giá
module
Pancn gọi là khe (Slot) các khe đều có đánh số, khe số 1 là khe đầu tiên của
và cứ thế tiếp tục.

CDIO EE497

Trang 19


+ Khối tổ chức: Khối tổ chức quản lý chương trình điều khiển và tổ chức việc
thực hiện chương trình.

+ Khối hàm FB: Khối hàm là loại khối đặt biệt dùng để lập trình các phần
chương trình điều khiển tái diễn thường xuyên hoặc đặt biệt phức tạp. Có thể gán
tham số cho các khối đó và chúng có một nhóm lệnh mở rộng. Người sử dụng có
thể tạo ra các khối hàm mới cho mình, có thể sử dụng các khối hàm sẵn có của
SIEMENS.
+ Khối dữ liệu: có hai loại là :
- Khối dữ liệu dùng chung DB (Sllared Data Block): Khối dữ liệu dùng chung
lưu trữ các dữ liệu chung cần thiết cho việc xử lý chương trình điều khiển.
- Khối dữ liệu riêng DI (Instance Data Block): Khối dữ liệu dùng riêng lưu trữ
các dữ liệu riêng cho một chương trình nào đó trong việc xử lí chương trình điều
khiển.
3.6 Chương trình dùng trong mô hình

CDIO EE497

Trang 20


CDIO EE497

Trang 21


CDIO EE497

Trang 22


3.7 Mô hình thực tế

CDIO EE497

Trang 23


CDIO EE497

Trang 24


CHƯƠNG IV : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
4.1 Kết luận
Với đề tài “Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc ” , tuy còn
nhiều thiếu xót và chưa hoàn thiện thêm nhiều chức năng , nhưng nhóm chúng em
cũng đã cơ bản hoàn thành nhiệm vụ được giao và mô hình cũng đã đạt được độ
ổn định tương đối .
4.2 Hạn chế
Do thời gian thực hiện đề tài còn hạn chế nên chương trình không thể tránh
những thiếu sót nhất định , do đó mô hình vẫn chưa được hoàn thiện nhiều và đạt
được chuẩn mực nhất định , rất mong quý thầy cô có thể thông cảm và nhóm
chung em sẽ cố gắng để hoàn thiện đề tài này thêm nữa
4.3 Hướng phát triển
Trên cơ sở của mô hình này, nếu như muốn phát triển mô hình lớn hơn để
có thể đưa vào ứng dụng trong nền sản xuất công nghiệp hay trong một lĩnh vực
nào đó thì cần phải tính toán và thiết kế hết sức kĩ lưỡng đến từng chi tiết nhỏ, kể
cả phần điều khiển. Tùy theo từng chức năng của yêu cầu đề ra mà chúng ta có
thể tính toán và thiết kế sao cho phù hợp. Ngoài ra cần phải kết nối với máy tính
để việc điều khiển hệ thống thêm phần đa dạng hơn, khả năng đáp ứng yêu cầu đề
ra nhanh hơn, đảm bảo chất lượng công việc tốt hơn. Mặt khác khi kết nối với
máy tính ta có thể quản lí được dữ liệu trong quá trình hoạt động. Đồng thời, có

thể dùng cánh tay robot để gắp phân loại sản phẩm, nghiên cứu động lực học của
hệ thống.

CDIO EE497

Trang 25