Ứng dụng robot kuka KR6R700 để phân loại và lắp ráp sản phẩm

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

NGUYỄN NGỌC THIỆN

ỨNG DỤNG ROBOT KUKA KR6R700
ĐỂ PHÂN LOẠI VÀ LẮP RÁP SẢN PHẨM

Chuyên ngành : Kỹ thuật cơ khí
Mã số
: 60.52.01.03

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ
KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Đà Nẵng – Năm 2017


Công trình được hoàn thành tại
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. PHẠM ĐĂNG PHƢỚC

Phản biện 1:
PGS.TS. LÊ CUNG
Phản biện 2:
TS. NGUYỄN XUÂN HÙNG

Luận văn đã được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt
nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật cơ khí họp tại Trường Đại học Bách khoa vào
ngày 29 tháng 7 năm 2017

Có thể tìm hiểu luận văn tại:
 Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng tại Trường Đại học
Bách khoa
 Thư viện Khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN


1
MỞ ĐẦU
1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Trong sự nghiệp công nghiệp hiện đại hoá đất nước, yêu cầu
ứng dụng tự động hoá ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt,
sản xuất. Một trong những khâu trong dây chuyền sản xuất tự động là
phân loại và lắp ráp sản phẩm. Chính nhờ những hệ thống trên mà
năng suất sản xuất được tăng lên. Tuy nhiên, việc phân loại và lắp ráp
sản phẩm phụ thuộc rất nhiều vào kết cấu của hệ thống, khi muốn
thay đổi hình thức phân loại hoặc dạng lắp ráp khác thì ta phải thay
đổi kết cấu hệ thống. Điều đó dẫn đến hệ thống không linh hoạt, khó
khăn cho việc thay đổi quy trình công nghệ.
Để khắc phục tình trạng trên, ta cần một thiết bị khả lập trình.
Hành trình của thiết bị có thể lập trình lại và thay đổi theo hình thức
sản xuất. Một thiết bị đáp ứng được các tiêu chí đó là robot công
nghiệp.
Hiện nay, tại phòng thực hành của trường ĐH Phạm Văn
Đồng đã được trang bị 2 robot 6 bậc tự do của hãng Kuka. Robot trên
đáp ứng được các tiêu chí cần thiết của một robot công nghiệp loại
nhỏ như khả năng lập trình bằng dạy học, bằng ngôn ngữ riêng, khả
năng thu nhận và xuất dữ liệu từ bộ điều khiển để giao tiếp với môi
trường bên ngoài…Tuy nhiên, phạm vi ứng dụng của robot vẫn còn
hạn chế do những hạn chế về thiết bị tại phòng thực hành.

Đề tài nhằm trang bị thêm cho phòng thực hành các module
phân loại và lắp ráp sản phẩm sử dụng robot Kuka, giúp tăng hiệu
quả khai thác và sử dụng robot. Góp phần nâng cao chất lượng đào
tạo lĩnh vực sản xuất tự động tại trường,
Từ những lý do đó, tôi nhận thấy cần thiết phải tiến hành
nghiên cứu ứng dụng robot Kuka KR6R700 tại phòng thực hành
CAD/CAM/CNC trường ĐH Phạm Văn Đồng vào việc phân loại và
lắp ráp sản phẩm.


2
2. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU
3. ĐỐI TƢỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
4. PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
5. Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI
Từ những lý do phân tích ở trên, ta thấy rằng việc thực hiện
đề tài ứng dụng robot Kuka vào phân loại và lắp ráp sản phẩm sẽ
giúp tăng năng lực sử dụng robot Kuka tại phòng thực hành. Đồng
thời xây dựng mô hình học tập các môn liên quan đến sản xuất tự
động cho sinh viên, nâng cao năng lực nghiên cứu, tiếp cận kỹ thuật
robot và sản xuất tự động cho tác giả.
6. CẤU TRÖC LUẬN VĂN
Chƣơng 1. Tông quan
Chƣơng 2. Xây dựng các phƣơng trình động học cho
robot Kuka KR6R700
Chƣơng 3. Thiết kế hệ thống phân loại và lắp ráp sản
phẩm
Chƣơng 4. Lập trình mô phỏng hệ thống phân loại và lắp
ráp sản phẩm bằng EasyRob 2.0
Chƣơng 5. Lập trình điều khiển hệ thống phân loại và lắp

ráp sản phẩm


3
CHƢƠNG 1
TỔNG QUAN
1.1. TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ
ĐỘNG[6]
1.1.1. Lịch sử phát triển của tự động hóa và quá trình sản
xuất tự động
1.1.2. Các khái niệm tự động hóa
1.1.2.1. Tự động hóa từng phần.
1.1.2.2. Tự động hóa toàn phần
1.1.2.3. Dây chuyền sản xuất
1.1.3. Các dạng tự động hóa (tự động hóa cứng, linh hoạt,
lập trình, v..v )
1.1.3.1. Tự động hóa cứng
1.1.3.2. Tự động hóa lập trình
1.1.3.3. Tự động hóa linh hoạt
1.1.4. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa.
1.2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP [8]
1.2.1. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp
1.2.2. Kết cấu cơ bản của một robot công nghiệp
1.2.2.1. Kết cấu chung
1.2.2.2. Kết cấu tay máy
1.2.3. Phân loại robot công nghiệp
1.2.3.1. Phân loại theo kết cấu
1.2.3.2. Phân loại theo hệ thống truyền động
1.2.3.3. Phân loại theo ứng dụng
1.2.3.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương

pháp điều khiển
1.3. TỔNG QUAN VỀ CÁC NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN.
Trong các hệ thống sản xuất linh hoạt được trang bị đồng bộ
tại các trường Đại học, các viện nghiên cứu, việc phân loại và lắp ráp
sản phẩm được sử dụng các robot công nghiệp cỡ nhỏ, hoạt động


4
đồng bộ với hệ thống. Do đó, muốn thay đổi quy trình lắp ráp hoặc
sản phẩm lắp ráp rất khó khăn.
1.4. TỔNG QUAN VỀ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG SẢN
XUẤT TẠI PHÕNG THỰC HÀNH CAD/CAM/CNC TRƢỜNG
ĐH PHẠM VĂN ĐỒNG
Hệ thống sản xuất tại phòng thực hành CAD/CAM/CNC
gồm các thiết bị riêng lẻ phục vụ cho công tác đào tạo các môn Công
nghệ CAD/CAM/CNC, Robot công nghiệp, Tự động hóa quá trình
sản xuất...cho sinh viên ngành Kỹ thuật cơ khí tại trường ĐH Phạm
Văn Đồng. Các thiết bị chính gồm: 1 máy tiện CNC của hãng
Tormach, 1 máy phay CNC 3 trục của hãng Tormach, 2 robot công
nghiệp của hãng Kuka, một hệ thống cấp phôi tự động, 2 băng tải
trong đó có một băng tải hai chiều, một hệ thống máy khoan tự động.
Tất cả các thiết bị hiện có đang được nghiên cứu để kết hợp với nhau,
kết hợp với hệ thống phân loại và lắp ráp sản phẩm của đề tài để hoàn
thành một hệ thống sản xuất tự động.
1.4.1. Máy phay CNC của hãng Tormach
1.4.2. Hệ thống cấp phôi tự động
1.4.3. Hệ thống máy khoan tự động
1.4.4. Mô tả hoạt động của hệ thống sản xuất tự động

5
CHƢƠNG 2
XÂY DỰNG CÁC PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
CHO ROBOT KUKA KR6R700
2.1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT KUKA KR6R700 SIXX
2.1.1. Giới thiệu về công nghệ robot của hãng Kuka[11]
2.1.2. Tổng quan về hệ thống robot[11]
2.1.3. Mô tả tay máy của Kuka KR6
2.1.4. Bộ điều khiển KRC4
2.1.5. Bộ điều khiển và lập trình dạy học KUKA
smartPAD
2.1.5.1. Đặc điểm của KUKA smartPAD:
2.1.5.2. Các chức năng của về smartPAD
2.1.6. Lập trình robot
2.2. THIẾT LẬP CÁC PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CHO
ROBOT KUKA KR6R700 Sixx.
2.2.1. Gắn các hệ toạ độ
Z6





Z5
Y6

X6

d6

Z4
Y5

Y4
X4 X 5



X 2 Z3

.


Y 3 Z2

d4

X 3 Y2

Z0

X0

X1Y0

.



Z1

Y1

a2
.



Hình 2. 1. Gắn hệ tọa độ lên robot Kuka KR6R700 sixx


6
2.2.2. Bảng thông số DH
Ta có bảng thông số DH như sau:
θi
θ1 + 90°
θ2*
θ3* + 90°
θ4*
θ5*
θ6*

Khâu
01
02
03
04
05
06

*

αi
-90
0
90
-90
90
0

ai
0
a2
0
0
0
0

di
0
0
0
d4
0
d6

2.2.3. Phƣơng trình động học

Ma trận Ai có dạng:
cos -sin cos sin sin acos 

 sin cos cos -cos sin asin 
 (2.1)
Ai  
 0
sin 
cos
d 

 0

0

0

1




Thay các thông số DH vào ma trận Ai ta có:
 S1
 C
A1   1
0

0
 S3 0
 C 0
A3   3
0 1


0 0

0

C1
0

0
S1

1
0
0
0
 C3 0 
 S3 0 
0 0 

0 1 


 C2  S 2

S C
0
2
A2   2
0
0 

0


1 
0
0

0
0
1
0

a2C2 
a2 S2 
0 

1 


7

 C4 0  S 4 0 
S
0
C4 0 
A4   4
0 1 0 d 4 


0 1

0 0
C6  S6
S C
A6   6 6
0 0

0 0

C5
S
A5   5
0

0

0
0

S5
C5

1
0

0
0

0
0 
0


1

0 0
0 0 
1 d6 

0 1

Với quy ước viết tắt các hàm lượng giác như sau:
C1 = cos1; S1 = sin1; C2 = cos2; S2 = sin2; C12 =
cos(1 + 2); S12 = sin(1 + 2)…
Phương trình động học robot là:
nx = S1(S23(C4C5C6-S4S6)+C23S5C6)+C1(S4C5C6+C4S6)
ny = C1(-C23(C4C5C6-S4S6)-C23S5C6)+S1(S4C5C6+C4S5)
nz =C23(C4C5C6-S4S6)+S23S5C6
ox = S1(S23(-C4C5S6-S4C6)-C23S5S6)+C1(-S4C5S6+C4C6)
oy = -C1(-C23(-C4C5S6-S4C6)-C23S5S6+S1(-S4C5S6+C4C6)
oz =(-C23(C4C5S6+S4C6)+S23S5S6)
ax = S1(S23C4S5-C23C5)+C1S4S5
ay = -C1(S23C4S5-C23C5)+S1S4S5
az =-(-C23C4S5-S23C5)
px = S1(a2C2+S23C4S5d6-C23(C5d6+d4)
py = -C1(a2C2+S23C4S5d6-C23(C5d6+d4)
pz=-(a2S2-C23C4S5d6-S23(C5d6+d4)


8
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ

LẮP RÁP SẢN PHẨM
3.1. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MODULE PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM
3.1.1. Tổng quan về sản phẩm cần phân loại
3.1.2. Tính toán thiết kế hệ thống băng tải 2 chiều
3.1.2.1. Tính toán các thông số cơ bản:
Thời gian vận chuyển một sản phẩm trên băng tải là:

t

3600 3600

 10( s)
Z
360

(3.1)

Vận tốc của băng tải:

v

a 1500

 150(mm / s)
t
10

(3.2)

Năng suất khối lượng lớn nhất trên băng tải:

Q  m.g.Z  0.5.10.360  1800( N / h)
Trọng lượng sản phẩm trên một mét băng tải là:

Qvl 

m 0,5

 0,33(kg / m)
a 1.5

(3.3)

Khi đó trọng lượng vải bạt trên một mét băng tải là:
3.1.2.2. Xác định lực cản chuyển động kéo và căng băng
3.1.2.3. Chọn động cơ điện
3.1.3. Tính toán thiết kế hệ thống kho lƣu trữ tạm
3.1.3.1. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
3.1.3.2. Cơ sở động học


9
3.1.3.3. Thiết kế động học cơ cấu Man sử dụng trong hệ
thống

(1): Đĩa chứa sản phẩm; (2) Đĩa dẫn; (3) Thân; (4) Động cơ; (5) Đế;
(6): Đĩa bị dẫn
Hình 3. 1. Cơ cấu Man trong hệ thống
3.1.4. Thiết kế hệ thống điều khiển có sử dụng cảm biến

màu.
3.1.4.1. Module nguồn
3.1.4.2. Khối vi điều khiển và dao động
3.1.4.3. Khối I/O và Khối hiển thị Led I/O
3.1.4.4. Khối hiển thị LCD:


10
3.1.4.5. Mạch giao tiếp máy tính và vi điều khiển
3.1.4.6. Mạch công suất
3.2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MODULE LẮP RÁP SẢN
PHẨM
3.2.1. Mô hình sản phẩm cần lắp ráp

Hình 3. 2. Mô hình sản phẩm cần lắp ráp
3.2.2. Thiết kế module lắp ráp sản phẩm
Các phương án lắp ráp như sau:
- Sử dụng robot để định vị chi tiết màu đỏ theo đúng hướng
lắp ráp.
- Sử dụng robot để lắp sơ bộ chi tiết màu xanh lên chi tiết
màu đỏ.
- Sử dụng một cơ cấu định vị tự động để định vị chính xác cả
2 chi tiết vào vị trí lắp ráp.
- Sử dụng một cơ cấu để đưa đai ốc đến vị trí lỗ.
- Sử dụng robot để đưa bulông M10 từ vị trí chứa đến lỗ,
định vị chính xác đến vị trí lỗ.
- Robot sử dụng cơ cầu vặn vít để siết bulông M10 vào đai
ốc.

11
- Cơ cấu định vị kẹp chặt tự động nhả ra để robot lấy sản
phẩm.
3.2.2.1. Cụm định vị chi tiết

Hình 3. 3. Định vị chi tiết
3.2.2.2. Cụm chứa và nạp đai ốc đến vị trí lắp ráp
Các đai ốc sẽ được thiết kế để chứa vào trong một ống dẫn,
cụm đai ốc sẽ nằm phía dưới cụm định vị sao cho lỗ trong của đai ốc
trùng với lỗ của chi tiết. Các đai ốc sẽ được đẩy lên bằng một xylanh
khí nén.

(1) Tấm kẹp; (2) Giá đỡ; (3) Ống chứa đai ốc; (4) Xylanh khí
nén; (5) Đai ốc
Hình 3. 4. Bản vẽ chi tiết cụm chứa và nạp đai ốc


12
Trên đây là những thiết kế chính của cơ cấu phục vụ lắp ráp
sản phẩm. Cụm cơ cấu này kết hợp với robot để thực hiện việc lắp
ráp sản phẩm theo yêu cầu.

Hình 3. 5. Mô phỏng lắp ráp trên hệ thống
3.3. HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ LẮP RÁP SẢN PHẨM
Trên cơ sở các cụm đã thiết kế trên, phối hợp với robot và các hệ
thống phụ trợ khác, ta có bản vẽ toàn hệ thống như sau:


13

Hình 3. 6. Hình chiếu trục đo toàn hệ thống


14
CHƢƠNG 4
LẬP TRÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI
VÀ LẮP RÁP SẢN PHẨM BẰNG EASYROB 2.0
4.1. SƠ LƢỢC VỀ PHẦN MỀM EASYROB
4.1.1. Giới thiệu sơ lƣợc về EasyRob
4.1.2. Tìm hiểu giao diện chính của EasyRob
4.1.2.1. Khởi động chương trình
4.1.2.2. Giao diện làm việc của phần mềm
4.1.2.3. Thao tác chuột
4.1.2.4. Xây dựng hệ tọa độ
4.1.2.5. Thiết kế hình dáng robot
4.1.2.6. Lập trình điều khiển robot
4.1.2.7. Một số lệnh thường dùng trong lập trình
4.2. MÔ PHỎNG ROBOT KUKA KR6R700 sixx

Hình 4. 15. Mô hình robot Kuka trên EasyRob


15
4.3. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ LẮP RÁP

Hình 4. 29. Mô hình toàn hệ thống
4.4. LẬP TRÌNH MÔ PHỎNG
4.4.1. Lƣu đồ thuật toán hoạt động của hệ thống
Hệ thống sử dụng 2 robot Kuka, một băng tải chuyển sản
phẩm (màu đỏ hoặc xanh) từ robot 1 đến hệ thống phân loại, 2 kho

chứa tạm sử dụng để lưu tạm sản phẩm trong thời gian chờ lắp ráp
(mục đích là để giải phóng robot để robot làm nhiệm vụ khác). Thuật
toán hoạt động của hệ thống như sau:


16

Hình 4. 20. Lưu đồ thuật toán hoạt động của hệ thống
4.4.2. Mô phỏng hoạt động phân loại và lắp ráp của robot
Kuka
Dưới đây là kết quả mô phỏng hoạt động của robot.


17

Hình 4. 36. Kết quả lắp ráp


18
CHƢƠNG 5
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ LẮP
RÁP SẢN PHẨM
5.1. MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH
CHO ROBOT KUKA
5.1.1 Các lệnh về di chuyển

Hình 5.1. Các dạng di chuyển của robot
5.1.2. Các lệnh làm việc với vào/ra
5.1.3. Các lệnh điều khiển
5.1.3.1. Cấu trúc điều khiển IF

5.1.3.2. Cấu trúc Switch
5.1.3.3. Cấu trúc vòng lặp FOR
5.1.3.4. Vòng lặp WHILE
5.1.3.5. Vòng lặp REPEAT
5.1.4. Biến


19
5.2. LẬP TRÌNH SỬ DỤNG ROBOT KUKA PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM
5.2.1. Ghép nối hệ thống điều khiển KRC4 của robot
KuKa với hệ thống vi điều khiển nhận biết màu sắc của sản
phẩm
Như trình bày ở chương 3, hệ thống phân loại sản phẩm theo
màu sắc sử dụng cảm biến màu TCS3200. Vi điều khiển sử dụng để
xử lý các tín hiệu nhận được từ TCS3200 để phân biệt màu sắc là
PIC18F4431. Vi điều khiển PIC18F4431 sử dụng hai chân ra là RB0
và RB1 để làm cổng ra báo cho bộ điều khiển KRC4 của robot Kuka
biết màu sắc của sản phẩm ra. Cụ thể như sau:
TCS3200
RB0 RB1
KRC4
Màu đỏ
1
0
$IN[1]=TRUE
$IN[2]=FALSE
Màu xanh
0
1

$IN[1]=FALSE
$IN[2]=TRUE
Không có sản
0
0
$IN[1]=FALSE $IN[2]=FALSE
phẩm

Hình 5.8. Sơ đồ ghép nối hệ thống phân loại và robot


20
5.2.2. Thuật toán điều khiển robot phối hợp với hệ thống
phân loại

Hình 5.9. Lưu đồ thuật toán phối hợp giữa robot và hệ thống phân
loại sản phẩm


21
Chương trình robot phối hợp với hệ thống phân loại sản phẩm
để phân loại sản phẩm được trình bày ở phần phụ lục.
5.3. LẬP TRÌNH ROBOT KUKA LẮP RÁP SẢN PHẨM
5.3.1. Ghép nối điều khiển các thiết bị của hệ thống lắp ráp
với bộ điều khiển KRC4 của robot lắp ráp.
Như trình bày ở phần thiết kế chương 2, hệ thống lắp ráp sản
phẩm sử dụng 2 xy lanh khí nén để phục vụ lắp ráp. Bộ điều khiển
KRC4 của robot lắp ráp có nhiệm vụ điều khiển 2 van điện từ để điều
khiển 2 xylanh khí nén. Để điều khiển 2 xylanh này, ta sử dụng 2
cổng ra của KRC4, đó là cổng $OUT[10] và $OUT[11]. Trong đó

các chức năng tương ứng như sau:
Cổng ra
Trạng thái
Van điện từ 1 Van điệu từ 2
cổng ra
TRUE
Đóng
X
$OUT[10]
FALSE
Mở
X
TRUE
X
Đóng
$OUT[11]
FALSE
X
Mở

Hình 5.10. Sơ đồ ghép nối hệ thống lắp ráp và KRC4


22
5.3.2. Thuật toán điều khiển robot lắp ráp sản phẩm

Hình 5.11. Thuật toán lập trình robot lắp ráp sản phẩm
Chương trình lập trình trên KRC4 bằng ngôn ngữ KRL để
robot lắp ráp sản phẩm được trình bày ở phần phụ lục.

23
KẾT LUẬN
Đề tài đã hoàn thành việc thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại
và lắp ráp sản phẩm sử dụng 2 robot Kuka KR6R700. Trên cơ sở một
số cụm thiết bị đã có tại phòng thực hành CAD/CAM/CNC tại trường
ĐH Phạm Văn Đồng như robot, hệ thống cấp phôi tự động, tác giả đã
thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm gồm: 1 băng tải 2
chiều, hệ thống cảm biến màu, hệ thống vi điều khiển. Để phân loại
sản phẩm, tác giả đã thiết kế và chế tạo 2 kho lưu trữ tạm sử dụng cơ
cấu Man. Cuối cùng, tác giả đã thiết kế và chế tạo cụm lắp ráp sản
phẩm. Mục đích của cụm là định vị các chi tiết để robot Kuka có thể
lắp ráp chính xác sản phẩm.
Trên cơ sở các phần cơ khí đã chế tạo, tác giả phối hợp với các
bộ điều khiển của các robot để tiến hành lập trình điều khiển hệ
thống.
Tất cả các thiết bị được chế tạo đều đã được hoạt động thử
nghiệm thành công tại trường ĐH Phạm Văn Đồng.
Tuy vậy, đề tài cũng còn một số hạn chế như sử dụng đồng
thời 2 robot là chưa tối ưu về mặt hiệu quả kinh tế, sản phẩm lắp ráp
chỉ là mô hình sử dụng để dạy học, chưa thiết kế cho việc lắp ráp một
sản phẩm thực tế.Tốc độ robot khi hoạt động còn thấp (hạn chế này
có nguyên nhân do độ cứng vững của mặt chân đế lắp đặt robot,
trong khi thực tế khi thực nghiệm, robot chỉ mới hoạt động với 10%
tốc độ tối đa).
Trên cơ sở các nghiên cứu đã hoàn chỉnh, tôi đề nghị các
hướng nghiên cứu tiếp theo như:
- Gia cố chân đế lắp đặt robot để robot có thể hoạt động với tốc
độ cao.
- Thiết kế hệ thống di chuyển robot tự động, phối hợp với toàn

bộ hệ thống để có thể sử dụng 1 robot.