Đồ án Thiết kế máy xúc lật dẫn động thủy lực

1

MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU...................................................................................2
DANH MỤC CÁC BẢNG ........................................................................................3
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ...................................................................................4
LỜI NÓI ĐẦU ...........................................................................................................5
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG. ............................................................6
1.1. Tổng quan chung về công tác đất và máy làm đất. ....................................6
1.2. Tổng quan chung về máy xúc lật. .................................................................9
1.3. Phân tích lựa, chọn phương án thiết kế. ....................................................11
1.4. Giới thiệu máy cơ sở. ...................................................................................14
CHƯƠNG 2:TÍNH TOÁN CHUNG. .............................................................16

2.1. Xác định, lựa chọn thông số cơ bản của máy. ...........................................16
2.2. Tính toán các lực tác dụng lên các cơ cấu của thiết bị làm việc. .............19
2.3. Tính chọn hoặc kiểm tra công suất động cơ. .............................................22
2.4.Tính toán ổn định máy xúc lật. ....................................................................23
2.5. Tính toán năng suất máy xúc lật. ...............................................................28
CHƯƠNG 3:TÍNH TOÁN RIÊNG. ...............................................................30
3.1. Tính toán, thiết kế gầu.................................................................................30
3.2. Tính toán, thiết kế tay cần. .........................................................................34
3.3. Tính toán, thiết kế cần. ................................................................................38
3.4. Tính toán, thiết kế các chốt liên kết. ..........................................................42
CHƯƠNG 4:TÍNH TOÁN HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG THỦY LỰC. ............47
4.1. Truyền động thủy lực ở nước ta hiện nay. ................................................47

4.2. Xây dựng sơ đồ truyền động thủy lực tổng thể. .......................................48
4.3. Tính chọn các thiết bị thủy lực chính.........................................................50
CHƯƠNG 5: SỬ DỤNG, BẢO QUẢN, SỬA CHỮA MÁY XÚC LẬT. ..........55
5.1. Một số vấn đề chung về sử dụng máy trên công trường. .........................55
5.2. Bảo quản kỹ thuật máy xúc lật. ..................................................................58
5.3. Bảo dưỡng và sửa chữa kỹ thuật. ...............................................................61
5.4. Các hư hỏng thường gặp trong máy xúc lật. .............................................71
KẾT LUẬN ..............................................................................................................75
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................76


2

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU

Kí

Tên gọi

Đơn vị

hiệu
N

Công suất làm việc của máy

kW

P

Lực tác dụng lên máy xúc lật

kN

G

Trọng lượng các thiết bị

kN

Q

Lưu lượng dầu trong ống

lít/phút

q

Lưu lượng riêng của bơm

cm3/vòng

n

Số vòng quay của bơm

vòng/phút


3

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng số

Nội dung

Trang

Bảng 1.1

Đặc tính kỹ thuật của máy cơ sở

15

Bảng 2.1

Kích thước hình học chọn sơ bộ

16

Bảng 5.1

Khoảng cách an toàn ứng với điện áp định mức

56

Bảng 5.2

Các hư hỏng thường gặp

71


4

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

Hình số
Hình 1.1

Nội dung
Máy xúc lật bánh lốp

Hình 1.2

Máy xúc lật bánh xích

13

Hình 1.3

Sơ đồ nguyên lý máy xúc lật bánh lốp

14

Hình 2.1

Sơ đồ lực tác dụng vào máy xúc lật

20

Hình 2.2

Sơ đồ ổn định của máy xúc lật khi làm việc

24

Hình 2.3

Sơ đồ ổn định của máy xúc lật khi lên dốc

26

Hình 2.4

Sơ đồ ổn định của máy xúc lật khi xuống dốc

27

Hình 3.1

Sơ đồ lực tác dụng lên gầu

30

Hình 3.2

Sơ đồ tính đai gầu

32

Hình 3.3

Sơ đồ đặt lực

32

Hình 3.4

Biểu đồ mômen

33

Hình 3.5

Biểu đồ nội lực moomen, lực cắt, lực dọc

33

Hình 3.6

Sơ đồ đặt lực lên tay cần

35

Hình 3.7

Biểu đồ moomen và lực cắt tay cần

36

Hình 3.8

Mặt cắt nguy hiểm tại khớp quay

36

Hình 3.9

Hình dạng tay cần

37

Hình 3.10

Sơ đồ đặt lực cần trường hợp 1

38

Hình 3.11

Biểu đồ mômen, lực cắt của cần trường hợp 1

39

Hình 3.12

Sơ đồ đặt lực cần trường hợp 2

39

Hình 3.13

Biểu đồ mômen, lực cắt của cần trường hợp 2

40

Hình 3.14

Mặt cắt nguy hiểm tại khớp quay

41

Hình 3.15

Sơ đồ tính toán thanh đẩy

42

Hình 3.16

Biểu đồ nội lực chốt gầu và cần

44

Hình 3.17
Hình 4.1

Biểu đồ nội lực chốt tay cần và xilanh tay cần

46

Sơ đồ nguyên lý thủy lực máy xúc lật

49

Trang
12


5

LỜI NÓI ĐẦU
Đồ án tốt nghiệp là một trong những nội dung quan trọng đối với sinh viên sắp
tốt nghiệp. Ngoài mục đích kiểm tra sát hạch kiến thức lần cuối đối với sinh viên
trước khi ra trường, nó còn giúp cho bản thân mỗi sinh viên hệ thống lại toàn bộ
những kiến thức đã học qua 5 năm đại học. Tập dượt cho mỗi sinh viên làm quen với
thực tế sản xuất .Với ý nghĩa đó trong đề tài thiết kế của mình bản thân em đã được
giao đề tài : “Thiết kế máy xúc lật dẫn động thủy lực”. Đây có thể nói là đề tài không
mới nhưng nó có ý nghĩa thực tiễn đối với bản thân em khi ra làm việc, khi mà với
chính sách mở cửa của Đảng và Nhà nước, đất nước ta đang chuyển mình phấn đấu
từ một nước nông nghiệp trở thành nước công nghiệp hoá, hiện đại hoá.Và hiện nay
đất nước ta đang cố gắng tự nghiên cứu sản xuất các thiết bị máy móc trong nước

thay thế hàng nhập khẩu nhằm giảm chi phí đầu tư .
Là sinh viên của ngành Máy Xây Dựng của trường Đại học Xây dựng, đến nay
em đã hoàn thành nhiệm vụ thiết kế tốt nghiệp là thiết kế máy xúc lật. Trong đồ án
em đã trình bày những hiểu biết về lựa chọn các thông số của máy xúc lật. Đồng thời
qua đồ án em còn đưa ra tính toán thiết kế thiết bị công tác phù hợp với điều kiện cụ
thể.
Mặc dù đã thực hiện một số đồ án môn học với những nhiệm vụ thiết kế khác
nhau có liên quan tới thực tế nhưng đây là đồ án tốt nghiệp cần kiến thức về nhiều
vấn đề khác nhau và kinh nghiệm thực tế, không thể tránh khỏi nhầm lẫn và thiếu sót,
vì vậy em rất mong các thầy cô giáo hướng dẫn thêm.
Em xin trân trọng cảm ơn thầy giáo Th.S Vũ Anh Tuấn tận tình hướng dẫn em
trong quá trình thực hiện đồ án. Em xin cảm ơn các thầy cô đã giúp đỡ em !

Hà Nội, ngày 25 tháng 12 năm 2018
Sinh viên thực hiện


6

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG.
1.1. Tổng quan chung về công tác đất và máy làm đất.
1.1.1. Quá trình phát triển của máy làm đất.
Công nghiệp chế tạo máy nói chung, máy làm đất nói riêng là nền công nghiệp
còn non trẻ và quá trình phát triển của nó đồng hành với quá trình phát triển của các

ngành khoa học và công nghiệp của loài người.
Bức tranh tổng thể của ngành chế tạo máy làm đất có thể chia thành các giai
đoạn chính:
A, Giai đoạn 1: Thế kỷ XVI đến thế kỷ XVIII
Xuất hiện những phương tiện cơ giới và cơ giới hoá đầu tiên dùng trong khâu
làm đất, động lực dùng trên các phương tiện cơ giới lúc đó chủ yếu là sức người, sức
ngựa và bước đầu dùng động cơ hơi nước. Loài người đã chế tạo và sử dụng máy đào
một gầu q = 0,75 m3 đầu tiên.
B, Giai đoạn 2: Thế kỷ XIX đến năm 1910
Trong giai đoạn này cùng với sự phát triển các công trình xây dựng lớn, nhất
là công trình xây dựng giao thông, giao thông đường sắt, xuất hiện máy đào một gầu
quay toàn vòng 3600 – chạy trên ray, cùng các loại máy làm đất khác.

C, Giai đoạn 3: Từ sau năm 1910
Khâu làm đất trong công tác xây dựng đã được tiến hành cơ giới hoá ở mức
độ ngày càng cao do xuất hiện nhiều loại máy làm đất như: Máy đào đất quay toàn
vòng 3600, di chuyển bằng bánh lốp, bánh xích kể cả máy đào di chuyển bằng thiết
bị tự bước. Đồng thời để đáp ứng khối lượng công tác đất ngày càng lớn trong xây
dựng cơ bản. Nền công nghiệp đã chế tạo nhiều loại máy làm đất có chức năng, công
dụng, kết cấu khác nhau.
Xu hướng phát triển máy làm đất trong giai đoạn này là nâng cao năng suất
làm việc, tăng vận tốc di chuyển máy và vận tốc làm việc, sử dụng vật liệu kim loại,
phi kim loại chất lượng cao để giảm khối lượng riêng của máy, nâng cao độ tin cậy
của các chi tiết máy, giảm thời gian bảo dưỡng trong quá trình sử dụng, hoàn thiện
các thiết bị động lực và truyền động cùng các hệ thống khác trên máy, chế tạo các bộ

công tác (thiết bị làm việc) thay thế để máy có thể làm việc ở các điều kiện, chế độ
khác nhau (tức là vạn năng hoá máy làm đất) nên năng suất làm việc của máy ngày
càng được nâng cao.
Trong những năm gần đây, khối lượng của một số máy làm đất giảm nhẹ đi
20  30% nhưng công suất máy tăng lên đến 50  80%. Công suất trang bị trên máy


7

tăng lên kéo theo hiệu suất làm việc của máy tăng lên. Cũng với việc không ngừng
cải tiến, hoàn thiện về nguyên lý, kết cấu, người ta còn sử dụng các bộ phận, các máy
cơ sở được chế tạo theo tiêu chuẩn, theo môdun để hoà nhập xu hướng thống nhất

hoá, tiêu chuẩn hoá và vạn năng hoá ngành sản xuất máy làm đất.
1.1.2. Ý nghĩa cơ giới hóa công tác đất.
Trong xây dựng cơ bản: xây dựng dân dụng, công nghiệp, xây dựng giao
thông, xây dựng thủy lợi...Đối tượng thi công trước tiên có khối lượng lớn, có thể nói
lớn nhất là công tác đất. Trong các công trình xây dựng, đất là đối tượng được xử lý
với các phương pháp, mục đích khác nhau nhưng có thể tập hợp theo các quy trình
công nghệ chính. Đào, khai thác, vận chuyển, đắp, san bằng và đầm chặt.
Cơ giới hoá công tác đất có ý nghĩa trọng yếu và đó là vấn đề cấp bách, cần thiết
do khối lượng công việc rất lớn, đòi hỏi nhiều nhân lực, lao động nặng nhọc, ảnh
hưởng đến tiến độ thi công và năng suất lao động nói chung.
Nhiệm vụ chủ yếu của cơ giới hoá là nâng cao năng suất lao động như V.I.
Lênin nói “ Năng suất lao động là điều kiện quan trọng và cơ bản nhất để xã hội mới

chiến thắng xã hội cũ”
Cơ giới hoá là biện pháp chủ yếu chứ không phải là biện pháp duy nhất nhằm
tăng năng suất lao động.
Năng suất lao động còn có thể tăng lên bằng cách hoàn chỉnh quy trình công
nghệ đã ổn định thì áp dụng cơ giới hoá tiến tới tự động hoá khâu làm đất là biện
pháp chủ yếu để tăng năng suất lao động. Do vậy, có thể rút ra một số ý nghĩa của cơ
giới hoá công tác đất:
- Cơ giới hoá là bước đầu tiên và là một trong những biện pháp chủ yếu
để tăng năng suất lao động trong khâu làm đất.
- Là biện pháp chính giảm nhẹ cường độ lao động cho công nhân.
Ngoài ý nghĩa trên, việc cơ giới hoá công tác đất còn góp phần:
- Nâng cao chất lượng công trình xây dựng.

- Giảm đáng kể diện hoạt động trên công trường.
- Dễ dàng áp dụng tiêu chuẩn hoá, tiến hành công xưởng hoá các công
đoạn của quá trình sản xuất, góp phần thực hiện thành công chủ trương
công nghiệp hoá.
- Đồng thời áp dụng cơ giới hoá khâu làm đất còn tiền hành được các
công việc mà lao động thủ công không làm được hoặc khó làm được.
Cơ giới hoá khâu làm đất thường thực hiện bằng các hình thức sau:


8

- Máy và thiết bị cơ khí (Máy xúc, máy cạp, máy nỉ…)

- Máy và thiết bị thuỷ lực (Súng phun thuỷ lực, tầu hút bùn…)
- Chất nổ (mìn phá đá…)
- Dòng điện cao tần, siêu âm …(phá tan vỡ đất)
Cơ giới hoá khâu làm đất bằng máy và thiết bị cơ khí (phương pháp cơ học)
là phổ biến nhất vì tính phổ biến và phổ cập của nó, đồng thời năng lượng tiêu tốn
tính cho 1m3 đất rất nhỏ chỉ bằng khoảng 0,05  0,3 kW.h.
Năng lượng tiêu tốn khi dùng phương pháp thuỷ lực cao hơn nhiều – khoảng
0,2  2 kW.h, có khi còn cao hơn, như đối với đất chặt lên tới 3  4 kW.h
Trên các công trình xây dựng, cơ giới hoá khâu làm đất bằng phương pháp cơ
học chiếm khoảng 80  85%, bằng phương pháp thuỷ lực khoảng 7  8% và dùng
chất nổ chỉ 1  3%, còn lại là các phương pháp khác.
1.1.3. Phân loại máy làm đất.

Để phục vụ cho việc cơ giới hóa công tác đất, đá hiện nay trên thế giới cũng
như ở Việt Nam, người ta sử dụng nhiều oại máy khác nhau. Tuy nhiên nếu dựa vào
công dụng thì máy làm đất được chia thành các nhóm chính sau đây.
A, Nhóm máy đào – chuyển đất đá.
Máy đào – chuyển đất, đá được dùng để vừa đào vừa vận chuyển đất, đá ở cự
ly gần và rải đất, đá dăm như máy ủi, máy cạp, máy san..
B, Nhóm máy đào (xúc) đất, đá.
Nhóm máy này được sử dụng để đào (hoặc xúc đất đá, than, quặng...) đổ lên ô
tô vận chuyển đi nơi khác hoặc đổ thành đống tại nơi thi công. Do đó máy này thường
được dùng kết hợp với ô tô tự đổ thành tổ hợp máy thi công.
Máy đào (xúc) đất, đá có hai loại:
- Máy đào một gầu: Gầu nghịch, gầu thuận, gầu dây, gầu ngoạm...

- Máy đào nhiều gầu: Hệ xích, hệ roto.
Trong đó: Máy đào một gầu làm việc theo chu kỳ, Máy đào nhiều gầu làm việc
liên tục nên cho năng suất cao.
Tuy nhiên máy đào nhiều gầu có cấu tạo phức tạp, cồng kềnh, phải cần có băng
tải để vận chuyển đất đổ sang bên cạnh máy, giá thành máy cao, lại không có tính đa
năng nên trong thực tế hiện nay, máy đào nhiều gầu ít được sử dụng ở nước ta cũng
như trên thế giới.


9

Việc cơ giới hóa công tác đào (xúc) đất, đá được thực hiện chủ yếu bằng máy

đào (xúc) một gầu.
C, Nhóm máy đầm nén đất, đá, máy đóng cọc.
Nhóm máy này được dùng phổ biến trong thi công đường bộ, đường thành phố
(máy lu bánh cứng trơn, máy lu chân cừu, búa đóng cọc, máy khoan cọc nhồi..).
D, Nhóm máy làm công tác chuẩn bị mặt bằng thi công.
Gồm có: Máy chặt cây, nhổ gốc cây, xới đất, bóc lớp đất thực vật.
1.2. Tổng quan chung về máy xúc lật.
1.2.1. Sơ lược về máy xúc lật.
Máy xúc lật một gầu thuộc nhóm máy động lực. Nó đóng vai trò quan trọng và
được sử dụng rộng rãi trong các công trường xây dựng, nhiệm vụ là bốc xúc vật liệu
xây dựng ,đất, đá, sỏi, than, rác…ở máy xúc lật một gầu tự hành, thiết bị làm việc
trực tiếp với vật liệu là gầu xúc, nó dược lắp chốt bản lề với một tay cần, đầu kia của

tay cần dược lắp chốt bản lề với khung máy kéo hoặc dầu kéo. Tay gầu quay tương
đối được với khung và gầu là nhờ các xy lanh thuỷ lực dược cấp dầu cao áp từ máy
bơm, máy bơm dược dẫn động từ động cơ đốt trong của máy kéo. Máy xúc lật một
gầu có các loại: loại dỡ tải (đổ vật liệu) phía trước máy, loại đổ sang hai bên sườn và
loại đổ vật liệu ra phía sau (máy xúc vượt) ở loại gầu đổ vật liệu phía trước xúc vật
liệu bằng cách cho máy tịnh tiến và hạ gầu xuống cho lưỡi gầu cắm vào đống vật liệu,
sau đó quay gầu với góc quay 45 0 -60 0 . Ở loại gầu đổ bên hông bộ công tác xúc được
đặt trên mâm quay, sau khi xúc vật liệu song sẽ quay tay gầu cùng với cần sang hai
bên hông để đổ xuống phương tiện vận chuyển (quay sang bên trái hoặc bên phải
vuông góc). Loại máy có khung di chuyển có hai nửa lắp khớp bản lề với nhau để dễ
lượn vòng . Ở máy gầu đổ phía sau lấy vật liệu phía trước, sau khi đã xúc vật liệu
người ta điều khiển tay gầu và gầu về phía sau máy để dỡ vật liệu, vật liệu chảy về

phía đuôi gầu. Loại máy xúc lật một gầu đổ vật liệu phía sau ít thuận lợi cho khai
thác, nên nó dần được thay thế bằng loại máy đổ phía trước và loại máy đổ bên hông.
Thông số cơ bản của máy bốc xúc một gầu là tải trọng nâng của nó. Đối với loại
máy đổ vật liệu phía trước là vật liệu chứa trong gầu, đối với loại máy đổ vật liệu phía
bên hông, ngoài trọng lượng của vật liệu chứa trong gầu còn phải kể đến trọng lượng
bộ phận công tác. Sức nâng của máy xúc lật một gầu di chuyển bánh lốp từ (0,32-5)
Tấn, đối với máy di chuyển xích từ (2-10) Tấn.
Cho gầu xúc vật liệu được thực hiện bằng hai phương pháp :


10

Phương pháp 1: Hạ gầu xuống đống vật liệu, cho máy tịnh tiến lúc đầu gầu cắm vào
đống vật liệu, nhờ lực đẩy của máy gầu cắm sâu vào đống vật liệu, sau đó nâng gầu
lên vật liệu sẽ được chất đầy trong gầu.
Phương pháp 2: Hạ gầu xuống đống vật liệu, cho máy tịnh tiến cắm vào đống vật liệu
với chiều sâu không lớn, sau đó vừa nâng gầu lên vừa cho di chuyển máy chậm về
phía trước, gầu sẽ được chất đầy vật liệu từ từ.
Theo phương pháp hai đạt hiệu quả cao hơn, vì khi gặp vật liệu cục không thể
đưa sâu gầu một lần vào đống vật liệu được, do lực cắm lưỡi gầu lớn, bộ phận di
chuyển máy sẽ bị trượt. Do đó gầu được đưa vào đống vật liệu cục phải từng nấc sẽ
thuận lợi hơn, giảm được lực cản. Theo phương pháp hai sẽ tiết kiệm năng lượng hơn
so với phương pháp một, nhưng năng suất thấp hơn.
Mức độ cắm gầu vào đống vật liệu phụ thuộc vào vị trí của tay gầu, tầm quay

càng đặt cao, chiều sâu cắm được gầu vào đống vật liệu càng nhỏ. Tốc độ gầu khi
xúc vật liệu nằm trong giới hạn từ (1-1,5) m/s. Chiều cao nâng gầu phải đảm bảo cho
gầu có thể đổ được vào thùng xe ôtô hoặc phễu chứa vật liệu.
Nếu sức nâng của gầu (1,25-5)tấn thì chiều cao nâng gầu là (2,8-3,6)m. Tốc độ
di chuyển của máy xúc lật một gầu chạy xích tương đương tốc độ di chuyển của máy
kéo bánh xích từ (3-8) km/h, khi lắp thêm hộp giảm tốc phụ thì có thể đến (8-12)
km/h với mục đích để đảm bảo lực đẩy lớn nhất so với lực bán di chuyển bánh xích
trên nền. Máy xúc lật một gầu bánh hơi, thường được trang bị bộ biến tốc thuỷ lực,
đảm bảo tốc độ di chuyển có thể thay đổi tốc độ vô cấp từ (0-40) km/h. Khối lượng
riêng của máy xúc lật một gầu di chuyển bánh hơi thường (3-4)Tấn trên một tấn sức
nâng của gầu.
1.2.2. Công dụng và phạm vi sử dụng.

Máy xúc lật trong xây dựng được sử dụng để xếp dỡ, vận chuyển với cự ly ngắn
các loại vật liệu rời (cát đá sỏi), tơi hoặc dính, xúc các loại hàng rời, hàng cục nhỏ,
khai thác (đào và xúc) đất thuộc nhóm cấp I, cấp II và đổ lên các thiết bị vận chuyển.
Có thể vận chuyển các loại vật liệu trên trong cự ly đến 1 km.
Nó được sử dụng rộng rãi trong các mỏ đá, trong các xí nghiệp sản xuất vật
liệu xây dựng, trong các kho bãi chứa vật liệu xây dựng và trong các trạm sản xuất
bê tông tươi, bê tông Asphalt...Ngoài ra máy xúc lật còn được sử dụng vào một số
công việc khác tuỳ vào bộ công tác của từng máy mà ta có công dụng riêng .


11

1.2.3. Phân loại máy xúc lật.
Các máy xúc lật tuy rất đa dạng về hình dáng nhưng có thể phân loại theo các
dạng sau:
 Theo thiết bị di chuyển:
+ Máy xúc lật di chuyển bánh xích.
+ Máy xúc lật di chuyển bánh lốp.
 Theo cách dỡ tải:
+ Máy xúc lật dỡ tải phía trước máy.
+ Máy xúc lật dỡ tải hai bên sườn.
+ Máy xúc lật dỡ tải ra phía sau.
 Theo dung tích gầu xúc.
+ Máy xúc lật cỡ nhỏ q ≤ 1 m3

+ Máy xúc lật cỡ trung bình q = 1....4 m3
+ Máy xúc lật cỡ lớn q > 4 m3
 Theo công dụng.
+ Máy xúc lật thông dụng
+ Máy xúc lật chuyên dùng
1.3. Phân tích lựa, chọn phương án thiết kế.
1.3.1.Các phương án lựa chọn.
Ngày nay máy xúc lật được sử dụng rất nhiều trong lĩnh vực thi công máy xây
dựng cơ bản. Để thiết kế một máy xúc lật có thể có nhiều phương án, mỗi phương án
thiết kế được căn cứ trên tính chất, điều kiện làm việc của máy và yêu cầu về hiệu
quả kinh tế trong quá trình thi công và một số yếu tố khác nữa:
a) Căn cứ theo điều kiện làm việc và tính chất công việc của máy xúc lật ta có

thể đưa ra phạm vi hoạt động để thiết kế máy như sau:
- Thiết kế máy xúc lật làm việc tại trạm trộn nhựa Asphalt hoặc bê tông xi
măng. Với điều kiện làm việc ổn định về chu kỳ tải trọng nâng, thành phần vật
liệu...có tính chất chuyên dùng cao.
- Thiết kế máy xúc lật làm việc tại các công trường xây dựng cơ bản như đường
xá, đập, thuỷ điện...với điều kiện làm việc nặng nhọc và kém ổn định như chu kì làm
việc dài, tải trọng nâng đổ lớn, thành phần vật liệu phức tạp có tính chất chuyên dùng
hơn.


12

- Thiết kế máy xúc lật làm việc tại các đô thị được dùng để làm các công việc
vệ sinh đô thị với điều kiện làm việc đơn giản nhẹ nhàng như: tải trọng nâng đổ nhỏ,
tính chất công việc đơn giản. Do đó phương án này thường là thiết kế máy xúc lật
bánh lốp mini và có tính vạn năng cao, thường máy được gắn thêm bộ công tác gầu
đào ở phía sau.
b) Căn cứ theo điều kiện và thực tế ta có 2 phương án sau.
 Máy xúc lật di chuyển bánh lốp.

Hình 1.1 Máy xúc lật bánh lốp
- Ưu điểm.
+ Chúng có thể di chuyển một quãng đường dài dễ dàng, nhanh chóng, tính
cơ động cao khi có thể di chuyển nhiều với quãng đường dài và tốc độ đạt

từ 30-40km/h.
+ Trong quá trình làm việc khá êm, không có tiếng kêu hay bất cứ điều gì
đáng tiếc. Vì vậy chúng còn được cho thuê để làm việc theo ca, theo giờ.
+ Nhờ khả năng di chuyển tốt mà quá trình vận chuyển cũng như chi phí
dành cho việc này tiết kiệm đáng kể.
- Nhược điểm
+ Khó di chuyển (trong địa hình mấp mô), làm việc trong môi trường có
nhiều bùn đất.
+ Chi phí bảo dưỡng, sữa chữa tốn kém
+ Giá thuê, mua khá cao

13

 Máy xúc lật di chuyển bánh xích.

Hình 1.2 Máy xúc lật bánh xích
- Ưu điểm.
+ Máy xúc bánh xích khá thông dụng, chúng có thể làm được nhiều việc trên
nhiều dạng địa hình khác nhau như: Phá dỡ công trình, san lấp mặt bằng,
khai thác khoáng sản…
+ Khả năng làm việc ổn định, bền bỉ và có thể làm việc trong thời gian dài
+ Dễ dàng di chuyển trên các dạng địa hình khác nhau
+ Kích cỡ phong phú thích hợp với mọi nhu cầu

- Nhược điểm.
+ Khả năng di chuyển trong quãng đường dài kém, thường mất quá nhiều
thời gian, chi phí để vận chuyển máy cao.
+ Trọng lượng lớn
+ Kết cấu phức tạp, cồng kềnh.
1.3.2. Lựa chọn phương án.
Căn cứ vào thực tế, các phương án đã nêu ở trên và tình hình sử dụng máy xúc
lật ở nước ta hiện nay, máy xúc lật chủ yếu được sử dụng rộng rãi nhất và nhiều nhất
ở các trạm trộn bê tông xi măng, bê tông nhựa atphan và các mỏ khai thác và có sử
dụng bánh lốp nhiều vì ưu điểm của nó. Do vậy, trong phạm vi đề tài thiết kế này em
xin được trình bày các bước thiết kế máy bốc xúc theo phương án là máy xúc lật bánh
lốp làm việc trong trạm trộn bê tông Asphalt và trong trạm trộn bê tông nhựa nóng.

14

1.3.3. Sơ đồ và nguyên lý làm việc của máy xúc lật bánh lốp.
 Sơ đồ nguyên lý:
7
5

6

8

4
3
1

2

9

Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý máy xúc lật bánh lốp.
1.Gầu xúc; 2. Thanh liên kết giữa gầu xúc và tay cần; 3. Cần; 4. Tay cần; 5. Xilanh
điều khiển tay cần; 6. Xilanh nâng hạ cần; 7. Cabin; 8. Động cơ; 9. Bánh lốp

 Nguyên lý làm việc:
 Đặc điểm làm việc :
+ Máy làm việc cao hơn mặt bằng đứng của máy
+ Làm việc ở nền vật liệu cấp I và cấp II
+ Vật liệu xả qua miệng gầu
+ Máy làm việc theo chu kỳ
 Nguyên lý làm việc :
Đưa máy tới vị trí làm việc, hạ gầu tiếp xúc với nền vật liệu. Dùng xilanh 5 điều
khiển tay cần và gầu ở vị trí phù hợp với đối tượng làm việc. Cho máy di chuyển với
vận tốc xúc vật liệu, gầu tiến hành xúc vật liệu vào gầu. Gần cuối quá trình xúc, dùng
xilanh 5 điều khiển tay cần và gầu sao cho khi nâng gầu lên thì vật liệu không bị rơi

ra ngoài. Nâng gầu (nâng cần) nhờ xilanh 6. Đưa máy về vị trí xả vật liệu bằng cách
tiến hoặc lùi máy. Vật liệu xả thành đống hoặc xả trực tiếp vào thiết bị vận chuyển.
Hết một chu kỳ làm việc.
1.4. Giới thiệu máy cơ sở.
Với nhiệm vụ thiết kế là máy xúc lật bánh lốp, chọn máy cơ sở là loại máy
KOMATSU_WA 200 của Nhật Bản chế tạo. Có thể làm việc với vật liệu cấp I và cấp
II. Có kích thước cơ bản sau.


15

Bảng 1.1 Đặc tính kỹ thuật của máy.

Các thông số về gầu xúc:
-

Dung tích gầu tiêu chuẩn, m3

-

Chiều rộng gầu, mm

2550

Trọng lượng sử dụng của máy, T

9,92

1,7

Kích thước máy khi vận chuyển, mm
-

Chiều dài máy xúc lật

6895

-

Chiều rộng máy cơ sở (không kể gầu)

2450

-

Chiều rộng máy cơ sở (có kể gầu)

2550

-

Chiều cao máy xúc lật

3180

Khe sáng gầm máy, mm

495

Các thông số làm việc của gầu, mm
-

Chiều cao đổ tải lớn nhất

2830

-

Tầm với xa nhất so với mép trước của máy

925

Động cơ chính của máy

-

Công suất động cơ, kW

-

Tốc độ quay trục động cơ, vg/ph

2000

-

Thể tích buồng đốt của xilanh, cm3

5880

95

Hệ thống thủy lực
-

Lưu lượng do bơm tạo ra, l/ph

156

-

Áp suất dầu trong hệ thống, MPa

20,6

Tốc độ di chuyển lớn nhất, km/h

34,5

Các tốc độ di chuyển của máy theo hộp số, km/h

4- 13
20- 34,5

Kiểu lốp bánh xe di chuyển

17.5- 25
12PR


16

CHƯƠNG 2:TÍNH TOÁN CHUNG.
2.1. Xác định, lựa chọn thông số cơ bản của máy.
Chọn các thông số cơ bản dựa vào quy luật đồng dạng so với máy cơ sở theo
công thức của N.G.Dômbrôvski:
A13 G1 N1 q1 t13 v13



 
A23 G2 N 2 q2 t23 v23

(2.1)

Trong đó: Chỉ số 1 của máy cơ sở, chỉ số 2 của máy thiết kế
A : Thông số các kích thước, m
G : Thông số về khối lượng, tấn
N : Thông số về công suất, mã lực
q : Thông số về dung tích gầu, m3
t : Thông số về thời gian chu kỳ làm việc của máy, s
v : Thông số về vận tốc, m/s
2.2.1. Chọn sơ bộ các thông số hình học.
Dựa vào dung tích hình học của gầu q  1, 5 , m3, chọn sơ bộ các thông số khác
theo công thức sau:
A  kq . 3 q  kq . 3 1,5  1,14kq (m)

(2.2)

Trong đó: A: Thông số các kích thước (m)

q : Thông số về dung tích hình học của gầu (m3)

k q - Hệ số tỷ lệ, (B2.1/TL[1])
Bảng 2.1: Kích thước hình học chọn sơ bộ
Ký hiệu

Hệ số k q

Bán kính xúc lớn nhất

Rđ

9,12

10,31

10

Bán kính xả lớn nhất

Rx

7,96

9,07

9

Chiều cao xúc lớn nhất

Hđ

7,75

8,83

8,8

Chiều cao xả lớn nhất

Hx

5,35

6,09

6

Chiều dài cần

Lc

6,88

7,84

7,8

Chiều dài tay cần

Ltc

5,00

5,7

5,7

Chiều dài gầu

Lg

1,26-1,34

1,43-1,52

1,5

Chiều rộng gầu

Bg

1,05-1,22

1,2-1,4

1,3

Các thông số kích thước (m)

Giá trị sơ bộ Giá trị chọn

17

2.1.1. Chọn sơ bộ thông số trọng lượng các cụm cơ bản.
Tổng trọng lượng của máy (gồm máy cơ sở và các bộ phận công tác: Cần xúc
dài 2650 mm, tay cần dài 1200 mm, dầu bôi trơn, nước làm mát, thùng đầy nhiên liệu,
thợ vận hành và các thiết bị tiêu chuẩn, loại lốp 17.5 – 25) là G  99, 2 (kN)
Bộ phận công tác chiếm (16 -20)% toàn bộ trọng lượng máy, ta lấy 20%
Vậy G1  0, 2.99, 2  19,84 (kN)
Do đó trọng lượng của máy cơ sở Gmcs  99, 2  19,84  79,36 (kN)
Từ công thức (2.1) ta có trọng lượng bộ phận công tác của máy thiết kế

G2  G1.

q2
1,5
 19,84.
 17, 6 (kN)
q1
1, 7

Vậy tổng trọng lượng của máy thiết kế với dung tích gầu q=1,5 m3 cũng tương đương
với trọng lượng của máy cơ sở: Gm  Gmcs  G2  79,6  17,6  97,2 (kN)
2.1.2. Thông số cơ bản của gầu.

Dựa vào kích thước của gầu có dung tích q  1, 7 m3, ta chọn sơ bộ các thông
số kích thước gầu thiết kế có dung tích q  1, 5 m3 như sau:
- Chiều sâu gầu: H 2g  3 q2 .H13  3 1,5 .7203  690,57 (mm)
q1

 Chọn

1, 7

H 2g  700 , mm

- Chiều dài gầu: Lg2  3 q2 .L13  3 1,5 .11503  1103 (mm)

q1

 Chọn

1, 7

Lg2  1100 , mm

- Chiều rộng gầu: B2g  3 q2 .B13  3 1,5 .25503  2445,8 (mm)
q1

 chọn

1, 7

B2g  2445 mm.

g
g
- Trọng lượng gầu thiết kế: G2  G1 .

q2
1,5
 740.

 653 (kg)
q1
1, 7

G2g  6,53 (kN).
2.1.3. Thông số cơ bản cần xúc.
Dựa vào phương pháp nội suy, ta chọn sơ bộ kích thước tay cần như sau:


18

- Chiều cao cần: H 2c  3 q2 .H13  3 1,5 .4003  383, 6 mm

q1

 Chọn

1, 7

H 2c  385 (mm)

- Chiều dài cần: Lc2  3 q2 .L13  3 1,5 .26503  2541, 7 (mm)
q1

 Chọn

1, 7

Lc2  2540 (mm)

- Chiều rộng cần: B2c  3 q2 .B13  3 1,5 .303  28, 77 (mm)
q1

 Chọn

1, 7

B2c  28 (mm)

Sau khi thiết kế cần xúc, ta tính được trọng lượng cần xúc:
G2c  G1c .

q2
1,5
 650.
 573,5 (kg) = 5,73 (kN)
q1
1, 7

2.1.4. Thông số cơ bản tay cần.
Dựa vào phương pháp nội suy, ta chọn sơ bộ kích thước cần như sau:
- Chiều dài tay cần: Ltc2  3 q2 .L13  3 1,5 .12003  1150,96 (mm)
q1



1, 7

tc
Chọn L2  1150 (mm)

- Chiều cao tay cần: H 2tc  3 q2 .H13  3 1,5 .3503  335, 69 (mm)
q1



1, 7

tc
Chọn H2  335 (mm)

- Chiều rộng tay cần: B2tc  3 q2 .B13  3 1,5 .1603  153, 46 (mm)
q1



1, 7

tc
Chọn B2  154 (mm)

Trọng lượng tay cần tính được sau thiết kế :
G2tc  G1tc .

q2

1,5
 100.
 88, 23 (kg) = 0,88 (kN)
q1
1, 7

Ta tính lại khối lượng thiết bị làm việc của máy :

Gbct  Gg  Gc  Gtc  6,53  5,73  0,88  13,15 (kN)
Từ đó ta có: Gm  Gmcs  Gbct  79,6  13,15  92,75 (kN).

19

2.2. Tính toán các lực tác dụng lên các cơ cấu của thiết bị làm việc.
2.2.1. Tính lực cản tiếp tuyến P01 và tính lực cản pháp tuyến P02 .
a. Tính lực cản tiếp tuyến P01
Theo công thức N.G.Dombroski, ta có lực cản cắt đất được tính theo công thức
sau :

P01  k1.z.br .hmax  k1.hmax (kN)

(2.3)

Trong đó : k1- Là hệ số cản đào riêng, với đất cấp I, k1 = 1,6 – 1,8 N/cm2,
Chọn k1 = 1,8 N/cm2 = 18 kN/m2, (B1.9/TL[1])
z, br- Là số răng gầu và chiều rộng răng gầu.(Chọn gầu không có răng
nên z, br không có trong công thức)
hmax- Là chiều dày phoi cắt lớn nhất, được tính theo công thức:
hmax 

q
(m)
Bg .H d .kt

Trong đó: q - Là dung tích gầu, theo yêu cầu thiết kế q = 1,5 m3

g
Bg- Là chiều rộng của gầu, B2  2,445 (m)

kt - Là hệ số tơi của đất, với đất cấp I, kt = 1,1-1,3
Chọn kt= 1,2, (B1.1/TL [1])
Hd - Là chiều sâu xúc lớn nhất , Hd = 2,7 m. (thực tế)
Thay số vào ta có: hmax 

q
1,5

 0,19 , m

Bg .H d .kt 2, 445.2, 7.1, 2

Vậy lực cản đào tiếp tuyến:

P01  k1.hmax  18.0,19  3,42 (kN)
b. Tính lực cản pháp tuyến P02

P02   .P01 (kN)

(2.4)

Trong đó:

P01 - Lực cản đào tiếp tuyến

 - Hệ số phụ thuộc vào cấp đất và tình trạng dao cắt. Có thể chọn từ
0,15 – 0,45. Chọn   0, 45
Vậy lực cản đào đất theo phương pháp tuyến:

P02   .P01  0,45.3,42  1,54 (kN)


20

2.2.2. Xác định lực tác dụng lên các cơ cấu.

2.2.2.1. Xác định lực tác dụng lên xilanh tay cần.

Ptc

O1
O3

Pc
P02

Ptc'
O4

P01

O2

Gtc

Gc

Gg d

Hình 2.1 Sơ đồ lực tác dụng vào máy xúc lật

Trường hợp gầu xúc vừa cắt một lớp vật liệu vừa quay gầu đối với khớp O4 . Ta
có thể viết phương trình mô men của các lực tác dụng vào gầu và thanh đẩy như sau:
Ptc' 

Gg  d .rg  d  P01.r01  P02 .r02
rtc'

(kN)

(2.5)

Trong đó: P01 - Lực cản cắt tiếp tuyến, P01  3,42 kN

P02 - Lực cản cắt pháp tuyến, P02  1,54 kN
rg  d , r01 , r02 , rtc' - Khoảng cách của các lực tương ứng đối với O4
rg  d  0,5 m. r01  0,3 m. r02  1 m. rtc'  0, 25 m.
Gg  d - Trọng lượng gầu và vật liệu, Gg d  Gg  Gd , kN
Với Gd 

q.kd
. (kN). Trong đó: - Với đất cấp I   13  16 kN/m3 là trọng lượng
kt

riêng của đất. Chọn   15 kN/m3 [B1.4/1]

-Hệ số tơi của đất. kt  1,2 (B1.4/TL[1])
-Hệ số đầy gầu, kd  1,1 (B1.12/TL[1])
Thay số vào ta có: Gd 

q.kd
1,5.1,1
. 
.15  20, 65 (kN).
kt
1, 2

21



Gg d  Gg  Gd  5,73  20,65  26,4 (kN).

Thay số vào công thức (2.5) ta có:
 P' 
tc

Gg  d .rg  d  P01.r01  P02 .r02
'

tc

r



26, 4.0,5  3, 42.0,3  1,54.1
 63,1 (kN).
0, 25

Phương trình mô mem đối với O3
Ptc' .rtc'

Ptc 
(kN)
rtc

(2.6)

Trong đó: - rtc Là khoảng cách của các lực tương ứng với O3 , rtc  0,6 m.
'
'
- rtc Là khoảng cách của các lực tương ứng với O3 , rtc  0,5 m.

Thay số vào phương trình (2.6) ta có:

'
'
 P  Ptc .rtc  63,1.0,5  52,5 (kN).
tc

rtc

0, 6

2.2.2.2. Xác định lực tác dụng lên xilanh nâng cần.
Lực nâng cần được xác định khi gầu đã kết thúc quá trình xúc và gầu đầy vật
liệu. Xilanh tay cần cố định. Viết phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng

lên hệ gầu xúc, tay cần và cần đối với khớp O1 , ta có:
Pc 

Gg  d .rg  d  Gtc .rtc  Gc .rc'
rc

(kN).

(2.7)

Trong đó: Gg  d - Trọng lượng gầu và vật liệu, Gg  d  26, 4 , kN

Gtc - Trọng lượng tay cần, Gtc  0,88 , kN
Gc - Trọng lượng cần, Gc  5,73 , kN
rg  d , rtc , rc , rc' - Khoảng cách từ các lực tương ứng với O1

rg d  3,15 m , rtc  1,75 m, rc'  1,35 m, rc  0,5 m
Thay số vào công thức (2.7) ta có:
Pc 

Gg  d .rg  d  Gtc .rtc  Gc .rc'
rc



26, 4.3,15  0,88.1, 75  5, 73.1,35
 184,8 kN
0,5

2.2.3. Tính lực cản di chuyển của máy xúc lật di chuyển bánh lốp.
Thông thường các loại máy xúc một gầu di chuyển bánh lốp có lực cản nhỏ hơn
nhiều so với máy xúc di chuyển bằng xích.
Lực cản trong quá trình di chuyển bao gồm:


22

- Lực cản ma sát
- Lực cản do biến động nền đất
- Lực cản vòng
- Lực cản dốc
- Lực cản gió.
 Xác định các lực cản thành phần:
+ Lực cản ma sát. W1  Gm .cos  .W0 kN

(2.8)

Trong đó: Gm - Trọng lượng của máy, Gm  92,75 , kN

W0 - Hệ số cản cơ bản, W0  0,06
+ Lực cản do biến dạng nền đất. W2  Gm . f , kN

(2.9)

Trong đó: f - Hệ số cản di chuyển, f  0, 04 , kN (B1.8/TL[1])
+ Lực cản vòng. Nhờ có cơ cấu vi sai của cơ cấu di chuyển bánh bằng lốp
nên lực cản vòng rất bé. Thực tế: W3  0,01.Gm , kN. Nên trong tính toán
có thể bỏ qua lực cản này.
+ Lực cản dốc. W4  Gm .sin  , kN.

(2.10)

Thường   10  150
+ Lực cản gió. Vì bé nên có thể bỏ qua.
Như vậy, tổng các lực cản di chuyển của máy xúc di chuyển bánh lốp sẽ là:

Wd / c  W1  W2  W4 , kN

(2.11)

Thay số vào công thức (2.11) ta có:

Wd / c  W1  W2  W4  92,75.cos150.0,06  92,75.0,04  92,75.sin150  33,1 kN
2.3. Tính chọn hoặc kiểm tra công suất động cơ.
2.3.1. Công suất cơ cấu co duỗi tay cần.
Công suất cơ cấu co duỗi tay cần tính theo công thức:
N tc 

Trong đó:

Ptc .vtc
, kW
1000.tc

(2.12)

Ptc - Là lực tác dụng lên xilanh nâng tay cần, Ptc  52500 , N

v tc - Là vận tốc co duỗi tay cần, Chọn vtc  0,3 m/s

tc - Là hiệu suất cơ cấu co duỗi tay cần, Chọn tc  0,9


23

Thay giá trị các đại lượng vào công thức (2.12) ta có:

N tc 

Ptc .vtc
52500.0,3

 17,5 , kW
1000.tc 1000.0,9

2.3.2. Công suất cơ cấu nâng hạ cần.
Công suất cơ cấu nâng hạ cần tính theo công thức:
Nc 

Pc .vc
, kW
1000.c

(2.13)

Trong đó: Pc - Là lực tác dụng lên xilanh nâng cần, Pc  184800 , N

vc - Là vận tốc co duỗi tay cần, Chọn vc  0,3 m/s

c - Là hiệu suất cơ cấu co duỗi tay cần, Chọn c  0,9
Thay số vào công thức (2.13) ta có:

Nc 

Pc .vc
184600.0,3

 61,5 kW
1000.c
1000.0,9

2.3.3. Công suất cơ cấu di chuyển máy.
Tính công suất cơ cấu di chuyển máy tính theo công thức:
N dc 

Wdc .vdc
, kW
1000. dc

(2.14)

Trong đó: Wdc - Là lực cản di chuyển, Wdc  33100 N

vdc - Là vận tốc di chuyển, vdc  6 km/h = 1,67 m/s

 dc - Là hiệu suất cơ cấu di chuyển, Chọn dc  0,9

Thay giá trị các đại lượng vào công thức (2.14) ta có:
N dc 

Wdc .vdc 33100.1, 67

 61, 41 , kW
1000. dc
1000.0,9

Động cơ trên máy cơ sở là động cơ Komatsu SAA6D 102E-2 có công suất Nđc
= 95 kW. Động cơ này hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đặt ra của các thiết bị công tác.
Dựa vào thông số các công suất tính toán được ta thấy máy chỉ có thể thực hiện riêng

rẽ từng công việc, không thể kết hợp các công việc với nhau.
2.4.Tính toán ổn định máy xúc lật .
2.4.1. Trường hợp máy xúc gặp chướng ngại vật trong khi làm việc.


24

Do trong phạm vi bài thiết kế này là xét máy xúc lật làm việc tại trạm trộn bê tông
xi măng nên ta cũng sẽ tính ổn định cho máy trong những điều kiện bất lợi nhất mà
máy có thể gặp phải trong khi làm việc.
Trường hợp tính toán:
- Máy làm việc trên mặt bằng không có độ dốc

- Trong quá trình xúc gặp chướng ngại vật cách mặt bằng đứng làm việc của
máy chừng 0,3m
- Lực P hướng song song với trục của máy và cách A một đoạn

O1
Pc max

P

Gtc
Gmcs
Gg

Gc
A

Hình 2.2. Sơ đồ tính độ ổn định của máy xúc lật khi làm việc.
Để xác định được lực cản của chướng ngại vật ta viết phương trình cân bằng
momen đối với điểm O1, ta có:

M

O1

 0  Gc .rc  Gtc .rtc  Gg .rg  P.rp  Pc max .rc max  0

P

Pc max .rc max  Gc .rc  Gtc .rtc  Gg .rg
rp

(2.15)

Trong đó: Gc - Trọng lượng cần, Gc  5,73 , kN

Gtc - Trọng lượng tay cần, Gtc  0,88 , kN

Gg - Trọng lượng gầu, Gg  6,53 , kN
P - Lực cản xúc khi gặp chướng ngại vật. Lực P được tính bằng cách viết
phương trình của phần thiết bị làm việc đối với khớp chân cần O1 khi xilanh nâng cần
hoặt động.

rc max , rc , rtc , rg , rp - Khoảng cách của các lực tương ứng đến điểm O1


25

rc max  0,5 m, rc  1,3 m, rtc  1,6 m, rg  2,3 m, rp  2,8 m
Pc max - Lực lớn nhất trong xialanh nâng cần, kN

Chọn theo máy cơ sở, đường kính pittong của xilanh nâng hạ cần là 10,2cm, áp suất
dầu thuỷ lực là 20,6 MPa. = 2,06 kN/cm2. Vậy lực nâng gầu lớn nhất là:
Pc max 

2, 06. .d p2
4



2, 06. .10, 22
 168,3 , (kN)
4

(2.16)

Thay các giá trị trên vào công thức (2.15), ta có:

P

168,3.0,5  5,73.1,3  0,88.1,6  6,53.2,3
 21,5 , kN
2,8

Ta có hệ số ổn định được xác định như sau: K od 

M cl
 1,15
Ml

Với : M cl  Gmcs .rmcs

Ml  Gc .rc  Gtc .rtc  Gg .rg  P.rp

(2.17)
(2.18)
(2.19)

Trong đó: M cl , M l - Lần lượt là mô men chống lật và mô men lật.

Gmcs - Trọng lượng máy cơ sở, Gmcs  79,6 , kN
rmcs , rc , rtc , rg , rp - Khoảng cách của các lực tương ứng đến điểm A

rmcs  2 m, rc  0,5 m, rtc  0,85 m, rg  1,75 m, rp  2,15 m
Thay các giá trị vào công thức (2.18), (2.19), ta có:

M cl  Gmcs .rmcs  79,6.2  159,2 , kN
Ml  Gc .rc  Gtc .rtc  Gg .rg  P.rp  5,73.0,5  0,88.0,85  6,53.1,75  21,5.2,15  61,3 , kN
Vậy ta có: K od 



M cl 159, 2

 2,59  1,15
Ml
61,3

Máy làm việc ổn định khi gặp chướng ngại vật.

2.4.2. Trường hợp máy xúc đang đi lên dốc.