Khảo sát hệ truyền động điện SERVO hãng SURE Đài Loan

Trườngưđạiưhọcưcôngưnghiệpưhàư
nội
khoaưđiện
bộưmôn:ưtựưđộngưhoá
Lớp:ưltcđđhư-ưđiện1ưkhoáư1
Nhómư7:ưKhảoưsátưhệưtruyềnưđộngưđiệnư
servoưcủaưhãng:ưsureưđàiưloan

Hà Nội; tháng 8 năm 2008


Giớiưthiệuưđộngưcơưservo
Độngưcơưservoưlàưmộtưđộngưcơưđiệnưđượcưthiếtưkếưchoư
nhữngưhệưthốngưđiềuưkhiểnưcóưhồiưtiếpưvòngưkín
Tínưhiệuưraưcủaưđộngưcơưđượcưnốiưvớiưmạchưđiềuưkhiển
Khiưđộngưcơưquay,ưvậnưtốcưvàưvịưtríưsẽưđượcưhồiưtiếpưvềư
mạchưđiềuưkhiểnưnày
Vìưmộyưlýưdoưnàoưngănưcảnưchuyểnưđộngưquayưcủaưđộngư
cơ,ưthìưcơưcấuưhồiưtiếpưsẽưnhậnưthấyưtínưhiệuưraưchưaưđạtư
đượcưvịưtríưmongưmuốn.ưMạchưđiềuưkhiểnưtiếpưtụcưchỉnhư
saiưlệchưchoưđộngưcơưđạtưđượcưđiểmưchínhưxác
Cácưđộngưcơưservoưcóưthểưđượcưđiềuưkhiểnưbằngưliênưlạcưvôư
tuyếnưnênưgọiưlàưđộngưcơưservoưR/Cư(RadioưưControlled)
Độngưcơưservoưcóưthểưđượcưđiềuưkhiểnưbằngưmáyưtínhư
hoặcưmộtưbộưviưxửưlý,ưhoặcưchỉưcầnưmộtưICư555
Độngưcơưservoưcóưnhiềuưkiểuưdángưvàưkíchưthướcưkhácưnhau
Độngưcơưservoưđượcưsửưdụngưtrongưnhiềuưngànhưcôngư
nghiệpưkhácưnhau


Cấuưtạoưbênưtrongưcủaưmộtưđộngưcơưservo

1.ưĐộngưcơ
2.ưBảnưmạchưđiệnưtử
3.ưDâyưnguồnưchính:ư
(đỏ)
4.ưDâyưtínưhiệu:ư(vàngư
hoặcưtrắng)
5.ưDâyưâm/Dâyưnốiưđất:ư
(đen)
6.ưBộưđiềuưchỉnhưđiệnư
áp:(bộưchiaưđiệnưáp)
7.ưtrụcưđầuưra/Bánhưrăng
8.ưMặtưbíchưlắpư(ghá)ư
độngưcơưservo/bánhưxe
9.ưHộpưđộngưcơưservo
10.ưChípưtíchưhợpưđiềuư
khiển


M·­s¶n­phÈm­vµ­h×nh­¶nh
• SVL­–­201­&­201B­
­­­C«ng­suÊt­100­w
­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
nhá

• SVL­–­202­&­202B
­­­C«ng­suÊt­200­w
­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
nhá

M·­s¶n­phÈm­vµ­h×nh­¶nh
• SVL­204­–­204B
­­­C«ng­suÊt:­400­w
­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
nhá

• SVL­207­–­207B
­­­­C«ng­suÊt:­750­w
­­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
nhá
­­


M·­s¶n­phÈm­vµ­h×nh­¶nh
• SVL­­210­–­210B
­­­­C«ng­suÊt:­1000­w
­­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
nhá

• SVM­210­–­210B
­­­­C«ng­suÊt:­1000­w
­­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
­­­­trung­b×nh


M·­s¶n­phÈm­vµ­h×nh­¶nh
• SVM­220­–­220B
­­­­C«ng­suÊt:­2000­w
­­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
­­­­trung­b×nh

• SVM­230­–­230B
­­­­C«ng­suÊt:­3000­w
­­­­M«­men­qu¸n­tÝnh­
­­­­trung­b×nh


Cácưbộưphậnưbênưngoàiưcủaưđộngưcơư
côngưsuấtưnhỏưhơnưhoặcưbằngư750wư
cóưmôưmenưnhỏ
1.ưNguồnưđộngưcơưvàưphanh






2.ưNốiưvớiưsenxơư(bộưmãưhoá)
3.ưĐệmưnótưtrụcưđộngưcơ
4.ưTrụcưđộngưcơ
5.ưBíchưlắpưđộngưcơ
6.ưThânưđộngưcơ

6

1

5

4

2

3


Cácưbộưphậnưbênưngoàiưcủaưđộngưcơư
côngưsuấtưlớnưhơnưhoặcưbằngư1000wư
cóưmôưmenưtrungưbình







1.ưNguồnưđộngưcơưvàưphanh
2.ưNốiưvớiưEncorderư(bộưmãưhoá)
3.ưBíchưlắpưđộngưcơ
4.ưĐệmưnótưtrụcưđộngưcơ
1
5.ưTrụcưđộngưcơ
2
6.ưThânưđộngưcơ

6
5

3

4


Cáchưnốiưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển
Cáchưnốiưtruyềnưthốngưdùngưbộưđiềuư
khiểnưđộngưcơưservoưAC
Bộ điều khiển động cơ
servo AC

Đầu vào
220V AC

Cáp động
cơ/phanh

Kết nối
bộ
cài mềm

Cáp của senxơ
Máy tính lập
trình phần
mềm
Động cơ
servo

Bộ điều chỉnh
Mức t/hiệu
đợc mã hoá
Tín hiệu

đ/khiển


BộưđiềuưchỉnhưđộngưcơưservoưAC















1.ưMànưhìnhưhiểnưthị
2.ưVùngưphímưcàiưđặt
3.ưĐènưchỉưthị
4.ưBộưphậnưlàmưmát
5.ưNguồnưvàoưchínhư&ư
điềuưkhiển
6.ưNốiưvớiưmotor
7.ưNốiưvớiưtrởưngoài
8.ưĐiểmưnốiưtiếpưđất
9.ưCổngưnốiưtruyềnư
thông

10.ưNốiưvớiưbộưmãưhoá
11.ưNốiưvớiưbộưvàoưra
12.ưNhãnưcảnhưbáo
13.ưNhãnưtênưgọi
14.ưKheưthôngưgió


Cáchưghépưđộngưcơưservoưacưvớiưcácưthiếtư
bịưkhác
Nguồn:100w~1kw:1ưphaư200~255VACư

ưưưưưưưưưưưưưưưưưưưư3ưphaư170~255VAC
ư2kw~3kwư:3ưphaư170~255VAC
Plc đ/khiển

mccb
điều khiển
đ/c servo

Công
tắc tơ

Bộ
liên kết

Nối với
I/O
Nối
encoder

điện trở
tái sinh

Nối truyền
thông
Rs-232; rs-485

động cơ
servo
Phanh điện từ
Và cáp cho đ/k phanh


Bảngưmãưthiếtưbịưkếtưhợpưcủaưđộngưcơư
servoưACưvàưthiếtưbịưđiềuưkhiển
Quán
tính
motor

Công
suất
100 w

Quán
tính
thấp

200 w
400 w

SVA 2040

750 w
1000 w

Quán
tính
trung
bình

Thiết bị
đ/k Motor

1000 w
2000 w
3000 w

SVA 2100

SVA 2300

Motor
không có
phanh

Motor có
phanh

Mã
moto

r

SVL 201

SVL 201B

10

SVL 202

SVL 202B

11

SVL 204

SVL 204B

12

SVL 207

SVL 207B

20

SVL 210

SVL 210B

21

SVM 210

SVM
210B

22

SVM 220

SVM
220B

30

SVM 230

SVM

31


Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưđộngưcơưsureưservo
Loạiưquánưtính

Thấp

Trungưbình

Kiểu động cơ

SVL 201

SVL 202

SVL 204

SVL 207

SVL 210

SVM 210

SVM 220

SVM - 230

Kiểu động cơ ( với phanh )

SVL - 201B

SVL - 202B

SVL - 204B

SVL 207B

SVL - 210B

SVM - 210B

SVM - 220B

SVL - 230B

Công suất tiêu thụ đầu ra

W

100

200

400

750

1000

1000

2000

3000

Mô men định mức

Nm

0,318

0,64

1,27

2,39

3,3

4,8

9,4

14,3

Mô men cực đại

Nm

0,95

1,91

3,82

7,16

9,9

15,7

23,5

35,8

Tốc độ định mức

V/p

Tốc độ cực đại

V/p

Dòng điện định mức

A

1,1

1,7

3,3

5,0

6,8

5,6

13,1

17,4

Dòng điện cực đại

A

3,1

4,9

9,3

14,1

18,7

17,6

31,4

42,3

Dòng điện điều chỉnh cho
đầu vào

1 pha, A

1,0

1,7

3,4

5,9

8,0

8,0

-

-

3 pha, A

0,8

1,3

2,6

4,7

6,2

6,2

9,1

13,6

3000

2000

5000

4500

3000

Điện áp

VDC

Dòng điện

ADC

0,21

0,38

0,4

0,75

0,83

1,45

1,67

Mô men
giữ

Nm

0,32

1,27

2,55

9,3

7,5

32,0

50,0

Hằng số thời gian máy

ms

0,6

0,6

1,7

1,4

1,6

0,9

Mô men ma sát ở trạng thái
tĩnh

Nm

0,02

0,08

0,49

0,29

Điện trở phần ứng



32

24

11

6,3

8,4

13,2

6,1

2,3

Điện kháng phần ứng

mH

1,6

3,2

3,2

4,8

4,1

6,7

10,1

14,2

Bộ phanh

24

0,9

0,7
0,04

Cấp cách điện

F

Điện trở cách điện

>100 m ; 500 VDC

Độ bền cách điện

1500 VAC ; 50 Hz ; 60 giây

Làm việc ở nhiệt độ môi trờng
Nhiệt độ bảo quản
Hoạt động ở độ ẩm môi trờng

0 ~ 40 0C
-20 ~ 65 0C

20 ~ 90 %

0,98


Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưbộưđiềuưkhiểnưđộngư
cơưsureưservoưAC
Kiểu thiết bị

SVA 2040

SVA 2100

SVA 2300

Số pha điện áp

1 pha hoặc 3 pha

3 pha

Dải tần số và điện
áp

1 pha: 200 ~ 255 VAC; 50/60
Hz 5%
3 pha: 170 ~ 255 VAC; 50/60
Hz 5%

170 ~ 255 VAC

50/60 Hz 5%

Dòng điện
nguồn vào
mạch chính

1
pha

3,4 A; 400 w

8,0 A; 1000 w

-

3
pha

2,6 A; 400 w

6,2 A; 1000w

13,6 A; 3000 w

44 A

77 A

87 A

Dòng điện tải nối
vào mạch chính
Điện áp và dòng
điện của mạch
điều khiển
Dòng điện cực đại

43 mA; 200 ~ 255 VAC; 1 pha
32 A; Maximum


Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưbộưđiềuưkhiểnưđộngư
cơưsureưservoưAC
Cácưđạiưlượng
SVAưư2040

SVAưư2100

SVAưư2300

phươngưthứcưđiềuưkhiểnưvịưtrí phươngưthứcưđiềuưkhiể

Tần số xung nhịp đầu vào Max

Max: 500 ( truyền thẳng); Max: 200 (vòng hở)

Kiểu xung nhịp

Xung vuông

Nguồn điều chỉnh

Truyền xung từ ngoài hoặc thiết lập trên bo mạch của thiết bị

Phơng thức làm phẳng

Chặn xung thấp và lọc xung dạng đờng cong

Cơ cấu điện tử

Cơ cấu điện tử đa chức năng

Giới hạn mô men hoạt động

Cài đặt tham số hoặc đầu vào tơng tự gần kề

Bù dần hớng

Cài đặt tham số

Đầu vào điều khiển tơng tự

Loại điện áp

Lỡng cực: 10 VDC

Điện trở đầu vào

10 k

Hằng số thời gian

2,2 * 10-6 (s)

Phạm vi điều khiển tốc độ

1 : 5000

Nguồn điều khiển

Tín hiệu analog từ ngoài hoặc thiết lập trên bo mạch của thiết bị

Phơng thức làm phẳng

Chặn xung thấp và lọc xung dạng đờng cong

Giới hạn mô men hoạt động

Cài đặt tham số hoặc theo đầu vào tơng tự

Đặc điểm phản ứng tần số

Maximum 450Hz
0,01% hoặc nhỏ hơn 0 tới 100% sự dao động của tải
0,01% hoặc nhỏ hơn 10% sự dao động của nguồn


Điềuưkhiểnưđộngưcơưservoưbằngưicưđịnhưthìư
555

Khiưhoạtưđộng,ưICư555ưsinhưraưmộtưtínưhiệuưxungưcóưchuư
kỳưnhiệmưvụưkhácưnhauưđểưđiềuưkhiểnưhoạtưđộngưcủaư
servo,ưchỉnhưbiếnưtrởưđểưđịnhưvịưcủaưservo

Icư555

Đ/cơ
servo


Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưvớiưthiếtưbịưđiềuư
khiểnưđ/cư:ưmạchưlực

Lọc nhiễu

BộưĐiềuưkhiểnư
độngưcơưservo

Cầu chì
mạch
điều

Mạch điều khiển


Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưservoưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển
230V,ư1ư
phaưorư3ư
pha
Máy

phát
xung 10

Càiưđặtưmặcưđịnh

Kiểuư
điềuư
khiểnư
vịưtrí

Nốiư35ưtớiư17ưvớiưmạchưvòngư
V
hở
Nốiưxaưnếuưdùngư24ưVDCưngoài

Điềuưkhiểnưservo
Điệ
n
trở
Đ/C
Nguồnư
ưcấpư
nộiưtạiư
24ư
VDC

Encod
er

Tuỳưchọnưs/dư

nguồn
Choưđ/cưservo
Cungưcấpư24VDC
Xoáưlệnh

100mAưmax,ưtốiưthiểu
1,5kưnếuưtảiưtrởưkhá
Sửưdụngưdiotưnếuưtảiư

Chọnưđ/kưvịưtríưorưmomen
Đặtưlạiưbáoưđộng
Hạnưchếưdiưchuyểnưsau
Hạnưchếưdiưchuyểnưtiến
Dừngưsựưcố
Nhanhưtựưđộng

ư8V
1ưmAư
max
XungưphaưAMãưhoáư

Tốcưđộưthấp

XungưphaưB tínư

Vịưtríưđầu

XungưphaưZ đầuư

Vịưtríưcuối

Báoưđộng

Sửưdụngư
24ưVDC

hiệuư

ra
40mAư
max


Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưservoưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển
230V,ư1ư
phaưorư3ư
pha

Nguồ
nưư
cấpư
nộiưtạiư
24ư
VDC
Nguồnư
ưcấpư
nộiưtạiư
24ư
VDC

Điện

trở
Đ/C
Encode
r

nguồn
cungưcấpư
Choưđ/cư
24VDC
servo
Tácưđộngưmômen/tốcưđộ

Càiưđặtưmặcư
định

Chọnưtốcưđộưorưmômen
Đặtưlạiưbáoưđộng
Hạnưchếưdiưchuyểnưlùi
Hạnưchếưdiưchuyểnưtiến
Dừngưsựưcố
Nhanhưtựưđộng

100mAưmax,ưtốiưthiểu
1,5kưnếuưtảiưtrởưkhá
Sửưdụngưdiotưnếuưtảiư

Kiểuư
điềuư
khiểnư
tốcưđộư

vàư
mômen

Nốiư35~17,ưmạchư
Nốiưxaưnếuưdùngư24ưVDCư
vòngưhở
ngoài
Chọnưs/dư

Điềuưkhiểnưservo

Tốcưđộưthấp
Tốcưđộưcao
Đ/kphanh
Báoưđộng

Sửư
dụngư
24ưVDC

ư
8V
1ư
mAư
Mãưhoáư
XungưphaưA
max
tínư
XungưphaưB
hiệuư

XungưphaưZ đầuưra
40mAư
max


CÊu­tróc­c¬­b¶n­kiÓu­®iÒu­khiÓn­vÞ­trÝ
LÖnh ®iÒu khiÓn vÞ trÝ
Xö lý lÖnh
®iÒu khiÓn
vÞ trÝ
§Çu ra
vÞ trÝ
BiÓu ®å
khèi
®/khiÓn vÞ
trÝ

M¹ch vßng
Tèc ®é

M¹ch vßng
dßng ®iÖn


CÊu­tróc­c¬­b¶n­kiÓu­®iÒu­khiÓn­tèc­®é
LÖnh ®iÒu
khiÓn
tèc ®é
Xö lý ®iÒu
khiÓn

tèc ®é
Ph¶n håi
Tèc ®é
S¬ ®å khèi
®/khiÓn tèc
®é

S¬ ®å khèi
®îc tÝch hîp

H¹n chÕ
Tèc ®é

§Çu ra
tèc ®é
M/vßng
D/®iÖn


Vùngưcàiưđặtưthôngưsốưđiềuưkhiểnư
độngưcơưservoưac
Càiưđặtưcácư
thôngưsốưhoạtư
độngưchoư
độngưcơưservoư
đượcưthựcưhiệnư
trênưvùngưcàiư
đặtưcủaưthiếtư
bịưđiềuưkhiển:ư
gồmưcácưthôngư

số,ưvịưtrí,ưtốcư
độ,ưmômenư
theoưtàiưliệuư
kèmưtheoưthiếtư
bịưcủaưhãng.

Mànưhìnhư
hiểnưthị
Phímưchọn
Chếưđộ
Phímưchọn
vịưtríưsau
Ledưbáo
hoạtưđộng

Phímưchấp
nhận

Phímưchọn
tiến
Phímưchọn
lùi


ứngưdụngưcủaưđộngưcơưservo
Độngưcơưđiệnưservoưđượcưsửưdụngưtrongưnhiềuưứngưdụngư
khácưnhau
Dùngưtrongưcácưmáyưcắtưgọtưvàưgiaưcôngưkimưloạiưcóưsựư
điềuưkhiểnưbằngưmáyưtính
ĐặcưbiệtưvớiưcácưđộngưcơưservoưDCưứngưdụngưnhiềuư

trongưcácưrôbot(ưứngưdụngưđểưláiưrôbot,ưdiưchuyểnưcácư
tayưmáyưlênưxuống)
Hỗưtrợưsửưdụngưtrongưbộưphậnưtrợưlựcưcủaưvôưlăngưcácưloạiư
xeưmáy,ưbánhưláiưmáyưbay,ưdùngưđểưthuưbộưphậnưhạưcánhư
trongưmôưhìnhưmáyưbayưvừaưvàưlớn
Quayưcảmưbiếnưđểưquétưtrongưphòngưdùngưtrongưcácư
lĩnhưvựcưbảoưvệưtựưđộng
Servoưtờiưbuồmưcóưkhảưnăngưchịuưnướcưdùngưđểưđiềuư
khiểnưcácưdâyưthừngưcủaưbuồmưtrongưthuyềnưbuồm
Dùngưtrongưcácưthiếtưbịưlàmưviệcưvàưvậnưhànhưtựư
động.