Đồ Án PLC điều khiển chuyển động của robot

Báocáo
Kĩ thuật logic khả trình PLC
Bài 6. Điều khiển chuyển động của robot
Yêu cầu công nghệ:
Robot có chức năng chuyển vật từ bang chuyền A sang bang chuyền B.
+ Ấnnút START, robot quay theochiềukimđồnghồ 15s để di chuyểnđếnvịtrícóvật ở
băngchuyền A vàcắplấyvật.
+ Nếusau 2s màkhôngcắpđượcvậtthìkếtthúcquátrìnhvàbáolỗirabênngoài.
+ Khicắpđượcvật, nó quay ngượcchiều sang băngchuyền B 15s vàđặtvậtlênbăngchuyền.
+ Quátrìnhdừngkhichuyểnđược 100 vật.
Yêucầu: Vẽmôphỏnghệthống, giảnđồthờigianvàviếtchươngtrìnhdùng PLC
điềukhiểnquátrìnhtrên.

Bàilàm
Sơđồmôphỏnghệthống:


Giảnđồthờigian:

Q4.0: độngcơ QA quay sang trái
Q4.1: độngcơ QB quay sang phải
Q4.2: độngcơ QCgắpvật
I1.0: cảmbiếngắpđượcvật ID.


I2.0: bắtđầuquátrình
Q8.0: đènbáolỗi

Phươngánthựchiện:
+ Ấn START, I2.0 lên 1, Q4.1 điềukhiểnđộngcơ quay phải.Nếu Q4.1 bậtlênđược 100
lầnthìdừng CT lại.Ngượclại Q4.1 bậtlêntrong 15s, Q4.2 lênmức 1 trong 2s

điềukhiểnđộngcơgắpvật.
+ Nếusau 2s cảmbiến I1.0 khônglên 1 thìbáođèn Q8.0 vàdừnghoạtđộngcủa CT
+ Q4.0 điềukhiểnđộngcơ quay sang tráitrong 15s, sauđólạithựchiệnlạiquátrìnhgắpvật.

CHUONGTRINH:
Network 1: // bắtđầuchođộngcơ B thựchiệnkhicó START, sau 15s thìdừnglại
A I2.0
FP M2.0
S Q4.1
L S5T#15s
SD T10

//sửdụngtimer T10

A T10
R Q4.1
Network 2: // đếmsảnphẩm, cho động cơ C hoạt động
A Q4.1
CU C2

// sửdụng counter C2

L #101
L C2

// so sánh 101 với số đếm counter C2, 101 < C2


JCN Network5

S Q4.2
Network 3: // sau 2 giâynếukhônggắpđượcvậtthìdừnghệthống
L S5T#2S
SD T20

//sủdụngtimer T20

A T20
FP M20
A I1.0
JNC Network 6

//nhảyđếnnhãndunglainếu I1.0 khôngđượcbậtlên

Network 4 : // bật/tắtđộngcơ A quay trái
S Q4.0
A Q4.0
FP M4.0
L S5T#15s
SD T3

//sửdụngtimerT3

A T3
FP MT3
R Q4.0
LOOP CHUONGTRINH
Network 5: // báođènvàdừnghoạtđộng
S Q8.0
BEU