SƠ ĐỒ CẤU TRÚC ROBOT OMNI 34 bánh

SƠ ĐỒ CẤU TRÚC ROBOT OMNI 4
BÁNH

V1  Vd .sin( d 

)  V

4

V2  Vd .cos( d  )  V
4

V3  Vd .cos( d  )  V
4

V4  Vd .sin( d  )  V
4



Vx:vận tốc của bánh thứ x ,vận
tốc trong khoảng [-a,a]

Vd :Vận tốc tịnh tiến của robot,
vận tốc trong khoảng [-a,a]
  d :góc chuyển động tịnh tiến
,giá trị [0,2π]


 V

:Vận tốc xoay của robot









Trường hợp 1: Xét Robot chuyển động tịnh
tiến (Không quay quay tâm của nó) theo
phương a nào đó



V[tt] = V[Att] + V[Btt] + V[Ctt]
Với: V[Xtt] = V[tt] * cos(a-góc của chiều
vecto đơn vị tạo với trục Ox của bánh tương
ứng)
Ví dụ góc tạo bới bánh A với trục Ox là 180
=>
V[Att] = V[tt] * cos(a-180)
tương tự:
V[Btt] = V[tt] * cos(a+60)
V[Ctt] = V[tt] * cos(a-60)




Trường hợp 2: Robot của chúng ta
quay quanh tại chỗ:
V[Aq] = Vquay * sai số góc
V[Bq] = Vquay * sai số góc
V[Cq] = Vquay * sai số góc

sai số góc = góc hiện tại của Robot - beta.


TỔNG HỢP


V[A] = V[Att] + V[Aq]
V[ B] = V[Btt] + V[Bq]
V[C] = V[Ctt] + V[Cq]



V[A] = V[tt] * cos(a+Góc hiện tại của
Robot-180) + Vquay * sai số góc
V[ B] = V[tt] * cos(a+Góc hiện tại của
Robot+60) + Vquay * sai số góc
V[C] = V[tt] * cos(a+Góc hiện tại của
Robot-60) + Vquay * sai số góc