KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 2
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.41 MB, 72 trang )
Môn học:
KỸ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Chương 2
Võ như Thành – Bộ môn Cơ điện tử
Email :
Mobile: 0903532083
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Mối quan hệ giữa các đại lượng biến động trong hệ thống vật lý sẽ được miêu tả bằng các phương trình
vi phân.
Nếu mọi số hạng trong phương trình vi phân đều là luỹ thừa bậc 1 đối với các biến phụ thuộc và đạo
hàm của chúng thì đó là phương trình vi phân tuyến tính.
Trường hợp nếu có bất kỳ một số hạng nào lũy thừa khác 1 hoặc là tích, hoặc là siêu việt đối với các
biến phụ thuộc và đạo hàm của chúng thì đó là phương trình vi phân phi tuyến.
2
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Ví dụ 1:
3
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Ví dụ 1:
4
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Ví dụ 2:
5
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Tổng quát:
6
Chương 2
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Tổng quát:
7
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
8
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Để giải quyết bài toán của phương trình vi phân ta thường sử dụng biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace:
Là công cụ toán học trung gian để đơn giản hoá việc tính toán. Trong hệ thống
liên tục người ta sử dụng phép biến đổi Laplace để biến đổi từ miền thời gian
sang miền tần số phức. Từ đó các phương trình vi phân sẽ chuyển đổi thành
phương trình đại số thông thường.
9
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
10
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
11
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
12
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
13
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
14
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Biến đổi Laplace:
15
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
16
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
17
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
18
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
19
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
20
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
21
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
22
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Chia đa thức
Dựa vào bảng
khai triển thành phần thức đơn giản
23
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Chia đa thức
Dựa vào bảng
khai triển thành phần thức đơn giản
Trường hợp 1. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và phân biệt
Trường hợp 2. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và lặp lại (trùng nhau)
Trường hợp 3. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm phức (ảo)
24
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Chia đa thức
Dựa vào bảng
khai triển thành phần thức đơn giản
Trường hợp 1. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và phân biệt
Trường hợp 2. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm thực và lặp lại (trùng nhau)
Trường hợp 3. Nghiệm của mẫu số của F(s) là nghiệm phức (ảo)
25
