Ước lượng các thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc sử dụng mạng nơron nhân tạo
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (4.79 MB, 177 trang )
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các ấn phẩm
được công bố chung với các cán bộ hướng dẫn khoa học và các đồng nghiệp đã được
sự đồng ý của các tác giả trước khi đưa vào luận án. Các kết quả trình bày trong luận án
này là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất cứ công trình nào khác.
Hà Nội, ngày… tháng … nă m
2019
Người cam đoan
Phạm Văn Tuấn
TẬP THỂ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC
TS. Phạm Hùng Phi
TS. Nguyễn Thanh Sơn
i
LỜI CẢM ƠN
Trong quá trình nghiên cứu đề tài, tác giả đã gặp nhiều khó khăn. Một mặt do
trình độ còn hạn chế, một mặt do khó khăn về thiết bị thực nghiệm, song tác giả đã
rất cố gắng và được sự giúp đỡ tận tình của các thầy giáo hướng dẫn, sự giúp đỡ của
các thầy cô trong Bộ môn Thiết bị điện- điện tử; Tự động hóa công nghiệp- Trường
Đại học Bách khoa Hà Nội, sự giúp đỡ tận tình của bạn bè, đồng nghiệp, luận án
đến nay đã hoàn thành.
Để có luận án này, tác giả vô cùng biết ơn và bày tỏ lời cảm ơn sâu sắc nhất đến
hai thầy giáo hướng dẫn khoa học trực tiếp là TS. Phạm Hùng Phi và TS. Nguyễn
Thanh Sơn luôn dành nhiều công sức, thời gian quan tâm, động viên và tận tình
hướng dẫn nghiên cứu sinh trong suốt quá trình thực hiện luận án.
Tác giả chân thành cảm ơn Bộ môn Thiết bị điện- điện tử, Bộ môn Tự động hóa
công nghiệp, Viện Điện và Phòng Đào tạo/ bộ phận Đào tạo sau đại học - Trường
Đại học Bách khoa Hà Nội đã tạo mọi điều kiện để nghiên cứu sinh có điều kiện
thuận lợi nhất về thời gian và cơ sở vật chất trong quá trình thực hiện luận án.
Tác giả cũng bày tỏ lời cảm ơn tới Lãnh đạo Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
Vinh và toàn thể thầy cô giáo khoa Điện - Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh nơi tác
giả đang công tác đã tạo mọi điều kiện để tác giả thuận lợi về thời gian học tập và
nghiên cứu luận án.
Tác giả trân trọng cảm ơn TS. Nguyễn Thế Công, PGS.TS. Trần Trọng Minh,
TS. Vũ Hoàng Phương, TS. Nguyễn Tùng Lâm đã hỗ trợ trong quá trình nghiên cứu
sinh làm thực nghiệm và đã đóng góp các ý kiến quý báu để nghiên cứu sinh hoàn
thiện luận án.
Tác giả xin gửi lời cảm ơn tới bạn bè đã động viên giúp đỡ về mọi mặt góp
phần vào sự thành công của luận án.
Cuối cùng, tác giả dành lời cảm ơn tới Gia đình đã luôn động viên và hỗ trợ về
vật chất và tinh thần trong những lúc khó khăn, mệt mỏi nhất để tác giả yên tâm
trong quá trình nghiên cứu, góp phần không nhỏ vào thành công của luận án.
Tác giả luận án
Phạm Văn Tuấn
ii
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN................................................................................................................................ i
LỜI CẢM ƠN...................................................................................................................................... ii
MỤC LỤC............................................................................................................................................ iii
DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT................................................... vii
Danh mục các kí hiệu:................................................................................................................... vii
Danh mục các chữ viết tắt:........................................................................................................... ix
Danh mục các bảng biểu:.............................................................................................................. xi
Danh mục các hình vẽ, đồ thị:................................................................................................... xii
MỞ ĐẦU................................................................................................................................................. 1
1. Đặt vấn đề...................................................................................................................................... 1
2. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước.................................................. 2
a. Tổng quan về ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc . 2
b. Tổng quan về ước lượng điện trở rôto và stato trong truyền động động cơ
không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc không sử dụng cảm biến tốc độ........................2
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài.................................................................... 3
4. Mục tiêu của đề tài luận án...................................................................................................... 3
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài........................................................................... 4
6. Phương pháp nghiên cứu.......................................................................................................... 5
7. Các đóng góp mới của luận án............................................................................................... 5
8. Cấu trúc của luận án................................................................................................................... 5
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO
CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA................................................................. 7
1.1. Mô hình toán của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc..........................7
1.1.1. Biến đổi ba pha về hai trục tọa độ của điện áp và dòng điện............................. 7
1.1.2. Mômen điện từ..................................................................................................................... 8
1.1.3. Tốc độ động cơ.................................................................................................................... 8
1.1.4. Tính toán dòng điện stato................................................................................................ 8
1.1.5. Nguồn cấp ba pha cho động cơ..................................................................................... 8
1.2. Tổng quan một số phương pháp ước lượng điện trở rôto và stato.....................10
iii
1.2.1. Thuật toán thích nghi tham chiếu mô hình (MRAS) để ước lượng điện trở
rôto và stato của động cơ........................................................................................................... 11
1.2.2. Bộ lọc Kalman mở rộng để ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ 14
1.2.3. Bộ quan sát trượt để ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ..............15
1.2.4. Bộ quan sát Luenberger để ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ 15
1.2.5. Ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng lôgic mờ............................................ 16
1.2.6. Mạng nơron nhân tạo để ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ.....19
1.3. Kết luận chương 1................................................................................................................ 20
Chương 2: NGHIÊN CỨU ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO
TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC SỬ DỤNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO21
2.1. Tổng quan về mạng nơron trong nhận dạng các tham số...................................... 22
2.1.1. Định nghĩa và ứng dụng của mạng nơron............................................................... 22
2.1.2. Các thành phần cơ bản của mạng nơron.................................................................. 22
2.1.3. Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp.......................................................................... 23
2.1.4. Mạng nơron hồi quy........................................................................................................ 24
2.1.5. Luật học lan truyền ngược [71]................................................................................... 25
2.1.6. Nguyên tắc sử dụng mạng nơron trong nhận dạng tham số.............................26
2.2. Ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron nhân tạo........................ 27
2.2.1. Ước lượng điện trở rôto sử dụng mạng nơron nhân tạo.................................... 27
2.2.2. Ước lượng điện trở stato sử dụng mạng nơron nhân tạo................................... 32
2.2.3. Kết quả mô phỏng............................................................................................................ 35
2.3. Ước lượng điện trở rôto và stato với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic
mờ........................................................................................................................................................ 37
2.3.1. Ước lượng điện trở rôto với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ . 37
2.3.2. Ước lượng điện trở stato với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ 39
2.3.3. Các kết quả mô phỏng.................................................................................................... 40
2.4. Kết luận chương 2................................................................................................................ 42
Chương 3: TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA RÔTO
LỒNG SÓC KHÔNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ VỚI ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ
RÔTO VÀ STATO........................................................................................................................... 44
3.1. Các phép biến đổi hệ tọa độ.............................................................................................. 44
iv
3.1.1. Vector không gian............................................................................................................. 44
3.1.2. Các hệ tọa độ...................................................................................................................... 45
3.1.3. Biến đổi tọa độ abc→dq................................................................................................ 46
3.1.4. Biến đổi tọa độ αβ→dq.................................................................................................. 47
3.1.5. Phép biến đổi hệ tọa độ hệ tọa độ abc→αβ............................................................ 48
3.2. Điều khiển tựa từ thông rôto động cơ không đồng bộ ba pha.............................. 49
3.2.1. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto............................................................. 49
3.2.2. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto trực tiếp........................................... 50
3.2.3. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp........................................... 51
3.2.4. Kết luận................................................................................................................................ 52
3.3. Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless
IFOC) với giả thiết là các tham số của động cơ không đổi trong quá trình làm việc
53
3.3.1. Khái quát chung về điều khiển không cảm biến tốc độ..................................... 53
3.3.2. Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ.................... 55
3.3.3. Ước lượng tốc độ động cơ sử dụng mạng nơron ([11], [13], [18])...............55
3.3.4. Mô phỏng hệ truyền động động cơ không đồng bộ điều khiển tựa từ thông
rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ sử dụng mạng nơron nhân tạo với các thông
số của động cơ không thay đổi................................................................................................ 56
3.4. Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless
IFOC) với ước lượng điện trở rôto và stato......................................................................... 58
3.5. Kết luận chương 3................................................................................................................ 61
Chương 4: THỰC NGHIỆM..................................................................................................... 62
4.1. Xây dựng bàn thực nghiệm............................................................................................... 62
4.1.1. Phần mạch động lực........................................................................................................ 62
Cài đặt chế độ điều khiển mômen động cơ điện một chiều sử dụng Mentor II. . .65
4.1.2. Phần mạch điều khiển..................................................................................................... 68
4.2. Thực nghiệm điều khiển FOC cho động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng
sóc........................................................................................................................................................ 76
4.3. Ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron cho truyền động không
cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc.................................... 80
4.3.1. Ước lượng điện trở rôto................................................................................................. 80
v
4.3.2. Ước lượng điện trở stato................................................................................................ 81
4.3.3. Ước lượng từ thông của động cơ................................................................................ 82
4.3.4. Tốc độ động cơ.................................................................................................................. 83
4.4. Kết luận chương 4................................................................................................................ 85
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.................................................................................................... 86
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................................... 88
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN.................... 94
PHỤ LỤC............................................................................................................................................. 95
PHỤ LỤC A..................................................................................................................................... 95
PHỤ LỤC B: Nhận dạng tham số của động cơ sử dụng biến tần công nghiệp
S120- Siemens................................................................................................................................ 96
PHỤ LỤC C: Một số mô hình mô phỏng.......................................................................... 104
PHỤ LỤC D: Các thành phần chủ yếu của DS 1104 và ghép nối với máy chủ . 106
PHỤ LỤC E: Mentor II............................................................................................................. 109
vi
DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Kí hiệu
vsa
vsb
vsc
vsα
vsβ
vsd
vsq
isα
isβ
irα
irβ
isd
isq
J
Te
TL
p
Lm
Ls
Lr
Rs
vii
Rs_es
Điện trở stato ước lượng
Rr
Điện trở rôto
Rr_es
Điện trở rôto ước lượng
ωr
Tốc độ của động cơ
ωr_es
Tốc độ ước lượng động cơ
s
Từ thông stato trục α
Từ thông stato trục β
s
Từ thông stato trục α tính từ mô hình điện áp
vm
r
Từ thông stato trục β tính từ mô hình điện áp
vm
r
Từ thông stato trục α tính từ mô hình dòng điện
im
r
Từ thông stato trục β tính từ mô hình dòng điện
im
r
Hệ số từ thông rò.
1
viii
Danh mục các chữ viết tắt:
Kí hiệu
IM
DCM
FOC
DFOC
IFOC
PWM
MRAS
SMO
LO
FL
ANN
PE
LPF
DTC
MPC
RF- MRAS
RP- MRAS
ix
EKF
Extended Kalman Filter
Bộ lọc Kalman mở rộng
LKF
Linear Kalman Filter
Bộ lọc Kalman tuyến tính
x
Danh mục các bảng biểu:
Bảng 1.1 Thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc 2 HP.................8
Bảng 1.2 Thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc 2,2 kWSiemens (1LA 7096-2AA60- Z)..................................................................................................... 9
Bảng 2.1 Luật mờ.............................................................................................................................. 38
Bảng 4.1 Thông số của động cơ điện một chiều 2 HP/ 1,5 kW- Fuan LiYuan
Electric, LTD. (ZD97B-2)............................................................................................................... 66
Bảng A.1 Bảng các hàm kích hoạt thường được sử dụng trong mạng nơron [78] .. 95
xi
Danh mục các hình vẽ, đồ thị:
Hình 1.1 Mô hình tổng thể của động cơ điện không đồng bộ ba pha rô to lồng sóc
trong Simulink..................................................................................................................................... 10
Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc MRAS để ước lượng tham số động cơ...................................... 11
Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc MRAS từ thông để ước lượng điện trở rôto được thực hiện
ở [38]. .......................................................................................................................
Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc MRAS công suất phản kháng để ước lượng điện trở rôto
được thực hiện ở [40], [41]. ......................................................................................
Hình 1.5 Sơ đồ cấu trúc MRAS từ thông để ước lượng điện trở stato được thực hiện ở
[21], [55]................................................................................................................ 13
Hình 1.6 Sơ đồ cấu trúc của bộ quan sát Luenberger để ước lượng tham số động cơ
[4]..............................................................................................................................
Hình 1.7 Mô hình ước lượng điện trở rôto sử dụng lôgic mờ. .................................
Hình 1.8
Sơ đồ khối của bộ ước lượng
Hình 1.9
Sơ đồ khối của bộ ước lượng
Hình 1.10
Sơ đồ khối của bộ ướ
Hình 1.11
Hình 1.12
Sơ đồ khối của bộ ướ
Sơ đồ cấu trúc phươn
[17]............................................................................................................................
Hình 1.13 Sơ đồ cấu trúc phương pháp ước lượng điện trở stato đã thực hiện ở [5],
[17]............................................................................................................................
Hình 2.1 Kiến trúc tổng quát của một mạng nơron. .................................................
Hình 2.2 Đơn vị xử lý. ..............................................................................................
Hình 2.3
Sơ đồ cấu trúc của mạng nơr
Hình 2.4
Sơ đồ cấu trúc của mạng nơr
Hình 2.5
Hình 2.6
Mô hình nhận dạng tham số
Sơ đồ khối của bộ lọc LPF n
..................................................................................................................................
Hình 2.7
Cấu trúc bộ ước lượng điện
được huấn luyện với thuật toán lan truyền ngược sai số. .........................................
Hình 2.8
Đồ hình mạng nơron dùng để
Hình 2.9
Ước lượng dòng điện stato tr
Hình 2.10
Ước lượng dòng điện
Hình 2.11
Sơ đồ khối của hệ tru
lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron/ tốc độ học là hàm số. ................
Hình 2.12
Mô hình ước lượng đ
xii
Hình 2.13 Mô hình ước lượng điện trở stato với tốc độ học là hàm số......................... 36
Hình 2.14 Điện trở rôto của động cơ bao gồm: điện trở thực, điện trở ước lượng. . 37
Hình 2.15 Điện trở stato của động cơ bao gồm: điện trở thực, điện trở ước lượng. 37
Hình 2.16 Hàm liên thuộc của biến đầu vào εi....................................................................... 37
Hình 2.17 Hàm liên thuộc của biến đầu vào ∆ε..................................................................... 38
Hình 2.18 Hàm liên thuộc của biến đầu ra ∆ηi....................................................................... 38
Hình 2.19 Sơ đồ khối sử dụng lôgic mờ để tính toán tốc độ học..................................... 38
Hình 2.20 Hàm liên thuộc của biến đầu vào ε4....................................................................... 39
Hình 2.21 Hàm liên thuộc của biến đầu vào ∆ε4.................................................................... 39
Hình 2.22 Hàm liên thuộc của biến đầu ra ∆η4....................................................................... 40
Hình 2.23 Sơ đồ khối để xác định tốc độ học sử dụng lôgic mờ..................................... 40
Hình 2.24 Sơ đồ khối của hệ truyền động IFOC với ước lượng điện trở rôto và stato/
tốc độ học được xác định sử dụng lôgic mờ............................................................................ 41
Hình 2.25 Mô hình ước lượng điện trở rôto với tốc độ học được xây dựng từ lôgic
mờ............................................................................................................................................................ 41
Hình 2.26 Mô hình ước lượng điện trở stato với tốc độ học được xây dựng từ lôgic
mờ............................................................................................................................................................ 42
Hình 2.27 Điện trở rôto của động cơ bao gồm: điện trở thực, điện trở ước lượng. . 42
Hình 2.28 Điện trở stato của động cơ bao gồm: điện trở thực, điện trở ước lượng. 42
Hình 3.1 Minh hoạ cho quá trình xây dựng vector không gian dòng điện stato........45
Hình 3.2 Các hệ trục tọa độ abc và dq....................................................................................... 46
Hình 3.3 Các hệ trục tọa độ dq và αβ......................................................................................... 48
Hình 3.4 Các hệ trục tọa độ abc và αβ....................................................................................... 49
Hình 3.5 Đồ thị phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto [16]..................................... 49
Hình 3.6 Sơ đồ tổng quát của FOC............................................................................................. 50
Hình 3.7 Sơ đồ khối của hệ truyền động động cơ không đồng bộ điều khiển vector
tựa từ thông rôto trực tiếp............................................................................................................... 51
Hình 3.8 Sơ đồ khối của hệ truyền động động cơ không đồng bộ điều khiển tựa từ
thông gián tiếp [16]........................................................................................................................... 52
Hình 3.9 Cấu trúc hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba pha điều khiển tựa từ
thông rôto gián tiếp (IFOC) sử dụng khâu ước lượng tốc.................................................. 53
Hình 3.10 Bộ ước lượng tốc độ dựa trên hệ thống thích nghi tham chiếu mô hình
(MRAS) bao gồm mạng nơron được huấn luyện với thuật toán lan truyền ngược sai
số.............................................................................................................................................................. 56
Hình 3.11 Sơ đồ khối hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba pha IFOC không
cảm biến tốc độ với các thông số của động cơ không thay đổi........................................ 57
xiii
Hình 3.12 Tốc độ động cơ.............................................................................................................. 57
Hình 3.13 Mômen điện từ............................................................................................................... 57
Hình 3.14. Dòng điện stato............................................................................................................. 58
Hình 3.15 Điện áp dây stato........................................................................................................... 58
Hình 3.16 Sơ đồ khối của bộ truyền động điện động cơ không đồng bộ IFOC không
cảm biến tốc độ với ước lượng điện trở rôto và stato........................................................... 59
Hình 3.17 (a), (b) Tốc độ khi chưa có ước lượng điện trở rôto và stato: tốc độ đặt và
tốc độ ước lượng................................................................................................................................. 60
Hình 3.18 Tốc độ động cơ khi có ước lượng điện trở rôto và stato................................ 60
Hình 4.1 Sơ đồ thực nghiệm hệ thống truyền động không cảm biến tốc độ với ước
lượng điện trở rôto và stato............................................................................................................ 62
Hình 4.2 Động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc sử dụng trong thực nghiệm.
63
Hình 4.3 Động cơ điện một chiều sử dụng trong thực nghiệm........................................ 63
Hình 4.4 Van IGBT FUJI loại 6MBP25RA120-05............................................................... 64
Hình 4.5 Mentor II............................................................................................................................. 65
Hình 4.6 Sơ đồ đấu dây của Mentor II....................................................................................... 66
Hình 4.7 Nguồn kích từ độc lập cấp cho Mentor II.............................................................. 67
Hình 4.8 Sơ đồ khối của card DS 1104..................................................................................... 69
Hình 4.9 Dung lượng các bộ nhớ của DS 1104...................................................................... 69
Hình 4.10 Cảm biến tốc độ 1XP 8001-1/ 1024- Siemens................................................... 71
Hình 4.11 Mô hình thực nghiệm hệ thống truyền động không cảm biến tốc động cơ
không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc với ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng ANNThực hiện tại BM Tự động hóa công nghiệp- Đại học Bách khoa Hà Nội. .. 73
Hình 4.12
Sơ đồ thực nghiệm
1104. .........................................................................................................................
Hình 4.13
Sơ đồ giao diện giá
control Desk. .............................................................................................................
Hình 4.14
(a), (b), (c), (d) Dòn
Hình 4.15 (a), (b), (c), (d) Dòng điện trục dq đo lường (i sq màu xanh; isd màu đỏ). 78
Hình 4.16 (a), (b), (c), (d) Tốc độ động cơ bao gồm tốc độ đặt (màu đỏ) và tốc độ đo
lường (màu xanh). ....................................................................................................
Hình 4.17
(a), (b) Điện trở rôto
Hình 4.18
Điện trở rôto ước lượ
Hình 4.19
(a), (b) Điện trở stato
Hình 4.20
(a), (b) Điện trở stato
xiv
Hình 4.21 (a), (b) Từ thông rôto trục alpha bao gồm: từ thông theo mô hình mẫu
(màu xanh) và từ thông theo mô hình thích nghi- nơron (màu tím)............................... 82
Hình 4.22 (a), (b) Từ thông rôto trục beta bao gồm: từ thông theo mô hình mẫu
(màu xanh) và từ thông theo mô hình thích nghi- nơron (màu tím)............................... 83
Hình 4.23 (a), (b) Từ thông rôto trục alpha bao gồm: từ thông theo mô hình mẫu
(màu xanh) và từ thông theo mô hình thích nghi- nơron (màu đỏ)................................. 83
Hình 4.24 (a), (b) Từ thông rôto trục beta bao gồm: từ thông theo mô hình mẫu
(màu xanh) và từ thông theo mô hình thích nghi- nơron (màu đỏ)................................. 83
Hình 4.25 (a), (b) Tốc độ động cơ bao gồm: tốc độ đặt (màu đỏ) và tốc độ thực
(màu xanh nhạt).................................................................................................................................. 84
Hình 4.26 (a), (b) Tốc độ động cơ bao gồm: tốc độ đặt (màu đỏ) và tốc độ ước
lượng (màu xanh)............................................................................................................................... 84
Hình 4.27 (a), (b) Tốc độ động cơ bao gồm: tốc độ đặt (màu đỏ) và tốc độ thực
(màu tím)............................................................................................................................................... 84
Hình 4.28 (a), (b) Tốc độ động cơ bao gồm: tốc độ đặt (màu đỏ) và tốc độ ước
lượng (màu xanh)............................................................................................................................... 85
Hình B.1 Sơ đồ đấu nối bàn thí nghiệm SINAMICS S120............................................... 97
Hình B.2 Trình tự vận hành bàn thí nghiệm............................................................................ 98
Hình B.3 Cấu hình để bắt đầu quá trình nhận dạng tham số động cơ......................... 100
Hình B.4 Cấu trúc điều khiển vòng kín động cơ không đồng bộ.................................. 100
Hình B.5 Các thông số của động cơ không đồng bộ.......................................................... 101
Hình B.6 Cài đặt ưu tiên quyền điều khiển cho máy tính................................................ 102
Hình B.7 Chế độ nhận dạng động cơ không đồng bộ ba pha.......................................... 103
Hình B.8 Nhận dạng các tham số của động cơ không đồng bộ ba pha.......................103
Hình C.1 Mô hình ước lượng từ thông theo mô hình tham chiếu................................. 104
Hình C.2 Mô hình ước lượng từ thông theo mô hình thích nghi................................... 104
Hình C.3 Mô hình ước lượng tốc độ động cơ sử dụng mạng nơron nhân tạo..........105
Hình C.4 Mô hình ước lượng dòng điện stato dụng mạng nơron................................. 105
Hình D.1 Vi điều khiển tín hiệu số DSP TMS320F240.................................................... 107
Hình E.1 Nguồn cấp cho kích từ................................................................................................ 110
Hình E.2 Sơ đồ mắc một cầu 3 pha dùng công tắc chuyển đổi để đảo chiều...........111
Hình E.3 Sơ đồ mắc hai cầu 3 pha song song ngược......................................................... 112
Hình E.4 Hãm động năng............................................................................................................. 112
Hình E.5 Sơ đồ nối dây 4 góc phần tư của Mentor II........................................................ 113
Hình E.6 Bảng điều khiển của Mentor II................................................................................ 114
xv
MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề
Động cơ điện không đồng bộ ba pha được sử dụng rộng rãi trong thực tế sản
xuất. Ưu điểm của loại động cơ này là cấu tạo đơn giản, so với động cơ điện một
chiều động cơ điện không đồng bộ không có chổi than nên vận hành tin cậy, chi phí
bảo dưỡng thấp [1]. Ngoài ra động cơ không đồng bộ ba pha có thể dùng trực tiếp
lưới điện xoay chiều ba pha nên thuận lợi trong thực tế [1], [2], [3], [4].
Trước đây nhược điểm của động cơ không đồng bộ ba pha là điều chỉnh tốc độ và
khống chế các quá trình quá độ là rất khó khăn; riêng với động cơ điện không đồng
bộ ba pha rôto lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu hơn so với động cơ một chiều
và động cơ không đồng bộ ba pha rôto dây quấn [2]. Trong vài thập niên trở lại đây
với sự phát triển nhanh chóng của lĩnh vực điện tử công suất và vi điều khiển đã cải
thiện đáng kể chất lượng làm việc của các hệ truyền động động cơ không đồng bộ
ba pha rôto lồng sóc [5], [6].
Trong thực tế, phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp (IFOC) động
cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc rất phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong
các ứng dụng công nghiệp [7], [8] do đáp ứng động học nhanh bằng cách tách kênh,
điều khiển mômen và điều khiển từ thông riêng biệt làm cho điều khiển động cơ
không đồng bộ tương tự như điều khiển động cơ một chiều [8]. Trong IFOC, tính
toán tốc độ trượt yêu cầu giá trị điện trở rôto, nhưng điện trở rôto có thể biến thiên
do sự thay đổi nhiệt độ, tần số dòng điện rôto trong quá trình làm việc của hệ truyền
động. Vì vậy, việc ước lượng điện trở rôto của động cơ không đồng bộ ba pha rôto
lồng sóc là rất cần thiết nhằm nâng cao chất lượng làm việc của hệ truyền động
động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp.
Mặt khác, thông tin tốc độ động cơ là cần thiết cho cho phương pháp điều khiển
IFOC. Tốc độ của động cơ có thể được đo bằng cảm biến hoặc có thể được ước
lượng bằng các phương trình trạng thái (điện áp, dòng điện,…) và các thông số của
động cơ (điện trở rôto, điện trở stato, hỗ cảm…). Việc sử dụng cảm biến tốc độ (các
bộ cảm biến tốc độ như bộ mã hóa xung/ pulse encoder, hay máy phát tốc/
tachchometer [4], [9], [10], [11] ) làm giảm độ bền cơ học và độ tin cậy của hệ
truyền động, đặc biệt là trong môi trường khắc nghiệt (nhiệt độ cao, nhiều bụi,…).
Hơn nữa do có cảm biến tốc độ nên làm tăng kích thước, chi phí đầu tư và chi phí
bảo dưỡng cho hệ truyền động, đặc biệt là các hệ truyền động công suất nhỏ. Ngoài
ra ở vùng tốc độ thấp sử dụng cảm biến tốc độ thường có sai số lớn [5], [9], [12],
[13]. Do vậy hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba pha không cảm biến tốc độ
ngày càng được quan tâm và ứng dụng rộng rãi trong thực tiễn công nghiệp.
Nhiều công trình nghiên trên thế giới đã đề cập đến việc ước lượng tốc độ của động
cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc với nhiều phương pháp ước lượng khác nhau.
Tuy nhiên quá trình ước lượng tốc độ động cơ đòi hỏi phải biết trước các thông số
1
của động cơ như điện trở rôto, điện trở stato [5], [9], [14], [15]. Do đó ước lượng
điện trở rôto và stato theo thời gian thực có ý nghĩa quan trọng trong lĩnh vực truyền
động không cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc.
2. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
a. Tổng quan về ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc
Trong những năm gần đây, một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ không
đồng bộ ba pha rôto lồng sóc đã được đề xuất và thực hiện như:
Ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ sử dụng phương trình trạng thái của
động cơ không đồng bộ [5], [16], [17], [18].
Ước lượng tốc độ sử dụng thuật toán thích nghi tham chiếu mô hình (MRAS)
và bộ điều chỉnh PI [19], [20], [21], [22], [23], [24], [25].
Ước lượng tốc độ sử dụng bộ quan sát trượt (SMO) [9], [19], [24], [26].
Ước lượng tốc độ sử dụng bộ quan sát Luenberger (LO) [4], [18], [27].
Ước lượng tốc độ sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) [18], [28], [29].
Ước lượng tốc độ sử dụng lôgic mờ (FL) [19], [24], [30], [31], [32].
Ước lượng tốc động cơ sử dụng mạng nơron nhân tạo (ANN) [11], [13],[18],
[19], [33], [34].
Các phương pháp ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha phụ thuộc vào
giá trị điện trở rôto và stato. Ngoài ra phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián
tiếp, tính toán góc từ thông rôto phụ thuộc vào giá trị điện trở rôto [6], [16], [35].
Mặt khác điện trở rôto có thể biến thiên tới 100% do sự thay đổi nhiệt độ, tần số
rôto và lấy lại các thông tin này với một mô hình nhiệt hoặc một cảm biến nhiệt độ
là rất khó khăn, phức tạp bởi các cảm biến nhiệt độ phải được gắn vào các vị trí
khác nhau của rôto, điều đó có thể không thực hiện được trong tất cả các ứng dụng
[5], [14], [17], [36], [37]. Điện trở stato cũng có thể thay đổi 50% trong quá trình
làm việc của động cơ [5], [17], [37] do sự thay đổi nhiệt độ.
Do đó việc ước lượng chính xác điện trở rôto và stato trong quá trình làm việc
của hệ truyền động sẽ nâng cao độ chính xác của ước lượng tốc độ đồng thời cải
thiện, nâng cao chất lượng làm việc của hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba
pha rôto lồng sóc không cảm biến tốc độ điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp
(Sensorless-IFOC).
b. Tổng quan về ước lượng điện trở rôto và stato trong truyền động động cơ
không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc không sử dụng cảm biến tốc độ
Trên thế giới hiện nay có nhiều phương pháp ước lượng điện trở rôto và stato:
Các phương pháp ước lượng điện trở rôto bao gồm: thuật toán thích nghi tham chiếu
mô hình MRAS của từ thông hoặc công suất phản kháng đã được thực hiện ở [38],
2
[39], [40], [41]; bộ lọc Kalman mở rộng [42], [43], [44], [45]; Bộ quan sát trượt
[46], [47], [48]; bộ quan sát Luenberger [49]; lôgic mờ [50], [51], [52], [53]; mạng
nơron nhân tạo [5], [17], [54].
Phương pháp ước lượng điện trở stato đã được thực hiện ở [21], [55] sử dụng
MRAS; bộ lọc Kalman mở rộng [56], [57]; Bộ quan sát trượt [47], [58]; bộ
quan sát Luenberger [4], [59]; lôgic mờ [60], [61], [62], [63], [64]; mạng
nơron nhân tạo [5], [17], [65], [66].
Tuy đã có nhiều kết quả được công bố, nhưng vẫn còn nhiều vấn đề cần được
quan tâm nghiên cứu và giải quyết để nâng cao hơn nữa chất lượng của việc ước
lượng điện trở rôto và stato của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Cụ thể
như vấn đề ước lượng online đồng thời cả điện trở rôto và stato cho hệ truyền động
không cảm biến tốc độ; bởi vì sẽ xảy ra vòng lặp đại số khi ước lượng đồng thời tốc
độ, điện trở rôto và điện trở stato, dẫn đến việc ước lượng tốc độ và các điện trở sẽ
không thực hiện được.
Chính vì vậy, những nghiên cứu về ước lượng online đồng thời cả điện trở rôto
và stato cho động cơ không đồng bộ ba pha ứng dụng trong truyền động động cơ
không đồng bộ ba pha không cảm biến tốc độ vẫn luôn cấp thiết và thu hút được sự
quan tâm của các nhà khoa học trong và ngoài nước, đặc biệt là các phương pháp
ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron nhân tạo.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài
Đối tượng nghiên cứu: nghiên cứu về động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng
sóc với các thông số thay đổi trong quá trình làm việc.
Phạm vi nghiên cứu: trong luận án này tác giả chỉ nghiên cứu ước lượng điện trở
rôto và stato của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Bởi vì điện trở
rôto và stato có thể thay đổi rất lớn trong quá trình làm việc của động cơ, và lấy
được thông tin các giá trị của điện trở là rất khó khăn, đặc biệt là đối với động cơ
không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Mặt khác việc ước lượng chính xác điện trở
rôto và stato sẽ nâng cao nâng cao chất lượng làm việc của hệ truyền động không
cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ.
4. Mục tiêu của đề tài luận án
Ở [5], [17] đã đề xuất phương pháp ước lượng điện trở rôto và stato cho động cơ
không đồng bộ ba pha sử dụng mạng nơron nhân tạo. Các phương pháp ước lượng
điện trở rôto và stato được thực hiện ở [5], [17] vẫn bị giới hạn là các giá trị tốc độ
học của mạng nơron được lựa chọn trước và không thay đổi trong quá trình ước
lượng các điện trở. Do vậy, nếu lựa chọn tốc độ học không phù hợp sẽ dẫn đến quá
trình huấn luyện mạng nơron chậm và sai số đầu ra của mạng lớn. Việc lựa chọn tốc
độ học phù hợp chủ yếu dựa vào kinh nghiệm của người nghiên cứu.
3
Trong nghiên cứu này, tác giả sẽ đề xuất phương pháp mới để ước lượng online
đồng thời cả điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron nhân tạo với tốc độ học thay
đổi (tốc độ học thay đổi trong quá trình ước lượng các điện trở). Các thông số điện
trở rôto và stato của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc được nhận dạng sẽ
được ứng dụng cho các thuật toán điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm
biến tốc độ nhằm nâng cao độ chính xác cho ước lượng tốc độ, nâng cao chất lượng
làm việc của hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc điều khiển
tựa từ thông rôto gián tiếp.
Các mục tiêu nghiên cứu sau đây sẽ được thực hiện trong luận án:
Các phương pháp ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha.
Hệ truyền động động cơ không đồng bộ ba pha không cảm biến tốc độ tựa từ
thông rôto, các ưu và nhược điểm của hệ truyền động này; các tham số ảnh
hưởng đến quá trình ước lượng tốc độ.
Các phương pháp ước lượng điện trở rôto động cơ không đồng bộ ba pha rôto
lồng sóc, đánh giá ưu nhược điểm của các phương pháp.
Các phương pháp ước lượng điện trở stato động cơ không đồng bộ ba pha rôto
lồng sóc, đánh giá ưu nhược điểm của các phương pháp.
Sử dụng mạng nơron nhân tạo để ước lượng đồng thời điện trở rôto và stato
trong quá trình làm việc của hệ truyền động động cơ không đồng bộ.
Sau khi các điện trở rôto và stato đã được nhận dạng sẽ được đưa vào hệ
truyền động không cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha điều khiển
tựa từ thông rôto gián tiếp, để đánh giá chất lượng của hệ truyền động trong
hai trường hợp: khi có các bộ ước lượng điện trở tác động và khi không có các
bộ ước lượng điện trở tác động vào hệ truyền động không cảm biến tốc độ.
Các thuật toán này được thực hiện trên card DS 1104. Mục đích của nội dung
nghiên cứu này là để kiểm chứng phương pháp ước lượng đồng thời cả điện
trở rôto và stato trong quá trình làm việc sử dụng mạng nơron nhân tạo được
tác giả đề xuất trong luận án; ngoài ra để đánh giá, kiểm chứng ý nghĩa của
việc ước lượng điện trở rôto và stato cho hệ truyền động không cảm biến tốc
độ với phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp- phương pháp điều
khiển cơ bản, được sử dụng rộng rãi trong các biến tần hiện nay.
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Ứng dụng được lý thuyết trí tuệ nhân tạo trong nhận dạng tham số và điều
khiển không cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha.
Xây dựng được phương pháp ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ
không đồng bộ ba pha sử dụng mạng nơron với tốc độ học thay đổi.
4
Nâng cao chất lượng làm việc của các hệ truyền động động cơ không đồng bộ
ba pha rôto lồng sóc không cảm biến tốc độ khi có ước lượng điện trở rôto và
stato.
6. Phương pháp nghiên cứu
Phương pháp nghiên cứu sẽ được vận dụng trong luận án này bao gồm:
Sử dụng lý thuyết điều khiển và mạng nơron nhân tạo để nhận dạng điện trở
rôto và stato cho hệ thống điều khiển không cảm biến tốc độ động cơ không
đồng bộ ba pha rôto lồng sóc.
Sử dụng phần mềm mô phỏng trên máy tính (phần mềm Matlab/ Simulink) để
kiểm chứng các nghiên cứu về lý thuyết.
Thực nghiệm kiểm tra, khẳng định các kết quả nghiên cứu lý thuyết được cài
đặt trên bộ vi điều khiển DS 1104.
7. Các đóng góp mới của luận án
Đề xuất phương pháp ước lượng đồng thời điện trở rôto và stato trong quá
trình làm việc của hệ truyền động động cơ không đồng bộ sử dụng mạng
nơron nhân tạo với tốc độ học thay đổi (khác với [5], [17]- tốc độ học là hằng
số). Ở đây tác giả đã đưa ra được hai thuật toán mới để ước lượng điện trở rôto
và stato, bao gồm:
- Sử dụng mạng nơron với tốc độ học là một hàm số để ước lượng đồng
thời điện trở rôto và stato;
- Sử dụng mạng nơron với tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ để ước
lượng đồng thời điện trở rôto và stato.
Tiến hành thực nghiệm kiểm chứng phương pháp ước lượng đồng thời điện trở
rôto và stato sử dụng mạng nơron nhân tạo với tốc độ học là hàm số trên nền
vi điều khiển DS 1104.
Sử dụng các thuật toán ước lượng đồng thời điện trở rôto và stato được đề
xuất, sẽ nâng cao chất lượng làm việc của hệ truyền động động cơ không đồng
bộ ba pha rôto lồng sóc không cảm biến tốc độ.
8. Cấu trúc của luận án
Luận án được trình bày theo các chương sau đây:
Mở đầu
Trình bày mục tiêu, nhiệm vụ, đối tượng, phạm vi, nội dung nghiên cứu, tính cấp
thiết, ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài.
Chương 1: Tổng quan về ước lượng điện trở rôto và stato của động cơ không
đồng bộ ba pha
5
Trình bày về mô hình hóa động cơ không đồng bộ ba pha (mô hình toán của động
cơ). Mô hình toán của động cơ được sử dụng trong các mô phỏng các hệ truyền
động động cơ không đồng bộ ba pha, hệ truyền động không cảm biến tốc độ động
cơ không đồng bộ ba pha điều khiển tựa từ thông, trong ước lượng các điện trở rôto
và stato. Phần còn lại của chương trình bày tổng quan về một số phương pháp ước
lượng điện trở rôto và stato động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc.
Chương 2: Nghiên cứu ước lượng điện trở rôto và stato trong quá trình làm
việc sử dụng mạng nơron nhân tạo
Trình bày tổng quan về mạng nơron nhân tạo. Tiếp đó là việc sử dụng mạng nơron
để ước lượng điện trở rôto và stato với tốc độ học là hằng số. Phần lớn nội dung còn
lại tác giả tập trung nghiên cứu về ước lượng điện trở rôto và stato trong quá trình
làm việc của hệ truyền động sử dụng mạng nơron với tốc độ học thay đổi. Đây là
phần đóng góp mới của Luận án. Tốc độ học thay đổi có thể được xác định bằng
một hàm toán hoặc từ mô hình mờ sao cho mạng nơron có tốc độ hội tụ nhanh, điện
trở rôto và stato được ước lượng chính xác.
Chương 3: Truyền động động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc không
cảm biến tốc độ với ước lượng điện trở rôto và stato
Chương này tập trung nghiên cứu và đánh giá đáp ứng đầu ra của hệ truyền động không
cảm biến tốc độ điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp ở hai trường hợp: khi có bộ ước
lượng điện trở rôto và stato với khi không có các bộ ước lượng điện trở rôto và stato tác
động. Từ đó sẽ thấy được ước lượng điện trở rôto và stato được đề xuất
ở chương 2 góp phần nâng cao chất lượng của hệ truyền động động cơ không đồng
bộ ba pha rôto lồng sóc không cảm biến tốc độ.
Chương 4: Thực nghiệm
Chương này trình bày cách thức xây dựng bàn thí nghiệm, cài đặt các thuật toán
điều khiển tựa từ thông rôto, điều khiển không cảm biến tốc độ, ước lượng điện trở
rôto và stato đã được đề xuất ở chương 2. Thực hiện thí nghiệm và lấy kết quả.
Kết luận và kiến nghị
Nêu các kết quả đóng góp chính của luận án và hướng phát triển tiếp theo của đề tài.
6
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ
STATO CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Chương này sẽ trình bày mô hình toán của động cơ không đồng bộ ba pha rôto
lồng sóc. Phần còn lại của chương sẽ trình bày tổng quan về một số phương pháp
ước lượng điện trở rôto và stato động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Từ đó
đưa ra nhận xét và hướng phát triển của phương pháp nhận dạng điện trở rôto và
stato động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc.
1.1. Mô hình toán của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc
Mô hình động lực học tổng quát của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc
gồm các phương trình tính toán như sau ([11], [67]):
Phương trình biến đổi ba pha về hai trục tọa độ của điện áp và dòng
điện. Phương trình tính mômen điện từ.
Phương trình tính tốc độ rôto động
cơ. Phương trình tính dòng điện stato.
1.1.1. Biến đổi ba pha về hai trục tọa độ của điện áp và dòng điện
Quá trình chuyển đổi điện áp nguồn cấp ba pha sang điện áp ở hệ tọa độ gắn với
stato- hệ tọa độ tĩnh (αβ) được thực hiện bằng phương trình ma trận (1.1) dưới đây
(gọi là biến đổi Clark thuận):
2
v
s
4
cos( 3 ) cos( 3 ) v v
sa
sb )
2
4 v sc
sin( 3 ) sin( 3
(1.1)
Ở đây vsa, vsb, và vsc là điện áp 3 pha stato, trong khi đó vsα và vsβ là các thành
phần của vector điện áp stato vs trong hệ trục tọa độ tĩnh αβ.
Ở hệ quy chiếu hai trục αβ phương trình dòng điện có dạng như sau [67]:
is
Ls
iii
s r r
0L
0
L
m
0
m
L 0
s
0L
r
L 0
0
0
p
R
r
r
m
Trong đó Rs, Rr lần lượt là điện trở stato và rôto. Ls, Lr và Lm lần lượt là điện cảm
stato, rôto và hỗ cảm, p là số đôi cực và ωr là tốc độ của rôto. Trong mô hình điện,
điện áp ba pha [vsa, vsb, vsc] là đầu vào và dòng điện [isα, isβ, irα, irβ] là đầu ra. điện áp
rôto thông thường bằng không do rôto có dạng lồng sóc, có nghĩa là vrα= vrβ=0.
7
1.1.2. Mômen điện từ
Mômen điện từ có thể được tính toán sử dụng vector từ thông rôto và vector
dòng điện stato [67], [68]. Mômen điện từ có thể được tính như sau:
T
e
1.1.3. Tốc độ động cơ
Phương trình cân bằng mômen:
Ở đây J là mômen quán tính của rôto; fd là hệ số ma sát nhớt (viscous friction) và
TL là mômen tải.
Từ phương trình cân bằng mômen (1.4) và bỏ qua ma sát nhớt, tốc độ rôto được
tính như sau:
r
1.1.4. Tính toán dòng điện stato
Mô hình dòng điện stato được sử dụng để tính biên độ dòng điện stato theo
phương trình sau:
i
s
1.1.5. Nguồn cấp ba pha cho động cơ
Nguồn cấp cho động cơ là nguồn ba pha hình sin như sau:
V sin( t
v
v
v
sa
sb
sc
0
m
V sin( t 1200
m
V sin( t 1200
m
0
Trong đó Vm là biên độ điện áp nguồn cấp, ω là tần số của nguồn cấp và θ là góc
pha ban đầu.
Số liệu các động cơ không đồng bộ ba pha cần thực hiện mô phỏng mô hình hóa
động cơ trong luận án được cho ở Bảng 1.1 và Bảng 1.2 như sau:
Bảng 1.1 Thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc 2 HP
8
TT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Với các thông số động cơ ở Bảng 1.1 ta xác định được mômen định mức ở đầu
trục động cơ như sau:
P
dm
T
m
dm
Bảng 1.2 Thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc 2,2 kWSiemens (1LA 7096-2AA60- Z)
TT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
