THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT 5 BẬC SỬ DỤNG TOOLBOX ROBOTICS MATLAB

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT 5 BẬC
SỬ DỤNG TOOLBOX ROBOTICS MATLAB

Họ và tên sinh viên: ĐINH NGỌC TRÂN
PHẠM THỊ NHÂN
Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ
Niên khóa: 2014-2018

Tháng 06/2018


THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT 5 BẬC SỬ DỤNG
TOOLBOX ROBOTICS MATLAB

Tác giả

Đinh Ngọc Trân
Phạm Thị Nhân

Khóa luận tốt nghiệp được đệ trình đáp ứng yêu cầu
cấp bằng Kỹ sư ngành Cơ Điện Tử

Giáo viên hướng dẫn:

ThS. Nguyễn Tấn Phúc

Tháng 06 năm 2018
2


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành khóa luận này, em xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc
Thầy ThS.Nguyễn Tấn Phúc, đã tận tình hướng dẫn trong suốt quá
trình thực hiện khóa luận tốt nghiệp.
Em xin chân thành cảm ơn và tri ân sâu sắc quý Thầy, Cô khoa
Cơ khí công nghệ, cùng với các Thầy, Cô trường Đại học Nông Lâm
TP.HCM đã tận tình truyền đạt kiến thức trong những năm em học
tập. Với vốn kiến thức được tiếp thu trong quá trình học không chỉ là
nền tảng cho quá trình nghiên cứu khóa luận mà còn là hành trang
quý báu để em bước vào đời một cách vững chắc và tự tin.
Trong quá trình thực hiện khóa luận tốt nghiệp khó tránh khỏi sai
sót, rất mong Thầy, Cô bỏ qua. Đồng thời, do trình độ lý luận cũng
như kinh nghiệm thực tiễn còn hạn chế nên bài báo cáo không thể
tránh khỏi thiếu sót, em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của
Thầy, Cô để em học thêm nhiều kinh nghiệm.
Em xin chân thành cảm ơn!
TP. Hồ Chí Minh, tháng 5 năm
2018
Sinh viên thực hiện

Đinh Ngọc Trân

Phạm Thị Nhân

SVTH: Nguyễn Huỳnh Như
Vinh Quy

3
3

GVHD: Nguyễn


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

TÓM TẮT
Đề tài nghiên cứu: “Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox
robotics matlab” được thực hiện ở xưởng CK6 Bộ Môn Cơ Điện Tử, trường Đại học
Nông Lâm TP.HCM.
Đề tài được thực hiện từ tháng 12 năm 2017 đến tháng 6 năm 2018 với sự hướng
dẫn của ThS.NGUYỄN TẤN PHÚC.
Nội dung chính của đề tài bao gồm:
-

Thiết kế, chế tạo cánh tay robot 5 bậc.
Tính toán chọn động cơ cho cánh tay robot.
Tính toán, thiết kế bộ truyền trục vít bánh vít.
Tính toán, thiết kế bộ truyền bánh răng.
Tính toán, thiết kế bộ truyền đai răng.
Thiết lập giải thuật điều khiển cánh tay robot.
Viết chương trình matlab điều khiển cho cánh tay robot.

Khảo nghiệm hoạt động của cánh tay.

SVTH: Nguyễn Huỳnh Như
Vinh Quy

4
4

GVHD: Nguyễn


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

MỤC LỤC

SVTH: Nguyễn Huỳnh Như
Vinh Quy

5
5

GVHD: Nguyễn


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

DANH SÁCH CÁC BẢNG

SVTH: Nguyễn Huỳnh Như
Vinh Quy

6
6

GVHD: Nguyễn


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

DANH SÁCH CÁC HÌNH

SVTH: Nguyễn Huỳnh Như
Vinh Quy

7
7

GVHD: Nguyễn


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Chương 1
MỞ ĐẦU
1.1 Lí do chọn đề tài
Trong thời đại công nghiệp ngày nay, robot ngày càng được sử

dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống hằng ngày.
Robot đã có một vị trí quan trọng khó có thể thay thế được, nó giúp
con người trong các công việc nguy hiểm khó khăn. Ngoài ra còn
được sử dụng trong các lĩnh vực thám hiểm không gian, quân sự, giải
trí… Lĩnh vực robot ngày càng chiếm được sự quan tâm của các nhà
nghiên cứu và xã hội
Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải
trong phân xưởng sản xuất. Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên
ở trên NewYork vào ngày 09/10/1922 trong vở “Rossum’s Universal
Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1921,
còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa
là công việc lao dịch.
Robot là một loại máy có thể thực hiện những công việc một
cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính. Robot là một tác
nhân cơ khí, nhân tạo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử.
Ngày nay robot đang là tâm điểm của một cuộc cách mạng lớn
sau Internet. Robot ngày càng được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực
công nghiệp, y tế, giáo dục đào tạo, giải trí, an ninh quốc phòng,
thám hiểm không gian. Robot là sản phẩm công nghệ có độ phức tạp
cao, chứa hàm lượng tri thức vô cùng phong phú về tất cả các lĩnh
vực của khoa học và công nghệ.
Từ tình hình thực tế đó chúng em đã thực hiện việc “THIẾT KẾ,
CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT 5 BẬC SỬ DỤNG TOOLBOX
8


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap
ROBOTICS MATLAB”. Với đề tài này chúng em mong muốn đưa đến
một mô hình thực tế rõ ràng và ứng dụng trong lĩnh vực giảng dạy.

1.2 Mục tiêu đề tài
Mục tiêu đề tài bao gồm:

- “Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox
robotics matlab” là một công việc để người thực hiện đề tài nghiên
cứu kỹ khái niệm mô hình, nguyên lý làm việc cũng như tập lệnh của
vi xử lý.
- Sản phẩm của đề tài trước hết có thể được ứng dụng vào
phương tiện giảng dạy tại trường và nếu được phát triển rộng đi sâu
hơn thì có thể ứng dụng vào trong thực tế sản xuất công nghiệp, và
đặc biết cung cấp một cái nhìn tổng quát về vi xử lý và tay máy công
nghiệp.
1.3 Nội dung đề tài
Nội dung đề tài như sau:
- Tìm hiểu các nghiên cứu trước về dạng robot có 5 khâu xoay
- Tìm hiểu toolbox robotics 9.0 trong matlab
- Ứng dụng toolbox robotics để tính toán động học, động lực
học cho robot 5 khâu xoay.
- Thiết kế, chế tạo robot 5 khâu kích thước 80cm x 80cm x
80cm để kiểm chứng kết quả tính toán.
1.4 Các nghiên cứu trước của đề tài
Trong nước
Cựu kỹ sư Kiệt trường Đại học Bách Khoa đã chế tạo thành
công robot 5 bậc tự do
Điểm mạnh của robot A.K.B 5 bậc tự do này nằm ở giá thành và
khả năng sửa chữa.

9

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 1.1 Robot A.K.B
1.4.2 Nước ngoài
Đơn cử như robot Scorbot ER-5 do Công ty Intelitek (Mỹ) sản
xuất

Hình 1.2: Robot Scorbot ER-5
1.5 Lịch sử nghiên cứu
1.5.1 Lịch sử phát triển trong nước

- Robot xuất hiện từ rất sớm, từ thế kỉ III trước công nguyên.
10


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap
Thời bấy giờ, Chu Mục Vương và một người nữa là YanShi đã phác
thảo ra các ý tưởng về máy tự động và cơ khí đầu tiên. YanShi sau đó
đã chế tạo ra một cỗ máy và trở thành nhà chế tạo đầu tiên trên thế
giới. Xuyên suốt thời cổ đại và thời trung cổ, robot liên tục xuất hiện
với các ví dụ như chim máy bằng gỗ với khả năng bay lượn và hoạt
động bằng hơi nước. Một số ví dụ khác có thể kể tới các bản phác
thảo về người máy, robot vịt cơ khí với các chức năng ăn uống, vỗ
cánh, bài tiết và nhiều mô phỏng sinh vật được khác được chế tạo.
- Tới năm 1927, robot điện tử lần đầu tiên xuất hiện trên phim
ảnh. Năm 1948, các nguyên lý nền tảng về robot và tự động hóa
được đưa ra, tạo tiền đề cho robot học sau này. Cho tới năm 1961,
robot điện tử đầu tiên trên thế giới ra đời, được đặt tên Unimate, với

tác dụng nâng phần nóng của miếng kim loại từ một má đúc chế ra
và sắp xếp lại theo trật tự nhất định. Đó quả thật là một cột mốc vĩ
đại cho một kỹ nguyên robot của con người.
- Ngày nay, robot đã và đang phát triển mạnh mẽ và được ứng
dụng rộng rãi trong đời sống và sản xuất, các cường quốc thế giới về
robot phải kể tới Mỹ và Nhật. Robot thương mại và robot công nghiệp
ngày càng trở nên phổ biến với giá cả phải chăng và độ chính xác
cao hơn nhiều so với thời kì trước. Một số robot còn được sử dụng để
thay thế con người làm việc trong các môi trường có độ ô nhiễm
mạnh. Bên cạnh đó, robot còn được sử dụng trong việc thăm dò vũ
trụ, lòng đất hoặc làm các công việc mang tính đơn điệu. Các ngành
công nghiệp chế tạo cũng có sự góp mặt không nhỏ của robot. Robot
cũng được ứng dụng trong phẫu thuật, thăm dò và trong các dây
chuyền sản xuất hàng loạt.

11


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 1.3 Robot cắt Laser 3D
1.5.2 Lịch sử phát triển nước ngoài
- Năm 1495

Trong năm 1495, danh họa Leonardo da Vinci đã phác thảo
một robot hình người.
- Năm 1700 - 1900

Trong khoảng thời gian từ năm 1700 đến năm 1900, một số

người máy được tạo ra. Đáng chú ý là có một con vịt cơ khí nổi tiếng
được thực hiện bởi Jacques de Vaucanson có thể vươn cổ, vỗ cánh và
thậm chí nuốt thức ăn.
Năm 1920
Karel Capek đặt ra thuật ngữ "robot" để mô tả các máy có hình
dạng tương tự như con người trong vở kịch của ông: Rossums
Universal Robots. Vở kịch nói về việc loài người trở thành nô lệ của
12


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap
các robot đã từng phục vụ cho họ.
Hiện nay ý tưởng này đã trở thành một chủ đề phổ biến trong
văn học, phim ảnh như: Frankenstein, Terminator (Kẻ hủy diệt), The
Matrix (Ma trận)…
Năm1932
Các robot đồ chơi thật sự được sản xuất lần đầu tiên tại Nhật
Bản. Các "Lilliput" được làm từ tinplate (sắt tráng thiếc) và chỉ cao
15cm.
Năm 1954
George Devol và Joe Engleberger thiết kế các robot lập trình
đầu tiên gọi là "cánh tay robot". Đây đã trở thành các robot công
nghiệp đầu tiên, hoàn thành nhiệm vụ nguy hiểm và lặp đi lặp lại
trên một dây chuyền lắp ráp tại General Motors (1962).
Năm 1969
Mỹ áp dụng thành công công nghệ robot và công nghệ không
gian, đưa nhà du hành vũ trụ Neil Armstrong lên mặt trăng.
Năm 1977
Bộ phim Star Wars được phát hành. Bộ phim này của George

Lucas lấy cảm hứng về một thế hệ mới của các nhà nghiên cứu
thông qua hình ảnh tương lai, khi con người sống cùng robot.
Phim Star Wars năm 1977
Năm 1986
Honda ra mắt dự án để chế tạo một robot hình người đi bộ.
Năm 1994
Trường Đại học Carnegie chế tạo thành công robot đi bộ tám
chân - Dante ll. Sau đó robot này được sử dụng để thu thập mẫu khí
núi lửa.

13


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 1.4 Robot Dante II đang thu tập mẫu khí núi lửa (Ảnh: The Field
Robotics Center)
Năm 1999
Sony phát hành phiên bản đầu tiên của AIBO, một chú
chó robot có khả năng học hỏi, giải trí và giao tiếp với chủ của nó.
Năm 2000
Honda ra mắt ASIMO, thế hệ tiếp theo của robot hình người.

14


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 1.5 Robot ASIMO do Honda sản xuất (Ảnh: themarysue.com)
Năm 2004
Epsom phát hành robot nhỏ nhất, cao 7cm và trọng lượng chỉ
10 gram. Các máy bay trực thăng robot dự định sẽ được sử dụng như
là một camera biết bay khi xảy ra thiên tai.
Năm 2005
Các nhà nghiên cứu tại Đại học Cornell đã thiết lập
được robot tự tái tạo đầu tiên. Mỗi robot được tạo thành từ một tháp
nhỏ của khối máy tính, được liên kết với nhau thông qua việc sử
dụng các nam châm.
Năm 2008
Sau khi được giới thiệu lần đầu vào năm 2002, robot hút bụi
Roomba đã bán được hơn 2,5 triệu sản phẩm, chứng minh một điều:
Nhu cầu sử dụng robot ngày càng mạnh mẽ.

15


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

1.6 Xây dựng thành công mô hình

Hình 1.6: Robot 5 bậc tự do
1.7 Kết quả dự kiến.
- Hoàn thành được cánh tay robot 5 bậc sử dụng SYMBOLIC
TOOLBOX của MATLAB điều khiển để kiểm chứng được lý thuyết đã
học. Được ứng dụng trong giảng dạy.

16

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Chương 2
TỔNG QUAN VỀ CÁC THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN
2.1 Một số linh kiện sử dụng trong đề tài.
2.1.1 Động cơ bước(STEPPER MOTOR)
-

Sơ lượt:
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng

dụng khác biệt với đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thực
chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển
dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động
góc quay hoặc các chuyển động của Rotor có khả năng cố định Rotor
vào các vị trí cần thiết.
-

Cấu tạo:
Động cơ bước là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tính

hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của Rotor và có khả
năng cố định Rotor vào những vị trí cần thiết.

17

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.1 : Động cơ bước
Bên trong động cơ bước có 4 cuộn dây Stator được sắp xếp
theo cặp đối xứng qua tâm. Rotor là nam châm vĩnh cửu có nhiều
răng. Động cơ bước hoạt động trên cơ sở lý thuyết điện-từ trường:
các cực cùng dấu thì đẩy nhau và khác dấu thì hút nhau. Chiều quay
được xác định bởi từ trường của Stator, mà từ trường này là do dòng
điện chạy qua lõi cuộn dây gây nên. Khi hướng của dòng thay đổi thì
cực từ trường cũng thay đổi theo, gây nên chuyển động ngược lại
của động cơ(đảo chiều)

18


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.2: Bên trong động cơ bước
Động cơ bước làm việc được là nhờ các bộ chuyển mạch điện tử
đưa các tính hiệu điều khiển vào Stator theo một thứ tự nhát định và
một tần số nhất định. Tổng số góc quay của Rotor tương ứng với số
lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của Rotor phụ
thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi.
Nếu xét trên phương diện dòng điện, khi một xung điện áp đặt
vào cuộn dây Stator(phần cứng) của dộng cơ bước thì Rotor(phần
cảm) của động cơ .ở đây ta có thể định nghĩa về góc bước(Step
Angle) là đọ quay nhỏ nhất của một bước do nhà sản xuất quy định.

Khi các xung điện áp đặt vào các cuộn dây phần cứng thay đổi
liên tục thì Rotor sẽ quay liên tục (thực chất chuyển động đó vẫn
theo các bước rời rạc).

19


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.3: Cấu tạo của động cơ bước
-

Nguyên lý hoạt động của động cơ bước:
Khác với động cơ đồng bộ thông thường. Rotor của động cơ

bước không có cuộn dây khởi động mà nó được khởi dộng bằng
phương pháp tần số, Rotor của động cơ bước có thể được kích
thích hoặc không được kích thích.
Xung điện áp cấp cho cuộn dây Stator có thể là xung 1 cực
hoặc 2 cực
2.1.2 Driver điều khiển động cơ bước A4988
- Khái niệm:
A4988 là một driver điều khiển động cơ bước cực kỳ nhỏ gọn, hổ trợ nhiều chế độ
làm việc điều chỉnh được dòng ra cho động cơ, tự động ngắt điện khi quá nóng.
-

Tính năng:
Điều khiển đơn giản: Điều khiển được động cơ hoạt động với điện áp lên tới 35V

dòng lên tới 2A. Có chế độ: full bước, 1/2 bước, 1/4 bước, 1/8 bước, 1/16 bước.

20


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.4: Driver điều khiển động cơ bước A4988
Để Driver A4988 hoạt động, các chân 1, 2 trên Driver phải được kết nối với bộ
nguồn tương ứng từ 3 – 5,5 V.
Các chân 1A, 1B tương ứng với chân 3 và 4 được kết nối với cùng một cuộn dây
và các chân 2A, 2B tương ứng với chân 5 và chân 6 cũng được kết nối với cùng một
cuộn dây khác của động cơ bước. Sử dụng bộ nguồn từ 8 – 35V dùng để cấp nguồn
cho động cơ bước thông qua các chân 7, 8 tương ứng với GND và VMOT, sử dụng
một tụ điện ít nhất 47 μF để bảo vệ Driver khỏi điện áp quá mức.
Chân 9 tương ứng với EN được sử dụng để bật hoặc tắt đầu ra của Driver, vì vậy
khi hoạt động ở mức cao các đầu ra của Driver sẽ bị vô hiệu hóa.
Các chân 10, 11, 12 tương ứng với các chân SM1, SM2 và SM3 trên Driver được
sử dụng để điều khiển động cơ bước hoạt động ở chế độ vi bước, mỗi chân SM1, SM2,
SM3 được kích ở mức cao sẽ tăng số bước của động cơ lên tùy thuộc vào số chân được
kích, vì số bước của động cơ được chia nhỏ nên động cơ sẽ hoạt động mềm mại và
chính xác hơn.
Hai chân 13, 14 tương ứng với RST và SLP được nối với nhau để chúng duy trì ở
mức thấp làm giảm thiểu tiêu thụ điện năng không cần thiết.
Các chân 15, 16 tương ứng với chân STEP và DIR của Driver được kết nối với
Arduino Shield V3 để cấp xung và điều khiển hướng quay cho động cơ, với mỗi xung
nhận được động cơ sẽ dịch chuyển một bước tương ứng.
2.1.3 Nguồn tổ ong
Thông số kỹ thuật:

-

Nguồn tổ ong 12V - 20A ( Có quạt)
Điện áp vào: 110V / 240V | 50 / 60hz
Điện áp ra: 12V
Công suất : 240 w

Nguồn tổ ong của có chức năng: Chỉnh lưu từ lưới điện xoay chiều thành điện 1
21


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap
chiều cung cấp cho các thiết bị điện tử. Dùng trong các mạch ổn áp , cung cấp dòng
áp đủ tranh trường hợp sụt áp, dòng ảnh hưởng tới mạch+ Hiệu quả cao, giá thành
thấp , độ tin cậy cao.

Hình 2.5: Nguồn tổ ong
2.1.4 Bộ truyền bánh răng
 Nguyên lý:
- Bộ truyền bánh răng hoạt động theo nguyên lý ăn khớp, thực hiện truyền

chuyển động và công suất nhờ vào sự ăn khớp của cách bánh răng trên bánh răng,
bộ truyền bánh răng có thể truyền chuyển động quay giữa hai trục song song, giao
nhau, chéo nhau hay biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến hoặc
ngược lại.

22

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.6: Bộ truyền bánh răng
 Phân loại
• Phân loại theo sự phân bố giữa các trục
-

Truyền động giữa các trục song song: truyền động bánh răng trụ.

Hình 2.7 Bánh răng trụ.
-

Truyền động giữa các trục giao nhau: truyền động bánh răng côn.
23


Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap

Hình 2.8 Bánh răng côn.
Truyền động giữa các trục chéo nhau: truyền động bánh răng
hypoil (côn xoắn), trụ xoắn.

Hình 2.9 Bánh răng côn xoắn
•

Theo sự phân bố giữa các răng trên bánh răng
24

Thiết kế, chế tạo và mô phỏng robot 5 bậc sử dụng toolbox robotics
matlap
Bộ truyền ăn khớp ngoài (các bánh răng đều có răng ở phía
ngoài ).
Bộ truyền ăn khớp trong (khi một bánh răng có răng ở phía
trong và một bánh răng có răng ở phía ngoài.
•

Theo biên dạng răng.
- Truyền động bánh răng thân khai.
- Truyền động bánh răng Xicloit (biên dạng răng là đường cong
Xicloit), sử dụng chủ yếu trong đồng hồ và dụng cụ đo.
- Truyền động bánh răng Novicov ( biên dạng răng là cung
tròn).
Đánh giá ưu, nhược điểm và phạm vi sử dụng.
Ưu điểm.
Kích thước nhỏ, khả năng tải lớn
Tỷ số truyền không thay đổi do không có hiện tượng trượt trơn.
Hiệu suất cao có thể đạt 0,970,99
Làm viêc với vận tốc lớn (đến 150 m/s), công suất đến chục ngàn Kw, tỷ số
truyền một cấp từ 27, bộ truyền nhiều cấp đến vài trăm hoặc vài ngàn. Tuổi thọ cao,
làm việc với bộ tin cậy cao (Lh = 30000 giờ).
Nhược điểm.
Chế tạo tương đối phức tạp.
Đòi hỏi độ chính xác cao.
-

Có nhiều tiếng ồn khi vận tốc.
Phạm vi sử dụng: được sử dụng rộng rãi trong ngành chế tạo

máy
2.1.5 Bộ truyền đai
 Nguyên lý

- Bộ truyền đai làm việc theo nguyên lý ma sát. Bộ truyền đai bao gồm 2 bánh
đai: bánh dẫn 1 và bánh bị dẫn 2 được lắp trên 2 trục và dây đai bao quanh các
bánh đai.
- Tải được truyền đi nhờ vào lực ma sát sinh ra giữa dây đai và các bánh đai.
25