THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT BAY ĐỂ CẤP THỨC ĂN CHO TÔM CÁ TRONG NUÔI TRỒNG THUỶ SẢN

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT BAY ĐỂ CẤP THỨC ĂN
CHO TÔM CÁ TRONG NUÔI TRỒNG THUỶ SẢN

Họ và tên sinh viên: TRẦN TUẤN KIỆT
NGUYỄN SƠN HÀ
Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ
Niên khóa: 2014-2018

Tháng 05 năm 2018


THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT BAY ĐỂ CẤP THỨC ĂN CHO
TÔM CÁ TRONG NUÔI TRỒNG THUỶ SẢN

Tác giả
TRẦN TUẤN KIỆT
NGUYỄN SƠN HÀ

Khóa luận tốt nghiệp được đệ trình đáp ứng yêu cầu
cấp bằng Kỹ sư ngành
Cơ Điện Tử

Giáo viên hướng dẫn:

ThS. Nguyễn Tấn Phúc

Tháng 05 năm 2018
1


LỜI CẢM ƠN
Nhóm thực hiện đề tài xin gởi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến quý thầy cô
đã tham gia đóng góp những ý kiến quý báu và giúp đỡ tận tình trong quá trình thực
hiện đề tài:

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot bay để cấp thức ăn cho tôm cá
trong nuôi trồng thuỷ sản
Đặc biệt cảm ơn thầy Nguyễn Tấn Phúc đã tạo điều kiện cho nhóm thực hiện để
tài nghiên cứu này.
Đồng cảm ơn sâu sắc đến quý thầy cô Trường Đại học Nông lâm và thầy cô
khoa cơ khí công nghệ đã nhiệt tình giúp đỡ nhóm em trong quá trình chế tạo và hoàn
thành đề tài này
Do kiến thức còn nhiều hạn chế nên trong quá trình làm đồ án em không thể
tránh khỏi thiếu sót. Rất mong được sự chỉ bảo của thầy cô để em có hướng đi cao hơn
trong học tập.
Em xin chân thành cảm ơn!
TP.HCM, tháng 05 năm 2018
Sinh viên thực hiện:

Trần Tuấn Kiệt

Nguyễn Sơn Hà

2

TÓM TẮT
Hiện nay thì ngành điện tử nói chung cũng như cơ điện tử nói riêng đang rất
phát triển, nó được áp dụng vào rất nhiều lĩnh vực như tự động hóa, sản xuất công
nghiệp, và còn nhiều lĩnh vực khác nữa.
Cùng với sự phát triển của nền kinh tế và khoa học kỹ thuật trên con đường
công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước. Ngành cơ điện tử đã có những bước tiến vượt
bậc và mang lại những hiệu quả đáng kể.
Nước ta với nền kinh tế chủ đạo vẫn chú trọng vào nông nghiệp. Nhưng với quy
mô, sản cuất nhỏ lẻ, trình độ công nghệ lạc hậu, năng suất và chất lượng sản phẩm
thấp... khiến việc phát triển nông nghiệp gặp nhiều khó khăn. Vì vậy ứng dụng khoa
học trong nông nghiệp là “chìa khóa” để thực hiện thành công việc chuyển dịch cơ cấu
kinh tế nông nghiệp.
Hòa nhịp với xu hướng hiện tại là chú trọng đưa khoa học vào nông nghiệp
chúng em cũng đã tiến hành thực hiện đồ án: Thiết kế, chế tạo robot bay để cấp thức
ăn cho tôm cá trong nuôi trồng thuỷ sảntừ đó nâng cao thêm kiến thức chú trọng tìm
tòi và học hỏi thêm những gì chưa biết, đáp ứng nhu cầu của ngành và môn học.
Được sự hướng dẫn tận tình của các thầy cô giáo trong khoa cùng với sự học
hỏi tìm tòi thì chúng em đã hoàn thành xong đồ án môn học. Đảm bảo được các yêu
cầu kỹ thuật và yêu cầu của thầy cô đề ra nhưng bên cạnh đó cũng không thể tránh
được những thiếu sót, chúng em rất mong nhận được ý kiến từ thầy cô và các bạn.
Dưới đây là nội dung chính báo cáo đồ án môn học của chúng em.

3


MỤC LỤC
Trang
TRANG TỰA................................................................................................................. i
LỜI CẢM ƠN...............................................................................................................ii
TÓM TẮT.................................................................................................................... iii

MỤC LỤC.................................................................................................................... iv
DANH MỤC CÁC HÌNH............................................................................................vi
DANH SÁCH CÁC BẢNG.......................................................................................viii
Chương 1 MỞ ĐẦU.....................................................................................................1
1.1 Tính cấp thiết của đề tài...........................................................................................1
1.2 Yêu cầu nghiên cứu:................................................................................................2
1.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn và kết quả cần đạt được...........................................2
1.3.1 Ý nghĩa khoa học:.................................................................................................2
1.3.2 Ý nghĩa thực tiễn:.................................................................................................2
Chương 2 TỔNG QUAN.............................................................................................3
2.1 Lịch sử nghiên cứu...................................................................................................3
2.1.1 Lịch sử phát triển của máy bay Quadrotor............................................................3
2.1.2 Tình hình rải thức ăn ở nước ta hiện nay...............................................................6
2.2 Các linh kiện sử dụng cho đề tài:.............................................................................6
2.2.1 Bộ điều khiển........................................................................................................6
2.2.2 Board điều khiển:..................................................................................................9
2.2.3 Động cơ và bộ điều xung (điều tốc):...................................................................10
2.2.4 Nguồn.................................................................................................................13
2.2.5 Cánh máy bay:....................................................................................................14
2.2.6 Mạch điều tốc motor:..........................................................................................15
2.3 Các nghiên cứu trong nước:...................................................................................16
2.3.1 Mô hình Quadrotor do nhóm kỹ sư LÊ CÔNG DANH thực hiện.......................16
2.3.2 Chế tạo Quadrotor tại các câu lạc bộ mô hình.....................................................16
2.3.3 Nghiên cứu chế tạo Quadrotor tại các trường Đại học........................................17
Chương 3 NỘI DUNG (VẬT LIỆU) VÀ PHƯƠNG THỨC NGHIÊN CỨU........19
3.1 Vật Liệu:................................................................................................................19
4


3.1.1 Tay điều khiển:....................................................................................................19

3.1.2 Mạch cân bằng:...................................................................................................19
3.1.3 Động cơ:.............................................................................................................19
3.1.4 Cánh:................................................................................................................... 19
3.1.5 Mạch điều tốc:....................................................................................................19
3.1.6 Nguồn:................................................................................................................19
3.2 Nội dung thực hiện................................................................................................19
3.3 Phương Pháp Nghiên Cứu:....................................................................................20
Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN..................................................................24
4.1 Tính Toán Bán Kính Phun:....................................................................................24
4.2 Kết quả tính toán lí thuyết và khảo nghiệm:..........................................................25
Chương 5 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ......................................................................39
5.1 Kết quả đạt được:...................................................................................................39
5.2 Hướng phát triền đề tài:.........................................................................................39
TÀI LIỆU THAM KHẢO:........................................................................................40

5


DANH MỤC CÁC HÌNH
Tra
Hình 1.1: Phun thuốc bằng quadcopter..........................................................................1
Hình 1.2: Cho tôm ăn cách truyền thống.......................................................................1
Hình 2.1: Phân loại vật thể bay......................................................................................3
Hình 2.2: Breguet – Richet Gyroplane No.1..................................................................4
Hình 2.3: Quadrotor của Etienne Oemichen..................................................................4
Hình 2.4: Bạch tuộc bay................................................................................................5
Hình 2.5: Convertawings Model A................................................................................5
Hình 2.6: Cách cho ăn bằng ghe....................................................................................6
Hình 2.7: Cách cho ăn bằng tay.....................................................................................6
Hình 2.8: Cách cho ăn bằng máy tự động......................................................................6

Hình 2.9: TX devo 7......................................................................................................7
Hình 2.10 : Cần điều khiển TX devo 7..........................................................................8
Hình 2.12: RX 701........................................................................................................9
Hình 2.11: Các kênh trên tay điều khiển........................................................................9
Hình 2.13: Bộ mạch cân bằng Naza M lite V1.............................................................10
Hình 2.15: Kích thước motor.......................................................................................11
Hình 2.16: ESC hobbywing 40A.................................................................................13
Hình 2.17: Pin 3s 5200mah..........................................................................................13
Hình 2.18: Cánh carbon 1255......................................................................................14
Hình 2.19: Mạch điều tốc.............................................................................................15
Hình 2.20: Mô hình máy bay nghiệm thi tại Sở Khoa Học – Công Nghệ....................16
Hình 2.21: Một chiếc máy bay 4 động cơ của CLB mô hình.......................................17
Hình 2.22: Quadrotor và nhóm sinh viên Cơ Điện Tử DH Công nghiệp Hà Nội.........17
Hình 2.23: Robot tự hành kiểu Quadrotor của Học viện Kỹ thuật Quân sự.................18
Hình 3.1: Cách bố trí motor.........................................................................................20
Hình 3.2: Mô hình bay vẽ bằng solidwork...................................................................21
Hình 3.3: Hình ảnh cơ cấu phun..................................................................................21
Hình 3.4: Bộ phận cánh tung thức ăn thiết kết solidwork............................................22
Hình 3.5:Sơ đồ mạch điện............................................................................................23
6


Hình 3.6:Giao diện màn hình phần mềm DJI NAZAM Lite Assistant.........................23
Hình 4.1 Ảnh mô hình đang hoạt động........................................................................37
Y

7


DANH SÁCH CÁC BẢNG

Trang
Bảng 2.1: Bảng thông số lực nâng motor.....................................................................12

8


Chương 1
MỞ ĐẦU
1.1 Tính cấp thiết của đề tài
Máy bay mô hình Quadcopter được điều khiển bằng sáu động cơ đặt ở sáu góc
trên nhằm tạo ra sự cân bằng, việc thay đổi tốc độ của các động cơ này giúp cho máy
bay có thể thay đổi hướng di chuyển. Mục tiêu hướng đến của đề tài là đưa những ứng
dụng của loại máy bay này vào thực tế, ví dụ như: trong lĩnh vực giải trí Quadcopter
có thể sử dụng để gắn thêm camera quay lại hình ảnh từ trên không mà các máy quay
thông thường không thể thực hiện được, bám theo đối tượng định trước trong các pha
hành động, chuyển động tốc độ cao… để phục vụ cho ngành điện ảnh hay các sự kiện
thể thao. Trong cứu hộ Quadcopter được
sử dụng để cảnh báo hướng di chuyển
của các vụ cháy rừng, ngoài ra
Quadcopter còn được sử dụng để cung
cấp góc quan sát từ trên cao phục vụ cho
công tác quy hoạch đô thị của địa phương
với kinh phí thấp hơn nhiều so với việc
sử dụng các loại máy bay khác.
Đối với việc nuôi trồng thì
quadcopter có thể dùng để rải phân, rải
Hình 1.1: Phun thuốc bằng quadcopter
thức ăn cho cá cho tôm. Trong quá khứ
thì việc cho tôm ăn, cho cá ăn của người
dân hết sức khó khăn vì phải cần tới 2

hoặc nhiều người mới có thể cho ăn.
Điều đó làm tốn rất nhiều nhân công và
việc cho ăn rất tốn thời gian. Và có 1 số
tình huống không may khi bị té ngã
xuống nước ảnh hưởng đến sức khỏe của
con người. Đó là lý do nhóm em chọn đề
tài dùng mô hình bay để rải thức ăn cho
tôm cá. Việc dùng mô hình bay để rải thức ăn giúp hạn chế nhân công và tiết kiệm thời
gian rải thức ăn so với truyền thống.
1.2 Yêu cầu nghiên cứu:
Mô hình bay là một đề tài đòi hỏi kiến thức tổng hợp ở nhiều lĩnh vực như: cơ
khí thiết kế, thiết bị bay, khí động học, động lực học, mạch điện tử, vi điều khiển, mô
hình hoá, mô phỏng v…v. Do đó, đòi hỏi cần có sự cố gắn, quyết tâm nổ lực hết mình
để hoàn thành tốt đề tài:
1
Hình 1.2: Cho tôm ăn cách truyền thống


Thiết kế, chế tạo mô hình robot bay.
Thiết kế bộ điều khiển không dây để điều khiển robot bay ổn định, chắc chắn
trên các ao, ruộng nuôi tôm.
Thiết kế, chế tạo module tung thức ăn cho tôm.
Đánh giá hiệu quả mô hình, khả năng đồng đều lượng thức ăn đã tung cho tôm
ăn
1.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn và kết quả cần đạt được
1.3.1 Ý nghĩa khoa học:
Từ kết quả nghiên cứu của các đề tài trong và ngoài nước góp phần làm cơ sở
thực tiễn và lý luận để phát triển mô hình hoàn chỉnh.
Là cơ sở, tiền đề cho các khoá sau phát triển ý tưởng và hoàn chỉnh thêm cho
các mô hình.

Góp phần thêm các kiến thức bổ ích, từ đó bổ sung cho giáo trình phục vụ cho
việc giảng dạy.
Tạo bước đột phá trong việc chế tạo robot bay 6 cánh Quadcopter kết hợp
truyền hình ảnh, phun thức ăn… Phục vụ cho nhiều lĩnh vực khác trong cuộc sống.
1.3.2 Ý nghĩa thực tiễn:
Có thể áp dụng cho việc phun thức ăn một cách hiệu quả
Tiết kiệm thời gian và công sức con người gấp nhiều lần.

2


Chương 2
TỔNG QUAN
2.1 Lịch sử nghiên cứu
2.1.1 Lịch sử phát triển của máy bay Quadrotor
Có thể phân loại vật thể bay ra thành các loại như sau:
Vật thể bay

Nhẹ hơn
không khí

Nặng hơn
không khí

Không gắn
động cơ

Có gắn
động cơ

Bóng
bay

Khí cầu
nhỏ

Không gắn
động cơ

Có gắn
động cơ

Mô phỏng
loài chim

Máy bay
cánh quạt

Máy bay
trực thăng

Máy bay
cánh bằng

Tàu
lượn

Quadrotor
Quadcoper

Hình 2.1: Phân loại vật thể bay
Chiếc Quadrotor đầu tiên trên thế giới ra đời từ năm 1907 do anh em nhà khoa
học người Pháp Louis và Jacques Breguet cùng giáo sư Charles Richet hợp tác chế tạo.
Nó được mang tên “Breguet – Richet Gyroplane No.1”.
Yêu cầu được đưa ra là nó có thể cất cánh khỏi mặt đất với một phi công. Một
động cơ 8 xy lanh được sử dụng để quay 4 cánh quạt. Mỗi cánh quạt có 4 bản cánh. Hệ
thống dây đai và pu li được gắn lên nhằm truyền động từ động cơ cho các cánh. Bộ
3


khung của chiếc Quadcopter này làm từ các ống thép. Tổng trọng lượng của nó vào
khoảng 575kg.
Lần bay thử nghiệm đầu tiên diễn ra tại Douai – Pháp vào năm 1907, nó đã có
thể nâng cao khỏi mặt đất 1.5m.

Hình 2.2: Breguet – Richet Gyroplane No.1
Đến năm 1920, Etienne Oemichen đã chế tạo một chiếc Quadrotor với cánh
quạt linh hoạt nhằm điều khiển và tạo lực đẩy. Ban đầu, nó được gắn thêm một khí cầu
để nâng và giữ ổn định cho cổ máy này. Năm 1922, Oemichen đã thành công khi cho
chiếc Quadcopter bay mà không cần sự trợ giúp của khí cầu. Sau đó, nó không bao giờ
được sử dụng nữa.

Hình 2.3: Quadrotor của Etienne Oemichen
Cũng trong năm 1922, tiến sĩ George Bothezat và Ivan Jerome đã thành công
khi thiết kế chiếc Quadcopter khổng lồ phục vụ cho quân đội Mỹ. Cổ máy này đã được
điều khiển bằng cách thay đổi đơn lẻ hoặc cùng lúc các góc xoắn của cánh quạt. Ngoài
ra nó còn được gắn thêm 4 cánh quạt loại nhỏ để hỗ trợ điều khiển. Chiếc Quadcopter
này được đặt tên là “Bạch tuộc bay”. Nhưng dự án này bị huỷ bỏ ngay lập tức vì khả
năng bay thấp, giá thành cao.

4


Hình 2.4: Bạch tuộc bay
Đến năm 1956, Convertawings lần nữa làm sống lại thiết kế trực thăng 4 cánh
quạt đã được thử nghiệm năm 1922 bởi Oemichen tại Pháp và G. de Bothezat tại Mỹ.
Bốn cánh quạt của chiếc trực thăng này được gắn kết theo từng cặp trên hai thanh nối
song song. Cơ chế kiểm soát vô cùng đơn giản bằng cách thay đổi lực đẩy giữa các
cánh quạt. Năng lượng được cung cấp bởi hai động cơ, truyền động tới hệ thống cánh
quạt bằng dây đai chữ V. Máy bay có ba bánh đáp với hai bánh sau và một bánh trước
có thể xoay được. Chuyến bay được thực hiện thành công vào tháng 3 năm 1956 tại
Mỹ. Tuy nhiên, dự án này sớm bị chấm dứt do không nhận được đơn đặt hàng.

Hình 2.5: Convertawings Model A
Từ đó, các cấu hình của máy bay Quadcopter không còn được chú ý như trước.
Mãi cho đến những năm gần đây, Quadcopter mới được quan tâm trở lại vì khả năng
ứng dụng rất lớn trong lĩnh vực thiết bị bay mô hình.

5


2.1.2 Tình hình rải thức ăn ở nước ta hiện nay
Do nước ta là nước đang phát triển, các công nghệ kỹ thuật hiện đại chưa thể áp
dụng triệt để vào các ngành nông nghiệp cũng như chăn nuôi nên hầu hết trong việc
cho ăn ở nước ta hoàn toàn là thủ công.

Tuy
nhận
ra cho
đượcănviệc cho tôm cá ăn theo cách truyền thống tốn rất nhiều

Hìnhđã2.6:
Cách
Hình 2.7: Cách cho ăn
công sức. Từ bằng
đó taghe
có phát triển một số cơ cấu cho ăn tự động nhưng cơ cấu còn rất
bằng tay
lớn chiếm nhiều diện tích. Và bị giới hạn bởi không gian hoạt động không linh hoạt.
Cũng trên định hướng đó mô hình bay nhằm giải quyết vấn đề giới hạn không
gian cho ăn, có thể dễ vận chuyển nhiều nơi cho ăn chứ không như phương án cũng

Hình
ănchi phí lắp đặt cho hệ thống.
mỗi nơi phải gắn một cái. Điều
này 2.8:
giúpCách
giảmcho
thêm
máy tự động
2.2 Các linh kiện sử dụng cho bằng
đề tài:
2.2.1 Bộ điều khiển
Bộ điều khiển này về lý thuyết và khi không có vật cản nó có khả năng điều
khiển trong bán kính 1km. Để điều khiển cho Quacopter cần phải có điều khiển 6 kênh
hoặc 4 kênh trở lên. Các cần điều khiển gồm có qua trái, qua phải, lên, xuống, xoay
trái máy bay, xoay phải máy bay, tự cân bằng...

6

Tay điều khiển TX Devo 7 và RX 701: Bộ tay điều khiển 6 kênh DEVO 7 loại
tay đơn chế tạo mô hình cỡ lớn Su27, Su37, F22, F35..các loại máy bay thủy phi cơ.
Bộ tay điều khiển cung cấp là bộ tay điều khiển đơn, khi kết hợp có thể thêm rx 601,
701, 801 hoặc RX1002. Devo7 là một trong các dòng TX RX thương mại của walkera
muốn tung ra để tham gia thị trường.Thiết kế lấy lại từ dòng 26xx, thay bằng màu đen,
cầm nặng tay, các stick sử dụng bearing, có thể tùy chỉnh chiều dài stick. Màn hình
rộng có đèn nền, có buzz nghe , pin 12v, …
Thông số kĩ thuật bộ điều khiển DEVO 7 :
 Bộ mã hóa : hệ thống vi điều khiển
ARM
 Tần số: 2.4G (các DSSS)
 Công suất đầu ra: ≤100mW
 Tín hiệu kiểm soát khoảng cách : 200 400M ( tủy RX)
 Dòng tiêu thụ :. ≤220mA
 Tiêu chuẩn pin : 1.2V * 8 pin nickelcadmium hoặc một 1.5V * pin 8AA
 Đầu ra xung : 900-2100mS (1500mS
điểm trung lập)
 Kích cỡ : 190 * 178 * 67 * mm
 Trọng lượng: 652 gram
Tay điều khiển DEVO 7 Transmitter
 Số kênh: 7
 Tần số: 2.4Ghz
 Công suất: -5dBm~20dBm
RX701 Receiver
 Tần số: 2.4GHz
Hình 2.9: TX devo 7
 Số kênh: 7
 Độ nhạy: -105dbm
 Nguồn: 4.8-6V
 Khối lượng: 11.6g

 Kích thước: 43*28*16mm
Ưu điểm của bộ điều khiển:
Thiết kế Bốn Chiều: Tiện nghi rocker đã được cải thiện hơn nữa, mỗi rocker đã
thêm bốn vòng bi, mang lại cảm giác mềm mại hơn khi chỉ đạo kiểm soát.

7
Hình 2.10 : Cần điều khiển
TX devo 7


Sử dụng công nghệ cốt lõi của DEVO 12, tỷ lệ thực hiện đầy đủ tính năng, giá
cả phải chăng.
Để cung cấp máy bay trực thăng, cánh cố định hai loại của các loại mô
hình. Cải thiện hơn trộn thiết kế và giao diện, như trộn chương trình, ga trộn và muốn.
Điểm kiểm soát đường cong ga, mang lại tinh tế hơn xử lý cảm giác. Có thể lưu trữ 15
máy bay mô hình có sẵn. Phần mềm nâng cấp trực tuyến qua mạng, bạn chỉ đơn giản
và dễ dàng có thể thưởng thức nâng cấp tính năng phần mềm miễn phí và các dịch vụ
khác để tải về bản cập nhật các thông số mô hình.

Hình 2.11: Các kênh trên
tay điều khiển

8
Hình 2.12: RX 701


2.2.2 Board điều khiển:
Board điều khiển: chịu trách nhiệm nhận tín hiệu điều khiển từ Remote, đọc tín
hiệu cảm biến cân bằng trên thân để điều khiển sáu động cơ ở 6 góc cho phù hợp, cảm
biển cân bằng trên board này rất hữu ích, giúp điều khiển ban đầu đơn giản hơn để

máy bay đạt trạng thái cân bằng tốt nhất... Các board hiện đại còn tích hợp cả GPS trên
đó giúp định vị máy bay hay tự động đáp....
Mạch cân bằng Naza M lite V1:





Nâng cao khả năng ổn định thuật toán bay.
Hỗ trợ nhiều chế độ bay.
Có GPS để điều khiển chính xác vị trí.
Hỗ trợ nhiều loại động cơ và các bộ tiếp nhận đồng thời có thể điều khiển
từ xa.

Hình 2.13: Bộ mạch cân
bằng Naza M lite V1
9


2.2.3 Động cơ và bộ điều xung (điều tốc):
Động cơ và bộ điều xung: Sau khi board điều khiển phát xung điều khiển ra
Board, bộ điều xung sẽ căng cứ vào độ rông xung phát ra mà điều khiển tốc độ động
cơ. Động cơ dành cho Quacopter là loại động cơ 1 chiều có tốc độ vòng tua cực lớn,
có thể lên đến 750~1000 vòng / phút. Tiêu thụ dòng lên đến 35A. Đây cũng chính là
lý do các loại quadcopter chỉ có thể bay trong vòng 10~15 phút vì tiêu thụ công suất ở
các động cơ là rất lớn.











Thông số kỹ thuật của động cơ Sunny Sky 2216/1100kv:
Thương hiệu: SunnySky
Đường kính trục: 3mm
Đường kính: 28mm
Chiều cao: 34mm
Khối lượng: 68g
KV: 1100
Cấu hình khuyên dung: 9050,1047,1060
Esc 30A trở lên

Hình 2.14: Sunny Sky 2216/1100kv

10


Hình 2.15: Kích thước
motor

Bảng 2.1: Bảng thông số
lực nâng motor
 Điều tốc Hobbywing 40A (ESC):
Được sử dụng để điều chỉnh tốc độ cho động cơ không có chổi than, điều tốc
tương thích với nhiều loại motor.
11















Thông số kỹ thuật:
Công suất đầu ra: 40A
Công suất tối đa 55A (không quá 10 giây)
Điện áp đầu vào: 2-4 Li-Po or 2-9 NiHH battery
BEC Output: 5V-2A hoặc 5V-3A (chế độ tuyến tính)
Tốc độ tối đa: 210000 PRM (2 cực), 70000 RPM (6 cực), 35000 RPM (12 cực)
Kích thước (mm): 68 x 25 x 12
Khối lượng: 46g (bao gồm tản nhiệt)
Dây nguồn: màu đỏ-16AWG-100mm * 1, màu đen-16AWG-100mm * 1
Dòng đầu ra: màu đen -16AWG-75mm * 3
Các tính năng:
Có thể điều chỉnh tốc độ quay của động cơ
Tự động phát hiện các ga route hoặc có thể được thiết lập một số tính năng độc
lập bằng tay

Tự động ngắt điện trong vòng 3 giây nếu không nhận được tín hiệu
Thời gian thiết lập có thể điều chỉnh (tối đa 30 phút) để phù hợp với động cơ
dây và phích cắm

Hình 2.16: ESC hobbywing 40A
2.2.4 Nguồn
Pin Lipo 3cell 5200mah 30C:

12
Hình 2.17: Pin 3s
5200mah


Thông số kỹ thuật:
 Công suất: 5200mAh
 Tốc độ xả liên tục: 30C
 Khối lượng: 361g
 Kích thước (mm): 136 x 43 x 39
 Jack cắm: Blance charger, suit for T-plug
 Màu sắc: màu tiêu chuẩn
2.2.5 Cánh máy bay:
Cánh carbon 1255:
Cặp cánh thuận nghịch của Tarot có thiết kế cực kỳ nhẹ và bền do được làm
hoàn toàn tứ sợi carbon siêu mỏng và cứng. Các giá đỡ kép có nghĩa là chúng sẽ phù
hợp với hầu hết các đa rotor. Phù hợp cho loại trục có đường kính 4mm hoặc sử dụng
các trục cách nhau 12mm và bu long M3
Thông số kỹ thuật:
 Cánh quạt sợi carbon
 T-series với 3 lỗ tương thích với hầu hết các động cơ không chổi than.

13


 Lỗ trung tâm 4mm, 2 lỗ
còn lại là 3mm
 Bìa tấm lỗ 12mm
 Độ dày trung bình 2,5mm
 Vỏ nhựa Epoxy
 Độ bóng cao 3K
 Chất liệu: sợi Carbon
 Chiều dài: 30.5cm (12
inch)
 Trọng lượng tịnh: 23g
(set)
 Gói trọng lượng: 28g
 Chiều xoay: 1 CW và 1
CCW
2.2.6 Mạch điều tốc motor:

Hình 2.18: Cánh carbon
1255

Mạch sử dụng để điều khiển tốc độ mọi loại động cơ DC từ 400W trở xuống.
Thao tác đơn giản bằng việc vặn chiết áp để điều chỉnh tốc độ động cơ, điển hình là
điều khiển tốc độ các loại máy khoan cầm tay và để bàn DC.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp cung cấp: 12 – 40VDC
 Dòng tiêu thụ tối đa: 10A
 Dòng không tải: 20mA
 Phương pháp điều khiển: PWM (Chu kỳ 10% – 100%, PWM Freq: 13Khz)

 Kích thước: 56 x 60 x 30

Hình 2.19:14Mạch điều tốc


15


2.3 Các nghiên cứu trong nước:
2.3.1 Mô hình Quadrotor do nhóm kỹ sư LÊ CÔNG DANH thực hiện
Ngày 1/12/2009, công trình “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình máy bay
lên thẳng bốn chong chóng có khả năng tự cân bằng và di chuyển trong nhà” do kỹ sư
Lê Công Danh, giảng viên Khoa Cơ Khí trường Đại học Giao thông vận tải TP.HCM
làm chủ nhiệm, kỹ sư Phạm Ngọc Huy là người nghiên cứu chính, đã được nghiệm thu
tại Sở Khoa học – Công nghệ TP.HCM.

Hình 2.20: Mô hình máy bay nghiệm thi tại Sở Khoa Học – Công Nghệ
Để đảm bảo độ nhẹ của mô hình, nhóm nghiên cứu đã sử dụng vật liệu là nhôm
và sợi Carbon để chế tạo khung máy bay. So với các máy bay mô hình đang bán trên
thị trường, sản phẩm này có mạch điện điều khiển phức tạp hơn, giúp người sử dụng
dễ dàng điều khiển hơn.
2.3.2 Chế tạo Quadrotor tại các câu lạc bộ mô hình
Trong năm 2010, từ thành công của kỹ sư Phạm Ngọc Huy ở trên, việc chế tạo
Quadrotor đã trở thành trào lưu lớn trong các nhóm chơi máy bay mô hình. Kết quả là
nhiều máy bay Quadrotor đã bay lên thành công từ những người đam mê mô hình.

16