Thiết Kế Chế Tạo Xe Tự Hành AGV

CHÀO MỪNG
ĐẾN VỚI BUỔI THUYẾT TRÌNH
CỦA CHÚNG EM


TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP
HÀ NỘI
BÁO CÁO KHOA HỌC
ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN

Nghiên cứu thiết kế mô hình robot tự hành AGV
ứng dụng vận chuyển trong nhà xưởng

GV hướng dẫn: TS.Phạm Văn Cường
Người thuyết trình : Đinh Văn Toàn

2


NỘI DUNG CHÍNH

1

TỔNG QUAN ROBOT TỰ HÀNH AGV

2

TÍNH TOÁN ,LỰA CHỌN THIẾT BỊ

3

XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM

3


1

Tổng quan Robot tự hành AGV

4


1. 1KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Robot AGV

là một khái niệm

chung chỉ tất cả các hệ thống có
khả năng vận chuyển mà không
cần người lái.

5


1.2. PHÂN LOẠI

1.2.1 Phân loại theo chức năng

Robot kéo hàng

Robot chở hàng

6


1.2 PHÂN LOẠI

1.2.1 Phân loại theo chức năng

Robot nâng hàng

Robot đẩy hàng

7


1.2. PHÂN LOẠI

1.2.2 Phân loại theo đường đi

Loại chạy không theo đường

Loại chạy theo đường dẫn
8


2

Tính toán và lựa chọn thiết kế hệ thống

9


2.1 SƠ ĐỒ KHỐI NGUYÊN LÝ CỦA HỆ THỐNG

Khối Động cơ
Khối Cảm Biến

Khối Nguồn

Khối Hiển Thị

Khối Xử
Lý Trung

Khối cảnh báo

Tâm

10


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối

KHỐI NGUỒN

Sử dụng 12v-6A cung cấp cho động
cơ và sử dụng nguồn riêng 7.4V cho
vi điều khiển,cảm biến, khối hiển thị.

11


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối

KHỐI CẢM BIẾN

Cảm biến dò line

•

Thông số kỹ thuật:

•
•
•
•
•

Điện áp hoạt động:  5V (DC)
Vi xử lí tích hợp: Stm8s003F3P6
Số mắt line số: 5 mắt
Tín hiệu trả về: Digital (0/1)
Kích thước: Rộng: 27mm, Dài: 107mm, Cao
190mm.

•

Mạch dò line

Ứng dụng: Chủ yếu để dò đường
12


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối
KHỐI CẢM BIẾN

Cảm biến siêu âm
HC – SRF04

•
•
•
•

Nguồn làm việc: 5V
Dòng tiêu thụ : nhỏ hơn 2mA
Tín hiệu đầu ra: xung HIGH (5V) và LOW (0V)
Khoảng cách đo:
2cm – 300cm (3 mét)

•

Độ chính xác: 0.5cm
Các chân HC_SRF04

13

2.2 Thành phần và chức năng của từng khối

Khối động cơ

Bao gồm động cơ Planet, xi lanh
điện

Động cơ planet

Xi lanh điện

14


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối

Khối hiển thị

Màn hình hiển thị
LCD 20x4 A . Để hiển thị trạng
thái làm việc của Robot

Hình 2.16 LCD16x2

15


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối

Khối cảnh báo

Cảnh báo khi gặp vật cản,chướng ngại
vật và tại vị trí nâng hàng , hạ hàng
,còi báo, đèn báo

Còi báo
Đèn báo

16


2.2 Thành phần và chức năng của từng khối
Khối xử lý trung tâm
Cấu tạo
54 chân digital

Chức năng chính
Xử lý tín hiệu điều khiển

6 ngắt ngoài
16 chân vào analog (từ A0 đến A15).
1 thạch anh với tần số dao động 16
MHz.
1 cổng kết nối USB.
1 jack cắm điện.
1 đầu ICSP.
1 nút reset.

Mega 2560

4 cổng Serial giao tiếp với phần cứng

17


3

Xây dựng mô hình
thực nghiệm

18


3.1 Thuật toán

19


3.2 Mô hình thực nghiệm

Các thành phần của robot
AGV

20


3.2 Mô hình thực nghiệm

Sản phẩm sau hoàn thiện

21


3.3 Vận hành thực nghiệm

agv.mp4

22


Hướng phát triển



Hướng tới việc tích hợp khả năng giao tiếp cho các con robot AGV thông qua wifi,
bluetooth….Qua đó tạo lên 1 quy trình làm việc khép kín có tính chuyên môn cao.



Mở rộng hơn ứng dụng robot AGV: Ngoài việc vận chuyển hành trong nhà xưởng chúng ta có
thể ứng dụng trong bệnh viện qua việc sắp xếp các dụng cụ y tế hoặc trong các thư viện lớn
cho việc sắp xếp sách…

23


24