Tài liệu hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi cơ bản Tiếng Việt

CÔNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HOÁ

TÂN PHÁT
Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ – Thanh Liệt - Thanh Trì – Hà Nội
Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04. 3685.7775
Website: www.tpa.com.vn - Email:

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC
MITSUBISHI
Mã: EXAT.0031.00

TP-TT31-BM06/Lsđ:00


2

Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Mục lục

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


3

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG VÀ BỘ LẬP TRÌNH PLC
1.1.CẤU TRÚC CỦA MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG:

Với sự phát triển khoa học kỹ-thuật hiện nay, một hệ thống
điều khiển tự động được hình thành từ các thành phần như sau:
CƠ CẤU HỌAT ĐỘNG : Bao gồm các thiết bò hay các khí cụ như sau:
 Động cơ điện.
 Kích thủy lực, khí nén.
 Valve điện từ .
 ...
CÁC CẢM BIẾN: Nhiệm vụ của các cảm biến dùng thu thập dử
liệu; các cảm biến có thể thuộc các dạng như sau:
 Tiếp điềm hành trình.
 Tế bào quang điện.
 Nhiệt trở (Thermistor).
 Cảm biến phát hiện tiếp cận (magnetic pick-up).
 ….. . .
CÁC THIẾT BỊ LẬP TRÌNH HAY THIẾT BỊ NỐI KẾT : Nhiệm vụ của
các thiết bò
lập trình hay nối kết là xử lý các dử liệu ghi nhận được từ các cảm
biến và cấp các tín hiệu đến cơ cấu tiền họat động (các bộ Driver) để
điều khiển cơ cấu họat động. Với các thiết bò lập trình chúng ta có thể
sử dụng các dạng sau:
 PLC (Programmable Logic Controller).
 Bộ vi điều khiển (Micro Controller).
 Các mạch điện tử điều khiển, sử dụng phối hợp các mạch
tương đồng (analog) và mạch số (digital).
Các thiết bò kết nối thường tìm thấy trên hệ thống điều khiển tự
động cổ điển trước đây bao gồm:
 Relay, contactor.
 Các thiết bò dùng khí nén, thủy lực. . .
 ...
CÁC CƠ CẤU TIỀN HỌAT ĐỘNG (TẦNG ĐỆM- DRIVER):

Nhiệm vụ của các thiết bò trong cơ cấu này là điều khiển công
suất. Khi nhận tín hiệu từ các thiết bò lập trình, các thiết bò trong cơ
cấu tiến họat động điều khiển thay đổi trạng thái hay các chế độ của
thiết bò trong cơ cấu họat động . Các thiết bò trong tầng đệm hay tiền
họat động có thể là: contactor; bộ biến tần; bộ phân chia khí nén. . .

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


4

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 1.1: Sơ đồ mô tả cấu trúc của hệ thống tự động.
CÁC BỘ PHẬN GIAO TIẾP: Ngòai các thành phần thuộc vòng
điều khiển kín
trên, để có thể thực hiện sư giao tiếp giửa con người đến các máy
móc thiết bò trong hệ thống tự động; chúng ta phải sử dụng đến các
bộ giao tiếp. Một các tổng quát các thiết bò hay khí cụ thuộc bộ phận
giao tiếp bao gồm:
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


5

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Nút nhấn, contact. .
Bàn phím và máy tính PC.
Màn hình có lập trình.
Handhold (bộ bàn phím lập trình bên ngòai)
Trong hình 1.1; chúng ta có một lưu đồ mô tả tương quan giửa các
khâu thành phần trong hệ thống điểu khiển tự động,. Trong đó, chúng
ta có thể thấy được hệ thống điều khiển thực chất bao gồm hai khâu
chính:
 Khâu chấp hành.
 Khâu điều khiển.
KHÂU CHẤP HÀNH:
 Thao tác hay tác động lên nguyên liệu hoặc sản phẩm.
 Khâu chấp hành bao gồm các bộ khởi động, máy công cụ,
máy cơ cho phép thực hiện các quá trình chế biến sản phẩm.
Chúng ta có thể hình dung khâu chấp hành qua các thí dụ sau:
 Động cơ điện khởi động các băng chuyền vận chuyển.
 Kích khí nén điều khiển đònh hướng chuyển các kiện
hàng.
 Kích thủy lực đảm bảo đóng mở máy dập.
 ...
KHÂU ĐIỀU KHIỂN:
 Khâu điều khiển có chức năng :
 Tạo ra các tín hiệu (hay các lònh) điều khiển khâu chấp
hành.
 Nhận các thông tin phản hồi và có chức năng phối
hợp các thao tác hay các hành động.
 Khâu điều khiển có thể thực hiện theo một trong hai dạng
công nghệ như sau: logic kết nối hay logic lập trình.
Kết nối logic có thể xem như một dạng xử lý các thông tin theo

dạng song song (đồng thời); cùng một lúc chúng ta có thể yêu cầu
thực hiện nhiều tác vụ, hay tác động lên nhiều thành phần trong hệ
thống (xem sơ đồ mô tả trong hình 1.2). Với công nghệ logic kết nối , sự
vận hành của hệ thống được xác lập băng phương pháp nối kết giửa
các thành phần điều khiển khác nhau. Như vậy, khi thay đổi quá trình
vận hành, chúng ta bắt buộc phải thay đổi sử kết nối giửa các thành
phần (thay đổi nối kết phần cứng).
Với công nghệ logic lập trình, sự vận hành của hệ thống xác
lập theo chương trình đònh trước và thực thi theochu kỳ bằng bộ vi xử lý.
Khi thay đổi quá trình vận hành của hệ thống, chúng ta có thể thay đổi
chương rtình mà không cần thay đổi các kết nối bộ cảm biến và thiết
bò tiền khởi động.






EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


6

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 2.2:
Các công
nghệ điều

khiển

1.2.CẤU TRÚC CỦA MỘT PLC:
PLC là thuật ngử viết tắt từ danh từ : PROGRAMMABLE LOGIC
CONTROLLER.
Cấu trúc tổng quát của một PLC bao gồm các thành phần sau:
 Bộ nguồn.
 Bus (Trạm).
 Bộ nhớ.
 Bộ vi xử lý CPU.
 Các ngỏ vào và ra.
BỘ NGUỒN: có nhiệm vụ cung cấp điện áp cần thiết từ nguồn
điện lưới
xoay chiều thông dụng 110V (hay 220V) hoặc nguồn áp một chiều 24V
đến các board mạch điện tử của PLC.
BUS(TRẠM): là tập hợp các liên kết điện theo dạng song song (các
đường
liên kết này có thể dưới dạng mạch in hay cáp nhiều sợi ruột). Số
lượng dây dẩn cấu tạo nên BUS phụ thuộc vào tải lượng của các tín
hiệu thông tin đến BUS (khi truyền dử liệu 8 bits ta cần cáp có 8 sợi
ruột; khi truyền dủ liện 16 bits ta cần cáp 16 ruột).
Ta có hai lọai BUS: xoay chiều (AC) và một chiều (DC).

•

BỘ NHỚ: Bộ nhớ thường được chia thành hai nhóm chính:

 BỘ NHỚ ĐỘNG (RAM : Random Access Memory) đây là bộ nhớ
không cố đònh các dử liệu. Các dử liệu được đọc và ghi bởi bộ
vi xử lý trong suốt quá trình PLC họat động.

 BỘ NHỚ TỈNH (ROM : Read Only Memory) đây là bộ nhớ có
các dử liệu cố đònh; các dử liệu này chỉ được đọc bởi bộ vi
xử lý trong suốt quá trình PLC họat động. Với bộ nhớ tỉnh (tùy
theo lọai ROM) ta có thể có các dạng như sau:
 PROM (ROM Programmable) : không thể xóa.
 EPROM : bộ nhớ của ROM có thể xóa bằng tia cực tím.
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


7

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

 EEPROM : bộ nhớ của ROM có thể xóa bằng điện.
Dung lượng cũa bộ nhớ được biểu diển bằng số từ hay số byte
mà bộ nhớ có thể chứa ; trong đó mỗi từ tương ứng với 1 byte chứa 8
bits. Đơn vò đo lường của bộ nhớ thường được tính theo KILO BYTE (1 KB
tương ứng 210 = 1024 bytes). Cấu trúc bên trong bộ nhớ có thể mô tả
đơn giản như sau (xem hình 1.3)

•

Muốn truy xuất đọc dử liệu trong bộ nhớ, ta thực hiện trình tự sau
đây:
 Đầu tiên nhập tín hiệu mả đòa chỉ cần truy xuất vào các
bus đòa chỉ.
 Phát tín hiệu chọn lựa chế độ đọc vào đường tín hiệu đọc/

ghi.
 Khi có đầy đủ các tín hiệu trên, bộ nhớ sẽ xuất các dữ
liệu đang lưu trử trên các bus dử liệu.

HÌNH 1.3: Cấu trúc bên trong một bộ nhơ

•

VI XỬ LÝ (CPU): Thuật ngử CPU được viết tắt từ danh từ Central
Processing

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


8

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Unit . Đây là bộ phận đầu nảo của PLC, nhiệm vụ của CPU là liên kết
thường xuyên các chương trình đang chứa trong bộ nhớ. Quá trình họat
động của CPU được tóm tắt đơn giản như sau:
 Theo chương trình đã được nạp sẳn, CPU kiểm tra các thông tin
và các số liệu nhận được từ các module nhập (input), các cơ
quan điều khiển, cảm biến. . .
 Phát lònh điều khiển đến các cơ cấu tiền họat động thông
qua các module xuất (output).

•

CÁC NGỎ VÀO VÀ RA:
Khi PLC liên kết với các module bên ngòai trên các ngỏ vào và
ra, ta có thể phân chia phương pháp liên kết thành hai dạng:
 Dạng logic.
 Dạng truyền dử liệu.
Khi các ngỏ vào ra dạng logic: module trên ngỏa vào cho phép ghi
nhận (bắt- capture) các trạng thái của cảm biến.; đồng thời chuyển
đổi tín hiệu điện nhận được sang các trạng thái logic (0 hay 1). Tại các
module trên ngỏ ra cho phép tác động lên các cơ cấu khởi động được
liên kết với nó; đồng thời các module ngỏ ra có thể chuyển đổi các
trạng thái logic (0 hay 1) sang các tín hiệu điện (xem hình 1.4).

PLC
MODULE
NGỎVÀ
O

MODULE
NGỎRA

Z
Capteur
VALVE ĐIỆ
N TỪ
HAY CUỘ
N DÂ
Y CONTACTOR
ĐẶ
T TRONG MÁ

Y

NGUỒ
N NUÔ
I

NGUỒ
N NUÔ
I

HÌNH 1.4: Các ngỏ ra và vào liên kết theo dạng logic.
Khi các ngỏ vào và ra liên kết theo dạng truyền dử liệu; trên
các ngỏ vào hay ra ta có thể thực hiện theo một trong hai phương án
truyền dử liệu song song hay nối tiếp. Tương ứng với mỗi phương pháp
truyền dử liệu này, trên mỗi ngỏ vào hay ra ta cần có bộ nối kết
giửa thiết bò ngọai vi với bộ vi xử lý bên trong PLC. Phương thức thực
hiện kết nối trình bày trong hình 1.5.

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


9

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 1.5: Các bộ nối kết truyền dử liệu theo phương thức song song hay
nối tiếp.
1.3.NGUYÊN-TẮC VẬN HÀNH CỦA MỘT PLC:

Trước tiên chúng ta thống nhất về đònh nghỉa cho các thuật
ngử sau:
• DỬ LIỆU:
Sự biểu diển thông tin theo qui ước dưới dạng thích hợp để một
thiết bò (hay máy móc) dùng lập trình có thể hiểu và xử lý được.
• LỊNH :
Lònh là thành phần cơ bản của một chương trình cho biết phép
tóan hay hành động nào đó phải thực hiện.
• CHƯƠNG TRÌNH:
Chương trình là một dảy các lònh sắp xếp trật tự theo một chuổi
hành động nối tiếp nhau, các hành động này thực hiện bởi bộ vi xử
lý.
Khi vận hành theo trạng thái bình thường, PLC thực hiện có chu kỳ.
• CHU KỲ :
Chu kỳ vận hành của PLC là khỏang thời gian giửa hai lần nhập
các tín hiệu (vật lý) ở ngỏ vào.
• Trong mỗi chu trình họat động, PLC thực hiện tuần tự 3 giai đọan tác
động:

BƯỚC 1: Bộ vi xử lý ghi nhập các trạng thái logic trên các
ngỏ vào và chuyển các trạng thái logic này vào trong bộ nhớ dử liệu.

BƯỚC 2: Vi xử lý thực hiện các lònh chứa trong bộ nhớ
chương trình theo tuần tự từ lònh đầu tiên đến lònh cuối cùng. Chương
trình thực hiện với các trạng thái ngỏ vào đã được ghi nhận trong bộ
nhớ dử liệu. Sau cùng các kết quả của mỗi lònh được xuất vào bộ
nhớ dử liệu.

BƯỚC 3: Vi xử lý tập hợp các trạng thái logic của kết quả
ngỏ ra (đang được chứa trong bộ nhờ dử liệu) chuyển đến các module

trên ngỏ ra.
Nguyên tắc vận hành đơn giản của PLC được tóm tắt trong hình
1.6.
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


10

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 1.6: Các thao tác trong một chu kỳ vận hành của PLC.
1.4.CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI PLC CÔNG NGHIỆP:
Trong quá trình vận hành, các yếu tố ảnh hưởng đến trạng thái
họat động của PLC bao gồm 3 yếu tố ảnh hưởng chính như sau:

• ẢNH HƯỞNG VẬT-LÝ: bao gồm các yếu tố về nhiệt độ, độ ẩm
của môi trường không khí và độ rung.
• ẢNH HƯỞNG ĐIỆN: bao gồm các tín hiệu nhiểu tia và các tín hiệu
nhiểu truyền trong dây dẩn.
Các tín hiệu nhiểu trong dây dẩn sinh ra do sữ nối kết giửa nhiều
thiết bò với nhau trong hệ thống PLC. Muốn bảo vệ chống lại các ảnh
hưởng này chúng ta cần các bộ lọc ngưởng điện áp, bộ lọc trể và
dùng các biến áp cách ly khi cấp nguồn cho PLC.
• ĐIỀU KIỆN NGUỒN : bao gồm ảnh hưởng do nguồn điện lưới chính
sinh ra.
Các sự cố do nguồn ảnh hưởng đến chế độ họat động của PLC
có thể liệt kê như sau:


Sự cố mất nguồn thóang qua.

Sự biến đổi mức điện áp nguồn (quá áp +10% ; hay thấp
áp – 15% so với giá trò đònh mức).

Nhiểu truyền theo đường dây.
Muốn bảo vệ cho PLC trong các trường hợp này, ta lắp đặt các
bộ lọc nguồn trước khi cấp đến PLC, đồng thởi sử dụng kèm theo bộ
UPS để chống tình trạng điện áp mất đột biến hay thấp áp, quá áp
dưới mức qui đònh.
1.5.HÌNH DẠNG CỦA MỘT SỐ PLC:
Trong giáo trình này, nhằm giúp sinh viên có thể sử dụng và lập
trình điều khiển dùng PLC một cách cụ thể; chúng tôi chỉ giới thiệu
hai dạng PLC sau đây:
• MODICON TSX NANO (của nhà sản xuất TÉLÉMÉCANIQUE ).
• FX 2N (của nhà sản xuất MITSUBISHI).
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


11

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Tuy nhiên, với mỗi nhà sản xuất tùy thuộc : mục tiêu điều
khiển, phạm vi điều khiển, mức độ phức tạp của quá trình điều khiển
(số lượng ngỏ vào và ngỏ ra trên PLC. .); chúng ta có nhiều họ PLC
khác nhau:
Với nhà sản xuất TÉLÉMÉCANIQUE, chúng ta có các họ PLC

(hình 1.7):
• MODICON TSX NANO.
• MODICON TSX MICRO.
• MODICON TSX PREMIUM.
Khi lập trình vận hành PLC chúng ta có thể thực hiện theo một
trong hai phương thức sau:
Dùng bộ nạp từ bàn phím ngòai, thường gọi là “hand hold”.
Dùng máy tính PC với phần mềm lập trình chuyên dùng tùy từng
lọai PLC.

2. CÁC LỆNH CƠ BẢN LẬP TRÌNH CHO PLC
2.1 CÁC LỆNH LẬP TRÌNH CƠ BẢN DÙNG CHO PLC HỌ FX-2N ( MITSUBISHI )
2.1.1 CÁC LỆNH TƯƠNG ĐƯƠNG
Với mục tiêu như đã khảo sát và trình bày trong mục 2.2 cho PLC
họ TSX Nano, khi khào sát các PLC họ FX-2N (trong lúc lập trình theo ngôn
ngử IL hay ngôn ngử Ladder) chúng ta có các tóan hạng và các LỆNH
lập trình có chức năng và tác động tương đương được tóm tắt như sau :
BẢNG 1 : Các tóan hạng tương đương, khi so sánh giửa hai lọai PLC họ TSX
Nano (Telemecanique – MODICON) và FX-2N( Mitsubishi)
TÓAN HẠNG
PLC TSX Nano
PLC FX-2N
%I0.i
Xi
%Q0.i

Yi

%Mi

Mi

%Si

Si

%Ti
%Ci

Ti
Ci

CHỨC NĂNG VÀ TÁC VỤ
Dùng để chỉ các trạng thái logic của
ngỏ vào Vật-Lý nối trực tiếp vào PLC
Dùng để chỉ các trạng thái logic
(cuộn dây) trên ngỏ ra nối trực tiếp
từ PLC
Dùng để biểu diển các “cuôn dây”
nội hay các tiếp điểm của relay nội
trong PLC.
Đây là các bit nội trong PLC
Bit nội trong PLC thực hiện tác vụ như
relay trạng thái thông thường hay relay
trạng thái có chốt.
Các khối đònh thì trong PLC
Các khối đếm trong PLC

BẢNG 2 : Các LỆNH tác động trực tiếp lên ngỏ vào và ngỏ ra; có
chức năng tương đương, khi so sánh giửa hai lọai PLC họ TSX Nano

(Telemecanique – MODICON) và FX-2N (Mitsubishi )
LỆNH

EXAT.0031.00

TÓAN HẠNG

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


12

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

TSX
Nano
LD
(Load)

LDN
(Load
NOT)
ST
(Store
)

FX-2N

CHỨC NĂNG

KÝ HIỆU

LD
(Load)

Tác vụ logic khởi
tạo
tác động như
tiếp điểm thường
hở
LDI
Tác vụ logic khởi
(Load
tạo
Inverse) tác động như tiếp
điểm thường
đóng
OUT
Tác vụ logic cuối
(OUT)
tác động như
cuộn dây relay
thông thường

TSX Nano

FX-2N

%I0.i,
%Q0.i

%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci

Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci

%I0.i,
%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci

Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci

%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci

Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci

BẢNG 3 : Các LỆNH logic AND và OR; có chức năng tương đương, khi so
sánh giửa hai lọai PLC họ TSX Nano (Telemecanique – MODICON) và FX-2N
(Mitsubishi )
LỆNH
TSX
FX-2N

Nano
AND
AND
(AND)
(AND)

CHỨC NĂNG
Tác vụ nối tiếp
các tiếp điểm
thường hở

ANDN
(AND
NOT)

ANDI
(AND
Inverse)

Tác vụ nối tiếp
các tiếp điểm
thường đóng

OR
(OR)

OR
(OR)

ORN

(OR
NOT)

ORI
(OR
Inverse)

Tác vụ nối song
song
các tiếp điểm
thường hở
Tác vụ nối song
song các tiếp
điểm thường
đóng

KÝ HIỆU

TÓAN HẠNG
TSX Nano
FX-2N
%I0.i,
%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci
%I0.i,
%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci
%I0.i,

%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci
%I0.i,
%Q0.i
%Mi, %Si,
%TM.i, %Ci

Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci
Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci
Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci
Xi, Yi,
Mi, Si,
Ti, Ci

BẢNG 4 : Các LỆNH MPS, MRD, MPP; có chức năng tương đương, khi so
sánh giửa hai lọai PLC họ TSX Nano (Telemecanique – MODICON) và FX-2N
(Mitsubishi )

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI

13

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

LỆNH
TSX
FX-2N
Nano
MPS
MPS
(Point
(Point
Store)
Store)

CHỨC NĂNG

KÝ HIỆU

Lưu các kết
quả hiện
hành của tác
vụ trong PLC

TÓAN
TSX
Nano
Khôn
g có

HẠNG
FX-2N
Khôn
g có

MPS

MRD
(Read)

MRD
(Read)

Đọc các kết
quả hiện
hành của tác
vụ trong PLC

Khôn
g có

Khôn
g có

Khôn
g có

Khôn
g có

MRD

MPP
(PoP)

MPP
(PoP)

Gọi ra và loai
bỏ kết quả
đã lưu
MPP

2.1.2.CÁC LỆNH CHUYÊN DÙNG CỦA PLC MITSUBISHI (HỌ FX-2N)
Khác với cấu trúc LỆNH của PLC họ TSX Nano, khi lập trình theo
dạng dòng LỆNH cho các PLC họ FX-2N; ta không có các LỆNH mở hay
đóng ngoặc mà phải dùng các LỆNH OR BLOCK (ORB) hay AND BLOCK
(ANB) . Chúng ta có thể khảo sát và tóm tắt các đặc điểm của các
LỆNH này như sau:
2.1.2.1. LỆNH OR BLOCK (ORB)
Chức năng của LỆNH ORB là dùng nối song song nhiều nhánh
chứa tiếp điểm với nhau lại .
Các đặc điểm cơ bản cần nhớ khi sử dụng LỆNH ORB được liệt
kê như sau:
 LỆNH ORB là LỆNH độc lập và không kết hợp với bất kỳ
thiết bò hay con số nào .
 LỆNH ORB được dùng để nối song song nhiều nhánh chứa các
tiếp điểm, thường là các khối đấu nối tiếp với khối trước đó.
Các khối đấu nối tiếp là tập hợp các tiếp điềm đấu nối tiếp
nhau hay dùng trong LỆNH ANB.

 Khai báo điểm bắt đầu của khối thường dùng LỆNH LD hay
LDI. Sau một khối nối tiếp, khối này được nối vào với khối
trước bằng LỆNH ORB.
 Khi viết chương trình theo dạng dòng LỆNH (Instruction List) ta có
thể sử dụng một trong hai phương pháp lập trình (cho LỆNH ORB) :
lập trình tuần tự, hay lập trình theo lô, theo khối.
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


14

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Giới hạn khi lập trình theo lô : Khi dùng LỆNH ORB thep phương pháp
lập trình theo lô ta không được sử dụng quá 8 LỆNH LD và LDI ở
phần đònh nghóa các khối được nối song song.
Khi lập trình khi xử lý tuần tự , không có giới hạn cho số nhánh
mắc song song khi dùng LỆNH ORB .
2.1.2.2. LỆNH AND BLOCK (ANB)
Chức năng của LỆNH ANB là dùng nối nối tiếp các khối (mà
mỗi khối chứa nhiều nhánh song song chứa tiếp điểm ) lại với nhau .
Các đặc điểm cơ bản cần nhớ khi sử dụng LỆNH ANB được liệt
kê như sau:
 LỆNH AND là LỆNH độc lập và không kết hợp với bất kỳ
thiết bò hay con số nào .
 LỆNH ANB được dùng để nối nối tiếp các khối mạch song song
nhiều nhánh ( trên mỗi nhánh có chứa các tiếp điểm ), với
khối trước đó. Các khối đấu song song là tập hợp các tiếp

điềm đấu song song nhau hay dùng trong LỆNH ORB.
 Khai báo điểm bắt đầu của khối thường dùng LỆNH LD hay
LDI. Sau một khối nối tiếp, khối này được nối vào với khối
trước bằng LỆNH ANB.
 Khi viết chương trình theo dạng dòng LỆNH (Instruction List) ta có
thể sử dụng một trong hai phương pháp lập trình (cho LỆNH ORB) :
lập trình tuần tự, hay lập trình theo lô, theo khối.
Giới hạn khi lập trình theo lô : Khi dùng LỆNH ANB thep phương pháp
lập trình theo lô ta không được sử dụng quá 8 LỆNH LD và LDI ở
phần đònh nghóa các khối được nối song song.
Khi lập trình khi xử lý tuần tự , LỆNH ANB dùng đấu nối tiếp một
số các mạch song song nhiều nhánh , với khối trước đó.
Chúng ta có thể tóm tắt chức năng và đặc điểm của các
LỆNH ORB và ANB trong bảng sau đây:
LỆN
CHỨC NĂNG
DẠNG MẪU
TÓAN
H
HẠNG
ORB
Nối song song nhiều
Không
(OR
nhánh ( mà mỗi
có
Block)
nhánh chứa các
tiếp điểm nối tiếp )
với nhau lại

ANB
Nối nối tiếp nhiều
Không
(AND
nhánh ( mà mỗi
có
Block)
nhánh chứa các
tiếp điểm song song )
với nhau lại
Xét một thí dụ như sau (xem hình 2.22 ):
X001
LD

OUT

AND
X003

LD

M0
ORB

AND

EXAT.0031.00
X004

LD

Y006

X002

AND

Lập trình theo phương pháp tuần tự
LD
AND
LD
AND
ORB

X001
X002
X003
M0

LD
X004
AND
M1DẪN
HƯỚNG
ORB
OUT Y006

M1
ORB

LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


15

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 2.22:
Một đọan chương trình mô tả
Các LỆNH ORB với ngôn ngử
cấu trúc LỆNH, cho PLC họ FX-2N
của nhà sản xuất Mitsubishi.

Dùng ngôn ngử lònh- Instruction List)
LD
X001
AND
X002
LD
X003
AND
M0
LD
X004
AND

M1

ORB
ORB

OUT Y006

Xét đọan chương trình sau áp dụng LỆNH ANB, xem hình 2.23.
Lập trình theo phương pháp tuần tự (dùng ngôn ngử lònh):
LDX000
ORX001
LDX002
ANDM0
LDIX005
ANDM1
ORB
ORX003
ANB
HÌNH 2.23:
ORX004
Một đọan chương trình mô tả
Các LỆNH ORB và AND với ngônOUTY006
ngử
cấu trúc LỆNH, cho PLC họ FX-2N
của nhà sản xuất Mitsubishi.
2.1.3.CÁC LỆNH CHUYÊN DÙNG SET VÀ RESET CỦA PLC MITSUBISHI (HỌ
FX-2N)
Các LỆNH SET và RESET dùng trong ngôn ngử LỆNH lập trình cho
các PLC họ FX-2N của nhà sản xuất Mitsubishi có tác động và chức
năng giống như LỆNH SET và RESET khi lập trình cho PLC TSX Nano . Tuy
nhiên các ký hiệu tắt, cách biểu diển các LỆNH SET và RESET trên
giản đồ Ladder của PLC họ FX không giống như PLC họ TSX Nano.
Ta có thể tóm tắt các chức năng và đặc tính của các LỆNH
SET và RESET trong bảng sau:
LỆNH

SET
(SET)
RST
(RESET
)

CHỨC NĂNG
Đưa một tóan hạng,
hay cuộn dây lên
trạng thái 0N (vónh
viển)
Đưa một tóan hạng,
hay cuộn dây trở lại
trạng thái 0FF (vónh
viển)

EXAT.0031.00

DẠNG MẪU

SET

TÓAN HẠNG
Yi,
Mi, Si

RST

Yi,
Mi, Si

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


16

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Với các tóan hạng thông thường được tác động bởi các LỆNH
SET và RST; chúng ta có thể xét trong đọan chương trình thí dụ sau, xem
hình 2. 34 sau đây. Trong trường hợp LỆNH RST sử dụng với các khối đònh
thì và khối đếm sẽ được khảo sát trong các chương sau.
Chương trình lập trình dùng ngôn ngử IL :
LDX000
SETY001
LDY001
OUTM1
...
LDX001
RSTY001
HÌNH 2.24 :
Một đọan chương trình mô tả LỆNH SET và RST của PLC học FX-2N
(Mitsubishi)
2.1.4.CÁC LỆNH CHUYÊN DÙNG CHO BỘ ĐỊNH THÌ CỦA PLC MITSUBISHI
(HỌ FX-2N)
Các bộ đònh thì được sử dụng trong PLC họ FX-2N không được phân
lọai cụ thể ( theo các lọai ON Delay, OFF Delay . .), như trong lúc lập trình
bộ đònh thì sử dụng PLC họ TSX Nano.
Với PLC họ FX, bộ đònh thì có các đặc tính như sau:
Ký hiệu của tóan hạng đặc trưng cho bộ đònh thì là T i.

Hình thức sử dụng bộ đònh thì (khi lập trình theo sơ đồ Ladder) là
cuộn dây mang tên Ti và điều khiển được các tiếp điểm thường
đóng hay thường hở mang cùng tên là Ti .
Bộ đònh thì khi họat động, có thể xem như một bộ đếm số xung
Clock; ngỏ ra của bộ đònh thì được kích họat khi giá trò đếm ( số xung
Clock này ) từ 0 đến giá trò hằng số K đònh trước. Giá trò K này được
người lập trình xác đònh trong giai đọan lập trình. Chu kỳ của xung Clock
có thể thay đồi từ 1 ms , 10ms hay 100ms tùy thuộc vào họ PLC.
Thời gian đònh thì của bộ đònh thì được xác đònh theo quan hệ như
sau:
Thời gian đònh thì = K x ( Chu kỳ của xung Clock chuẩn bên trong PLC)
Ký hiệu của bộ đònh thì trong giản đồ Ladder có dạng như cuộn
dây relay

thông thường, tuy nhiên giá trò hằng số K được chọn để xác đònh khỏang thời gian đònh thì, được ghi kế bên bộ đ

Chức năng của bộ đònh thì luôn là ON Delay thời gian.
Bộ đònh thì dùng trong PLC họ FX-2N có thể lập trình để thực hiện
tính năng bộ đònh thì khả nhớ. Khi sử dụng chức năng này ta phải
phối hợp bộ đònh thì với LỆNH RST
Trong hình 2.25 ta có thí dụ mô tả chế độ họat động của bộ đònh
thì theo trạng thái ON Delay thông thường và trạng thái ON Delay khả
nhớ .

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


17

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 2.25 :
Một thí dụ cho bộ đònh thì thực hiện
trạng thái relay thời gian ON Delay.

HÌNH 2.26 :
Một thí dụ cho bộ đònh thì thực hiện
trạng thái relay thời gian ON Delay,
có nhớ.
2.2. CÁC THÍ DỤ LẬP TRÌNH THỰC HIỆN CÁC YÊU CẦU ĐIỀU
KHIỂN CƠ BẢN :
Trong phần này, chúng ta khảo sát một số ứng dụng lập trình
điều khiển PLC bằng cách thực hiện tổ hợp các LỆNH cơ bản vừa trình
bày. Mục tiêu của các thí dụ này giúp hiểu rỏ hơn về các LỆNH lập
trình. Tuy nhiên, để dễ dàng cho việc nhận thức, chúng ta khảo sát song
song đồng thời các mạch điều khiển dùng khí cụ điện từ với các lập
trình dùng ngôn ngử LADDER (để nhận xét được các điểm tương đồng
cũng như khác biệt trong hai phương pháp điều khiển, dù kết quả nhận
được trong quá trình điều khiển tương đương như nhau).
Trong hình 2.27 chúng ta
Nhằm tạo điều kiện thuận lợi cho việc lập trình về sau, song song
có PLC được bố trí trên ngỏ
với các chương trình đơn giản trình bày trong mỗi thí dụ; chúng ta nên
vào các nút nhấn ON (ngỏ
quan tâm đến các khí cụ, linh kiện bố trí trên ngỏ vào và ra của PLC
vào %I0.0) và nút nhấn OFF
để chương trình xây dựng có tính thực tế và khả thi.
(ngỏ vào %I0.2)

để điều
2.2.1. ĐIỀU KHIỂN CONTACTOR HOẠT ĐỘNG BẰNG NÚT NHẤN :
khiển vận hành một contactor
M. Cuộn dây của contactor M
được bố trí trên ngỏ ra %Q0.1
của PLC và nối đến nguồn
lưới 220V- AC. Với phương pháp
lắp đặt trên, muốn contactor
M hoạt động chúng ta cần lập
trình sao cho: khi tác động lên
nút nhấn ON trên ngỏ vào
%I0.0, ngỏ ra %Q0.1 hoạt động
(xem như đạt trạng thái 1) kín
mạch cấp nguồn cho cuộn dây
M của contactor. Khi tác động
lên nút nhấn OFF contactor M
ngừng
hoạt
động.
EXAT.0031.00
HƯỚNG
DẪN
LẬP TRÌNH
PLC MITSUBISHI


18

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

ON

OFF

-

-

%I0.7

-

%I0.5

%I0.6

-

%I0.4

-

%I0.2

-

-

%I0.1

%I0.3

-

%I0.0

c

-

-

PLC1

+ -

C

.

.

.

.

.

.

.

.

.

C

%Q0.6

%Q0.3

%Q0.5

%Q0.2

C

%Q0.4

%Q0.1

%Q0.0

C

.

PLC TSX NANO - TSX07 21 1622

N

M

LINE-220V AC

HÌNH 2.27

Khi sử dụng mạch điều khiển dùng khí cụ điện từ thông
thường phương pháp lắp mạch điều khiển trình bày trong hình 2.28 ; với
phương pháp dùng PLC ta lắp mạch như trong hình 2.27 và viết đoạn chương
trình mô tả trong hình 2.29.

HÌNH 2.28 : Mạch điều khiển dùng khí cụ điện từ và giản đồ thời gian.

HÌNH 2.29 : Chương trình điều khiển dùng ngôn ngử LADDER
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


19

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Chúng ta có thể dùng hệ-thống nút nhấn điều khiển vận hành
contactor nhưng không sử dụng các LỆNH lập trình như vừa trình bày nêu
trên . Chúng ta khảo sát hình 2.30 với phương pháp lập trình bằng LỆNH
SET và RESET .
ON

OFF

Chương trình lập trình theo
LADDER dùng nút nhấn ON và
OFF điều khiển contactor M trên
ngỏ ra của PLC có thể lập
trình như sau:

-

-

-

-

-

-

-

-

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

%I0.5

%I0.6

%I0.7

c

-

-

PLC1

+ -

C

LD

%I0.0

%Q0.3
SET

PLC TSX NANO - TSX07 21 1622

RESET

S

S %Q0.3

%Q0.3

R %Q0.3

LD %I0.2

R

END

END

.

.

.

.

.

.

.

.

.

C

%I0.2

%Q0.6

%Q0.5

%Q0.2

C

%Q0.4

%Q0.1

%Q0.3

%Q0.0

C

.

LD

LD %I0.0

N
220V - AC
LINE

M

HÌNH 2.30

2.4.2. DÙNG KHỐI ĐỊNH THÌ ON DELAY TẠO THÀNH RELAY THỜI GIAN OFF
DELAY :
Đối với, PLC họ FX-2N của nhà sản xuất MITSUBISHI khối thời gian
thuộc dạng ON delay , muốn tạo thành relay thời gian dạng OFF Delay
chúng ta có thể sử dụng các LỆNH lập trình như sau (xem hình 2.31).
X0001

T4
Y0002

Y0002

X0001
T4
K 30

HÌNH 2.31

Trong hình 2.31, khi ngỏ vào X0001 ở trạng thái 1, relay thời gian T4
không tác động. Ngay sau khi ngỏ vào X0001 xuống trạng thái 0 , relay
thời gian T4 bắt đầu tác động; ngòai ra ngỏ ra Y0002 cùng tác động ở
trạng thái 1 khi ngỏ vào X0001 ở trạng thái 1. Do tác động của tiếp
EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


20

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

điểm Y0002 (đóng vai trò tự giử) nên khi ngỏ vào xuống trạng thái 0,
ngỏ raY0002 vẫn tiếp tục duy trì trạng thái 1; cho đến khi relay thời gian T4
tác động, tiếp điểm thường đóng của T4 ngắt đường cung cấp nguồn
vào cho các “cuộn dây” ngỏ ra Y0002 và relay thời gian T4, tòan bộ hệ
thống trở về trạng thái ban đầu. Ngỏ ra Y0002 chuyển về trạng thái 0
trể hơn một khỏang thời gian sau khi ngỏ vào chuyển xuống trạng thái 0
; tác động tương tự như trạng thái của relay thời gian OFF delay.
2.2.3. LẬP TRÌNH TẠO XUNG ĐƠN ỔN – ĐỘ RỘNG XUNG CÓ THỂ ĐIỀU
CHỈNH :
Dạng mạch này thường ứng dụng vào các mạch đếm Counter (sẽ
trình bày trong các chương sau) ; đây là mạch hình thành xung có tác
dụng như xung cấp đến các ngỏ vào của bộ đếm .
Trong hình 2.32; khi dùng nút nhấn tác động trên ngỏ vào của
PLC, chúng ta có thể tạo được một xung tín hiệu trên ngỏ ra hoặc xung
tín hiệu trên bit nội (hay relay nội) của PLC.

X0001
T6
M2

K3

T6
M2

HÌNH 2.32

2.2.4. LẬP TRÌNH TẠO CHUỔI XUNG :
Trong đọan chương trình sau, chúng ta phối hợp hai relay thời gian On
delay hình thành một chuổi xung có thể điều chỉnh thay đổi chu kỳ và
độ rộng xung trên ngỏ ra hay trên bit nội của PLC.

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


21

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

X0001

T6
T4

K 10
T6
K 15

T4
M1

HÌNH 2.33

3. LẬP TRÌNH DÙNG CÁC LỆNH NÂNG CAO
Khi lập trình PLC (họ FX-MITSU); ngoài các lệnh cơ bản chúng ta
còn có các nhóm lệnh lập trình khác, được liệt kê như sau:
• Nhóm lệnh điều khiển lưu trình (PROGRAM FLOW)
• Nhóm lệnh di chuyển vùng nhớ và so sánh (MOVE, COMPARE. .)
• Nhóm lệnh xử lý số học và logic (ARITHMETIC, LOGIC. .)
• Nhóm lệnh quay và dòch chuyển chuỗi bit (ROTATION, SHIFT)
• Nhóm lệnh xử lý dữ liệu (DATA)
• Nhóm lệnh xử lý tốc độ cao ( HIGH SPEED PROCESS)
• Nhóm lệnh về nhập xuất dữ liệu (HANDY INSTRUCTION)
• . . .
Các lệnh này được nhà sản xuất gọi là các hàm (Function) và
được đánh số thứ tự từ : 00 đến 79. Chúng ta có thể nhìn thấy phương
pháp đánh số cho các hàm thông qua phần mềm lập trình FXGP-WIN khi
mở hộp thoại “Instruction input” trong thanh công cụ “palette” của chương
trình; xem hình 3.1.

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI

22

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

HÌNH 3.1: Hộp thoại dùng nhập các lệnh chương trình .
Trong hình 3.2 chúng ta có thể quan sát để thấy chỉ số của các
lệnh nâng cao (hay chỉ số của các hàm) trong cửa sổ hộp thoại “
Instruction reference” .
Trong hình 3.2 chúng ta
đang chuẩn bò ghi lònh
MOV vào đoạn chương
trình; chỉ số (12) phía
sau lònh MOV trong cửa
sổ “Instruction” chính là
chỉ số thứ tự của
hàm MOV

HÌNH 3.2 : Chỉ số của các lệnh chương trình .

EXAT.0031.00

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


23

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

Chúng ta có thể tóm tắt các lệnh lập trình trong bảng tóm tắt như

sau:

NHÓM LỆNH

LỆNH

CJ (Condition Jump)
CALL (Call Subroutine)
SRET (Subroutine
return)
IRET (Interrrupt
Return)
EI (Enable Interrupt)
DI (Disable Interrupt)

CH
Ỉ
SO
Á
FN
C
00
01
02
03
04
05

FEND ( First End)

06

WDI (Watchdog Timer)
FOR (Start of a
For/Next Loop)

07
08

NEXT ( End a For/Next
Loop)

09

ZCP (Zone Compare)
MOV (Move)

11
12

SMOV (Shift Move)

13

CML (Compliment)

14

BMOV (Block Move)

15

FMOV ( Fill Move)

16

XCH (Exchange)

17

BCD (Binary Code
Decimal)
BIN ( Binary)

EXAT.0031.00

NHO
ÙM
LỆN
H
DỊCH CHUYỂN CHUỔI BITNHÓM LỆNH QUAY VÀ

ĐIỀU KHIỂN LƯU TRÌNHNHÓM LỆNH

NHO
ÙM
LỆN
H

LỆNH

ROR (Rotation Right)
ROL (Rotation Left)
RCR (Rotation Right
with Carry)
RCL (Rotation Left with
Carry)
SFTR (Bit Shift Right)
SFTL (Bit Shift Left)
WSFR ( Word Shift
Right)
WSRL (Word shift Left)
SFWR (Shift Register
Right)

SFRD ( Shift Register
Left)

CHỈ
SỐ
FNC
30
31
32
33
34
35
36
37
38

39

DECO (Decode)
ENCO (Encode)
SUM (Sum of Active
Bits)
BON (Check specified
bit status)
MEAN (Mean)
ANS ( Timed
Annunciator Set)
ANR (Annunciator
Reset)

41
42

18

SQR (Square Root)

48

19

FLT ( Floating Point)

49

43
44
45
46
47

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


24

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

SUB (Subtraction)

21

MUL (Multiplication)

22

DIV (Division)

23

INC (Increment)

24

DEC (Decrement)

25

WAND ( Word AND)
WOR (Word OR)
WXOR (Word Exclusive
OR)

26
27

NEG ( Negation)

29

DỊCH CHUYỂN VÀ SO SÁNH
XỬ LÝ SỐ HỌC VÀ LOGICNHÓM LỆNH

IST

(Initial state)

28

60

SER (Search)

61

ABSD (Absolute Drum)
INCD (Incremental

62
63

EXAT.0031.00

NHO
ÙM
LỆN
H

TỐC ĐỘ CAONHÓM LỆNH
NHÓM
XỬ
LỆNH
LÝ XỬ LÝ DỮ LIỆU

LỆNH

CH
Ỉ
SO
Á
FN
C

NHO
ÙM

LỆN
H

LỆNH

REFF (Refresh and Filter
adjust)
MTR (Input Matrix)
HSCS (High Speed
Counter Set)
HSCR (High Speed
Counter Reset)
HCZ (High Speed
counter
Zone compare)
SPD ( Speed Detect)
PLSY (Pulse Y Out)
PWM (Pulse width
Modulation)

CHỈ
SỐ
FNC

51
52
53
54
55
56

57
58

*** ( Not Available)

59

TKY (Ten Key Input)
HKY (Hexadecimal
Input)
DSW (Digital switch )
SEGD (Seven segment

70
71
72
73

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI


25

Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát

CH
Ỉ
SO
Á
FN

C

LỆNH

NHO
ÙM
LỆN
H

Drum)
TTMR (Teaching Timer)
STMR (Special TimerDefinable)
ALT ( Alternate State)
RAMP (Ramp Variable
Value)
ROTC (Rotary Table
control)

SORT ( Sort Data)

CHỈ
SỐ
FNC

LỆNH

Decoder)
SEGL (Seven Segment
with Latch)

64

74

65

ARWS (Arrow switch)

75

66

ASC ( ASCII Code)

76

67

PR (“Print” to a diplay)

77

68

FROM (Read from a
special FB)

78

TO ( Write to a special

FB)

79

69

XUẤT NHẬP DỮ LIỆUNHÓM LỆNH

NHÓM LỆNH KHÁC

NHO
ÙM
LỆN
H

3.1. NHÓM LỆNH DI CHUYỂN VÙNG NHỚ VÀ SO SÁNH:
Với PLC họ FX các lệnh di chuyển vùng nhớ và so sánh bao gồm:

Ngoài ra chúng ta có thể hiệu chỉnh các lệnh sử dụng theo qui
luật sau:

: lệnh
chế
độ 16
bits ; dễ
trongnhớ
đó 
tên
Với
các hoạt

lệnhđộng
lập ở
trình
trên,
muốn
và chỉ
hiểu
rõlệnh.
phương

P
:
lệnh
được
hiệu
chỉnh
để
sử
dụng
bằng
tác
dụng
xung
16lệnh
bits.
pháp sử dụng cho các lệnh trên, chúng ta có thể khảo sát các
D
:
lệnh
được

hiệu
chỉnh
để
hoạt
động
trong
chế
độ
xung
32
bits.
không theo thứ tự phân nhóm nêu trên; đồng thời trong mỗi nhóm
: lệnh
được
chỉnh
bằngthông
tác vụdụng
xungthường
32 bits.
lệnhDP
chúng
ta có
thểhiệu
khảo
sát để
mộthoạt
số động
các lệnh
Chúng
ta

lần
lượt
khảo
sát
thủ
tục
viết,
nguyên
tắc
hoạt
sử dụng. Trong quá trình khảo sát, các thí dụ minh họa có thể sử động
dụng
của
số các
lệnh
chuyển
vùng
nhớ
vànhau
so sánh
thông dụng,.
phốimột
hợp các
lệnh
trongdicác
nhóm
lệnh
khác
.
3.1.1. LỆNH CMP:

LỆNH CMP dùng so sánh 2 giá trò của dữ liệu và đưa ra các trạng
thái hoạt động tùy theo kết quả nhận được trong quá trình so sánh. Thủ
tục viết như sau:

CMP

EXAT.0031.00

So sánh hai
giá trò dữ

K, H
KnX; KnY; KnM; KnS

Y, M, S
CHÚ Ý:

CMP, CMPP
7 bước.

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI