Luận Văn Thiết kế và thi công mô hình xe thăm dò môi trường

i


TR

NGă H SPKT TP. H CHÍ MINH
KHOAă I N- I NăT
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y
SINH

C NGăHÒAăXẩăH IăCH ăNGH AăVI Tă
NAM
CăL Pă- T ăDOă- H NHăPHÚC
----o0o---Tp. HCM, ngày 05 tháng 01ăn mă2019

NHI MăV ă
H tên sinh viên:
Chuyên ngành:
H đƠo t o:
Khóa:
I. TÊN

ăÁNăT TăNGHI P

Nguy năTi năHòa
NgôăMinhăHi păăăăăăăăăăăăăăăăăăăă
K thu t i n - i n t
i h c chính quy
2014

MSSV: 14141117

MSSV: 14141105
Mã ngành: 41
Mã h :
1
L p:
14141DT2A

TÀI: THI TăK ăVẨăTHIăCÔNGăMÔăHÌNHăXEăTH MăDÒăMÔIă
TR
NG

II. NHI M V
1. Các s li u ban đ u:
 kit RASPBERRY PI 3
 ARDUINO UNO R3
 MODULE L298N
 SERVO SG90
 MODULE DHT11
 MODULE MPU-6050
 CAMERA LOGITECH
2. N i dungăth căhi n:
 Thi tăk ăgiaoădi năwebăserverăđi uăkhi năxe
 Live camera trên webserver

i uăkhi năcamera
 G iăd ăli uăc măbi nălênăweb
III. NGÀY GIAO NHI M V :
07/10/2018
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 18/01/2019
V. H VÀ TÊN CÁN B H NG D N:

ThS. Nguy năTr
CÁN B H

NG D N

BM. I N T

ngăDuy

CÔNG NGHI P ậ Y SINH

ii


TR

NGă HăSPKTăTP.ăH ăCHệăMINH
KHOAă I N- I NăT
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y
SINH

C NGăHÒAăXẩăH IăCH ăNGH AăVI Tă
NAM
CăL Pă- T ăDOă- H NHăPHÚC
----o0o---Tp. HCM, ngày 7 tháng 10 n mă2018

L CHăTRÌNHăTH CăHI Nă
H
L
H

L

ăÁNăT TăNGHI P

ătênăsinhăviênă1:ăNgôăMinhăHi p
p:14141DT1B
MSSV: 14141105
ătênăsinhăviênă2:ăNguy năTi năHòa
p: 14141DT1C
MSSV: 14141117
Tênăđ tài: THI TăK ăVẨăTHIăCÔNGăMÔăHÌNHăXEăTH MăDÒăMÔIă
TR
NG

ắu n

ắu n/ngày

N i dung

1

(01-07/10/2018)

Nh năđ án,ătìmăhi uăđ ătƠi,ăvi tă
đ ăc ngăchiăti tăchoăđ ătƠi.

2

(08-14/10/2018)

3

(15-21/10/2018)

4

(22/4 - 28/10/2018)

5, 6

(29/10 -11/11/2018)

7,8,9

(12/11 -02/12/2018)

10

(03 -09/12/2018)

L păđ tăph năc ngăc aăxe

11,12

(10-23/12/2018)

K tăn iăvƠăhoƠnăthi năxe

13

(24/12 -30/12/2018)

14

01/01/2018

Xác nh n
GVHD

Tìmăhi uăthôngătinăv ăthi tăb ă
đi uăkhi năl pătrình,ăc ăc uăch pă
hành..
K tăn iăvƠăvi tăcodeăđ yăvideoă
lên web server
K tăn iăvƠăvi tăcodeăđ yăd ăli uă
t ăraspberryăsangăarduinoăuno.
K tăn iăvƠăvi tăcodeăđ yăd ăli uă
c măbi năDHT11,ămpu6050ăt ă
arduino qua raspberry
Thi tăk ăgiaoădi năwebăserver

Vi tăbáoăcáo,ăki mătraăcácăph nă
c ngă.
GVHDăki măduy tăl iăđ ătƠi.
GVăH NGăD N
(KýăvƠăghiărõăh ăvƠătên)

iii

L IăCAMă OAN
ătƠiănƠyălƠădoătôi t ăth căhi năd aăvƠoăm tăs tƠiăli u tr
t ătƠiăli uăhayăcôngătrìnhăđưăcóătr c đó.

căđóăvƠăkhông sao chép

Nhóm sinh viên th căhi năđ ătƠi
NgôăMinhăHi păậ Nguy năTi năHòa

iv


L IăC Mă N

Emăxinăg iăl iăc mă năsơuăs căđ năTh yăNguy năTr ngăDuyă_ăGi ngăviênăb ă
mônă i năt ăcôngănghi păậ yăsinhăđưătr căti păh ngăd năvƠăt nătìnhăgiúpăđ ăt oăđi uă
ki năđ ăhoƠnăthƠnhăt tăđ ătƠi.
EmăchơnăthƠnhăc mă năquýăth yăcô,ăGi ngăviênăb ămônăđi năt ăcôngănghi păậ
yăsinhăđưăgópăýăvƠăchiaăs ănhi uăkinhănghi măquýăbáuăchoăemăth căhi năt tăđ ătƠi.
Emăxinăg iăl iăchơnăthƠnhăc mă năcácăth yăcôătrongăKhoaă i n- i năT ăđưă
t oănh ngăđi uăki năt tănh tăchoăemăhoƠnăthƠnhăđ ătƠi.
Emăc ngăg iăl iăđ ngăc mă năđ năcácăb năl pă14141DT2Aăđưăchiaăs ătraoăđ iă
ki năth căc ngănh ănh ngăkinhănghi măquýăbáuătrongăth iăgianăth căhi năđ ătƠi.ă
C mă năđ năgiaăđìnhăđưăluônăbênăc nhăvƠă ngăh ătinhăth n
XinăchơnăthƠnhăc mă n!

Nhómăsinhăviênăth căhi năđ ătƠi
NgôăMinhăHi păậ Nguy năTi năHòa

v


M CăL C
NHI MăV ă

ăÁNăT TăNGHI P .......................................................................... ii

L CHăTRỊNHăTH CăHI Nă

ăÁNăT TăNGHI P ............................................... iii

L IăCAMă OAN ..................................................................................................... iv
L IăC Mă N .............................................................................................................v
M CăL C ................................................................................................................. vi
DANHăM CăHỊNH ................................................................................................ viii
DANHăM CăB NG ...................................................................................................x
TịMăT T ................................................................................................................. xi
Ch

ngă1.ăT NGăQUAN ...........................................................................................1

1.1.

TăV Nă

...............................................................................................1

1.2. M CăTIểU ....................................................................................................3
1.3. N iăDUNGăNGHIểNăC U ..........................................................................4

1.4. GI IăH N .....................................................................................................4
1.5. B ăC C ........................................................................................................4
Ch

ngă2.ăC ăS ăLụăTHUY T ................................................................................6

2.1ăCÁCăCHU NăTRUY NăTHỌNGăKHỌNGăDỂY ..........................................6
2.1.1ăM tăs ăcôngăngh ăk tăn iătrongătruy năthôngăkhôngădơy ..........................6
2.1.3ăTìmăhi uăv ăchu năIEEEă208.16 ................................................................8
2.2ăGI IăTHI UăV ăWEBăSERVERăVẨăNGỌNăNG ăL PăTRỊNHăHTML .....9
2.2.1ăKháiăni măwebăserver.................................................................................9
2.2.2ăNguyênălíăho tăđ ngăc aăwebăserver ..........................................................9
2.2.3ăCácăgiaoăth căs ăd ngăc aăwebăserver .....................................................10
2.2.4ăKháiăni măngônăng ăl pătrìnhăHTML ......................................................11
2.2.5ăC uătrúcăc ăb năc aăHTML .....................................................................11
2.3ăROBOTăTH MăDọăMỌIăTR

NG .............................................................13

2.3.1ăPhơnălo iărobot .........................................................................................13
2.3.2ăM tăs ăd ngăđi uăkhi nărobot ..................................................................14
2.3.3ăCácălo iăchuy năđ ngăc aărobot ...............................................................14
2.4ăGI IăTHI UăPH NăC NG ...........................................................................17
2.4.1 RASPBERRY PI 3 ...................................................................................17
2.4.2 ARDUINO UNO R3 ................................................................................18
2.4.3 MODULE L298N ....................................................................................19
2.4.4 CAMERA LOGITECH ............................................................................20
vi

2.4.5

NGăC ăSERVOăSG90 .......................................................................20

2.4.6ă

NGăC ăGI MăT C ...........................................................................21

2.4.7ăMODULEăC MăBI NăDHT11 ...............................................................22
2.4.8ăMODULEăC MăBI NăMPU-6050 .........................................................22
Ch

ngă3.ăTệNHăTOÁNăVẨăTHI TăK .................................................................24

3.1

GI IăTHI U ................................................................................................24

3.2

TệNHăTOÁNăVẨăTHI TăK ăH ăTH NG ................................................24

Ch

3.2.1

Thi tăk ăs ăđ ăkh iăh ăth ng ................................................................24

3.2.2

TínhătoánăvƠăthi tăk ăm ch ....................................................................26

3.2.3

S ăđ ănguyênălýăc aătoƠnăm ch ............................................................32

ngă4.ăTHIăCỌNGăH ăTH NG ........................................................................33

4.1

GI IăTHI U ................................................................................................33

4.2

THI CÔNG H ăTH NG .............................................................................33

4.2.1
4.3

Ch

Thiăcôngăph năc ng ..............................................................................33

L PăTRỊNHăH ăTH NG ...........................................................................37

4.3.1

L uăđ ăgi iăthu t ...................................................................................37

4.3.2

Ph năm măl pătrìnhăchoăviăđi uăkhi n ..................................................41

ngă5.ă

K TăQU _NH NăXÉT_ ÁNHăGIÁ .............................................44

5.1ăăK TăQU ......................................................................................................46
5.2ăăNH NăXÉTăVẨ ÁNHăGIÁ ........................................................................49
Ch

ngă6.ăK TăLU NăVẨăH

NGăPHÁTăTRI N ..............................................50

6.1.ăK TăLU N ....................................................................................................50
6.2.ăH

NGăPHÁTăTRI N .................................................................................50

TẨIăLI UăTHAMăKH O .........................................................................................51
CÁCăT ăVI TăT T .................................................................................................52
PH ăL C ..................................................................................................................53

vii


DANHăM CăHÌNH
Hình 1.1: iRobot 210 negotiator .................................................................................2
Hình 1.2: iRobot 710 Warrior ....................................................................................2

Hình 1. 3: iRobot 510 Packbot ...................................................................................3
Hình 2.1: Robot hai chân BRAT .............................................................................. 15
Hình 2.2: Robot MANOI AT01 và MANOI PF01 .................................................. 15
Hình 2.3: Robotăirobotăchuy năđ ngăb ngăxích ....................................................... 16
Hình 2.4: RobotăNASAăchuy năđ ngăbánhăxe ......................................................... 16
Hình 2.5. Raspberry pi 3........................................................................................... 17
Hình 2.6: Arduino Uno R3 ....................................................................................... 18
Hình 2.7: Module L298n .......................................................................................... 19
Hình 2.8: Camera Logitech C270 ............................................................................ 20
Hình 2.9: đ ngăc ăservoăsg90 ................................................................................... 21
Hình 2.10: đ ngăc ăgi măt c .................................................................................... 21
Hình 2.11: Moduleăc măbi năDHT11 ...................................................................... 22
Hình 2.12: moduleăc măbi nămpu-6050 ................................................................... 22
Hình 3.1: S ăđ ăkh iătoƠnăm ch ............................................................................... 25
Hình 3.2: S ăđ ăk tăn iăraspberryăv iăcácăthi tăb ................................................... 26
Hình 3.3: S ăđ ăk tăn iăArduino .............................................................................. 27
Hình 3.4: camera logitech ........................................................................................ 28
Hình 3.5: Servo sg90 ................................................................................................ 28
Hình 3.6: s ăđ ăk tăn iăservoăvƠăcamera .................................................................. 28
Hình 3.7: s ăđ ăk tăn iăđ ngăc ăgi măt c ................................................................ 29
Hình 3.8: S ăđ ăk tăn iăc măbi năDHT11ăvƠăMPU-6050 ........................................ 29
Hình 3.9: M chă3Dăkh iăđènăled .............................................................................. 30
Hình 3.10: s ăđ ăk tăn iăđèn .................................................................................... 31
Hình 3.11: S ăđ ănguyênălýătoƠnăm ch .................................................................... 32
Hình 4.1. Môăhìnhăxeănhìnăt ătrên ầầầầầầầầầầầầầầầầầầ...34
Hình 4.2: Môăhìnhăxeănhìnăt ătr c .........................................................................35
Hình 4.3: Pinăd ăphòngăc păchoătoƠnăm ch .............................................................35
Hình 4.4: Ngu năpinăc păchoăđ ngăc .....................................................................36
Hình 4.5: Kíchăth căth căt ăc aăxe ........................................................................36
Hình 4.6: L uăđ ăchính ............................................................................................37

Hình 4.7: L uăđ ch ngătrìnhăconăxeăch y. ...........................................................38
Hình 4.8: L uăđ ăch ngătrìnhăconăcameraăquay ....................................................39
Hình 4.9: L uăđ ăch ngătrinhăconăb tăt tăđèn ........................................................40
Hình 4.10: Giaoădi năwebăserver ..............................................................................41
Hình 4.11: Remote Desktop Connection .................................................................42
Hình 4.12: mƠnăhìnhăđ ngănh păraspi ......................................................................42
Hình 4.13: Giaoădi năh ăđi uăhƠnhăraspi ..................................................................43
Hình 4.14: Giaoădiênăph năm măpython. .................................................................43
Hình 4.15 : Giaoădi năph năm măarduino. ...............................................................44
Hình 4.16: Giaoădi năph năm măLogMeInăHamachi ...............................................45
Hình 5.1 : Giaoădi năwebầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.46
Hình 5.2: Bi uăđ ănhi tăđ ăvƠăđ ă m .......................................................................47
Hình 5.3: Nhi tăđ ăvƠăđ ă măth căt ........................................................................47
viii


Hình 5.4: Xeăho tăđ ngăkhiătr iăt iăcóăđèn...............................................................48
Hình 5.5: Xeăch yătrênăv tăc nă3-5cm......................................................................48

ix


DANHăM CăB NG
B ngă4.1: Danhăsáchăcácălinhăki n. .......................................................................... 33
B ngă5.1: Thôngăs ăk ăthu tămôăhìnhăxeărobotăth mădòầầầầầầầầầ..ầ49

x


TÓMăT T

T ă xaă x aă khácă v ngă chinhă ph că t ă nhiênă luônă thúcă đ yă conă ng
nghiênăc uăkhoaăh căvƠăkhôngăng ngăphátătri năk ăthu t.ă
đ

iă tìmă tòi,ă

nănayăconăng

iăđưăđ tă

căcácăthƠnhăt uăkhoaăh cătoăl nătrongănhi uăl nhăv căb ngăcáchăt oăraărobotăthôngă

minhăcóăth ăho tăđ ngăm tăcáchăđ căl păvƠălinhăho tătrongăcácămôiătr

ngăkh cănghi t,ă

nguyăhi mănh t.ă
Cóăth ănóiărobotălƠăm tăthƠnhăt uăđưăxu tăhi năt ăs măvƠăđangăcóănh ngăthayă
đ iăm nhăm ,ărobotăngƠyăcƠngăthôngăminhăh n,ălinhăho tăh năvƠăchínhăxácăh n.ăRobotă
cóăth ădiăchuy năv iăt căđ ăvƠăđ ăchínhăxácăcaoăđ ăth căhi nănh ngăđ ngătácăl păđiă
l păl iănh ăhƠnăhayăs n.ăBênăc nhăđóăvi că ngăd ngăcôngăngh ăkhôngădơyăvƠoăvi că
truy nănh năthôngătinăgi aăng
hi uăqu ăh n.ăRobotăđ

iăđi uăkhi năvƠărobotăgiúpăchoărobotăho tăđ ngăcóă

căđi uăkhi nătr căti păt ăconăng

b tăng ămƠăb năthơnănóăkhôngăth ăx ălýăđ
choăng

iăđi uăkhi nătrongăcácămôiătr

iătrongănh ngătìnhăhu ngă

c,ăngoƠiăraănóăc ngămangăđ năs ăanătoƠnă

ngăcôngăvi cănguyăhi m.ă

RobotăngƠyăcƠngăđaăd ngăvƠăph căt păh n,ădoăt ngăm căđíchăs ăd ngăkhácănhauă
mƠăcóănhi uălo iărobotănh :ărobotăt ăhƠnh,ărobotăcanhănhƠ,ărobotăleoăc uăthang,ărobotă
v năchuy năhƠngăhóaầăVƠăngƠyănayărobotăcònăđ
thámăhi m,ăth mădòăđ aăhìnhăvƠămôiătr

ng.ă

căs ăd ngănhi uăchoăm căđíchă

ăth căhi năm căđíchătrênărobotăđ

că

đòiăh iăph iăcóăkh ăn ngădiăchuy nă ăđ aăhìnhăph căt p,ăquanăsátăhìnhă nhăvƠăthuăth pă
thôngăs ăăcácămôiătr
pháănh ngămôiătr

ng.ăRobotăthámăhi măcóăth ăthayăth ăconăng
ngăkh cănghi t,ănguyăhi mămƠăconăng

iăthamădò,ăkhámă

iăch ăc năđi uăkhi năt ă

xa.
ătƠiăắThi tăk ăvƠăthiăcôngămôăhìnhăxeăth mădòămôiătr
v ălýăthuy tărobotăvƠăthiăcôngămôăhìnhăxeărobotăđ

ng”ăđ

cătrìnhăbƠyă

căđi uăkhi năt ăxaăquaăwebăserveră

k tăn iăv iăwifiănh măph c v ăcôngăvi căthayăth ăchoăconăng

iă ăđ aăhìnhăb ăgi iă

h n.ăDoăki năth căvƠăth iăgianăcóăh nănênănhómăsinhăviênăth căhi năđ ătƠiăr tămongă
nh năđ

căs ăgópăýăc aăquýăTh yăCôăvƠăcácăb năsinhăviên.

xi


CH

NGă1.ăT NGăQUAN

Ch

ngă1.ăT NGăQUAN
TăV Nă

1.1.

Cùngăv iăs ăphátătri năkhôngăng ngăc aăcácăngƠnhăkhoaăh căk ăthu t,ăcácăngƠnhă
côngănghi păt ăđ ngăhóaăc ngăphátătri nănhanhăchóng.ăVi căápăd ngămáyămócăhi nă
đ iăvƠoăs năxu tălƠăm tăyêuăc uăkhôngăth ăthi uătrongăcácănhƠămáyănh măt ngăn ngă
su t,ăt ngăch tăl

ngăvƠăgi măgiáăthƠnhăs năph mă[1].ăSongăsongăv iăs ăphátătri năđó,ă

côngăngh ăch ăt oărobotăc ngăphátătri nănhanhăchóng,ăđ căbi tălƠă ăcácăn

căphátă

tri nănh măđápă ngănhuăc uăv ăs năxu t,ăsinhăho tăvƠăanăninhăqu căphòngă[2].ăCh ngă
lo iărobotăngƠyănayăkháăđaăd ngăv ăb ăngoƠiăc ngănh ăcóăth ăth căhi năđ
ch căn ngănh ăth mădòăchinhăph căv ătr ,ăh ătr ăgiúpăđ ăng

căr tănhi uă

iăkhuy tăt t,ăv năchuy nă

đ ăv tăvƠăgiámăsátăan ninh cho ngôi nhà [2],[10]...
Th ăgi iăđưăch ngăki năr tănhi uăth măh aăt ăthiênănhiênăc ngănh ăt ăconăng

i.ă

M căđ ăthi tăh iăđ ăl iădoăs ăh yăho iăt ăcácăth măh aănƠyăcƠngăn ngăn ăh năkhiăx yă
ra.ăNh ngăth măh aăđ năt ăphíaăthiênănhiênănh ăđ ngăđ t,ăcháyăr ng,ăsóngăth n,ăbưoă
l ...ăT ăphíaăconăng

iăcóăth ăk ăđ nălƠăchi nătranh,ăh aăho n,ăkh ngăb ,ăs păh mă

m ...ăNh ngăth măh aăđ uămangăđ năs ăthi tătoăl năv ăng
ki m,ăc uăh ăng

iăb ăth

iăvƠăv tăch t.ăVi cătìmă

ngăm tătíchăluônăg pănhi uăkhóăkh năvƠănguyăhi m.ăă

T iăVi tăNam,ăhƠngăn măc ngănhi uăv ăgơyăthi tăh iăl n,ăđ căbi tălƠănh ngăv ă
s păh măm ,ăcháyănhƠ,ăcháyăchungăc ...ăTuyănhiênăcôngătácăc uăh ăcònănhi uăkhóă
kh nădoăph ăthu căs căng
khôngăđ

iălƠăchính.ăV năđ ăanătoƠnăchoăng

c đ măb oăvìăph iăho tăđ ngătrongămôiătr

iăthamăgiaăc uăh ă

ngăti mă nănhi uănguyăhi m,ă

nhi uăch tăgơyăcháyăn ăvƠăch tăkhíăđ căh i.ă
Xu tăphátăt ănh ngăđi mănêuătrên,ăcùngăv iăs ăphátătri năc aănhi uălo iărobotă

ph căv ăchoănhuăc uăkhácănhauăc aăconăng

i,ărobotăthámăhi măđ

căr tănhi uăn

nghiênăc uăvƠăs năxu tănh ă ngăd ngăc aănóăvƠoăth căt .ăV iăs ăphátătri năv
c aăn năkinhăt ,ăkhoaăh căk ăthu t,ăs căkh eăvƠătínhăm ngăc aăconăng
đ

că

tăb că

iăngƠyăcƠngă

căcoiătr ng.ăChínhăvìăth ,ătrongănh ngăđi uăki nălƠmăvi căđ căh i,ărobotăthámăhi mă

đi uăkhi năt ăxaăs ăđ

căthayăth ăchoăconăng

i.ăRobotăthámăhi măv iănhi măv ăđiă

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

1


CH

NGă1.ăT NGăQUAN

tiênăphongănh mătìmăki m,ăphátăh aăđ aăhình,ăđoăđ căm tăs ăthôngăs ănh ănhi tăđ ă
đ ă m,ăg iăhìnhă nhăv ătrungătơmăđi uăkhi n...ăNh ănh ngătínhăn ngăđóăconăng
th ăđánhăgiáăvƠăki măsoátăđ
ph

căm căđ ănguyăhi măc aămôiătr

iăcó

ngăvƠăđ aăraănh ngă

ngăánăti păc năh pălí.ă
Nh tăB năvƠăHoaăK ălƠănh ngăn

căđiătiênăphongătrongăvi că ngăd ngărobotă

vƠoăđ iăs ngăhƠngăngƠy.ăCôngătyăI-robotălƠăcôngătyăs năxu tărobotăl năhƠngăđ uăHoaă
K ,ăchuyênănghiênăc uăvƠăcungăc păcácălo iărobotăthámăhi m,ăv
nhuăc uăkhácănhauăc aăconăng

tăđ aăhìnhăph căv ă

i.ă ơyălƠăm uărobotăchuyênălƠmănhi măv ăxơmănh p,ă

dòăthámăvƠoănh ngăvùngănguyăhi mă[3].ă

Hình 1.1: iRobot 210 negotiator

Nhi măv ăc aănóăch ngăh nănh ăvƠoăm tătòaănhƠăđangăcháyătìmăng
thayăchoăl căl

ngăch aăcháyăho căđ

cădùngătrongănhi măv ăgi iăc uăconătinăc aă

c nhăsátăv iăcameraătruy năhìnhă nhătr căti păv ăng
đ

iăb ăn nă

iăđi uăkhi năt ăđóăcóăth ăbi tă

c v ătríăc ăth ăc aăt iăph măc ngănh ăconătin.ă

Hình 1.2: iRobot 710 Warrior

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

2


CH

NGă1.ăT NGăQUAN
RobotănƠyăđ

căs ăd ngătrongăquơnăđ i,ănóănh ăm tăchi năbinh,ămangăt iăcácă

v ăkhíătrongăquơnăs ăc ngănh ăv năchuy năcácărobotăkhácăph căph căchoătácăchi n.ăă

Hình 1.3: iRobot 510 Packbot
RobotănƠyăngoƠiănhi măv ăv
hi m,ăchúngăcònăđ

tăđ aăhìnhăđ ăthơmănh pădoăthámănh ngăn iănguyă

cătrangăb ănh ngăcánhătayămáyăđ ăg păđ

căcácăv t,ăđ căbi tăđ ă

ph căv ăchoăcôngătácăg ăbomămìn.ăă
NgƠyănay,ărobotăthámăhi măđi uăkhi năt ăxaăngƠyăcƠngăđ

căđ uăt ăvƠăphátătri nă

m nhăm ,ăs ăd ngătrongăcácăm căđíchădòătìmăbomămìn,ăthámăhi măh măm ,ăki mătraă
cácăđ

ngă ngăng m,ăho tăđ ngătrongăcácămôiătr

phóngăx ăcao...ăNguyăhi măđ iăv iăconăng

ngănhi uăch tăđ căh i,ăcóăn ngăđ ă

i.ăNh năth yăvi cănghiênăc uăxeărobotă

thámăhi mălƠăv năđ ăc năthi tăchoăth căt ,ănhómăth căhi năch năđ ătƠiăắThi tăk ăvƠă
thi côngămôăhìnhăxeăth mădòămôiătr

1.2.

ng”

M CăTIểU
ătƠiăắThi tăk ăvƠăthiăcôngămôăhìnhăxeăth mădòămôiătr

thi tă k ă môă hìnhă xeă robot có bánhă xeă đ

ng” nhóm sinh viên

că baoă b ngă đaiă caoă su,ă đi uă khi nă b ngă

arduinoăthôngăquaăc ngăserialăk tăn iăv iăraspberryăpiă3ăv iăvaiătròălƠăserverăk tăn iă
internet.ă

c trangăb cameraăLogitechăđ ăphơnăgi iă720pătruy năvideoăc n quan sát

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

3


CH

NGă1.ăT NGăQUAN

v ăwebăserverăkhiăc năthi t.ăNg

iăs ăd ngăcóăth ăquanăsát,ăđi uăkhi năxeărobot, quan

sátăvideo,ăvƠăbi uăđ ăđ ă mănhi tăđ ăt ăwebăserver,ăcóăc măbi năđ ăch ngăl tăxe.

N iăDUNGăNGHIểNăC U

1.3.

 N IăDUNGă1:ăThuăth păd ăli uă,ăquyătrìnhăc aă xe robot
 N IăDUNGă2:ăCácăgi iăphápăthi tăk ăh ăth ng,ămôăhìnhăxe robot.
 N IăDUNGă3:ăThi tăk ăh ăth ngăđi uăkhi n xe.
 N IăDUNGă4:ăThi tăk ămôăhình.
 N IăDUNGă5:ă ánhăgiáăk tăqu ăth căhi n

GI IăH N

1.4.

Môăhìnhăxeărobotăđ
trênăđ aăhìnhăđ măl yăvƠăd

căthi tăk ăch yătrênăđ aăhìnhăb ngăph ng,ăkhôngăth ăch yă
iăn

c.ăBênăc nhăđóămôăhìnhăxeăđ

căc păngu năd

iă

d ngăngu năpinăd ăphòngănênăcóăh năch ăv ăth iăgianăs ăd ng.

B ăC C

1.5.
Ch

ngă1:ăắ ng quan.

Trongăch
thámăhi m,ăv

ngănƠy,ăđ ăánăđ

cătrìnhăbƠyăt ngăquanăv ăxeărobotăc ngănh ărobotă

tăđ aăhìnhăvƠăm tăs ă ngăd ngăxeărobotăvƠoăth căt .ăT ăđó,ăđiăđ nălƠmă

rõăm cătiêu,ăgi iăh năvƠăb ăc căđ ătƠi.ă
Ch

ngă2:ăC s lý thuy t.

Trongăch

ngănƠyăđ ăc păđ năm tăs ăkháiăni măv ăphơnălo iăxeărobot,ăm tăs ă

d ngăđi uăkhi năxeărobot,ăcácălo iăchuy năđ ngăc aăxeărobot.ăBênăc nhăđóăt ngăquană
v ăwebăserver,ăcácăchu năgiaoăti pătruy năthôngăkhôngădơyăvƠăngônăng ăl pătrìnhă
HTML.

Ch

ngă3:ăắhi t k mô hình xe th m dò môi tr

Trongăch

ng.

ngănƠyămôăhìnhăxeărobotăthámăhi măđ

v ăk ăthu t.ăT ăđóăng

cănêuărõăcácăyêuăc uăchiăti tă

iăth căhi năs ăđ ăkh iăhóaăh ăth ng,ăch năl aăthi tăk ăvƠăch nă

l aăph năc ngăphùăh păc ngănh ăthi tăk ăph năm m.
Ch

ngă4:ăK t qu thi công mô hình xe robot.

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

4


CH

NGă1.ăT NGăQUAN
Ch

ngănƠyătrìnhăbƠyăv ăk tăqu ămôăhìnhărobotăthámăhi măsauăkhiăth căhi n,ă

cácăth ănghi măxeărobotătheoăcácăm cătiêuăđưăđ tăra.
Ch
Ch

ng 5: K t lu n và h

ng phát tri n đ tài.

ngănƠyăđ aăraănh ngăk tălu năv ăquáătrìnhănghiênăc uăvƠăkh ăn ngăphátă

tri năchoăxeărobotătrongăt

ngălai.

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

5


CH

Ch

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T

ng 2. C ăS ăLụăTHUY Tă

2.1ăCÁCăCHU NăTRUY NăTHÔNGăKHÔNGăDỂYă
2.1.1ăM tăs ăcôngăngh ăk tăn iătrongătruy năthôngăkhôngădơyă
Vi căk tăn iăm ngăkhôngădơyăcóăth ăđ

căth căhi năb ngăcáchăs ăd ngăm tăs ă

chu năk tăn iăsau:ă
 Công ngh IrDA
ơyălƠăcôngăngh ăgiaoăti păd ăli uăh ngăngo iăIRăđ

căs ăd ngănhi uătrongă

đi uăkhi năt ăxaăc aăvôătuy n,ăđi uăhòaănhi tăđ ,ătrongămáyătính,ămáyăin...ăv iăkho ngă
cáchăng năvƠăchiăphíăth pă[7].ă
 Công ngh Bluetooth
BluetoothălƠăcôngăngh ăm ngăkhôngădơyăchoăphépăcácăthi tăb ăđi n,ăđi năt ăgiaoă
ti păv iănhauătrongăkho ngăcáchăng năb ngăsóngăvôătuy năquaăb ngăt năchungăISMă
trongădưyăt nă2.40ậ2.48ăGHză[6].ăCôngăngh ănƠyăđ

căthi tăk ănh măm căđíchăthayă

th ădơyăcápăgi aămáyătínhăvƠăcácăthi tăb ătruy năthôngăcáănhơn,ăk tăn iăcácăthi tăb ă
đi năt ăl iăv iănhauăm tăcácăthu năl i.ă
Khiăđ

căkíchăho tăbluetoothăcóăth ăt ăđ ngăđ nhăv ăcácăthi tăb ăkhácăcóăchungă

côngăngh ătrongăvùngăxungăquanhăvƠăb tăđ uăk tăn iăv iăchúng.ă
 Công ngh Wifi
ơyălƠăh ăth ngăm ngăkhôngădơyăs ăd ngăsóngăvôătuy năgi ngănh ăđi nătho iă

diăđ ng,ătruy năhìnhăvƠăradioă[6].ăH ăth ngăchoăphépătruyăc păinternetăt iănh ngăkhuă
v căcóăsóngăc aăh ăth ngămƠăkhôngăc năđ năcápăn i.ăCácăsóngăvôătuy năs ăd ngăchoă
wifiăg năgi ngăcácăsóngăvôătuy năs ăd ngăchoăthi tăb ăc mătay,ăđi nătho iădiăđ ngăvƠă
cácăthi tăb ăkhác.ăWifiăcóăth ăchuy năvƠănh năsóngăvôătuy n,ăchuy năđ iăcácămưănh ă
phơnăsangăsóngăvôătuy năvƠăng

căl i.ă

 Công ngh Wimax
WimaxălƠăcôngăngh ăchoăphépăcácăd chăv ătruyănh păkhôngădơyăm iălúcăm iă
n iă[6]. Côngăngh ănƠyăcungăc păvi cătruy năd năkhôngădơyă ăkho ngăcáchăl năb ngă
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

6


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T

nhi uăcáchăkhácănhauăt ăki uăk tăn iăđi măđi măchoăđ năki uătruyănh păt ăbƠo.ăWimaxă
choăphépăs ăd ngătrìnhăduy tăinternetătrênălaptopămƠăkhôngăc năk tăn iăv tălýăb ngă
c ngăEthernetăt i router hay switch.
2.1.2ăTìmăhi uăchu năIEEEă802.11ă
Chu năm ngăLANăIEEEă802.11ăd aăvƠoăki năth căt ăbƠo,ălƠăki nătrúcătrongăđóă
h ăth ngăđ

căchiaănh ăthƠnhăcácăcell,ăm iăcellăđ

căki măsoátăb iăm tătr măc ăs ă

[6].ăChu năIEEEă802.11ăcóăcácăh ăsau:ă
 Chu n IEEE 802.11a
LƠăm tăch ătiêuăk ăthu tăIEEEăchoăm ngăkhôngădơyăho tăđ ngătrongăd iăt năs ă
5ăGHzăv iăt căđ ătruy năd ăli uăc căđ iă54Mbps.ăD iăt năs ă5ăGHzăkhôngănhi uănh ă
t năv iăchu năIEEEă208.11b.ăS ăb ăsungăkênhănƠyăgiúpătránhăgiaoăthoaăvôătuy năvƠă
viba.
 Chu n IEEE 208.11b
LƠăchu năqu căt ăchoăm ngăkhôngădơyădo tăđ ngătrongăd iăt nă2.4ăGHZăvƠăcungă
c păm tăl uăl

ngătrênă11Mbps.ă ơyălƠăm tăt năs ăth

ngăđ

căs ăd ng,ăcácălòăviă

ba,ăđi nătho iăkhôngădơy,ăthi tăb ăyăkhoa,ăyăh c,ăc ngănh ăthi tăb ăBluetoothăđ uălƠmă
vi căbênătrongăd iăt nă2.4ăGHz.ă
 Chu n IEEE 208.11d
LƠăchu năIEEEăb ăsungăl păđi uăkhi nătruyăc păMACăvƠoăchu năIEEEă208.11ă
đ ăđ yăm nhăkh ăn ngăs ăd ngăr ngăm ngăWLANăchu năIEEEă208.11.ăChu nănƠyă
choăphépăcácăđi mătruyăc pătruy năthôngăthôngătinătrênăcácăkênhăvôătuy năđ
v iăm căcôngăsu tăch pănh năđ

cădùngă

căchoăcácăthi tăb ăkháchăhƠng.ăCácăthi tăb ăs ăt ă

đ ngăđi uăch nhăd aăvƠoăyêuăc uăv tălý.ă

 Chu n IEEE 208.11g
T

ngăt ăchu năIEEEă208.11b,ăchu nănƠyăcungăc păm tăl uăl

ngălênăđ nă54ă

Mbps, ho tăđ ngă ăd iăt năs ă2.4ăGHzănh ngăs ăd ngăm tăcôngăngh ăvôătuy năkhác
đ ăt ngăd iăthôngătoƠnăb .ă
 Chu n IEEE 208.11i
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

7


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T
ơyălƠăchu nădƠnhăchoăvi căchu năhóaăb oăm tăm ngăWLAN.ăB oăm tăchu nă

IEEEă 208.11iă cóă m tă khungă lƠmă vi că d aă vƠoă c ăch ă b oă m tă t ngă c

ngăg mă 2ă

ph n:ăc ăch ăriêngăc aăd ăli uăvƠăqu nălýăliênăk tăb oăm t.ă
C ăch ăriêngăc aăd ăli uăh ătr ăhaiăs ăđ ăđ

căđ ăx

ng:ăTKIPăvƠăAES.ăTKIPă

lƠăm tăgi iăphápăng năh nămƠăđ nhăngh aăph năm măvƠăchoăWEPăđ ăcungăc păm tă
m căriêngăt ăd ăli uăt iăthi u.ăAES hay AES-OCBălƠăm tăs ăđ ăriêngăt ăd ăli uăm nhă
m ăvƠăm tăgi iăphápăth iăh nălơuădƠi.ă

2.1.3ăTìmăhi uăv ăchu năIEEEă208.16ă
IEEEă208.16ălƠăh ăth ngătiêuăchu nătruyănh păkhôngădơyăb ngăr ngăcungăc pă
đ căt ăchínhăth căchoăm ngăMANăkhôngădơyăb ngăr ngă[6].ăChu nănƠyăchoăphépăk tă
n iăbangăr ngăvôătuy năc ăđ nh,ămangăxáchăđ

c,ădiăđ ngămƠăkhôngăc nă ătrongăt mă

nhìnăth ngătr căti păt iăm tătr măg c.ăChu năIEEEă208.16ăcóăcácăh ăsau:ă
 Chu n IEEE 208.16-2001
Chu nănƠyăxácăđ nhăgiaoădi năvôătuy năg măl păMACăvƠăPHYăc aăh ăth ngă
truyănh păvôătuy năc ăđ nhăđi măđi m,ăđaăđi măv iăm căđíchăchoăphépătri năkhaiă
nhanhăchóng,ăr ngărưiăcácăh ăth ngătruyănh păvôătuy năbangăr ng.ă
t

măb oăkh ăn ngă

ngăthíchăgi aăcácăthi tăb ătruyănh păvôătuy năb ngăr ng.ăă
 Chu n IEEE 208.16a-2003
Chu nănƠyă quyă đ nhăcácăgiaoădi năkhôngăc ăđ nhăđi măt iăđaăđi mătruyăc pă

khôngădơyăb ngăthôngăr ngăh ăth ngăcungăc pănhi uăd chăv .ăCácăl păki măsoátătruyă
c pătrungăbìnhăcóăkh ăn ngăh ătr ănhi uăl păv tăch tăk ăthu tăt iă uăhóaăchoăcácăd iă
t năs ăc aă ngăd ng.ă
 Chu n IEEE 208.16c-2002
ơyălƠăb năs aăl iăchu năc aăb nă802.16-11,ăcóăthêmăđ nhăngh aăcácăh ăs ăm iă

choăd iăb ngăt năt ă10-66ăGHzăv iăm căđíchăc iăti năthaoătácăgi aăcácăph n.ă
 Chu n IEEE 802.16-2004

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

8


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T
Chu nănƠyăs ăd ngăb ngăt năt ă2-11 GHz, lƠăb ngăt năđ

quanătơmănh tăvìătínăhi uătruy năcóăth ăv

tăđ

căcácăch

căthuăhútănhi uăs ă

ngăng iăv tătrênăđ

ngă

truy n.ăă

2.2ăGI IăTHI UăV ăWEBăSERVERăVẨăNGÔNăNG ăL PăTRÌNHă
HTML
2.2.1ăKháiăni măwebăserveră

WebăserverălƠămáyăch ăcóădungăl

ngăl n,ăt căđ ăcao,ăđ

thôngătinănh ăm tăngơnăhƠngăd ăli u,ăch aănh ngăwebsiteăđưăđ
nh ngă thôngă tină liênă quană khácă (cácă mưă Script,ă cácă ch

cădùngăđ ăl uătr ă
căthi tăk ăcùngăv iă

ngă trình và các file

Multimedia) [4].
Webăserverăcóăkh ăn ngăg iăđ nămáyăkháchănh ngătrang web thông qua môi
tr

ngăinternetăquaăgiaoăth căHTTP,ăgiaoăth căđ

căthi tăk ăđ ăg iăcácăfileăđ nătrìnhă

duy tăwebăbrowserăvƠăcácăgiaoăth căkhác.ă
T tăc ăcácăwebăserverăđ uăcóăm tăđ aăch ăIPăho căc ngăcóăth ăcóăm tătênămi n.ă
Gi ăs ăkhiăng

iăs ăd ngăđánhăvƠoăthanhăđ aăch ătrênătrìnhăduy tăc aămáyăm tădòngă

ăsauăđóăgõăphímăenterăkhiăđóăng

iăs ăd ngăđưăg iăm tăyêuăc uă

đ năm tăserverăcóătênămi nălƠăwww.abc.com.ăServerănƠyăs ătìmătrangăwebăcóătênălƠă
index.htmăr iăg iănóăđ n trìnhăduy tăc aăng

iăs ăd ng.

B tăk ăm tămáyătínhănƠoăc ngăcóăth ătr ăthƠnhăm tăwebăserverăb iăvi căcƠiăđ tă
lên nóăm tăch

ngătrìnhăph năm măserverăsoftwareăvƠăsauăđóăk tăn iăvƠoăinternet.ă

Khiămáyătínhăk tăn iăđ năm tăwebăserverăvƠăg iăđ năyêuăc uătruyăc păcácăthôngă
tinăt ăm tătrangăwebănƠoăđó,ăwebăserverăsoftwareăs ănh năyêuăc uăvƠăg iăl iănh ngă
thôngătinămƠăng

iăs ăd ngămongămu n.ă

2.2.2ăNguyênălíăho tăđ ngăc aăwebăserveră
Khiă gõă đ aă ch ă trangă webă ă vƠoă trìnhă duy tă webă vƠă nh nă
Enter,ătrangăwebăhi năth ăngayătrênămƠnăhình.ăTrìnhăduy tăwebăth căhi năm tăk tăn iă

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

9


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T

t iămáyăch ăweb,ăyêuăc uăm tătrangăwebăvƠănh năl i.ăSauăđơyălƠăth ăt ăt ngăb

căc ă

b năx yăđ năđ ngăsauămƠnăhình.ăTrìnhăduy tăwebătáchăđ aăch ăwebsiteălƠmă3ăph n:ă
 Ph năgiaoăth c:ă(ắhttp”)ă
 Máyăch ătênămi n:ă(www.abc.com)ă
 Tênăt p:ă(ắindex.htm”)ă
Trìnhă duy tă liênă h ă v iă máyă ch ă tênă mi nă đ ă chuy nă đ iă tênă mi nă
"www.abc.com"ăraăđ aăch ăIP.ăSauăđó,ătrìnhăduy tăs ăg iăti p m tăk tăn iăt iămáyăch ă
cóăđ aăch ăIPăt

ngă ngăquaăc ngă80.ăTi păđ n,ămáyăch ăs ăg iăđo nătextăd ngăHTMLă

đ nătrìnhăduy tăwebămáyăđưăg iăyêuăc u.ăTrìnhăduy tăwebăđ căcácăth ăHTML,ăđ nhă
d ngătrangăwebăvƠăk tăxu tăraămƠnăhình.ă

2.2.3ăCácăgiaoăth căs ăd ngăc aăwebăserverăă
 Giao th c HắắP
HTTPălƠăgiaoăth căc ăb nămƠăWorldăWideăWebăs ăd ngăđ ăxácăđ nhăcáchăcácă
thôngăđi păđ

căđ nhăd ngăvƠătruy năt iăraăsao,ănh ngăhƠnhăđ ngănƠoămƠăcácăwebă

serverăvƠăcácătrìnhăduy tăwebăph iălƠmăđ ăđápă ngăcácăl nhăr tăđaăd ngă[4].ăCh ngă
h n,ăkhiăgõăm tăđ aăch ăwebăURLăvƠoătrìnhăduy tăweb,ăm tăl nhăHTTPăs ăđ
t iăwebăserverăđ ăraăl nhăvƠăh

ngăd nătìmăđúngătrangăwebăđ

căg iă

căyêuăc uăvƠăkéoăv ă

m ătrênătrìnhăduy tăweb.ăNóiăcáchăkhác,ăHTTPălƠăgiaoăth cătruy năt iăcácăfileăt ăm t
webăserverăvƠoăm tătrìnhăduy tăwebăđ ăcóăth ăxemăm tătrangăwebăđangăhi nădi nătrênă
internet.ăHTTPălƠăm tăgiaoăth că ngăd ngăc aăb ăgiaoăth căTCP/IP.ă
Cóăm tătiêuăchu năchínhăkhácăc ngăđi uăkhi năcáchăth căWorldăWideăWebălƠmă
vi călƠăHTML,ăcóăch căn ngăqu nălýăcáchăth cămƠăcácătrangăwebăđ

căđ nhăd ngăvƠă

hi năth .ă
Ng

iătaăg iăHTTPălƠăm tăgiaoăth căphiătr ngătháiăb iăvìăm iăl nhăđ uăđ

că

th căthiăm tăcáchăđ căl p,ăl nhăsauăkhôngăbi tăb tăc ăđi uăgìăv ăcácăl nhăđưăđ nătr

c.ă

ơyăchínhălƠăm tăh năch ăkhi măkhuy tăc aăHTTPăvƠănguyênănhơnăchínhăc aătìnhă
tr ngăr tăkhóăth căthiăcácătrangăwebăcóăkh ăn ngăph nă ngăthôngăminhăđ iăv iăl nhă

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

10

CH
đ

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T
căn păvƠo.ăVƠăs ăh năch ănƠyăđangăđ

căkh căph cătrongăcácăcôngăngh ăm iănh ă

activeX, java, javascript và cookies.
 Giao th c FTP
FTPălƠăm tăgiaoăth cădùngăđ ăt iălênăcácăfileăt ăm tătr mălƠmăvi căhayămáyătínhă
cáănhơnăt iăm tăFTPăserverăho căt iăxu ngăcácăfileăt ăm tămáyăch ăFTPăv ăm tătr mă
lƠmăvi că[4].ă ơyălƠăcáchăth căđ năgi nănh tăđ ătruy năt iăcácăfileăgi aăcácămáyătínhă
trên internet.
FTPăhi năđ

cădùngăph ăbi năđ ăuploadăcácătrangăwebăt ănhƠăthi tăk ăwebălênă

m tămáyăch ăhostătrênăinternet,ătruy năt iăcácăfileăd ăli uăquaăl iăgi aăcácămáyătínhă
trênăinternet,ăc ngănh ăđ ăt iăcácăch

ngătrìnhăvƠăcácăfileăt ăcácămáyăch ăkhác v ă

máyătínhăcáănhơn.ăDùngăgiaoăth căFTPăcóăth ăc pănh tăcácăfileăt iăm tămáyăch .ăN uă
dùngăch căn ngăFTPăc aăm tă ngăd ngăqu nălýăfileăcóăth ăti năhƠnhăcácătácăv ăx ălýă
fileătrênămáyăch ăgi ng.ă

2.2.4ăKháiăni măngônăng ăl pătrìnhăHTMLă
HTMLălƠăngônăng ăđánhăd uăsiêuăv năb nădùngăđ ăt oănênăm tătrangăwebăcóă
nhi uătrang,ăm iătrangălƠăm tăm uăthôngătinăđ

cătrìnhăbƠyătrênăWorldăWideăWebă

[5].ăHTMLălƠăngônăng ăđ năgi nănh t,ăc ăs ăc aăm iătrangăwebăvƠătrìnhăduy tăwebă
đ uăcóăth ăhi năth ăt tăngônăng ăHTML.ăHTMLălƠăm tăchu năngônăng ăinternetăđ

că

t oăraăvƠăphátătri năb iăt ăch căWorldăWideăWebăConsortium.ă
M tăt pătinăHTMLăbaoăg măcácăđo năv năb năHTMLăđ

căt oălênăb iăcácăth ă

HTML.ăCóă2ălo iăth ăc ăb nălƠăth ăcóăkhaiăbáoăm ăr iăk tăthúcăb ngăcáchăđóngăth ă
vƠălo iăth ăkhôngăc năkhaiăbáoăm ăvƠăđóng.ă

2.2.5ăC uătrúcăc ăb năc aăHTMLă
C uătrúcăc aăHTMLăv iăb ăc căt ătrênăxu ngăd

iăvƠăt ătráiăquaăph iăv iă2ă

ph năchínhălƠăheadăvƠăbody.ăCácăwebsiteăvi tăb ngăHTMLăđ uătuơnătheoăc uătrúcăc ă
b nănh ăsau:ă


M iătrangăHTMLăđ uăph iăkhaiăbáoădoctypeă(đ nhăngh aăchu năv năb n)ăngayă
t ădòngăđ uătiên.ă

B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

11


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T



Th ă<HTML> choătrìnhăduy tăbi tăm ăđ uăvƠăk tăthúcăc aătrangăHTML.ă



Th ă<head> ch aătiêuăđ ăvƠăcácăthôngătinăkhaiăbáo,ăcácăthôngătină năkhác.ă



Th ă<body> s ăhi năth ăn iădungăc aătrangăweb.ă



M iăkíăt ăn măgi aăd uă<!ậ và ậ>ăs ăđ

căxemălƠăth ăcommentăvƠăs ăb ătrìnhă

duy tăb ăqua,ăkhôngăx ălýăvƠăkhôngăhi năth .ă
<HTML>
<head>
<title> ơyălƠăth ăđánhăd uătiêuăđ ătrangăweb</title>ă
<!-- Comment:ăCácăthôngătinăkhaiăbáo,ăcácăthôngătină nă-->

</head>
<body>


<b> ơyălƠădòngăch ăinăđ m</b>ă
<i> ơyălƠădòngăch ăinănghiêng</i>ă
</body>
</HTML>

 ắh ng t: Ph năt ă
ăđ

cădùngăđ ăng tădòngătrongătƠiăli uăHTML.ăTh ă


ăb ăsungăm tăkýăt ăxu ngădòngăt iăv ătríăc aăth .
 ắh thu c tính
 LƠănh ngăđ cătính,ătínhăch tămangătheoăđ ătrìnhăduy tăđ nhăd ngăvƠăhi năth ă
th .ă
 M iăth ăcóăth ăcóăm tăho cănhi uăthu cătính.ă
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

12


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T
 M iăthu cătínhăcóătênăthu cătínhăvƠăgiáătr ăthu cătính,ăgiáătr nhăđ tătrongăd uă
ắthu cătính”.ă

 Cú pháp: <tên_th ăthu c_tính_1="giá_tr _thu c_tính_1"/>
Thu că tínhăalignăđ

t

că s ă d ngă đ ă canhă l ă choă cácă ph nă t ă v nă b n,ă cácă đ iă

ng,ăhìnhă nh,ăcácăđo năvƠăcácăphơnăđo n.ăThu cătínhăalignăg măcácăgiáătr ăsau:ă
Canhăl ăđ

căm căđ nhăd aăvƠoăh

ngăc aăv năb n.ăN uăh

ngăv năb nălƠăt ă

tráiăsangăph iăthìăm căđ nhălƠătrái.ă
 ắh đ m c: Cóă6ălo iăđ ăm căt tăc ăv iăm căđ ănh năm nhăgi măd năt ă

ă
đ nă

.
 ắh danh sách
Cóă haiă lo iă lƠă danhă sáchă cóă đánhă s th ă t ă <ol>ă vƠă danhă sáchă
khôngđánhăs ăth ăt ă<ul>.ăBênătrongăcácăth ădanhăsáchănƠyăcácăph nă
t ăđ

căđánhăd uăv iăth ă<li>.ă

2.3ăROBOTăTH MăDÒăMÔIăTR

NGă

2.3.1ăPhơnălo iărobotă
 ậobot có th phân lo i theo môi tr

ng đ di chuy n:

 RobotăngoƠiătr iăvƠărobotătrongănhƠ.ăThôngăth

ngăđ

căl păđ tă

bánhăxeănh ngăc ngăcóălo iărobotăcóăchơnănh ărobotăhìnhăng

i,ă

hìnhăd ngăđ ngăv tăho căcônătrùng.ă
 Robotătrênăkhôngăth
ph

ngăti năkhôngăng

 Robotăd

iăn

ngădùngăchoăcácăph

ngăti nătrênăkhông,ă

iălái.ă

cădùngăchoăcácăph

ngăti năho căđ ngăd

iăn

c,ă

chúngăho tăđ ngăđ căl p.ă
 ậobot phân lo i theo ph

ng pháp di chuy n:

 Robot có chân
 Robot có bánh xe
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

13


CH

NG 2.ăC ăS ăLụăTHUY T
 Robotădiăchuy năb ngăbánhăxíchă

2.3.2 M tăs ăd ngăđi uăkhi nărobotă


i u khi n t xa b ng tay

Robotăđi uăkhi năt ăxaăb ngătayăv iăcácăb ăph năcóăc năđi uăkhi năho cănh ngă
thi tăb ăđi uăkhi năkhác.ăThi tăb ăđi uăkhi năcóăth ăđ

căg nătr căti păvƠoărobotănh :ă

m tăc năg tăkhôngădơy,ăm tăph ăki n c aămáyătínhăkhôngădơy...ăRobotăđi uăkhi năt ă
xaăgiúpăconăng

iătránhăkh iănh ngănguyăhi mă[8].ăă

 ậobot theo l trình
M tăvƠiărobotăt ăđ ngăđ uătiênălƠănh ngărobotătheoăl ătrìnhăhayănh ngăđ
đ

ngă

căs năkh cătrênăsƠn,ătr nănhƠăhayăm tădơyăđi nătrênăsƠn.ă aăs ărobotănƠyăho tă

đ ngăd aăvƠoăm tăthu tătoánăđ năgi nălƠăluônăgi ăl ătrìnhătrongăb ăc măbi nătrungă
tơm,ăkhôngăth ăđiăvòngăquaăcácăch
đ

ngăng iăv tăvƠăch ăd ngăl iăkhiăcóăv tănƠoăđóăc nă

ngăchúngă[8].
 ậobot ng u nhiên ho t đ ng đ c l p
Robotăho tăđ ngăđ căl păv iănh ngăchuy năđ ngăng uănhiên,ăv ăc ăb năđóălƠă

nh ngăchuy năđ ngănh ănh yăb tălênăt

ng,ănh ngăb căt

ngănƠyăđ

căc mănh nă

doăs ăc nătr ăv ăm tăv tălíă[8].

2.3.3ăCácălo iăchuy năđ ngăc aărobotăă
Cóănhi uălo iăchuy năđ ngănh ngăt oătrungăch ăy uăvƠoă3ălo iăchuy năđ ngăsauă
đơyă[8]:ă
 Chuy n đ ng b ng chân
Robotădiăchuy năb ngăchơnălƠănh ngălo iărobotăcóăchuy năđ ngăph căt păb ngă
cáchăr iăr căhóaăvi căti păxúcăv iăm tăđ tătheoăcácăđi m,ăvi căchuy năđ ngănh ăth ă
lƠmăchoălo iărobotănƠyăcóă uăth ătrênăcácăđ aăhìnhăph căt p,ăgh ăgh ăvƠăkhôngăliênă
t c.ă
môiătr

ngăth iăb ngăcáhăthayăđ iăchi uădƠiăhi uăd ngăc aăcácăchơnăchoăphùăh păv iă
ngănênărobotădiăchuy năr tăêm.ăTùyăthu căvƠoăs ăchơnămƠăphơnăthƠnhăcácă

lo iărobotăm tăchơn,ăhaiăchơn,ăb năchơn,ăsáuăchơnăho cănhi uăh n.ăTuyăcóă uăđi mă
trênănh ngălo iărobotănƠyăkhóăđi uăkhi năvƠăkhóăch ăt o.ă
B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P ậ Y SINH

14