Nghiên cứu ảnh hưởng của điều kiện chuyển động đến vận tốc của ô tô trang bị hộp số tự động

i

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

ĐỖ NGỌC HUY

NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỀU KIỆN CHUYỂN
ĐỘNG ĐẾN VẬN TỐC CỦA Ô TÔ TRANG BỊ HỘP SỐ TỰ
ĐỘNG

LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
Mã số: 8520116

Thái Nguyên - 2019
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




ii

LỜI CAM ĐOAN
Tôi là Đỗ Ngọc Huy, học viên lớp cao học K20 chuyên ngành Kỹ thuật
Cơ khí động lực. Sau hai năm học tập và nghiên cứu, được sự giúp đỡ của các
thầy cô giáo và đặc biệt là sự giúp đỡ của TS. Nguyễn Khắc Tuân, thầy giáo
hướng dẫn tốt nghiệp đến nay tôi đã đi đến cuối chặng đường để kết thúc khóa
học.
Tôi đã quyết định chọn dề tài “Nghiên cứu ảnh hưởng của điều kiện
chuyển động đến vận tốc của ô tô trang bị hộp số tự động”.

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự
hướng dẫn của thầy giáo TS. Nguyễn Khắc Tuân và chỉ tham khảo các tài liệu
đã được liệt kê. Tôi không sao chép công trình và của cá nhân nào khác dưới
bất cứ hình thức nào.
Nếu sai tôi xin chịu mọi hình thức kỷ luật theo quay định.
Người thực hiện

Đỗ Ngọc Huy

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




iii

LỜI CẢM ƠN
Có được kết quả này, tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS.
Nguyễn Khắc Tuân, người đã tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình
nghiên cứu và hoàn thành luận văn này.
Tác giả bày tỏ lòng biết ơn đối Ban lãnh đạo và phòng Đào tạo của trường
Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã tạo điều kiện thuận lợi để tôi
hoàn thành bài luận văn này.
Tác giả cũng chân thành cảm ơn Ban chủ nhiệm Khoa kỹ thuật ô tô và
máy động lực trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã tạo mọi
điều kiện thuận lợi cho tôi trong quá trình học tập, nghiên cứu và thực hiện bản
luận văn này.
Tôi xin cảm ơn các đồng nghiệp đã động viên giúp đỡ tôi trong suốt thời
gian học tập nghiên cứu và hoàn thành luận văn.
Mặc dù đã cố gắng hết sức mình nhưng do năng lực bản thân còn nhiều

hạn chế nên luận văn không tránh khỏi những sai sót, tác giả rất mong nhận
được sự đóng góp ý kiến của các thầy, cô các nhà khoa học và đồng nghiệp.
Tác giả

Đỗ Ngọc Huy

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




iv

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................. i
LỜI CẢM ƠN .................................................................................................. iii
MỤC LỤC

.................................................................................................... iv

DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................... vi
DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................. ix
MỞ ĐẦU

....................................................................................................... 1

1. Lý do chọn đề tài ......................................................................................... 1
2. Mục đích, nội dung và phạm vi nghiên cứu của đề tài ............................... 2
Chương 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ....................................... 3
1.1. Giới thiệu chung về hệ thống truyền lực.................................................. 3

1.1.1. Vai trò của hệ thống truyền lực trên ô tô ............................................ 3
1.1.2. Chức năng của hệ thống truyền lực .................................................... 5
1.1.3. Các bộ phận chính trong hệ thống truyền lực ..................................... 7
1.1.4. Phân loại hệ thống truyền lực ............................................................. 7
1.2 Tổng quan về hộp số tự động .................................................................... 8
1.2.1 Lịch sử phát triển hộp số tự động ........................................................ 8
1.2.2 Khái quát về hộp số tự động .............................................................. 14
1.2.2.1 Công dụng ................................................................................... 14
1.2.2.2 Yêu cầu ........................................................................................ 15
1.2.2.3 Phân loại ..................................................................................... 15
1.2.2.4. Ưu nhược điểm của hộp số tự động ........................................... 17
1.2.3 Các bộ phận chính trong hộp số tự động ........................................... 19
1.2.3.1 Bộ biến mô men thuỷ lực ............................................................. 19
1.2.3.2 Hộp số cơ khí .............................................................................. 20
1.2.3.3. Hệ thống điều khiển hộp số tự động .......................................... 23
1.3 Các nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến hộp số tự động ....... 25
1.3.1 Các nghiên cứu trong nước ................................................................ 25
1.3.2 Các nghiên cứu ngoài nước................................................................ 27
1.4. Kết luận chương 1 .................................................................................. 27
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




v

Chương 2 - XÂY DỰNG MÔ HÌNH NGHIÊN CỨU ................................... 27
2.1. Phương pháp nghiên cứu thông qua mô phỏng ..................................... 27
2.1.1.Phương pháp mô phỏng thông qua thiết lập hệ phương trình vi phân
liên kết giữa các vật trong hệ .......................................................................... 29

2.1.2. Phương pháp mô phỏng thông qua mô tả các vật và liên kết ........... 30
2.2. Xây dựng mô hình nghiên cứu ............................................................... 34
2.2.1. Mô hình động cơ ............................................................................... 34
2.2.2. Mô hình bộ biến mô thủy lực ............................................................ 36
2.2.2.1. Cấu tạo biến mô thủy lực ........................................................... 36
2.2.2.2 Các thông số cơ bản của biến mô thuỷ lực ................................. 37
2.2.2.3. Đặc tính không thứ nguyên của biến mô ................................... 39
2.2.3. Mô hình hộp số.................................................................................. 42
2.2.4 Mô hình khối điều khiển chuyển số ................................................... 46
2.2.5. Mô hình lốp ....................................................................................... 50
2.2.6. Mô hình thân xe ................................................................................ 51
2.2.7. Mô hình điều khiển người lái ............................................................ 53
2.2.8. Mô hình toàn xe ................................................................................ 54
2.3. Kết luận chương 2 .................................................................................. 55
Chương 3 - MÔ PHỎNG XÁC ĐỊNH VẬN TỐC CỦA Ô TÔ ..................... 55
TRANG BỊ HỘP SỐ TỰ ĐỘNG .................................................................... 55
3.1. Trường hợp mô phỏng ........................................................................... 56
3.2. Phân tích kết quả .................................................................................... 56
3.2.1. Kết quả mô phỏng trường hợp 1-ô tô tăng tốc từ trạng thái đứng
yên ................................................................................................................... 56
3.2.2. Kết quả mô phỏng trong trường hợp 2: khi ô tô vượt xe phía trước 60
3.2.3 Kết quả mô phỏng trường hợp ô tô chuyển động lăn trơn ................. 64
3.2.4 Kết quả mô phỏng trường hợp phanh gấp ......................................... 68
3.3. Kết luận chương 3 .................................................................................. 71
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ......................................................................... 72
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................... 73
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN

vi

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Đặc tính kéo lý tưởng của ô tô và khả năng đáp ứng của động cơ đốt trong.
.....................................................................................................................................3
Hình 1.2. Vùng làm việc của ô tô với hệ thống truyền lực cơ khí có 4 cấp. ...............5
Hình 1.2 Đặc tính kéo của ôtô có hộp số thường ......................................................14
Hình 1.3 Hộp số tự động kiểu FF (a) và FR .............................................................16
Hình 1.4 Cấu tạo chung của hộp số tự động .............................................................19
Hình 1.5 Biến mô thủy lực ........................................................................................19
Hình 1.6 Hộp số cơ khí .............................................................................................21
Hình 1.7 Các chế độ làm việc của cơ cấu hành tinh .................................................22
Hình 1.8 Sơ đồ cấu tạo của hộp số tự động 5 cấp .....................................................22
Hình 1.9 Sơ đồ cấu tạo và nguyên lý của hệ thống điều khiển .................................23
Hình 1.10 Sơ đồ cấu tạo của liên kết điều khiển bằng tay ........................................25
Hình 2.1 Sơ đồ các phương pháp mô phỏng .............................................................29
Hình 2.2 Mô hình mô phỏng ô tô trang bị hộp số tự động bằng phần mềm Maple Sim
...................................................................................................................................31
Hình 2.3 Mô hình các phần tử hệ thống truyền lực với phần mềm Modelica ..........32
Hình 2.4 Mô hình mô phỏng ô tô với hộp số tự động bằng phần mềm Modelica ....32
Hình 2.5 Mô hình mô phỏng ô tô với hộp số tự động bằng công cụ Simdriveline
Mechanic trong phần mềm Matlab [21] ....................................................................33
Hình 2.6 Mô phỏng ô tô bằng phần mềm Carsim .....................................................33
Hình 2.7 Mô hình động cơ đốt trong .........................................................................35
Hình 2.8 Kết quả mô phỏng công suất động cơ phụ thuộc .......................................35
vào độ mở bướm ga ...................................................................................................35
Hình 2.9 Biến mô thủy lực ........................................................................................36
Hình 2.10 Sự làm việc của biến mô thủy lực [10]. ...................................................36
Hình 2.11 Đặc tính không thứ nguyên [10] ..............................................................40

Hình 2.12 Mô hình biến mô men thủy lực trong Simscape ......................................41
Hình 2.13 Kết quả mô phỏng đặc tính của biến mô ..................................................42
Hình 2.14 Bộ truyền hành tinh 3 tốc độ hộp số A140 Toyota ..................................42
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




vii

Hình 2.15 Bộ truyền hành tinh 4 tốc độ loại CR-CR ................................................43
sử dụng trong hộp số tự động U340 ..........................................................................43
Hình 2.16 Bộ truyền hành tinh loại 4 tốc độ ravigneaux ..........................................44
sử dụng trong hộp số tự động U440 ..........................................................................44
Hình 2.17 Sơ đồ bộ truyền hành tinh 4 cấp loại CR-CR với 5 ly hợp .....................44
Hình 2.18 Mô hình mô phỏng hộp số 4 cấp [21] ......................................................46
Hình 2.19 Nguyên lý chuyển số hộp số tự động [10] ...............................................47
Hình 2.20 Đồ thị công suất ở các cấp số khác nhau .................................................48
Hình 2.21 Mô hình khối điều khiển chuyển số .........................................................49
Hình 2.22 Sơ đồ Simulink Simscape mô tả lốp ........................................................51
Hình 2.23 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô .......................................................................52
Hình 2.24 Sơ đồ khối Simulink mô tả thân xe ..........................................................53
Hình 2.25 Tác động của người lái .............................................................................54
Hình 2.26 Mô hình mô phỏng toàn xe trang bị hộp số tự động 4 cấp ......................55
Hình 3.1 Tác động phanh và ga của người lái khi tăng tốc từ từ ..............................57
Hình 3.2 Sự thay đổi của tốc độ, mô men xoắn và công suất có ích của động cơ khi ô
tô tăng tốc từ từ .........................................................................................................57
Hình 3.3 Đồ thị tốc độ và mô men trên trục bánh bơm và bánh tua bin khi ô tô tăng
tốc từ từ .....................................................................................................................58
Hình 3.4 Đồ thị tốc độ trên trục sơ cấp và thứ cấp của hộp số .................................59

khi ô tô tăng tốc từ từ ................................................................................................59
Hình 3.5 Đồ thị tốc độ của ô tô khi tăng tốc từ từ.....................................................60
Hình 3.6 Quá trình ô tô tăng tốc vượt xe phía trước .................................................60
Hình 3.7 Tác động phanh và ga của người lái ..........................................................61
Hình 3.8 Sự thay đổi của tốc độ, mô men xoắn và công suất có ích của động cơ khi ô
tô vượt xe phía trước .................................................................................................62
Hình 3.9 Đồ thị tốc độ và mô men trên trục bánh bơm và bánh tua bin khi ô tô thực
hiện vượt xe phía trước .............................................................................................62
Hình 3.10 Đồ thị tốc độ trên trục sơ cấp và thứ cấp của hộp số khi ô tô vượt xe phía
trước ..........................................................................................................................63
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




viii

Hình 3.11 Đồ thị tốc độ của ô tô trong trường hợp vượt xe phía trước ....................64
Hình 3.12 Tác động từ người lái khi xe chuyển động lăn trơn .................................65
Hình 3.13 Đồ thị biến thiên tốc độ công suất và mô men xoắn của động cơ ...........65
khi ô tô chuyển động lăn trơn....................................................................................65
Hình 3.14 Đồ thị biến thiên tốc độ và mô men xoắn trên trục bánh bơm và bánh tuabin
của biến mô thủy lực khi ô tô chuyển động lăn trơn .................................................66
Hình 3.15 Đồ thị tốc độ trục hộp số và trạng thái làm việc của ly hợp ....................66
Hình 3.16 Đồ thị vận tốc của ô tô khi lăn trơn ..........................................................67
Hình 3.17 Tác động của người lái khi phanh gấp .....................................................68
Hình 3.18 Đồ thị biến thiên tốc độ công suất và mô men xoắn của động cơ ...........69
Hình 3.19 Đồ thị biến thiên tốc độ và mô men xoắn trên trục bánh bơm và bánh tuabin
của biến mô thủy lực .................................................................................................69
Hình 3.20 Đồ thị tốc độ trục và trạng thái làm việc của ly hợp hộp số ....................70

Hình 3.21 Đồ thị vận tốc của ô tô khi phanh gấp......................................................70

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




ix

DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1 Trạng thái làm việc của các ly hợp ứng với các tay số ..............................45
Bảng 2.2 Giá trị các hệ số B, C, D, E ứng với một số loại đường ............................50
Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật của ô tô .........................................................................56

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




x

DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT
Ý NGHĨA

TT

KÍ HIỆU

1

Hộp số tự động

2

Hộp số tự động ly hợp kép

DCT

3

Hệ thống truyền lực

HTTL

AT

Hộp số với 2 dãy hành tinh với kết cấu cần của
4

bộ truyền hành tinh này nối với bánh răng bao của

CR-CR

bộ truyền hành tinh kia

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN

1

MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
Ngày nay, ô tô là một phương tiện vận tải được sử dụng rộng rãi trong tất
cả các hoạt động kinh tế và xã hội của mỗi quốc gia trên thế giới. Vì thế, việc
nghiên cứu nâng cao hiệu quả sử dụng của loại phương tiện này là một vấn đề
luôn được các nhà khoa học quan tâm. Để đánh giá so sánh các ô tô với nhau
người ta thường quan tâm đến tính chất động lực học của ô tô, đây là một trong
những tính chất rất quan trọng, nó được thể hiện qua các thông số lực kéo, công
suất kéo, lực cản, vận tốc, gia tốc, quãng đường và thời gian tăng tốc. Tính chất
động lực học của ô tô phụ thuộc vào nhiều thông số nhưng trước hết đó là các
thông số kết cấu của ô tô như động cơ, hệ thống truyền lực. Tính chất động lực
học của ô tô ảnh hưởng nhiều đến khả năng khởi hành, tăng tốc, vận tốc trung
bình, năng suất và giá thành vận chuyển.
Vận tốc chuyển động của ô tô là một trong các thông số quan trọng khi đánh
giá tính chất động lực học của ô tô. Khi nghiên cứu chuyển động theo phương
dọc của ô tô người ta thường xem xét tới các trường hợp tăng tốc, giảm tốc và
lên dốc với các chế độ làm việc khác nhau của động cơ.
Từ những yêu cầu đó, dưới sự hướng dẫn của thầy cô giáo tôi đã hoàn thành đề
tài: “Nghiên cứu ảnh hưởng của điều kiện chuyển động đến vận tốc của ô tô
trang bị hộp số tự động”. Đây có thể là một tài liệu tham khảo cho việc thiết
kế ô tô và hộp số tự động. Đề tài sẽ góp phần giảm chi phí, tiết kiệm thời gian
và giảm giá thành sản phẩm do giảm được thời gian nghiên cứu thực nghiệm.
Vì vậy, đề tài có ý nghĩa thực tiễn rất lớn nhất là trong lộ trình triển khai đề án
phát triển ngành Công nghiệp ô tô Việt Nam đến năm 2025 đã được Chính phủ
phê duyệt.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN

2

2. Mục đích, nội dung và phạm vi nghiên cứu của đề tài
2.1 Mục đích nghiên cứu của đề tài
Ô tô được trang bị hộp số tự động hiện nay đã trở rất phổ biến do hộp số này
có ưu điểm nổi trội là giảm nhẹ sức lao động của người lái góp phần làm tăng
tính an toàn chuyển động, đặc biệt là khi xe hoạt động trên các tuyến đường dài
và trong điều kiện đô thị thường xuyên tắc đường. Vận tốc chuyển động của ô
tô trang bị hộp số tự động phụ thuộc vào mức ga, tác động phanh và việc điều
khiển tự động chuyển số trong hộp số tương ứng với điều kiện làm việc cụ thể
của xe. Vì vậy, việc xác định vận tốc chuyển động của ô tô trang bị hộp số tự
động là một vấn đề tương đối phức tạp.
Xây dựng được một mô hình nghiên cứu cho phép xác định được vận tốc
của ô tô trang bị hộp số tự động có cấp ở các điều kiện chuyển động khác nhau
làm cơ sở cho việc nghiên cứu thiết kế hộp số tự động cho ô tô.
2.2 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu
Nghiên cứu ảnh hưởng của điều kiện chuyển động đến vận tốc của ô tô
trang bị hộp số tự động. Do hạn chế về mặt thời gian và kinh phí nên đề tài mới
chỉ dừng lại ở việc nghiên cứu lý thuyết.
2.3 Phương pháp nghiên cứu
Phương pháp nghiên cứu được sử dụng trong luận văn là nghiên cứu lý
thuyết, tính toán mô phỏng trên phần mềm Matlab
Cách thức tiến hành là tách từng cụm trong hệ thống để nghiên cứu mô
phỏng, trên cơ sở các cụm đã được xây dựng mô hình nghiên cứu ghép nối các
cụm thành hệ thống truyền lực hoàn chỉnh.
2.4 Nội dung nghiên cứu
Chương 1- Tổng quan về vấn đề nghiên cứu

Chương 2 - Xây dựng mô hình mô phỏng ô tô trang bị hộp số tự động
Chương 3 - Mô phỏng xác định vận tốc của ô tô trang bị hộp số tự động
Kết luận, kiến nghị
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




3

Chương 1
TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Giới thiệu chung về hệ thống truyền lực
1.1.1. Vai trò của hệ thống truyền lực trên ô tô
Hệ thống truyền lực (HTTL) trên ô tô đóng vai trò của bộ phận kết nối
động cơ với các bánh xe chủ động, giúp cho xe có thể chuyển động trên các
loại đường xá theo điều kiện sử dụng cụ thể.
Về bản chất, hệ thống truyền lực là hệ thống truyền công suất của động
cơ tới các bánh xe chủ động. Nếu gọi hiệu suất của HTTL là T thì mối quan
hệ giữa công suất cực đại của động cơ Nemax với lực kéo tại các bánh xe chủ
động Pk và vận tốc chuyển động của ô tô V được viết như sau:

Biểu thức trên được mô tả bằng đồ thị là một đường hyperbol trên hình
1.1. Đồ thị này thường được gọi là đặc tính kéo lý tưởng, nó thể hiện khả năng
sử dụng tối đa công suất của động cơ để đáp ứng các điều kiện chuyển động
của ô tô.

Hình 1.1. Đặc tính kéo lý tưởng của ô tô và khả năng đáp ứng của động cơ
đốt trong.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN

4

Trên thực tế, phạm vi hoạt động của ô tô rất rộng, nên lực kéo tại bánh
xe và vận tốc chuyển động phải phải có khả năng thay đổi để đáp ứng các điều
kiện chuyển động cụ thể. Với đặc tính kéo như trên hình 1.1 thì vùng làm việc
khả dĩ của ô tô nằm bên dưới đường đặc tính lý tưởng và đường giới hạn khả
năng bám. Tuy nhiên, động cơ sử dụng trên ô tô hiện nay chủ yếu vẫn là động
cơ đốt trong, tồn tại dưới hai dạng là động cơ xăng và động cơ diesel. Các loại
động cơ này không đáp ứng được vùng làm việc mong muốn theo đặc tính lý
tưởng, mà nó chỉ có thể cung cấp lực kéo trong phạm vi giới hạn của đặc tính
làm việc của nó (vùng trắng trên hình 1.1). Như vậy, không thể kết nối trực tiếp
động cơ với các bánh xe chủ động của ô tô mà cần có bộ phận truyền và biến
đổi các thông số của động cơ sao cho phù hợp với điều kiện chuyển động thực
tế. Bộ phận này chính là hệ thống truyền lực của ô tô. Để làm được điều này,
hệ thống truyền lực được thiết kế như một bộ biến đổi mô men với hệ số biến
đổi được gọi là tỷ số truyền iT. Khi đó, lực kéo tại bánh xe được tính như sau:

Trong đó Me là mô men của động cơ và rk là bán kính của bánh xe.
Hiện nay, hệ thống truyền lực của ô tô biến đổi mô men theo hai cách
sau:
- Biến đổi theo cấp: hệ thồng truyền lực có số tỷ số truyền xác định, mỗi
tỷ số truyền tương ứng với một cấp số;- Biến đổi vô cấp: tỷ số truyền của hệ
thống truyền lực thay đổi một cách liên tục trong vùng biến thiên của nó (giữa
imax và imin). Đối với HTTL có cấp, mỗi tỷ số truyền tương ứng với một đường
đặc tính kéo. Chẳng hạn, trên hình 1.2 thể hiện đặc tính kéo của ô tô có trang
bị hệ thống truyền lực cơ khí 4 cấp cùng với các đường lực cản chuyển động

và đường mô tả giới hạn bám giữa bánh xe và đường. Vùng làm việc của ô tô
chính là vùng trắng trên đồ thị. Có thể nhận thấy rằng, hệ thống truyền lực có
cấp chỉ có thể tạo được vùng làm việc theo đúng đặc tính kéo lý tưởng nếu nó
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN




5

có vô số cấp. Trên thực tế điều này không thể thực hiện được. Vì vậy, tùy theo
mục đích sử dụng và điều kiện làm việc của từng loại ô tô người ta lựa chọn số
cấp số của hệ thống truyền lực sao cho phù hợp.

Hình 1.2. Vùng làm việc của ô tô với hệ thống truyền lực cơ khí có 4 cấp.
- HTTL vô cấp (Continuously Variable Transmission, viết tắt là CVT)
thay đổi tỷ số truyền một cách liên tục. Nhờ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN