Mô hình robot điều khiển từ xa bằng máy tính thông qua sóng radio

Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

73(11): 71 - 77

MÔ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG MÁY TÍNH
THÔNG QUA SÓNG RADIO
Lê Hùng Linh*, Dương Chính Cương, Ngô Hữu Huy
Khoa Công nghệ thông tin - ĐH Thái Nguyên

TÓM TẮT
Hiện nay, các robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong các quá trình công nghiệp cũng như
trong đời sống hàng ngày. Việc ứng dụng các loại robot vào trong công nghiệp sẽ giúp cho quá
trình sản xuất được nhanh chóng và đảm bảo độ chính xác cao. Nhưng hiện nay ở Việt Nam, robot
hầu như chưa được sử dụng rộng rãi, khái niệm robot đang được phổ biến trong mấy năm gần đây.
Do vậy, lĩnh vực nghiên cứu và chế tạo robot phục vụ cho sản xuất cũng như các mục đích dân
dụng vẫn còn khá mới mẻ. Robot có rất nhiều loại như là robot sử dụng trong các dây chuyền sản
xuất, robot dò đường, robot lau chùi cửa kính cho các toà nhà cao tầng, robot chống khủng bố.
Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu tổng quan về các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt
động và cách thức điều khiển Robot và các mô hình robot; Tìm hiểu các tài liệu và thiết bị liên
quan; Phân tích và thiết kế mô hình robot điều khiển từ xa bằng sóng điện từ. Xây dựng mạch điều
khiển robot, thiết kế cơ khí cho robot và thực hiện điều khiển robot thông qua mô đun truyền thông
bằng sóng điện từ. Xây dựng chương trình điều khiển robot trên máy tính và lưu lại quá trình hoạt
động của robot, mô phỏng trạng thái hoạt động của robot trên máy tính.
Từ khóa: Mô phỏng, trạng thái, sóng điện từ, mô hình, chương trình điều khiển.

TỔNG QUAN CÁC MÔ HÌNH ROBOT
Định nghĩa[4]: “Một kiểu mô hình là một
triết lý hoặc một tập hợp những công nhận và
kỹ thuật, mô tả đặc điểm cách tiếp cận một

lớp các vấn đề. Nó vừa là cách xem xét thế
giới, vừa là một tập hợp các công cụ giải
quyết vấn đề.” Lịch sử phát triển robot đã trải
qua 3 kiểu mô hình, đó là kiểu thứ bậc, kiểu
phản hồi và kiểu tổng hợp. Trong một hệ
thống robot, luôn luôn tồn tại ba nhóm chức
năng cơ bản đó là Cảm nhận, Hành động và
Lập kế hoạch. Các kiểu mô hình robot được
xác định dựa trên mối quan hệ của 3 nhóm
chức năng cơ bản đó.
Kiểu mô hình thứ bậc:
Đây là kiểu mô hình xuất hiện đầu tiên, trong
đó robot cố bắt chước cách con người suy
nghĩ: sau khi cảm nhận được về thế giới xung
quanh, người ta sẽ suy nghĩ để lập kế hoạch,
và hành động đáp ứng.
Với cách này, dữ liệu cảm nhận thường phải
đầy đủ để có một đánh giá bao quát về môi
trường xung quanh, sau đó luôn qua xử lý ở
bước lập kế hoạch.



Tel: 0929077888

Hình 1. Kiểu mô hình thứ bậc

Như vậy, kiểu này không cho phép dữ liệu
truyền thẳng đến hành động như kiểu một
phản xạ vô điều kiện, điều này làm cho robot

trở nên thiếu nhanh nhẹn. Kiểu mô hình này
đã không còn được sử dụng từ hơn 20 năm
qua.
Kiểu mô hình phản hồi:
Kiểu phản xạ gần như ngược lại với kiểu thứ
bậc, kiểu này không giữ lại phần lập kế
hoạch, các cảm nhận của robot sẽ được
truyền trực tiếp sang hành động.

Hình 2. Kiểu mô hình phản hồi

Theo kiểu này, robot chứa sẵn nhiều cặp
tương ứng Cảm nhận – Hành động, được gọi
là các bộ hành vi. Các hành vi xảy ra có tính
đồng thời, do được xử lý riêng rẽ. Và vì robot
có thể thực hiện nhiều hành vi một lúc, không
lập kế hoạch nên nó tiết kiệm được rất nhiều
thời gian. Kiểu mô hình này đã mang đến
nhiều thành tựu to lớn, nhưng rõ ràng nó
không thích hợp với các loại robot nhiều
chức năng. Kiểu này giống như kiểu người ta
dạy các con vật mà không làm cho con vật đó

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



| 71

Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

suy nghĩ thông minh hơn. Kiểu mô hình này
đòi hỏi sự hiểu biết về không gian hoạt động
toàn cục trước khi lập trình để tìm ra tất cả
các hành vi có thể có của robot. Các nhà
nghiên cứu thực hiện mô hình này để giảm
thiểu giá thành phần cứng của sản phẩm bằng
cách tăng mức độ tính toán ban đầu khi tạo ra
các hành vi của robot.
Kiểu mô hình tổng hợp:

Kiểu tổng hợp là sự kết hợp 2 kiểu mô hình
trên, làm cho robot suy nghĩ uyển chuyển
giống người hơn, và hiện nay hầu hết các
nghiên cứu đi theo hướng này. Kiểu này tách
việc lập kế hoạch ra khỏi các hành vi của
robot.

73(11): 71 - 77

công trong việc thiết kế cho mỗi ứng dụng.

Mô hình điều khiển robot từ xa bằng
máy tính thông qua sóng điện từ được
xây dựng theo kiểu mô hình tổng hợp

(Hình 3). Điều khiển robot từ xa cần có tín

hiệu trạng thái phản hồi từ robot để biết được
trạng thái của robot tại từng thời điểm, giúp
cho việc điều khiển dễ dàng và chính xác.
Robot được điều khiển từ xa bằng máy tính,
việc lập kế hoạch, lưu trữ thông tin do máy
tính thực hiện rồi gửi yêu cầu cần thực hiện
cho robot. Robot trong hệ thống tiếp nhận
thông in chủ yếu từ máy tính truyền qua bộ
thu/phát sóng RF. Do đó việc lựa chọn mô
hình theo mô hình tổng hợp đã đáp ứng đủ
theo yêu cầu của hệ thống.

Robo
t

Hình 3. Kiểu mô hình tổng hợp

Lập kế hoạch tương tác với các bộ hành vi
bằng một phương thức mà người ta gọi là
“nghe lén”. “Nghe lén” là một phương thức
lấy thông tin từ bộ phận Cảm nhận để điều
chỉnh lại các thông tin toàn cục, tác động trở
lại các hành vi của robot.
Với kiểu mô hình này, các robot thông minh
hơn và cũng không tốn nhiều thời gian cho
việc lập kế hoạch như ở mô hình thứ bậc, và
lại cho phép robot thực hiện nhiều chức năng
hơn so với mô hình phản hồi.
Kiểu mô hình xác suất:
Kiểu mô hình này là một kiểu mô hình mới

sử dụng tất cả các kiểu mô hình trên, nhưng
thay vì tính toán với các thông số cụ thể, tất
cả các dữ liệu và trạng thái của robot đều ở
dưới dạng xác suất và thống kê. Kiểu mô
hình này cho phép robot giảm thiểu các tính
toán, tăng khả năng hoạt động trong các môi
trường thiếu thông tin, với các cảm biến có
sai số lớn, và khả năng điều khiển bền vững.
ĐỀ
XUẤT
MÔ
HÌNH
ROBOT
ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
Lựa chọn được mô hình phù hợp nhất sẽ giúp
cho việc giải quyết vấn đề dễ dàng hơn. Vì
vậy, việc biết các kiểu mô hình của công
nghệ robot là một chìa khoá để có thể thành

Hình 4. Mô hình tổng quan hệ thống

Xây dựng mô hình
Hệ thống Robot điều khiển từ xa bằng máy
tính bao gồm hai chương trình trên máy tính
và trên Robot. Máy tính và Robot liên lạc với
nhau bằng sóng điện từ. Hệ thống được mô tả
như trong hình vẽ.
Trong hệ thống, Máy tính và Robot có thể
liên lạc với nhau với một khoảng cách xa
bằng sóng điện từ. Khoảng cách giữa Máy

tính và Robot có khoảng cách tối đa là 900
m (không dùng ăng ten) và 63 km (khi dùng
ăng ten).
Trong đó Máy tính sẽ thực hiện điều khiển
Robot, đồng thời nó cũng lưu lại lịch trình
hoạt động cũng như trạng thái của Robot.
Robot sẽ thực hiện việc di chuyển và làm việc
theo sự điều khiển của máy tính.
Mô hình robot được tiến hành xây dựng gồm
các thành phần sau:
1. Hệ thống phát động và chấp hành.
2. Hệ thống cảm biến.
3. Bộ điều khiển, gồm cả phần mềm và phần
cứng hệ thống.
4. Chương trình điều khiển.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



| 72


Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

Hệ thống phát động và chấp hành:
Chuyển động của robot được thực hiện bởi hệ
thống này. Hệ thống bao gồm:

– Nguồn cung cấp điện
– Khuyếch đại công suất
– Động cơ
– Truyền động cơ khí
Hình 5 là sơ đồ ghép nối hệ thống phát động
và chấp hành, trong đó thể hiện sự chuyển
đổi năng lượng.

Hình 5. Sơ đồ hệ thống phát động và chấp hành

Để thể hiện quan hệ chung, Pc thể hiện tín
hiệu điều khiển, Pu là công suất cơ học cần
thiết để làm robot chuyển động. Các đại
lượng trung gian, công suất điện cung cấp
cho động cơ Pa, công suất nguồn Pp, công
suất cơ học do động cơ phát ra Pm. Ngoài ra
còn có các loại công suất tổn hao trong các
khâu trung gian: khuyếch đại công suất Pda,
động cơ Pds, truyền dẫn Pdt.
Hệ thống cảm biến:

Hệ thống nhận ngõ vào là các dữ liệu cảm
biến, dựa vào các thuật toán biến đổi và các
phương pháp điều khiển để biến đổi nó thành
thông tin cảm biến, kèm theo tất cả các phần
cứng liên quan.
Bộ điều khiển:

Sử dụng chip Atmega16 làm bộ điều khiển

cho robot. Bộ điều khiển sẽ nhận tín hiệu
điều khiển từ máy tính, xử lý rồi điều khiển
hoạt động của robot và gửi tín hiệu trạng thái
tới máy tính.
Chương trình điều khiển:

Chương trình điều khiển trên máy tính được
viết bằng ngôn ngữ Microsoft Visual Basic
6.0; Chương trình sẽ cung cấp một giao diện
đơn giản, dễ sử dụng cho việc điều khiển
như: điều khiển robot tiến, lùi, quay trái,
quay phải, nâng/hạ cánh tay, gắp/nhả vật,
quay trục, hiển thị những thông tin hiện thời

73(11): 71 - 77

của robot, lưu lại lịch trình hoạt động cũng
như trạng thái của Robot.
Chương trình điều khiển trên chip Atmega16
được viết bằng ngôn ngữ C. Sau khi nhận
được tín hiệu điều khiển từ máy tính, chương
trình điều khiển sẽ xác định công việc phải
làm và khối lượng công việc cần làm cho
robot một cách chính xác như xác định tiến,
lùi bao nhiêu; quay trái, quay phải bao nhiêu
độ, quay trục hay quay xe, gắp hay nhả vật,
nâng hay hạ cánh tay... và gửi tín hiệu phản
hồi cho máy tính.
Phương trình toán học sử dụng trong robot
Robot có thể thao tác các công việc theo

đúng yêu cầu, với chương trình điều khiển
trên CPU của robot được lập trình chính xác.
Một số phương trình, công thức sử dụng
trong chương trình như: phương trình tính
quãng đường di chuyển, tính góc quay xe,
tính góc quay trục. Sau khi nhận được quãng
đường cần di chuyển, góc cần quay gửi từ
máy tính, robot dựa vào phương trình để tính
ra số xung điều khiển.
Phương trình quy đổi quãng đường di chuyển
của robot sang xung điều khiển của CPU sử
dụng trong robot:

Do việc lựa chọn động cơ và bánh xe nên ta
có:
Cứ chip xuất 1T (1 xung ) thì động cơ bước
quay 1 bước = 7.2o. Vây số xung để động cơ
bước quay 1 vòng = 360o là:

x

360
 50T
7.2

Số xung để động cơ bước quay 14 vòng
y  14*50  700 T; (1)
Một vòng bánh xe có độ dài là 310 mm (chu
vi bánh xe). Vậy: 3 vòng bánh xe nên độ dài
là d = 3*310 = 930 mm (2)

Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có:
Cứ động cơ bước quay 14 vòng thì bánh xe
quay 3 vòng; Hay chip xuất 700T xe đi được
quãng đường là 930mm (theo 1 và 2). Vậy số
xung để đi được quãng đường d (mm) là T

x

d * 700 d * 70

(3)
930
93

Phương trình quy đổi góc quay robot sang
Xung điều khiển của CPU trong robot

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



| 73


Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

Theo công thức tính độ dài của cung tròn:
l=R*. Với  tính bằng radian, mà chip nhận

được giá trị góc từ máy tính gửi là tính bằng
độ, nên chuyển đơn vị góc từ độ sang radian.
Cứ 180o tương ứng với  radian
Hay 45o tương ứng với arctan(1) radian
Vậy để quay Ao thì ta có

73(11): 71 - 77

Modul về cơ khí

A * arctan(1)
radian
45
A *
(không tính  
vì số  không được
180



chương trình máy tính định nghĩa sẵn, còn
hàm arctan(1) có sẵn trong chương trình máy
tính).

Theo thiết kế robot, hai bánh trước là bánh đa
hướng giúp cho robot di chuyển dễ dàng, hai
bánh sau là phát động, khoảng cách giữa hai
bánh là 380 mm và có thể chuyển động độc
lập nhau. Vậy khi quay robot, hai bánh sẽ
quay ngược chiều nhau và tâm quay nằm ở

giữa trục hai bánh, nên bán kính của cung
tròn là R=380/2=190 mm.
Do đó, độ dài cung tròn hay chính là quãng
đường cần di chuyển ứng với góc quay Ao là:

A * arctan(1)
)
45
190
 A * arctan(1) * s
45

l  R *   190 * (

Hình 6. Thiết kế hệ thống cơ khí
Modul về mạch

Modul về mạch gồm 2 modul nhỏ là:
modul mạch điều khiển và modul mạch công
suất.
- Sơ đồ khối hệ thống robot:

Theo phương trình 2.3: số xung để quay được
A0 là

x

Mô
đun
truyền

thông

l * 70
190* 70
 A * arctan(1) *
T
93
45 * 93

hay

CPU

Phối
hợp
công
suất

Khối
chấp
hành

Hình 7. Sơ đồ khối hệ thống robot

l * 70
2660
 A * arctan(1) *
T (4)
93
837

Phương trình quy đổi góc quay robot sang
x

- Modul điều khiển:

xung điều khiển của CPU trong robot

Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có: Cứ
động cơ bước quay 14 vòng thì trục cánh tay
quay 5 vòng; Hay chip xuất 700T trục cánh
tay quay 5*360o = 1800o (theo 1).
Vậy số xung để trục cánh tay quay góc Go là:
x

G * 700 G * 7

T (5)
1800
18

PHẦN CỨNG
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



| 74


Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

Lê Hùng Linh và cs

Hình 8. Sơ đồ mạch nguyên lý của mạch chip

- Modul công suất:

73(11): 71 - 77

3: Obj = bàn tay
 Khung truyền điều khiển thân robot:
1
1(Trái)

1
* *
(Thân)

2

G G G

(Tiến)

D D D

1 2 3

2

1 2 3

(Phải)
0
(Không

0
0 0 0

THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRÊN PC
Khung truyền dữ liệu từ máy tính tới CPU của
robot

- Khung truyền dữ liệu dạng tổng quát:
Để các modul trong hệ thống có thể giao tiếp
với nhau, hiểu nhau và làm việc được với
nhau thì cần quy định khung truyền dữ liệu,
cụ thể khung truyền gồm 3 phần như: Start,
Data, Stop.
Key word

Key word

Para 1

Start

…

Para n

Data

0 0 0

(Không

làm)

Hình 9. Sơ đồ mạch nguyên lý
của mạch công suất

#

(Lùi)

làm)

G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ)
D1, D2, D3: Quãng đương (đơn vị: cm)
Các hoạt động của phần thân robot sẽ ảnh
hưởng đến toàn bộ robot như: tiến, lùi sẽ làm
thay đổi tọa độ robot; quay trái, quay phải sẽ
làm thay đổi hướng của robot (hướng robot là
so với trục OX của sân).
 Khung truyền điều khiển phần trục:
Các hoạt động của phần trục như: nâng, hạ,
quay trục trái, quay trục phải (hướng của
cánh tay robot là so với thân robot). Các hoạt
động này không ảnh hưởng đến tọa độ và
hướng của robot.

Key word

Stop

- Khung truyền dữ liệu dạng chi tiết:
Khung truyền có 12 byte:
Start: Đây là phần đầu của khung truyền tin,
sử dụng 2 byte start với key word là: **. Nếu
sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung truyền.
Data: Sau 2 byte start là 9 byte data.
Stop: Đây là byte kết thúc quá trình truyền 1
gói tin, sử dụng 1 byte stop với key word là:
#. Nếu sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung
truyền.

G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ)
 Khung truyền điều khiển bàn tay :
Các hoạt động của bàn tay như: gắp, nhả. Các
hoạt động này không ảnh hưởng đến tọa độ,
hướng của robot và hướng của cánh tay.
1(Gắp)

*

Trong đó:
Obj: chỉ đối tượng được điều khiển
1: Obj = thân robot
P3 =
2: Obj = phần trục

3

2(Nhả)

(Tay)

0

*

0

0

0

0

0

0

0

(Không
làm)

Thuật toán điều khiển trên máy tính

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



| 75

#


Lờ Hựng Linh v cs

Tp chớ KHOA HC & CễNG NGH

73(11): 71 - 77

Thut toỏn iu khin trờn CPU ca Robot
Begin

Khởi tạo:
- Thiết lập cổng USART
- Dạng khung
truyền
- Tốc độ
truyền
- Gửi tín hiệu sẵn sàng

Chờ nhận tín hiệu điều khiển

Kiểm tra dữ liệu nhận

Có lỗi ?

Yes
Gửi thông báo lỗi
cho máy tính

Trong quỏ trỡnh thc hin theo lnh iu
khin ca mỏy tớnh thỡ CPU ca robot luụn
gi tớn hiu phn hi v mỏy tớnh, bit
c trng thỏi hin ti ca robot.
Cỏc tớn hiu phn hi:
OK: tớn hiu thụng bỏo robot sn sng hot
ng. Tớn hiu ny c gi khi bt u quỏ
trỡnh hot ng ca robot v khi robot thc
hin xong mt lnh iu khin ca mỏy tớnh.
D: tớn hiu thụng bỏo robot ang di chuyn
tnh tin. Tớn hiu c gi sau khi robot di
chuyn c 5cm.
K: tớn hiu c gi v thụng bỏo kt thỳc
quỏ trỡnh robot di chuyn tnh tin.
Q: tớn hiu thụng bỏo thõn robot ang quay.
Tớn hiu c gi sau khi thõn robot quay
c 5o.
H: tớn hiu c gi v thụng bỏo kt thỳc
quỏ trỡnh thõn robot quay.
T: tớn hiu thụng bỏo cỏnh tay robot ang
quay. Tớn hiu c gi sau khi cỏnh tay
robot quay c 5o.
C: tớn hiu c gi v thụng bỏo kt thỳc
quỏ trỡnh cỏnh tay robot quay.

Nh cú cỏc tớn hiu phn hi ny m mỏy
tớnh cú th bit c trng thỏi ca robot hin
ti v d dng hin th thụng tin trờn giao
din chng trỡnh iu khin ca mỏy tớnh.

No

- Phân tích dữ liệu nhận đ-ợc
- Thực hiện theo lệnh điều khiển
- Gửi tín hiệu phản hồi cho máy tính
- Gửi thông báo hoàn thành cho máy tính

MT S HèNH NH KT QU
Hỡnh nh robot:

Hỡnh nh giao din trờn mỏy tớnh khi chy
chng trỡnh:

S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn



| 76


Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

KẾT LUẬN

Đề tài tập trung vào nghiên cứu tổng quan về
các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt
động và cách thức điều khiển robot và xây
dựng mạch điều khiển robot. Ứng dụng bộ
truyền thông bằng sóng điện từ (RF) thực
hiện điều khiển trên bộ truyền thông. Xây
dựng một mô hình robot có thể điều khiển từ
xa kết nối với máy tính. Kết quả đạt được của
đề tài như sau: Xây dựng được mô hình robot
có thể kết nối với máy vi tính bằng sóng điện
từ. Robot có thể hoạt động được các tính năng
cơ bản như: đi tiến, lùi, quay trái phải với các
góc khác nhau; cánh tay robot có thể gắp vật,
nâng lên hạn xuống và quay quanh trục.

73(11): 71 - 77

Xây dựng chương trình điều khiển trên máy
tính mô phỏng hoạt động của robot. Chương
trình có các nút điều khiển và bản đổ hiển thị
vị trí của robot.
Hướng phát triển: Dựa trên các kết quả đạt
được của đề tài sẽ phát triển mô hình robot có
nhiều tính năng hơn như: sử dụng các camera
để quan sát và nhận dạng đường đi, sử dụng
các động cơ bước có độ chính xác cao và
công suất lớn để xác định vị trí chính xác;
thực hiện điều khiển với khoảng cách xa sử
dụng các loại ăng ten khác nhau.
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. PGS.TS. Đào Văn Hiệp (2003), Kỹ thuật
robot, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật
Hà Nội.
[2]. Ngô Diên Tập (2003), Kỹ thuật vi điều
khiển với AVR, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ
thuật, Hà Nội.
[3]. Trung tâm nghiên cứu, Đào tạo và Phát
triển Công nghệ điện tử, Vi điều khiển AVR,
Xuất bản năm 2009.
[4]. ROBIN R. MURPHY, “Introduction to
AI Robotics”, Massachusetts Institute of
Technology, 2000.

SUMMARY
MODEL ROBOT CONTROLED BY COMPUTER THROUGH RADIO WAVES
Le Hung Linh, Duong Chinh Cuong, Ngo Huu Huy
Faculty of Information Technology- TNU

Robot is used more and more popular all over the world not only in the industry but also the domestic life. However,
there are not much the applications of robot in Vietnam. Therefore, it is necessary to research and apply in the
industrial manufacturing and the daily life.
In this paper, we research generally the control method and the operator of the robots via the reference documents.
Then we analysis and design the control model of the robot remotely by the radio wave. Simultaneously, we build a
mechanic system, a control panel and test the communication system between the robot and the computer. Finally, we
design a software that manages the operator history of the whole system and simulate the status of the robot.
Keywords: Simulation, radio wave, the control model, the control program

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

| 77


Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

73(11): 71 - 77



| 78


Lê Hùng Linh và cs

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

73(11): 71 - 77



| 79