Chương 4: Truyền động điện

Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

DỊCH TÀI LIỆU TRUYỀN ðỘNG ðIỆN
(Chương 4)
Translator:
1. Nguy n Văn H
ng (Page 103-108)
2. Mai Trung Kiên (Page 109-114)
3.Nguy n Văn Năm (Page 115-120)

L p:

DT05
Edit and Convert :
Nguyễn Hoàng Sơn
Nguyễn Vũ Hiệp

May 12, 2008

Chương 4
ðiều khiển truyền ñộng
1
2
3
4

Tổng quan
A.C.MOTOR ðiều khiển truyền ñộng
D.C.MOTOR ðiều khiển truyền ñộng
Sự Phân tích (Của) Và thiết lập (của) Một sự ñiều khiển tốc ñộ

HTTP://DT05.NET – –

1


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
1 Tổng quan
Hệ ñiều khiển lý tưởng
Nhiều ứng dụng tồn tại nơi cái gì ñó phải kiểm soát ñi theo sau một số lượng ñiểm
chuẩn. Chẳng hạn, tốc ñộ của một mô tơ lớn có thể ñược thiết lập từ một tín hiệu biến
ñiệu Anốt thấp. Cái này có thể sử dụng một biến- tốc ñộ ñược ñưa vào ñiều khiển như
Hình 4.1.
Lý tưởng, mối quan hệ giữa ñiểm chuẩn và tốc ñộ mô tơ cần phải tuyến tính và hệ
ñiều khiển cần phải phản hồi ñể tức thời thay ñổi trong ñiểm chuẩn. Bất kỳ hệ thống ñiều
khiển nào có thể thì ñược ñại diện cho, như ñược ñưa vào Hình 4.1 B, với một ñầu vào
ñiểm chuẩn báo hiệu, trong hộp một tốc ñộ chuẩn, một hàm truyền G và một ñầu ra, trong
hộp tốc ñộ quay của trục mô tơ W. Cho hệ thống lý tưởng, hàm truyền G là một hằng số
ñơn giản, vì thế ñầu ra kia cân ñối ñối với ñiểm chuẩn với không có sự trì hoãn.

ðiều chỉnh theo chu trình mở

Hình 4.1 Biến ñiều khiển tốc ñộ và mô tơ
Không may, hàm truyền của nhiều hệ thống không là một hằng số và vì thế,
không có bất kỳ mẫu dạng nào của sự phản hồi từ ñầu ra ñể sửa chữa cho bậc không lý
tưởng của hàm truyền, ñầu ra làm không phải vết tích cân ñối ñến ñiều khiển báo hiệu. Sử
dụng một ñộng cơ cảm ứng ñược cung cấp bởi một vòng mở ñơn giản biến tốc ñộ ñiều
khiển như một ví dụ, ñi theo sau một số hiệu ứng không cần ñến mà có thể xuất hiện
trong những hệ ñiều khiển.
S ði u ch nh
ðầu ra của một vòng mở ñơn giản ñiều khiển có thể là một tần số cố ñịnh, mà cân
ñối ñối với tốc ñộ yêu cầu báo hiệu. Bởi vậy, tần số ứng dụng vào mô tơ không thay ñổi,

vì một tốc ñộ không ñổi yêu cầu. Tuy nhiên, Tốc ñộ của mô tơ giảm trong khi nạp thì ứng
dụng bởi vì sự trượt ñiển hình của một ñộng cơ cảm ứng, và vì thế tốc ñộ không ở lại tại
mức ñược yêu cầu.
S B t n ñ nh
ðó là những ñiều kiện gánh phụ tải; nạp ở dưới nhất ñịnh có thể xảy ra và tại
những tần số nhất ñịnh cho tốc ñộ mô tơ ñể dao ñộng vòng quanh ñòi hỏi ñi nhanh dù tần
số ứng dụng không thay ñổi ñi nữa. Nguồn chính khác của sự bất ổn ñịnh trong sự quay
cơ khí những hệ thống là sự mất mát thấp ñàn hồi những sự ghép nối và những tay cầm.
Tính tuy n tính
Có nhiều nguồn có thể xảy ra tính tuyến tính; phải chăng, chẳng hạn, mô tơ ñược
nối tới một hộp số tốc ñộ tại ñầu ra của hộp số có thể ñược ảnh hưởng bởi sự giật lùi giữa
những hộp số.
HTTP://DT05.NET – –

2


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Nh ng s bi n ñ i v i nhi t ñ
Một số khía cạnh của hàm truyền hệ thống có thể thay ñổi với nhiệt ñộ, chẳng hạn
sự trượt của một ñộng cơ cảm ứng tăng khi mô tơ làm nóng lên trên, và vì thế một sự nạp
ñã cho tốc ñộ mô tơ có thể giảm bớt từ tốc ñộ bắt ñầu khi mô tơ lạnh.
S Trì hoãn
Với một bộ phận biến ñổi nghịch ñảo vòng mở ñơn giản và ñộng cơ cảm ứng có
thể là một sự trì hoãn trước ñây tốc ñộ mô tơ ñạt ñến mức ñược yêu cầu sau khi một sự
thay ñổi trong yêu cầu. Trong những ứng dụng rất ñơn giản, chẳng hạn. kiểm soát tốc ñộ
của một dây chuyền lắp ráp, kiểu này của sự trì hoãn này không phải là một vấn ñề.
Trong những hệ thống phức tạp hơn, như những máy công cụ, những sự trì hoãn có một
hiệu ứng quan trọng trên chất lượng của hệ thống.
ðây là một số những hiệu ứng mà có thể ñược sản xuất nếu một hệ thống ñiều

chỉnh theo chu trình mở ñược sử dụng. Một phương pháp mà có thể ñược dùng ñể cải
thiện chất lượng của bộ ñiều khiển sẽ sử dụng Một biện pháp của số lượng ñầu ra áp dụng
sự phản hồi nào ñó ñể ñưa cho chu trình kín ñiều khiển.
ðiều khiển chu trình kín

Hình 4.2 chu trình kín ñiều khiển hệ thống
Sự truyền ñộng vòng mở ñơn giản của mục khu vực trước ñây ñược thay thế với
một hệ ñiều khiển như Hình 4.2 ñược ñưa vào. Tốc ñộ của trục quay mô tơ ñược ño và so
sánh với sự tham khảo tốc ñộ ñể ñưa cho một tốc ñộ lỗi. Lỗi ñược ñiều chỉnh bởi một
hàm truyền F ðể cho một sự tham khảo hiện thời(i*) tại ñầu vào tới khối ñiều khiển hiện
thời. Nhiều phương pháp của ñiều khiển hiện thời cho những mô tơ ñược bàn luận trong
khu vực kế tiếp; tuy nhiên, bây giờ nó cần phải ñược giả thiết rằng mô tơ hiện thời có thể
kiểm soát cho một lực xoắn mà cân ñối tới sự tham khảo hiện thời. Nếu tốc ñộ của mô tơ
thay ñổi từ mức chuẩn một lỗi tốc ñộ ñược sản xuất Và Lực xoắn sin tới sự nạp ñược sửa
ñổi ñể ñem lại mức chuẩn cho tốc ñộ.
ðó là ñồ cần dùng ñể chọn một hàm truyền thích hợp F ðể ñang tồn tại sự thực
hiện ñược yêu cầu từ chu trình kín kiểm soát hệ thống. Chức năng ñã có thể là một lợi ích
ñơn giản, bởi vậy Sự tham khảo hiện thời i* =Kp X Werr. Cái này ñưa cho ñộ nào ñó ñiều
khiển qua tốc ñộ ñầu ra, nhưng lỗi tốc ñộ phải có một giá trị khác không nếu có lực xoắn
ñược yêu cầu giữ tốc ñộ mô tơ. Nếu lỗi tốc ñộ không là chữ số không, thì tốc ñộ không là
tại mức chuẩn ñược yêu cầu, và vì thế tốc ñộ thay ñổi với sự nạp. Việc gắn thêm một
thuật ngữ nguyên vì vậy sự tham khảo hiện thời kia
, ñó không
còn là ñồ cần dùng ñể có bất kỳ lỗi tốc ñộ nào thậm chí khi lực xoắn ñòi hỏi ñể ñiều
khiển sự nạp tại ñiểm chuẩn ñi nhanh. Thuật ngữ nguyên tích lũy bất kỳ lỗi tốc ñộ nào
trong thời gian và ñắp nổi một ñiểm chuẩn hiện thời ñể cung cấp lực xoắn cần thiết. Một
hệ thống ñiều khiển ñóng vòng với thành phần của tỷ lệ và những thuật ngữ nguyên ñược
gọi là một bộ ñiều khiển PI. Mặc dù có bất kỳ kiểu nào của bộ ñiều khiển ñóng vòng, bộ
HTTP://DT05.NET – –

3


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
ñiều khiển PI là thường sử dụng nhất bởi vì nó ñơn giản ñối với sự thi hành, một cách
tương ñối dễ dàng ñối với cài ñặt và dòng dạng bậc thang ñược hiểu bởi ña số thiết kế.
Tiêu chuẩn ñể ñánh giá sự Thực hiện của một chu trình kín Kiểm soát Hệ
thống
Sự ñáp lại bước là một phương pháp của việc ñánh giá khả năng của một hệ ñiều
khiển chu trình kín ñể ñi theo sau một sự thay ñổi bậc trong ñiểm ñặt. Một số sự ñáp lại
bước ví dụ ñược ñưa vào Hình 4.3 cho một hệ thống cấp hai ñơn giản.
Nếu ñầu ra ñạt ñến sự tham khảo vào thời gian có thể xảy ra ngắn nhất không có
bất kỳ quá mức nào sự ñáp lại ñược mô tả khi hiện thân một cách nguy kịch tắt dần.

Hình 4.3 những sự ñáp lại bước
Nếu quá mức không thì chấp nhận ñược, rồi cái này ñại diện cho sự ñáp lại có thể xảy ra
tốt nhất ñang ñưa cho sự trì hoãn giá trị nhỏ nhất giữa ñầu vào và ñầu ra của hệ thống.
Nếu sự làm nhụt hệ thống thì ñang gia tăng sự ñáp lại trở nên chậm hơn và ñược mô tả
khi hiện thân qua tắt dần. Cách khác, nếu hệ thống ở dưới ñược giấp ướt sự ñáp lại bao
gồm quá mức nào ñó và có thể dao ñộng về sự tham khảo ñược yêu cầu trước ñây ñang
ổn ñịnh.
Những kết quả này, mà cho một hệ thống cấp hai ñơn giản, cho thấy mà tăng sự
làm nhụt giảm bớt quá mức và những cặp ñầu thấp xuống sự ñáp lại hệ thống. Như sẽ
ñược trình diễn trong Chương 4.4, những hệ thống thực sự có thể thì phức tạp và ngày
càng tăng hơn sự làm nhụt không phải thường xuyên cho kết quả này.
Sự ñáp lại bước có thể là sự ñáp lại chu trình kín của hệ thống, ở ñâu một sự thay
ñổi tới mức chuẩn vào thời gian tối thiểu ñược yêu cầu. Cách khác, sự ñáp lại bước có thể
theo sự thay ñổi của ñầu ra cho lực xoắn ñược gửi ra tới sự kích thích khác nào ñó, như
một sự nạp. Trong trường hợp này sự ñáp lại cần phải thì càng nhỏ càng tốt.
Sự ñáp lại bước có thể ñược sử dụng ñánh giá sự thực hiện bộ ñiều khiển khi nó

ñược sử dụng trong cô lập. Tuy nhiên, nếu chính bộ ñiều khiển sẽ ñược bao gồm bên
trong vòng ñiều khiển ñược ñóng của hệ thống và sự trì hoãn của hệ thống nguyên bản
nữa lợi ích thì quan trọng như chúng ảnh hưởng ñến sự thực hiện của hệ thống ở phía
ngoài. Lợi ích và sự trì hoãn có thể ñược ño bởi sản xuất một ñồ thị Bode cho thấy rằng
lợi ích và ñáp tuyến tần số như ñưa vào Hình 4.4.
HTTP://DT05.NET – –

4


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Một bộ ñiều khiển lý tưởng có lợi ích ñồng nhất và pha chữ số không tại tất cả các
tần số; tuy nhiên, trong một hệ thống thực sự như ñược ñưa vào Hình4 .4 lợi ích giảm bớt
và thời gian truyền pha tăng tại những tần số cao hơn. Một biện pháp của những hiệu ứng
này là dải thông
2. ðiều khiển truyền ñộng mô tơ A.C
Có nhiều kiểu truyền ñộng tốc ñộ biến từng cái thỏa mãn tới những ứng dụng
khác nhau hay thao tác với những kiểu khác nhau của mô tơ.
Trong khu vực này những sự mô tả của hệ thống, mà thường ñược ñịnh nghĩa như ñiểm3dB ñặc trưng lợi ích. Trong ví dụ cái này xuất hiện tại 670 rad /s.

Hình 4.4 Biểu ñồ Bode lợi ích của hệ thống và pha
Kẻ tương ứng thời gian truyền pha thay ñổi ñang phụ thuộc vào mệnh lệnh của hệ
thống. Một hệ thống mệnh lệnh ñầu tiên có một sự trì hoãn 45° tại ñiểm- 3dB, trong khi
mà một hệ thống cấp hai như cái trong ví dụ có Một sự trì hoãn 60° Tại ñiểm- 3dB.
Những sự trì hoãn chuyên trở ñược liên quan ñến những hệ thống có thể xa hơn nữa tăng
sự trì hoãn tại ñiểm-3 dB. Trong nhiều trường hợp dải thông ñược báo giá trị như một chỉ
ñịnh sự thực hiện ñộng của một hệ ñiều khiển,i.e. bậc cao dải thông tốt hơn chỉ tiêu cả hệ
thống. Dải thông này là chỉ ñịnh thông thường ñược báo giá trị trong khi tần số chỉ ñặc
trưng cho lợi ích tại ñiểm -3 dB, và ñặc biệt với một sự thi hành số có thể không có chất
lượng của hệ ñiều khiển chút nào. Nếu bộ ñiều khiển sẽ ñược bao gồm bên trong hệ ñiều

khiển chu trình kín khác thời gian truyền pha thì quan trọng. Nếu sự trì hoãn quá lớn có
thể thật cần thiết ñể mất ñiều hưởng vòng ở phía ngoài ñể bảo trì sự vững vàng. Số lượng
quá mức trong sự ñáp lại bước thì thêm quan trọng trong nhiều ứng dụng. Việc tăng tần
số của ñiểm-3 dB ñặc trưng lợi ích có thể dẫn ñến quá mức không thể chấp nhận. Xác
ñịnh những hệ ñiều khiển tiêu biểu cho một phạm vi của những kiểu tốc ñộ biến khác
nhau ñiều khiển vận hành với những mô tơ A.C.
ðiều khiển vòng mở ña dụng A.C.
HTTP://DT05.NET – –

5


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Vòng mở A.C. sự truyền ñộng là một nguồn ñiện áp tần số biến thiên sức mạnh
cao. Trong dạng ñơn giản của nó, tần số ñầu ra ñược ñịnh nghĩa (xác ñịnh) bởi sự tham
khảo của người sử dụng và một tần số cố ñịnh thích hợp tới ñiện áp ñặc trưng sử dụng ñể
ñịnh nghĩa ñiện áp ñầu ra. Mặc dù kiểu này của sự truyền ñộng ñược thiết kế bình thường
cung cấp một hay những ñộng cơ cảm ứng ñược nối trong ñường song song, nó có thể
cũng cung cấp những kiểu khác của mô tơ A.C hay nó có thể ñược sử dụng như một sự
cung cấp năng lượng ñiện áp tần số biến tần. Sự mô tả sau ñây liên quan ñến thao tác của
một mở-vòng A.C. ñiều khiển với một ñộng cơ cảm ứng.
Hình 4.5 cho thấy rằng một sơ ñồ khối của một vòng mở ña dụng tiêu biểu ñiều
khiển. Toàn bộ những khối bên trong hệ ñiều khiển ñược mô tả trong những mục khu vực
sau ñây. Cho kiểu này ñiều khiển sự phản hồi hệ thống ñược yêu cầu từ ñầu ra hiện thời
của ít nhất những pha của bộ phận biến ñổi nghịch ñảo và ñiện áp ñến từ D.C. cạnh của
bộ phận biến ñổi nghịch ñảo.

Hình 4.5 Vòng mở ñiều khiển hệ thống truyền ñộng
Những tín hiệu liên hệ ngược này có thể ñược dẫn xuất ra từ bên trong chính sự truyền
ñộng, và không có như vậy liên hệ ngược ngoài, như tốc ñộ mô tơ hay vị trí, ñược yêu

cầu. Hệ ñiều khiển cho phép một chiến lược vectơ vòng mở ñơn giản sẽ ñược thực hiện.
Cùng với mọi thứ khác A.C. những chiến lược ñiều khiển lực xung ñộng mô tả trong
chương này hệ ñiều khiển khung ñược dựa vào một sự tham khảo như ñược mô tả sau ñó.
Bộ ñiều biến vectơ và Bộ phận biến ñổi nghịch ñảo Không gian
Mạch ñiện là một sự tinh chỉnh ñiôt và nguồn ñiện áp PWM bộ phận biến ñổi
nghịch ñảo. Bộ ñiều biến vectơ không gian chuyển ñổi một chiều sâu ñiều biến, m, Và
góc ñiều biến, Өm, vào trong những tín hiệu ñiều khiển báo hiệu quay sáu thiết bị trong
bộ phận biến ñổi nghịch ñảo ñóng hay ngắt. Chiều sâu ñiều biến ñịnh nghĩa ñiện áp ñầu
ra ðến từ bộ phận biến ñổi nghịch ñảo trong khi một tỉ lệ của phạm vi sẵn có không có
biến ñiệu quá mức, và góc ñiều biến ñịnh nghĩa góc của sự biến thiên vectơ không gian
của những ñiện áp ba pha tại những thiết bị ñầu cuối bộ phận biến ñổi nghịch ñảo. Bộ
biến ñiệu ñược gọi là một không gian-vectơ biến ñiệu bởi vì nó áp dụng những ñiện áp
vào ba pha của một mô tơ ñể ñưa cho một ñiện áp vectơ trong không gian với sự bảo vệ
tốt cho mô tơ. Vectơ ñiện áp này mang tính khái niệm hơn là thực tế trong khi ñiện áp
không tồn tại như một số lượng không gian, như, chẳng hạn như, dòng.
Có tám trạng thái có thể xảy ra cho những thiết bị trong bộ phận biến ñổi nghịch
ñảo, loại trừ kết quả mà dẫn tới bắn xuyên qua, như ñược ñưa vào Hình 4.6. Những trạng
thái này ñưa cho sáu ñiện áp hiện thực có thể xảy ra những vectơ (U1 tới U6), và còn lại
HTTP://DT05.NET – –

6


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
hai phát biểu (U0 và U7) ñưa cho ñiện áp chữ số không những vectơ nơi tất cả các ba pha
ñầu ra ñều tại mức ñiện áp giống như vậy. Bởi ñảo mạch nhanh chóng giữa khác nhau
phát biểu sản lượng bình quân từ bộ phận biến ñổi nghịch ñảo có thể là một vectơ ñiện áp
tại bất kỳ góc nào với sự to lớn ñược yêu cầu. Trong ví dụ ñã cho trong Hình 4.6 một
vectơ ñiện áp tại góc α có thể ñược tổng hợp bởi sản xuất u1 và u2 từng cái trong 50 phần
trăm của thời gian. Việc thay ñổi tỷ lệ của thời gian trong thời gian u1 và u2 thì tích cực

cho phép vectơ sẽ ñược di chuyển từ u1 ñến u2 với một quỹ tích mà hình thành một cạnh
của một hình sáu góc nối những ñầu của u1 và u2. Sự to lớn của vectơ có thể kiểm soát
ñể bất cứ nơi ñâu bên trong hình sáu góc ñang nối những ñầu của những vectơ tích cực
bởi việc giới thiệu những thời kỳ của ñiện áp chữ số không với những vectơ U0and U7.
Những thời kỳ vectơ tích cực và những sóng ñầu ra bộ phận biến ñổi nghịch ñảo vectơ Us
ñược ñưa vào Hình4.6.C.
Một bộ ñiều biến vectơ không gian sản xuất những ñiện áp ñầu ra hình sin những
ñiện áp cung cấp quỹ tích vectơ là một vòng tròn. Giới hạn cho thao tác hình sin là một
quỹ tích vòng tròn mà chỉ ñiều chỉnh bên trong hình lục giác trong Hình 4.6 B. Thao tác
bên ngoài quỹ tích vòng tròn này là biến ñiệu quá mức Và, mặc dù ñiện áp ñầu ra cơ bản
có thể ñang gia tăng, những sóng hài bậc lẻ của ñiện áp ñầu ra cơ bản cũng ñược sản
xuất. Tại ñầy ñủ biến ñiệu quá mức, i.e. khi quỹ tích của vectơ ñiện áp là hình lục giác
ñược cho thấy trong Hình 4.6 B, những ñiện áp sản lượng bình quân là những sóng hình
thang. Nó ñang có thể xảy ra ñể xa hơn nữa tăng ñiện áp ñầu ra gần làm ốc ñộ góc của
vectơ ñiện áp thay ñổi khi Nó di chuyển tròn cho ñến những ñiện áp ñầu ra là những sóng
hình vuông. ðiện áp ñầu ra cơ bản cho những phạm vi này ñược cho trong Bảng 4.1 như
một tỷ lệ giữa ñiện áp ñồ tiếp tế lực xung ñộng và ñầu ra ñiện áp cho một lý tưởng ñiều
khiển, mà có một sự tinh chỉnh ñiôt ñơn giản tại những ñiểm ñược nhập vào.
Những sóng trong Hình 4.6.C cho thấy mà một thiết bị sức mạnh cao hay thấp
hơn trong mỗi pha ñầu ra của bộ phận biến ñổi nghịch ñảo luôn luôn cao. Cái này có thể
là một IGBT hay một ñiôt phụ thuộc vào phương hướng của ñầu ra hiện thời từ mỗi pha.
Khi hệ ñiều khiển tắt một IGBT nó phải cho phép một thời gian ngắn, giới hạn an toàn,
trước ñây bật thiết bị khác trong pha giống như vậy ñể ngăn ngừa những xung ngắn của
sự chảy hiện thời từ ñại lượng dương ñến phủ ñịnh chửi bới bộ phận biến ñổi nghịch ñảo
thông qua cả hai thiết bị trong pha kia. Trong thời gian giới hạn an toàn này, thời gian
dừng, ñiện áp ñầu ra của bộ phận biến ñổi nghịch ñảo thì không xác ñịnh khi nó tùy thuộc
vào phương hướng của ñầu ra hiện thời.
Mặc dầu thời gian dừng ngắn nó bóp méo ñầu ra bộ phận biến ñổi nghịch ñảo và
có hiệu ứng giá trị lớn nhất tại những chiều sâu ñiều biến thấp. Có thể xảy ra giảm bớt
hiệu ứng này bởi việc sử dụng thời gian dừng sự bồi thường ñể sửa ñổi những chiều rộng

của những tín hiệu ñiều khiển IGBT việc phụ thuộc vào phương hướng của ñầu ra bộ
phận biến ñổi nghịch ñảo lưu hành.
Chiều sâu ñiều biến không ñịnh nghĩa ñầu ra tuyệt ñối ñiện áp của bộ phận biến
ñổi nghịch ñảo vì D.C. ñiện áp ở lối vào tới bộ phận biến ñổi nghịch ñảo có thể thay ñổi
với ñiện áp ñồ tiếp tế lực xung ñộng hay nếu ñiều khiển vận hành trong kiểu phanh lại.
Bởi vậy là sự tăng ñiện áp ñược yêu cầu V* nấm mốc ñược chuyển ñổi tới sự ñiều
biến sử dụng phương trình sau ñây:
(4.1)

HTTP://DT05.NET – –

7


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Ở ñâu VD.C la liên kết ñiện áp D.C và |v*| có ñối với một giá trị tương ñương ñối
với ñiện áp pha ñỉnh.
Bản dịch khung Tham khảo
Có ích áp dụng những ñiện áp và ño những dòng trong một khung tham khảo
ñược liên kết với số lượng nào ñó trong mô tơ. Trong một sự truyền ñộng vòng mở khung
tham khảo ñược sắp thẳng hàng thông thường với dòng phần tĩnh. Như ý ñịnh ñược giải
thích sau ñó, kiểu chỉ sự truyền ñộng kiểu hệ ñiều khiển ñược sử dụng với ñiều này ñảm
bảo khung tham khảo ñó liên kết với dòng ở dưới làm vững vàng-trạng thái và không
phải trong thời gian những ñiều kiện nhất thời.

Hình 4.6 sự ñiều khiển vec tơ không gian
a
b
c

Mạch ñiện
Những vec tơ không gian
Bộ phận biến ñổi nghịch ñảo ñiện áp ñầu ra

Bảng 4.1 Những ñiện áp ñầu ra cơ bản
Phạm vi
hệ số biến áp sản lượng tối ña ñầu ra/ñầu váo
Sự ñiều biến vec tơ không gian
không biến ñiệu quá mức
1.00
Sự ñiều biến vec tơ không gian
với biến ñiệu quá mức
1.05
Thao tá sóng vuông
1.10
HTTP://DT05.NET – –

8


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

Bởi việc sử dụng kỹ thuật này những ñiện áp và những dòng xuất hiện như D.C.
những số lượng ở dưới làm vững vàng- thao tác trạng thái, mặc dù mô tơ lưu hành và
những ñiện áp A.C. những số lượng. x và y những dòng trục liên quan ñến sự sản xuất
dòng và lực xoắn trong mô tơ, tương ứng. Một khung tham khảo ñơn giản là Một tập hợp
của những cái như Hình 4.7 ñược ñưa vào.
Phương pháp ñã tính toán vị trí của khung tham khảo và ñể kiểm soát ñiện áp mô
tơ ñược bao trùm trong khu vực kế tiếp. ðầu tiên, trong khu vực này, bản dịch sự hồi tiếp
dòng ñiện vào trong khung tham khảo ñược yêu cầu và bản dịch của những sự tham khảo

ñiện áp từ sự tham khảo kết cấu Vào trong một góc và ñiện áp bộ ñiều biến ñược mô tả.
Sự hồi tiếp dòng ñiện ñược cầm lấy từ hai trong số ba bộ phận biến ñổi nghịch
ñảo ñầu ra thực hiện dần (isu và isv). ðây có thể ñược chuyển ñổi vào trong hai-những
dòng cầu phương pha (isD và isQ) và sau ñó vào trong những thành phần hiện thời trong x
và y của khung tham khảo ñược yêu cầu như ñi theo sau:

ở ñâu Өref là góc của khung tham khảo ñược yêu cầu.
Những thành phần tham khảo ñiện áp (Vsx và Vsy)có thể ñược chuyển ñổi tới một
sự to lớn và góc gần ñơn giản hình chữ nhật ñối với sự chuyển ñổi cực.

Sự Phát sinh khung Tham khảo
ðó là một quy ước với những sự truyền ñộng vòng mở ñể sử dụng tần số ñồng bộ
liên quan ñến tốc ñộ ñược yêu cầu của mô tơ như sự tham khảo, thí dụ 50 Hz cho 1500
min-1 sử dụng Một mô tơ bốn cực. Sự tham khảo ñưa vào Hình 4.5, f *, Là ñược bù với
một tần số từ khối bồi thường nứt.

HTTP://DT05.NET – –

9


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

Hình 4.7 khung tham khảo dòng phần tĩnh
Khi khung tham khảo ñược liên kết với dòng phần tĩnh trục y hiện thời, isy, một
biện pháp của lực xoắn mô tơ, và vì vậy khối bồi thường nứt có thể ñánh giá là sự thay
ñổi tốc ñộ của mô tơ với sự nạp ñược áp dụng vì sự trượt mô tơ ( xem thấy ở Chương
1.2.) Bởi việc thêm giá trị bồi thường vào sự tham khảo tần số, sự tham khảo thì ñang gia
tăng khi sự nạp ñược xin tới mô tơ. f*comp tổng hợp ñể ñưa cho sự tham khảo góc khung
Өref và vì thế khung tham khảo quay tại tần số f*comp. Nếu cố ñịnh những giá trị của v*sx

và v*sy thì ñược sử dụng sự truyền ñộng sin những ñiện áp tới mô tơ tại tần số f*comp mà
cần phải giữ mô tơ tăng tốc ñộ hằng số thậm chí khi một sự nạp ứng dụng. Sự ñiều chỉnh
tần số sin bởi sự bồi thường nứt khối có thể không chính xác khi mô tơ thả thay ñổi với
nhiệt ñộ, nhưng phương pháp này cho ñiều khiển ôn hòa của tốc ñộ không có bất kỳ mẫu
dạng nào của vị trí mô tơ hay tốc ñộ phản hồi.
Dòng phần tĩnh mô tơ ñược ñịnh nghĩa như:

Ở ñâu ϕ s dòng phần tĩnh, thay vì việc là ñiện áp vectơ ñại diện cho những ñiện áp
ñầu cuối mô tơ và is là một vectơ ñại diện cho những dòng mô tơ. Trong trạng thái ổn
ñịnh vec tơ ñiện áp ñược áp dụng vào sản xuất dòng phần tĩnh dẫn dắt dòng gần bằng 90°
và ñược cho bằng:

Trong hình 4.7
và
Nếu v*sx và v*sy
ñược dẫn xuất ra trong cách này rồi trục x của khung tham khảo là dòng ñược liên kết với
phần tĩnh, và trục tung hiện thời có thể ñược sử dụng như một biện pháp của sự nạp cho
sự bồi thường nứt vân vân. Cho dòng phần tĩnh không thay ñổi vΦs phải cân ñối ñối với
HTTP://DT05.NET – –

10


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
tần số lên trên tới tần số danh ñịnh của mô tơ. Ở trên tần số danh ñịnh, vΦs việc ñược giữ
không thay ñổi sao cho những sự rơi dòng với việc tăng tần số ñể cho dòng làm yếu ñi
thao tác. Phương pháp này của ñiều khiển ñưa cho ñiều khiển mô tơ tốt và linh hoạt
xuống tới xấp xỉ 3 phần trăm của tần số mô tơ danh ñịnh. Tốc ñộ mô tơ có thể thì kiểm
soát ở dưới tần số này, nhưng thông thường tại lực xoắn ñược giảm bớt. Phương pháp
này ñưa cho sự thực hiện một cách ñáng kể tốt hơn so với những phương pháp ñiều khiển

ñiện áp cố ñịnh ñược mô tả trong Chương 1.2.
Giới hạn Hiện thời
Mô tơ hiện thời không thể ñược cho phép ñể tăng với sự nạp không có bất kỳ giới
hạn nào hay hệ thống bảo vệ bộ phận biến ñổi nghịch ñảo sẽ ñi nhẹ bước sự truyền ñộng
khi gia tốc nhanh ñược yêu cầu hay một nhất thời lớn tải ñược ứng dụng vào mô tơ. Bởi
vậy, một hệ thống giới hạn hiện thời ñược yêu cầu giảm bớt sự tham khảo tần số khi một
sự giảm tốc lớn tải ñược sin, hay tăng một tần số lớn khi việc tăng tốc tải ứng dụng. Hình
4.8 cho thấy một hệ thống giới hạn hiện thời thường sử dụng với vòng mở ñiều khiển.

Hình 4.8 Hệ thống giới hạn hiện thời
Sự tham khảo tần số, f*, Bị dẫn xuất ra từ sự tham khảo tần số người sử dụng qua
một khối dốc mà giới hạn tốc ñộ biến thiên của tần số và từ ñây tốc ñộ biến thiên của mô
tơ tốc ñộ. Nếu sự sản xuất lực xoắn hiện thời trong mô tơ vượt hơn giới hạn hiện thời thì
bộ ñiều khiển PI ñược cho phép sửa ñổi sự tham khảo tần số.
Nếu mô tơ ñang sản xuất tăng tốc lực xoắn vì một sự nạp lớn thì ứng dụng sự
tham khảo tần số ñược giảm bớt về phía không và trừ phi sự nạp giảm bớt với tốc ñộ mô
tơ những gian triển lãm. Nếu mô tơ ñang sản xuất quá nhiều tăng tốc lực xoắn bởi vì nhịp
ñộ dốc thì quá nhanh bộ ñiều khiển PI giảm bớt tốc ñộ biến thiên của sự tham khảo tần số
vì vậy ñiều ñó dòng bị giới hạn bởi vì dốc gia tốc thì mở rộng.
Nếu lực xoắn giảm tốc thì quá lớn việc tăng tốc tải ñã ñược áp dụng hay sự giảm
sút trong tần số tham khảo thì quá nhanh, bộ ñiều khiển PI làm việc trong cách ñối diện
và tăng tốc mô tơ hoặc giảm bớt nhịp ñộ giảm tốc ñộ.
Sự Thực hiện và những ứng dụng
Những ñặc trưng sử dụng của hệ ñiều khiển lực xung ñộng vòng mở ứng dụng ñối
với một ñộng cơ cảm ứng có thể là tổng- bị làm hỏng như :
• Làm dịu xuống sự thực hiện nhất thời.
• Sự sản xuất lực xoắn ðầy ñủ xuống tới xấp xỉ 3 phần trăm của mô tơ danh ñịnh
ñi nhanh.
• Mặc dù một lợi ích ñánh giá của sự chống cự phần tĩnh (Rs) cải thiện sự sản xuất
lực xoắn tại những tốc ñộ thấp, ñiều khiển hệ thống công việc ý ñịnh với một ước lượng

HTTP://DT05.NET – –

11


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
không chính xác, mặc dù với lực xoắn ñược giảm bớt. Sự chống cự phần tĩnh có thể ñược
ño bởi sự truyền ñộng với một sự thử ñơn giản.
• Dù một ước lượng tốt của mô tơ thả cải thiện khả năng của sự truyền ñộng ñể
giữ tốc ñộ tham khảo, hệ ñiều khiển sẽ làm việc với một ước lượng không chính xác, mặc
dù với sự cầm nắm tốc ñộ nghèo hơn. Mô tơ thả phụ thuộc vào hằng số thời gian rô to
của mô tơ (Tr) và cái này không thể ñược ño dễ dàng.
• Không có vị trí hay sự phản hồi tốc ñộ ñược yêu cầu từ trục quay mô tơ.

-----------------------Mai Trung Kiên---------------------------ðây la kiểu của truyển ñộng la ñòi hỏi nhiều áp dụng nơi ñặc tính giảm tốc là ñòi hỏi
vàvi5 trí khu vực hồi tiếp sẽ ko nhiệm thu bởi vì của môi trường hay giá rẻ hay la ..ko cần
thiết.Sau ñậy là 1 vài ví dụ của áp dụng nơi chu kì mở truyền ñộng là:
.máy quạt và bơm
.băng chuyền
.máy ly tâm
NAM CHÂM VĨNH CỬ BỘ CHẾ ðỘNG TRUYỂN ðỘNG
Nam châm vĩnh cử bộ chế ñộng truyển dộng thì tổng quát sử dụng cho áp dụng yêu cầu
cao biểu diễn nơi vị trí hối tiếp trục ñộng cơ có thể sử dụng. Bởi vì rotor thi ko ñối xứng
hồi tiếp phải ñưa vị trí hoàn hảo trong mỗi dòng ñiện quy hồi của ñộng cơ.Hình 4.9 chỉ ra
hệ thống bộ ñiều khiển của Nam châm vĩnh cử bộ chế dộng truyển dộng.Bộ ñiều khiển
ñổi ñiện và bệ ñỡ biến ñổi mâu là sự giống nhau khi cho chu kì mở truyền ñộng . Bệ máy
khác trong hệ thống bộ ñiều khiển mô tả bên dưới
SỰ HÌNH THÀNH BỆ MẪU
Trong thông dụng với chu kì mở truyền ñộng bệ mẫu phải dược xếp với dòng ñộng cơ
dến nỗi cường ñộ dòng ñiện trong trục x và y ñiều khiển dòng và mômen,tương ñương.

Trong chu kì mở truyền ñộng dòng sator thì sử dụng vì nó thì dễ tính nó ñịnh vị bên
ngoài chỗ rotor hồi tiếp.Thông thường ảnh hưởng của cường ñộ dòng ñiện trong mỗi
trục thì ko hoàn toàn tách rời bởi vì trục x cường ñộ dòng ñiện dổi dấu với ñộng cơ
momen ngang nhau nếu dòng staor là hằng số.Nó thì ưu tiên ñến…bê mẫu với dòng rotor
khi cho bổ sung sự cách ly ñến nỗi cường ñộ dòng ñiện trục x diều khiển dòng rotor và
cường ñộ dòng ñiện truc y ñiều khiển momen sinh ra bởi dộng cơ.trong hệ thống ñiều
khiển chỉ ra cường ñộ dòng diện trục x mẫu là ñặt ñến 0, và vì tất cả dòng rotor trong trục
x sản xuất bởi nam châm.Mômen sinh ra bởi ñộng cơ thi cho bởi Te = K1 ~rxisy,nơi K1
là hằng số,

là bộ phân của dòng rotor trong trục x và

dòng ñiện trong trục y.Khi

là bộ phận của cường ñộ

là sinh ra bởi nam châm và là hằng số,moment thì tỷ lệ

ñến
.Dòng rotor thay ñổi vị trí thì dễ tính từ vị trí chắc chắn rotor khi biểu diễn dưới.
Nó thì xóa vị trí chắc chắn trong mỗi vòng ñiện thì phụ thuộc,và vì vị trí hồi tiếp truyển
ñộng chỉ cho vài thông tin vị trí chắc chắn.Truyền thống ,dung môi có sử dụng khi bọn họ
có thể cho vị trí chắc chắn của rotor(xem chương 3.3),nhưng có thay thế bởi cảm biến lớn
cho cái nào nhiều hồi tiếp chính xác với giá thành ñiện chung thấp trong truyển dộng.Dù
thế nào ,cảm biến lớn ko cho vị trí chắc chắn của rotor và vì cộng Gray tập hợp ñơn lẻ thì
phụ thuộc ñến tìm vị trí chính xác at power up.Cho 1 ñộng cơ 3 pha 6 cực,3 bit Gray
code thì quay lại 3 times per vòng cơ học cho vị trí từ trong 600 trong mỗi vòng ñiện.ðiều
HTTP://DT05.NET – –

12

Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
kiện góc trong the Gray code tín hiệu và nam châm the reference frame can be placed
trong +_300 của vị trí ñúng. Một lần ñộng cơ kết thúc quay a change from one Gray code
value to another,vị trí thì biết chính xác và incremental signals có thể sử dụng từ ñường vị
trí tuyệt ñối cho ñến khi the drive is powered down again. incremental encoder with
additional Gray code signals thì tương ñối có hiệu quả từ hồi tiếp.Kiểu khác của cảm biến
kia co thể cung cấp vị trí tuyệt ñối của rotor thì miêu tả trong chương 3.4
ðIỀU KHIỂN DÒNG ðIỆN
Khoo6ng giống vòng hở truyển ñộng nam châm vĩnh cửu bộ chế ñộng truyển ñộngvo2ng
kín ñiền khiển dòng ñiện cho truyển ñộng khéo léo ñến sự thay ñổi dòng ñiện và do ñó
moment sản xuất bởi rất dốc. A simple PI controller là ñiều kiện của mỗi trục của cấu
trúc chuyển ñến.Cấu trúc của trục x(thay ñổi dòng ñiện sản xuất)là 0 vì sự thay ñổi là
ñiều kiện bởi nam châm trong rotor.Cấu trúc trục y ñịnh rõ moment –san xuất dòng ñiện
và vì monent qua dài bởi dộng cơ.Măc dù dòng diện và diện áp la 1 chiều lớn trong tình
trạng ñều,ñộng lực thực hiện cao là ñòi hỏi ñứng yên vì chậm pha của dòng ñiện ñiều
khiển la nhỏ hơn có thể và sự tác ñộng ñiều khiển nhanh chóng vòng ngoài là giảm ñến
mức tối thiểu.

Hình 4.9 hệ thống ñiều khiển nam châm vĩnh cử bộ chế ñộng truyển ñộng

Hình 4.10…bệ mẫu cho nam châm vĩnh cử dộng cơ

HTTP://DT05.NET – –

13


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

ðây là mô tả ñiều khiển dòng ñiện có kept ñơn lẻ và bao gồm mọi thứ về bù của cross
coupling or black e.m.f
ðiều khiển tốc ñộ
ngoài bộ diều khiển tốc ñộ la shown khi 1 bộ ñiều khiển PI sử dụng bộ phân tốc của
ñiểm hồi tiếp tốc ñộ.nhiều bộ phận mô tả của kiể của bộ ñiều khiển là cho trong chuơng
4.3
ðặc tính và ứg dụng
Chỉ số ñặc tính của nam châm vĩnh cửu bộ truyển dộng có thể tóm lươc như sau:
.ðặc tính ñộng lực học tốt ở tất cả tốc ñộ
.ñiều khiển moment lớn xuống ñến dừng lại
.Nam châm vĩnh cử bộ truyển ñộng thường có lực quán tính thấp.Phối hợp với chế dộ
mẫu phẳng cho bộ ñiều khiển tốc ñộ và ñiểu khiển moment phẳng,ñây là cho 1 bộ ñiều
khiển tốc ñộ với nhiều dải tần cao
.ñịa ñiểm hồi tiếp là yêu cầu cho vị trí dòng ñiện hoàn hảo của dộng cơ
.Nam châm vĩnh cửu ñộng cơ biểu hiện 1 ảnh hưởng gọi liên kết mộng răng ñến hình
dạng của ñộng cơ,hiệu quả trong gơn sóng trong moment ñộng cơ.Ảnh hưởng ñó có thể
giảm bởi thiết kế ñộng cơ tốt,nhưng có thể chưng cất 1 vấn ñề.
.Hệ thống ñiều khiển miêu ta có ñiểm quy chiếu dòng ñiện 0 trên trục x,và dòng rotor ko
thể thay ñổi bởi truyển ñộng.Giới hạn tốc ñộ lớn nhất của làm việc khi ñiện áp ñộng cơ
tăng cùng tốc ñộ.Vùng yếu là có thể nhưng, bời vì ñến tác ñộng lớn khe khí của nam
châm vĩng cử bộ truyển ñộng,1 ñại lượng lớn của cường ñộ dòng ñiện là ñòi hỏi ñến giảm
dòng,làm truyển ñộng ko hiệu quả trong miền phạm vi yếu .Nó thì also cần thiết ñến cận
tốc ñộ lớn nhất với phạm vi yếu vì,dù diện áp cuối ñộng cơ giảm bởi giảm trong truyển
ñộng la cho phép,khi truyển ñộng cấm quay ngược ñiện áp ñến cấp ñộ ko sản xuất ngoài
vùng yếu và có lẽ lỗi ñiện tử trong truyển ñộng
.Truyển ñộng có thể sử dụng trong ñiều khiển momen ñơn,ngoài bộ ñiều khiển tốc ñộ
trình bày trong hình 4.9
Kế tiếp là vài ví du của áp dụng nơi nam châm vĩnh cửu bộ truyển ñộng sử dụng:
.Cơ cấu dao nơi chính xác và ñặc tính dộng lực thi yêu cầu
.Lựa chọn và bố chí ứng dụng nơi yêu cầu chính xác ít nhưng nơi chuyển ñộng nhanh thì

yêu cầu
.Gần ñâu nhất ,nam châm vĩnh cửu ñộng cơ với số cao của cực (e.g. 32 cực) có sử dụng
trong tốc ñộ thấp ứng dụng như hứng( ko có bánh răng) truyển ñộng của băng nâng.
Chu kì ñóng cảm ứng truyển ñộng ñộng cơ
Chu kì ñóng cảm ứng truyển ñộng ñộng cơ, thườnh chỉ ñến khi 1 chu kì vécto truyển
ñộng,thì sử dụng trong nhiều ứng dụng yêu cầu chất lượng tốt hơn 1 chu kì mơ truyển
ñộng với 1 cảm ứng ñộng cơ.ðể ñạt ñược chất lượng tốt với kiểu của truyển ñộng ñiểm
hối tiếp là yêu cầu ñến rotor,nhưng khác nam châm vĩnh cửu bộ truyện ñộng chỉ chuyển
ñiểm và ko phải ñiểm hoàn hảo yêu cầu .Hệ thống ñiều khiển là giống sử dụng với nam
châm vĩnh cửu bộ truyển ñộng biểu diễn trong hình 4.11.Mô tả cho bệ máy kia ko thật sự
có bọc bộ phận trước.

HTTP://DT05.NET – –

14


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

Hĩnh.4.11 chu kì ñóng cảm ứng ñộng cơ truyển ñộng bộ ñiều khiển
Dòng máy tính và sự hình thành bệ mẫu
Trong thống nhất với nam châm vĩnh cửu bộ truyển ñộng bệ mẫu là sắp hàng với dòng
rotor.Ngoài ra dòng trong nam châm vĩnh cửu ñộng cơ, vật còn lại ở tại vị trí bất ñộng
với respect ñến rotor và khi cấp hằng số ñược xác ñịnh bởi nam châm khi hoạt ñộng
ngoài lĩnh vực yếu,dòng rotor trong sản xuất 1 ñộng cơ khi tần xuất chuyển ñộng với
respect ñến rotor và dòng là cung cấp bởi trục dòng ñiện x.Thành ra ,1 dòng máy tính thì
ñòi hỏi vật rút ra ñộ lớn và góc của 1 vector ñến ñược xác ñịnh ñược gọi ñến rotor-lực từ
hóa- cường ñộ dòng ñiện khoảng không véctor,
,vật biểu diễn dòng rotor.Vector ñó
dược xếp hàng với dòng và có 1 ñại lượng theo tỷ lệ ñến dòng nhưng trong cho ñến khi

của dòng ñiện.ðại lượng và góc của vector thì cho bởi biểu thức kế nơi là ñiểm rotor
và
là hằng số rotor của ñộng cơ:

Khi với nam châm vĩnh cửu bộ truyển ñộng moment là tỷ lệ ñến bộ phận trục x của dòng
và bộ phận trục y của cường ñộ dòng ñiện,và vì
,nơi
là hằng số.ðể ñạt
dược 1 ñộ dài mối quan hệ giữa 2 ñòi hỏi moment khi ngo ra của bộ ñiều khiển tốc ñộ,và sản xuất moment bởi ñộng cơ moment ñòi hỏi nhiều thay ñổi sử dụng

ñến cho

cường ñộ dòng ñiện trục y ñòi hỏi, ,khi biểu diễn trong hình 4.11.Góc cho góc của
dòng rotor và có thể sử dụng khi góc bệ mẫu của dịch của cường ñộ dòng ñiện và ñiện
áp.Kho rotor của 1 cảm ứng ñộng cơ thì ñơn giản 1 buồng ñối xứng cách ñiện,ñiểm ñộc
lập thì ko quan trọng,và chỉ vì ñiểm tăng thì ñòi hỏi ñến xác ñịnh
gia tăng dễ dàng có thể sử dụng cho ñiểm hối tiếp
Dòng ñiều khiển

..Thành ra 1 cảm biến

HTTP://DT05.NET – –

15


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Khi dòng thì sản xuất bởi bộ phận trục x của cường ñộ dòng ñiện stator (ñẳng thức 4.10)
nó thì dễ ñến ñiều khiển cấp dòng ,và khác cho nam châm vĩnh cửu ñộng cơ cường ñộ
dòng ñiên thì giảm khi giảm dòng là yêu cầu.Thành ra ñây là kiểu của truyển ñộng thì

nhiều dãy ñến tốc ñộ cao hoạt ñộng với trường suy yếu.ðộng cơ thì thường giảm khi
ñánh giá dòng lên ñến tốc ñộ khi phạm vi ñiện áp cuối ñánh giá tốc ñộ hay ñiện áp lớn
nhất kia có thể sản xuất bởi bộ biến ñổi trong khi ñiều khiển cất dữ trên cường ñộ dòng
ñiện ñộng cơ.Trên tốc ñó ñiện áp ñộng cơ thì giới hạn bởi giảm cường ñộ doo2ng ñiện
trục x mốc
ðặc tính ñặc ñiểm của chu kì ñóng cảm biến ñộng cơ truyển ñộng có thể tổng kết như
sau:
.ðặc tính ñộng lực học với tất cả ñộng cơ.
.Moment ñầy hoạt ñộng xuống ñến dừng.
.1 ñiểm hồi tiếp cơ cấu kia cho ñiểm lớn lên của rotor thì yêu cầu.
.ðộ băng rộng của ñộng cơ có gia trị ñến mức mà kiểu của truyển ñộng có thể sử
dụngcho ứng dụng applications kem hơn 1KW up to more than 1MW
.Thích ứng cho phạm vi yếu ứng dụng nơi ñộng cơ có thể ñược ñiều khiển lên ñến nhiều
thời gian vận tốc cơ sở.
Truyển ñộng có thể sử dụng trong ñiều khiển moment,phía ngoài bộ ñiều khiển tốc ñộ
biểu diễn trong hình 4.11.Ước lượng cùa ñiểm dòng ñến bệ mẫu thẳng hàng thì quan
trọng khi tác ñộng cấp ñộ ñộc lập của moment sản xuất cho 1moment mẫu ñã cho.Tiên
ñoán ñiểm dòng thì phụ thuộc sự dự ñoán của hằng số thời gian rotor, which varies theo 1
cách truyền ñạt có ý nghĩa ñặc biệt với nhiệt ñộ rotor.Dù thế nào,nó có thể xảy ra ñến hệ
thống 1 hằng số thời gian rotor hàm ước lượng trong hệ thống bộ ñiều khiển truyển
ñộng,mặc dù vậy truyển ñộng cho bộ ñiều khiển moment vững
Chu ki ñóng cảm biến ñộng cơ truyển ñộng thì sử dụng trong nhiều ứng dụng nơi chất
lượng ñộng lực tốt thì yêu cầu và nhất là nơi 1 cảm biến truyển ñộng cơ thì yêu cầu ñến
cho moment ñầy khi dừng.Sau ñây là 1 vài ví dụ của ứng dụng nơi kiểu của truyển ñộng
thì sử dụng:
.Máy cẩu và cơ cấu nâng
.Thang máy
.Ứng dụng trục tốc ñộ cao
.Cuốn vật liệu
ðiều khiên bên ngoài ñiểm hồi tiếp

Hệ thống ñiều khiển mô tả cao hơn yêu cầu gia tăng ñiểm hồi tiếp rotor ,nhưng nó có thể
ñến ñồ thị thiết bị bên ngoài bất kì cơ cấu vật lý hồi tiếp.ðó có thể làm bởi sự xác ñịnh vị
trí rotor từ thông tin kiếm ñược ñến truyển ñộng xuyên qua ñiện áp ñộng cơ và dòng ñiện.
1 lớp của qui trình sử dụng ñến xác ñịnh vị trí rotor,quy vào ñến khi kiểu nền tảng qui
trình,sử dụng 1 kiểu của ñộng cơ ñến tính toán tốc ñộ rotor và suy ra gia tăng vị trí
rotor.Khi 1 cơ cấu vật lý vị trí hồi tiếp thì sử dụng truyển ñộng cho chất lượng ñộng lực
học tốt và hệ thống với moment ñều ñến khi dừng.Khi 1 vị trí ước lượng thì sử dụng
chất lượng ñộng lực thì giảm và vận tốc tối thiểu cho moment ñầy hoạt ñộng là ñồng
dạng ñến ñó của chu kỳ mở truyển ñộng. Mặc dù vậy ,1 chu kỳ ñóng cảm biến truyền
ñộng ñộng cơ bên ngoài ñiểm hồi tiếp có sau thuận lợi và ko thuận lợi khi so sánh với 1
chu kỳ mở cảm biến truyển ñộng ñộnf cơ:
Thuân lợi
.light load ko ổn ñịnh có thể xuất hiện với 1 chu kỳ truyển ñộng thì loại ra
HTTP://DT05.NET – –

16


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
.Hệ thống ñiều khiển moment thì ñược cải thiện
.Khởi ñộng với 1 ñộng cơ là nhanh
.ðiều khiển chu kỳ dòng ñiện nhanh giảm hành trình dưới chế ñộ chuyển tiếp
Ko thuận lợi
.kiểu ñộng cơ là bình thường lệ thuộc trên ñiện trở sator và hằng số thời gian rotor, xác
ñịnh sai của biến số có thể gây ra 1 giảm tốc ñáng kể trong thực hiện khi tốc ñộ
thấp,ngoài ra thực tế vị trí hồi tiếp cung cấp thộng tin nó thì khác cho truyển ñộng ñến
làm cân bằng cho biến thiên trong biến số
4 góc hoạt ñộng
.Truyển ñộng miêu ta trong chương này thì thông thường nền tảng trên chu vi năng lương
trình diễn trong hình 4.12a. Chu vi năng lượng có hạn chế sau:

.Luôn luôn bộ biến ñổi cấp phát dòng năng lựơng trong cũng ko dịnh hướng, ñèn 2 cực
ñã chỉng lưu chỉ cấp phát năng lượng ñến dòng từ cung ứng từ trong truyển ñộng.Về việc
gì ñó mạch ñiện tạo xung phải sử dụng ñến ko muốn tán xạ năng lượng trong ñiện trở khi
hãm năng lượng thì fed từ ñộng cơ ñến truyển ñộng
.Dòng ñiện lấy từ cung ứng thông thường bao gồm cung ừng hàm ñiều hòa
.ðiện áp khi ngõ ra bộ biến ñổi là lý thuyết bị giới hạn ñến dải ñỉnh ñiện áp của nguồn
cấp. Trong sự hoạy ñộng ñó thì bị khử hơn nữa bởi ñiện áp ngõ ra với trên ñiều biến ñến
bé hơn ñiện áp cấp.
Nếu ñèn 2 cực thì chỉnh lưu với bộ biến ñổi khi biểu diễn trong hình 4.12b,ngõ ra dòng
ñiện có thể ñiều khiển ñến cho hầu như hình sin dạng sóng với duy nhấy dịch chuyển chỉ
số.Nó thì ngoài ra có thể cho năng lượng ñến dòng trên từng cũng ko ñịnh hướng ngõ ra
bộ biến ñồi ñến mức truyển ñộng cho ñầy 4 góc hoạt ñộng

Hình 4.2 xoay chiều AC truyền ñộng cường ñộ dòng ñiện
a. chuẩn AC truyền ñộng cường ñộ dòng ñiện
b. 4 góc truyền ñộng cường ñộ dòng ñiện

HTTP://DT05.NET – –

17


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
Ngõ ra bộ biến ñổi có thể ñiều khiển trong 1 ñường ñồng dạng ñến 1 bộ biến ñổi cung
cấp 1 ñộng cơ, sử dụng bệ mẫu căn bản ñiều khiển hệ thống miêu tả trong bộ phận trước
.1 ñiều khiển hệ thống cho ngõ ra bộ biến ñổi thì biểu diễn trong hình 4.13
Sự hình thành bệ mẫu
Nếu bệ mẫu là ñược sắp hàng ñến nỗi vetor miêu tả ñiện áp cung ứng lies along trục y
,trục x cường ñộ dòng ñiện ñiều khiển hoạt ñộng cường ñộ dòng và trục y cường ñộ dòng
ñiện ñiều khiển dừng cường ñộ dòng ñiện .Khi ngõ ra cường ñộ dòng ñiện sẽ có chỉ số

chuyển ñổi duy nhất hoạt ñộng dòng ñiện mẫu,

,thì ñặt tại 0 .ðiện áp tại giới hạn DC

của bộ biến ñổi thì ñiều chỉnh bởi 1 PI bộ ñiều chỉnh sản xuất dừng dòng ñiện mẫu
Nó thì có thể cung cấp ñiện áp hồi tiếp từ bộ dự trữ bên của ngõ ra bộ ñiện kháng khi ngõ
ra ñến 1chu kì pha kín(PLL) ñến bắt nguồn từ góc bệ mẫu.Tuy nhiên, ñòi hỏi ñiện áp
ngan cách liên kết qua nguồn cấp có lẽ ñặt 1 cấp ñộ ñiện năng rất là cao cho 1 bộ biến ñổi
A/D lớn. Hiệu quả về giá khác lớn nhiều nhất thì sử dụng ñến góc ñiều biến , ,khi hồi
tiếp miêu tả góc của ñiện áp cung cấp .ðây là hiệu lực cung cấp bộ ñiều khiển dòng ñiện
thì vận hành ñúng bởi góc ñó là góc của vector ñiện áp ñặt trên bộ biến ñổi AC-AC(DCDC) bên cạnh của ngõ ra phần cảm ñiện .Thông thường dịch pha qua ngõ ra phần cảm
ñiện là nhỏ ngang khi tải cao,và vì, , có thể sử dụng ñến miêu tả góc củaa vector ñiện
áp cung cấp .Nếu ñiện áp cung cấp là ngang hàng với trục y của bệ mẫu
,
bởi vậy ,
. Góc bệ mẫu có thể xác ñịng bởi 1 PLL khi biểu diễn trong hình 4.14.
PLL thì yêu cầu ñến làm hệ thống ñiều khiển bền và êm ngoài ra ngắn hạn trong ñúng
ñến hoạt ñộng của bộ ñiều khiển dòng ñiện và ñiện áp cung cấp biến dạng
Biểu diễn và áp dụng
ðặc tính biểu diễn của 4 phần tư truyền ñộng diễn tả ở ñây có thể tổng kết như sau:
.4 góc hoạt ñộng ñầy
.1 cách xấp xỉ duy nhất chuyển dời chỉ tiêu và sóng hài cường ñộ dòng ñiện ngõ ra nhỏ
.ðiều khiển chuyển tiếp nhanh của ñiện áp DC khi ngõ ra ñến ñộng cơ bộ biến ñổi
AC_AC(DC_DC)ngang trong lúc ñộng cơ hoạt ñộng ngắn hạn

Hình 4.13 ngõ ra hệ thống ñiều khiển bộ biến ñổi AC_AC(DC_DC)
HTTP://DT05.NET – –

18

Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

Hình 4.14 bệ mẫu PLL
.ðường dẫn DC ñiện áp của truyền ñộng với ngõa ra ñèn 2 cực bộ chỉnh lưu thì bị chặn
ñến ít hơn ñỉnh cực ñại ñường ñiện áp yêu cầu .Với 1 ngõ ra bộ biến ñổi
AC_AC(DC_DC) ñường dẫn ñiện áp có thể sự ñẩy phụ ñến cấp ñộ cao hơn
.ko yêu cầu ñiện áp hồi tiếp cung cấp
4 góc truyền ñộng thì sử dụng trong ứng dụng nơi ñặc tính tốt ngõ ra dạng sóng thì yêu
cầu và/hoặc ý nghĩa hãm công có thể trở lại ñến cung cấp.Sau ñây là 1 vài ví dụ của ứng
dụng nơi kiểu của truyền ñộng là:
.Chạy thử hệ thống cơ cấu tải
.Cầu trục và băng nâng
.Lắp ñặt dây tời ñiện
ðiều khiển hướng momen
Hệ thống ñiều khiển truyền ñộng vạch ra vì xa tất cả sử dụng ñiều biến khoảng vector ñến
sản xuất bộ biến ñổi AC_AC(DC_DC) ñiều khiển báo hiệu. 1 hệ thống khác của ñiều
khiển ñó có thể sử dụng khi 1 ñộng cơ thì liên kết ñến truyền ñộng là ñiều khiển hướng
momen.Từ mô tả ñầu tiên của ñiều biến khoảng vetor nó là ñóng bộ biến ñổi
AC_AC(DC_DC) có thể chỉ sản xuất mỗi 1 của 8 vector ñiện áp có thể .Khi mỗi mẫu
dấu chấm ñiều khiển hướng momen lựa chọn 1 của 8 vector ñiện áp ñến biến ñổi dòng
ñộng cơ và momen ñến giá trị mẫu nhanh bằng có thể
Nguyên lý của ñiều khiển hướng momen thì chứng minh trong hi2nh 4.15. Dòng stator là
cho bởi ñẳng thức sau:

Trong biểu diễn mô hình lựa chọn của mỗi của ñiểm khác vector ñiện áp sẽ có 1 ảnh
hưởng khác trên dòng stator cho trong bảng 4.2
Bảng 4.2 . Ảnh hưởng của vector ñiện áp có thể khác trên dòng stator

HTTP://DT05.NET – –

19


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

Hình 4.15 ñiều khiển hướng vector
Mục tiêu của hệ thống ñiều khiển là ñại lượng cố ñịnh của dòng stator,
,bên ngoài ñộ
trễ băng tần ñược chỉ thị bởi 2 ñường chấm trong hình 4.15 , thành ra ñối tượng biểu
diễn1 của vectors ñiện áp

hay

phải là dược lựa chọn ñến quy về ñại lượng của

.Sản xuất của momen bởi ñộng cơ là tỷ lệ ñến dòng rotor multiplied bởi dòng ñiện
stator khi góc phải ñến dòng rotor .Nếu giữa góc dòng rotor và stator thì tăng lên trong
hướng của phép quay sau bộ phận của dòng stator vượt pha dòng rotor bởi 90 gia tăng
nhiều bởi vì sai khác giữa rotor va dòng stator vector la
nơi
là so-called rò rỉ
ñiện kháng nhất thời của ñộng cơ.Bởi vậy ,sự tăng lên dòng stator trong bề mặt của dòng
rotor tăng gia tốc momen ,và chậm dòng stator sau dòng rotor tăng giảm tốc momen .
Lựa chọn của vector ñiện áp là xa hơn bắt buộc bởi sự biến ñổi biểu diễn trong ví dụ sau
vector ñiện áp
phải là ñược chọn. momen là cả bộ ñiều khiển bởi 1 phương pháp trễ .1
bảng chuyển mạch là xây dựng bao gồm vectors ñiện áp lựa chọn ñiều khiển dòng stator
va momen ñến bệ bên ngoài giới hạn ñộ chễ .
HTTP://DT05.NET – –

20


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
1 ví dụ của 1 hệ thống ñiều khiển căn cứ trên hướng ñiều khiển momen là biểu diễn trong
hình 4.16.Momen quy chiếu , , và ñộ lớn dòng quy chiếu ,
,thì suy ra trong giống
ñuờng khi cho 1 truyền ñộng sử dụng bộ ñiều biến vector ko gian .Mạch so sánh từ trễ
sau khi sản xuất yeu cầu biến ñổi trong dòng và momen,và bảng ñảo mạch chọn lựa yêu
cầu bộ biến ñổi AC_AC(DC_DC) thời kì ñến cho 1 vector ñiện áp kia sẽ biến ñổi
dòng, , thì sử dụng ñến xác ñịnh quạt phủ sóng 60 dòng stator thì trong,khi ñiện tích
mặt khác của bảng ñảo mạch là sử dụng cho quạt phủ sóng khác.
Hệ thống ñiều khiển hướng momen yêu cầu 1 ước tính cho dòng stator và momen cho bộ
so sánh từ trễ ,và 1 ước tính của tốc ñộ rotor cho bộ ñiều khiển tốc ñộ .Có suy ra từ bộ
ước lượng bệ mẫu thử ñang sử dụng cường ñộ dòng ñiện ñộng cơ và 1 ước tính của ñiện
áp ñộng cơ từ thời kì bảng ngắn mạch và bộ biến ñổi DC ngõ ra ñiện áp ,
,Nó thì
quan trọng ñến nốt kia mặc dù nguyên lý của ñiều khiển hướng momen hiện ra ñơn giản
và ko phụ thuộc trên xác ñịnh tham số ñộng cơ, kiểu ñộng cơ sử dụng ñến suy ra dự ñoán
của momen,dòng va tốc ñộ là phức tạp và là phụ thuộc nặng trên tham số ñộng cơ .Sau
khi lên cho 1 so sánh giữa ñiều khiển hướng momen và 1 hệ thống ñiều khiển dựa trên 1
bộ ñiều biến vector ko gian:

.Việc tính toán cho bộ ñiều khiển dòng ñiện ,bệ mẫu chuyển dịch và bộ ñiều biến vector
là nhiều liên hợp cho ñiều khiển hướng momen , bộ so sánh từ trễ và bảng ñảo
mạch.Mặc dù vậy ,giá ñơn vị mẫu yêu cầu cho ñiều khiển hướng momen ( tiêu biểu 40
kHz) thì cao nhất sau ñó cho 1 bộ ñiều biến ko gian vector (6-12 kHz) ,bởi vì ñiều khiển
hướng momen sử dụng 1 phương pháp từ trễ.
.Không hại gì khi cung cấp 1 cảm ứng ñơn ñộng cơ , nhiều cảm biến ñộng cơ treuye62n

ñộng có thể ngoài hệ cấp hơn 1 ñộng cơ trong mắc song song nơi ñộng cơ thì cỡ khác
,hoạc truyền ñộng có thể sử dụng khi 1 tổng quát băng tấn số / biến thiên ñiện áp nguồn
cung cấp. ðiều khiển hướng momen ko thể sử dụng trong áp dụng ,và vì 1 ñiều khiển
hướng momen truyền ñộng phải hơn có năng lượng ñến hoạt ñộng với bộ ñiều biến
vector ko gian cho áp dụng ñó.
.Bởi vì ñiều khiển hướng momen thì căn cứ trên ñiều khiển từ trễ bộ biến ñổi
AC_AC(DC_DC) có 1 cách liên tục biến tần suất ñảo mạch .ðó thì xét ñến 1 ưu ñiểm
trong hàm phổ mơ rộng của khả thính nhiễu từ ñộng cơ ,nhưng khoảng tẩm giới hạn phải
HTTP://DT05.NET – –

21


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
là bộ ñiều khiển vì ñó nó không vượt qua lớn nhất ñược phép bởi nguồn ñiện của boe65
biến ñổi AC_AC(DC_DC). Bảo quản phải ngoài lấy với ñiều khiển hướng momen ñến
ñảm bảo biến ñổi từ 1 vector ñiện áp ñến 1 cách khác hơn 60 ñộ xa khộng xảy ra lặp lại
khi ñó có thể gia tăng áp lực trên lớp cách ñiện ñộng cơ
.1 bộ ñiều khiến hướng vector truyền ñộng chuyển dao vội 1 biến ñổi trong momen trong
thời gian có thể ngắn bên trong giới hạn của ñơn vị mẫu .Bởi vì của sự lấy mẫu và phép
tính ñộ trễ luôn luôn ñược phép với bộ ñiều biến vector ko gian căn cứ hệ thống 1 biến
ñổi trong momen có thể giữ 1 vài mẫu thử.Mặc dù vậy ,kiểu ñướng yên thuật toán có thể
sử dụng với hệ thống bộ ñiều biến vector ko gian cho biểu diễn vật so sánh tốt với kia
của ñiều khiển hệ thống momen.

---------------------------Nguyễn Văn Năm----------------------

3.ñiều khiển bộ truyền ñộng cơ 1 chiều:

ñịnh cỡ trung bình và lớn nhất trong công nghệ dùng ñộng cơ 1 chiều ,bộ truyền ñộng của ñộng cơ dựa 1 kích từ

ñộc lập của ñộng cơ dòng phát sinh bằng 1 cuộn kích từ và moment có cường ñộ cao hơn cường ñộ dòng ñiện
phần ứng cuộn 1 vị trí chuyển mạch . có hai cuộn dây hoàn toàn ñộc lập và cũng như dòng và moment có thể trở
nên ñiều khiển ñộc lập cũng như ở hình vẽ 4.17a . mặc dù cuộn dây kích từ thường xuyên có một thời gian dài
hằng số cuộn dây phần ứng có thời gian phần ứng thông thường rất ngắn trong khoảng thay ñổi nhanh của dòng
ñiện phần ứng và do ñó moment . dòng ñiện tham chiếu là hằng số ở ñó ñánh giá cấp ñộ cho ñộng cơ , và cũng
như ñiện áp phần ứng của ñộng cơ tăng cùng với tốc ñộ , ñiện áp phần ứng trong khoảng xác ñịnh . nó ñánh giá
cấp ñộ ở ñó ñã căn cứ vào tốc ñộ ñộng cơ, và ở trên ñây diều khiển dòng ñiều khiển giảm ở dòng ñiện kích từ
các giá trị tham chiếu ,if, giữ ñiện áp ở ñó ñánh giá cấp ñộ cũng như là ñiều chỉnh tốc ñộ cũng như là ñiều chỉnh
tốc ñộ tăng lên hơn nữa, ñiện áp phần ứng phản hồi có thể bao gồm ñiện trở phần ứng làm cho ñiện áp ñiều
khiển cố ñịnh .

dòng ñiều khiển :

bộ biến ñổi dòng là cái này một nữa , hay ñầy ñủ ñiều khiển bộ biến ñổi thyristor . nữa ñiều khiển bộ biến ñổi có
thể cung cấp ñiện áp dương ñến một cuộn dây kích từ và cũng như dòng ñiện trong cuộn dây có thể tăng rất
nhanh , nhưng suy giảm một cánh tương ñối chậm bộ biến ñổi ñiều khiển có thể cung cấp ñiện áp dương và âm
và cũng như ñánh giá là giống nhau , dù dòng ñiện là tăng hay giảm . khi mà ñộng cơ là quay ở một tốc ñộ ñiều
chỉnh dưới tốc ñộ ñiều chỉnh của kích từ ñiều khiển ñốt cháy góc của bộ biến ñổi , khi dòng ñiện là gián ñoạn có
mối quan hệ là ở mức ñộ cao không phi tuyến và thay ñổi cùng với ñiện áp cấp ñộ cấp ñến ñộng cơ . bộ truyền
ñộng dự trữ là mối quan hệ ở góc ñốt cháy và dòng ñiện ñộng cơ cho ñiện ápngõ ra ở cấp ñộ khác , và trong khi
gián ñoạn dòng ñiện hoạt ñộng hiệu chỉnh của góc ñốt cháy sẽ chọn bằng góc ñốt cháy cho một số liệu dòng
ñiện ñã cho . một số lỗi sắp xếp bằng một mạch tích phân hoạt ñộng ở trên lỗi mà dòng ñiện . khi một thay ñổi
trong ñịnh hướng của momentla2 yêu cầu 1 cầu phải dừng dẫn ñiện và cái khác là trở thành có tác dụng dẫn . nó
ñưa về không từ cường ñộ dòng chỉ số cường ñộ dòng. ðó chỉ là một cầu phải dẫn ñiện ở ñó 1 thời gian. Trong
khi ñây là sự chỉnh lại ñể tránh 1 dòng ngắn ngắt ở phần ứng cung cấp . nó rất quang trọng do ñó ñây là sự
HTTP://DT05.NET – –

22

Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
chỉnh lại xảy ra như rất nhanh , có thể tốt cho ñiềukhiển moment phần ñộng , bộ ñiều chỉnh vi xử lý ñiều khiển
truyền ñộng kích hoạt thông minh rất hệ thống , thường giữ cân bằng sự chỉnh lại ñộ trễ ngắn có thể . sự chỉnh
lưu một thyristor ñến một cái khác , trong khi dòng ñiện tiếp tục là hoạt ñộng là hoàn tất cung cấp ñốt cháy
mạch ñến thyristor không dẫn hiện tại trong chỉnh hàng ( hay giá trị âm trong dưới hàng ).

ñiều khiển moment:
cho 4 ñoạn hoạt ñộng hai cầu thyristor có ñược dùng như trong hình vẽ 4.17b cầu ñôi có
thể cung cấp ñiện áp dương hay âm ñến ñộng cơ , nhưng cầu dương như có thể cung cấp
dòng ñiện dương và cầu âm có dòng ñiện âm , thành ra, cầu dương dẫn khi moment
dương là cần tìm và cầu âm khi moment âm là cần tìm . cầu là bộ ñiều chỉnh pha ñến
cung cấp ñiện áp cần tìm bằng tham chiếu , Va ñến ñộng cơ , tương thích ñến ñiện áp cao
gợn sóng trong bộ biến ñổi ngõ ra và ñậc tính của thyristor là chiều , dòng ñiện trong
phần ứng có thể tiếp tục hay gián ñoạn . trong khi ñó dòng ñiện là mối quan hệ giữa ñiện
áp chuẩn có thể trở thành dùng trực tiếp

HTTP://DT05.NET – –

23


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120

hình vẽ
chứng minh ñược bằng ví dụ hình vẽ 4.18, cung cấp 1 vài ñiện cảm và như thế dòng ñiện
không chuyển ngay lập tức từ 1 thyristor ñến 1 cái khác nhưng có một thời gian , hữu hạn
ñã biết như thời gian chỗ chồng chéo , trong khi ñây là gián ñoạn ñiệp áp cung cấp ñến
ñộng cơ là bộ truyền ñộng trung bình của hai pha dẫn ñiện ,nó hiện diện không có vấn ñề
trong khi ñộng cơ , khi cầu hoạt như bộ chỉnh lưu , trừ ra cho họ biến dạng của cung cấp
ñã biết như sự cắt rảnh , tuy nhiên , trong khi cầu hoạt ñộng như một bộ biến ñổi , và sự

bảo quản cần phải có ñảm bảo ñó là sự chỉnh lưu toàn bộ trước nghịch ñảo có giới hạn
trên hình vẽ 4.18.nếu nó không hoàn tất bằng ñiểm chảy dòng ñiện hàn trở lại trong
thyristor , cái nào nên vặn ra và 1 mạch lớn của dòng ñiện phun ra trong ñộng cơ và ñây
là ñã biết như sự ñảo ngược rễ hư hỏng con ñường truyền thông sẽ ngăn ngừa sự hư hỏng
ñến ñảo ngược góc ñốt cháy ñến cấp phát sự chỉnh lưu trở nên hoàn tất trước sự ñảo
ngược có giới hạn ,tuy nhiên ñây giới hạn ñiện áp ñộng cơ trong khi phanh như vậy nó bé
hơn giới hạn khi ñộng cơ quay 1 chiều hiện tại bộ truyền ñộng bao gồm thuật toán kiểm
tra vị trí ñó bọc chì ñến sự ñảo nngược hư hỏng , cấp phát góc ñốt cháy ñến di chuyển
phải trở lại ñể ñảo ngược giới hạn 1 vài ñiều kiện .

ñặc tính và ứng dụng :
ñặc tính của một ñộng cơ một chiều có thể tóm lược như sau :dòng ñiều chỉnh lấy mẫu ñể
ñánh giá là có hạn chế bằng có thể ñánh giá sự chuyển mạch của cầu thyristor trong tổng
thể , lấy mẫu ñánh giá và do ñó băng tần cùng với của bộ truyền ñộng 1 chiều là thời gian
ñặt trước 10 hơn 1 bộ truyền ñộng xoay chiều , bộ truyền ñộng với kích từ ñộc lập 1
chiều ñộng cơ là dùng trong ứng dụng ñồng dạng tới vòng ñóng cảm ứng bộ truyền ñộng
ñộng cơ , bởi vì dòng và moment là ñiều khiển bằng một cuộn riêng , sự cách ly của dòng
HTTP://DT05.NET – –

24


Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120
và moment ñiều khiển là không phụ thuộc ở trên tham số ñộng cơ , thành ra sự chính xác
ñiều khiển của moment sớm ñạt ñược nhiều hơn , thyrisor cấp dòng dùng trong một chiều
bộ truyền ñộng có giá trị bé hơn một IGBT bộ biến ñổi cho ra xoay chiều , bộ truyền
ñộng ñánh giá ñương lượng dòng tuy nhiên, ñộng cơ một chiều là tổng thể ñắt hơn 1 bộ
xoay chiều ñộng cơ của ñương lượng ñánh giá dòng , tại ñó cường ñộ ñịnh mức dưới sắp
xỉ 200kw , trong tổng thể ñộng cơ một chiều ñòi hỏi bảo dưỡng hơn ñộng cơ xoay chiều .
dòng một chiều có góc phần tư bộ truyền ñộng có thể xây dựng với hai cầu thyristor như

trên hình vẽ 4.17b , tuy nhiên tín hiệu hệ thống ñiện vào như máy là thiếu nhiều , dòng
xoay chiều góc phần tư , bộ truyền ñộng dùng 1 ngõ vào biến ñổi như ñã mô tả trong
chương 4.2 , lấy dòng ñiện cùng với giá trị bé ñáng kể tránh sóng hài và cùng với hầu như
phần tử ñơn vị chỉ tiêu , bộ truyền ñộng có thể trở nên dùng trong ñiều khiển moment ,
mà không ñiều khiển tốc ñộ như hình vẽ 4.17 , mặc dù nó có thể dự báo cho nhiều loại
xoay chiều ñộng cơ khác nhau nó sẽ thay thế bộ truyền ñộng 1 chiều , nó chỉ có thể xảy
ra chậm và nhiều bộ truyền ñộng vẫn còn chế tạo có thường dùng trong nhiều ứng dụng
công nghệ nhất là loại cỡ lớn , kế tiếp 1 vài ví dụ của bộ truyền ñộng dùng :- cẩu trục và
cẩu nâng
-băng nâng
- cung cấp nguyên liệu cho cuộn

4. giải thích và bắt ñầucủa một ñiều khiển tốc ñộ :
ñặc tính ñiều khiển tốc là quang trọng trong nhiều ứng dụng bộ ñiều khiển , trong ñây
một bộ phận ñiều khiển tốc ñộ tốc ñộ là dùng ñầu tiên như ví dụ tới chứng minh ñược
bằng lý thuyết giải thích , nó có thể báo trước ñặc tính của một vòng ñóng ñiều khiển sau
ñó nó như phản xạ thừa kéo dài trễ nhiều lần căn cứ vào trong tín hiệu số hệ thống ñiều
khiển , ma sát bé một biểu ñồ khu vực như vậy tốc ñộ ñiều khiển là ñang xét trong hình
vẽ 4.19 ở ñây :
w*(s)= tốc ñộ tham số (rad/s)
w(s)= tốc ñộ (rad/s)
Isy = dòng ñiện tạo ra moment (A)
Tc = moment ñiện từ ñộng cơ
Tm = moment cơ học cung cấp ñến tải (nm)
J = moment quán tính tải (kgm2)
Kp= ñộ khuyết ñại tỷ lệ của tốc ñộ ñiều khiển (1/rad)
Ki = ñộ khuyết ñại nguyên của tốc ñộ ñiều khiển (A)
Kt = moment ñộng cơ là hằng số (nm/A)
ðộ khuyết ñại vòng kín của dòng ñiện ñiều khiển phụ thuộc trên ñánh giá dòng ñiện của
bộ truyền ñộng , ñộ khuyết ñại là cực kỳ chính xác ñó là một tham số dòng ñiện từ tốc ñộ

ñiều khiển của phần tử ñơn vị cho một dòng ñiện tạo ra moment của ñộ khuyết ñại vòng
kín với dòng ñiện ñiều khiển , nếu một ngõ ra của một phần tử ñơn vị từ tốc ñộ ñiều
khiển kết quả trong 1 dong ñiện tao ra moment

HTTP://DT05.NET – –

25