TÌM HIỂU về PLC MITSUBISHI

TÌM HIỂU VỀ PLC MITSUBISHI
Phần I: Tổng quan về cấu trúc và nguyên lí hoạt động của
PLC Mitsubishi
1. Tổng quan về cấu trúc của PLC Mitsubishi

Hình 1: Cấu trúc cơ bản của một PLC.
Các thành phần cơ bản của PLC Mitsubishi nói riêng và PLC nói chung gồm:
 Bộ xử lí trung tâm (CPU): Bộ xử lí trung tâm là một bộ vi xử lí, đảm nhiệm các
chức năng điều khiển mọi hoạt động của PLC, điều khiển vào/ra, điều khiển truy
cập bộ nhớ, tiếp nhận rồi xử lí và xuất dữ liệu từ các cổng vào/ra, thực hiện các
phép tính toán.
 Bộ nhớ: Có chức năng lưu trữ thông tin về chương trình, tập lệnh và dữ liệu của
PLC. Bộ nhớ về cơ bản có thể được chia thành bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ
liệu. Bộ nhớ chương trình là nơi lưu trữ các lệnh và tập lệnh của PLC còn bộ nhớ
dữ liệu lưu trữ thông tin nhận được và xử lí từ các cổng vào/ra.
 Các module vào/ra: Đóng vai trò là mạch giao tiếp giữa vi mạch điện tử bên trong
PLC với các thiết bị bên ngoài. Module nhập nhận tín hiệu từ bên ngoài và đưa
vào trong CPU, module xuất sẽ đưa tín hiệu điều khiển từ CPU ra cơ cấu chấp
hành.
Mọi hoạt động xử lý tín hiệu từ bên trong PLC có mức điện áp từ 5 ÷ 15 VDC,
trong khi tín hiệu bên ngoài có thể lớn hơn rất nhiều. Có nhiều loại ngõ ra như:
ngõ ra dùng transitor, ngõ ra dùng triac, ngõ ra dùng rơ le,…


 Dữ liệu được trao đổi giữa các bộ phận của PLC thông qua hệ thống bus. Có 3 loại
bus là bus dữ liệu để vận chuyển dữ liệu, bus địa chỉ mang thông tin về điểm đến
của dữ liệu và bus điều khiển để vận chuyển các lệnh.

Hình 2: Kiến trúc cơ bản của PLC
2. Nguyên lí hoạt động của PLC Mitsubishi

Hình 3: Sơ đồ khối của một chu kì quét của PLC.


PLC hoạt động theo các chu kì quét. Một chu kì quét gồm các bước sau:






Hệ thống bắt đầu chu kì quét và theo dõi thời gian.
CPU đọc dữ liệu từ các đầu vào và kiểm tra trạng thái của tất cả đầu vào.
CPU bắt đầu thực hiện chương trình được nạp trước vào bộ nhớ.
CPU thực hiện các chức năng chẩn đoán và truyền thông.
CPU xuất dữ liệu ra các đầu ra.

Chu trình này cứ lặp đi lặp lại liên tục khi PLC làm việc.
Một ví dụ cho quá trình làm việc của PLC:

Hình 4: Một máy trộn đơn giản.
Một máy trộn có động cơ, cảm biến áp suất và cảm biến nhiệt độ được kết nối với PLC.
PLC sẽ điều khiển cho động cơ quay và bắt đầu trộn khi áp suất và nhiệt độ đạt giá trị
chuẩn.
Ban đầu, PLC được khởi động bằng nút ấn. Chu trình quét bắt đầu, CPU đọc dữ liệu từ
các cổng vào được nối với các cảm biến. Nếu các giá trị này chưa chuẩn, CPU sẽ không
thực hiện lệnh quay động cơ và chu trình sẽ kết thúc để chu trình mới bắt đầu. Nếu CPU
đọc thấy các giá trị đầu vào đã đạt tiêu chuẩn, nó sẽ thực hiện chương trình điều khiển
cho động cơ quay để bắt đầu khuấy trộn. Trong quá trình khuấy trộn, các chu trình quét
vẫn diễn ra. CPU vẫn liên tục đọc dữ liệu từ cảm biến, nếu các giá trị này đã đạt một mức
nào đó để dừng lại được, hoặc có lỗi xảy ra làm cho đầu ra của các cảm biến có những

giá trị bất thường thì CPU đưa tín hiệu dừng đến cổng ra nối với động cơ.


Phần II: Phần cứng của PLC Mitsubishi
1. Bộ xử lí trung tâm
PLC Mitsubishi loại QnA có thông tin về CPU như sau:
Kiểu CPU

Bộ nhớ chương trình

Số điểm vào/ra

Q00JCPU

8k bước

256 điểm

Q00CPU

8k bước

1024 điểm

Q01CPU

14k bước

1024 điểm

Q02CPU

28k bước

4096 điểm

Q02HCPU

28k bước

4096 điểm

Q06HCPU

60k bước

4096 điểm

Q12HCPU

124k bước

4096 điểm

Q25HCPU

252k bước

4096 điểm

Q12PHCPU

124k bước

4096 điểm

Q25PHCPU

252k bước

4096 điểm

Q12PRHCPU

124k bước

4096 điểm

Q25PRHCPU

252k bước

4096 điểm

Các PLC Mitsubishi các đời sau (Q và QnA) có thể cùng lúc sử dụng 4 CPU cho việc xử
lí dữ liệu và điều khiển.


2. Bộ nhớ
Bộ nhớ của PLC Mitsubishi về cơ bản được chia như sau:

Bộ nhớ của PLC Mitsubishi được chia thành các vùng:
 Vùng vào: Input (X) là vùng nhớ cung cấp cho CPU các lệnh và dữ liệu bằng các thiết
bị bên ngoài như nút nhấn, công tắc lựa chọn, công tắc giới hạn, công tắc số….
 Vùng ra: Output Y là vùng nhớ lưu trữ kết quả đưa tín hiệu điều khiển cho các thiết bị
bên ngoài như đèn báo, hiển thị số, công tắc tơ, cuộn dây điện từ v.v..
 Vùng trung gian Internal relay (M) là thiết bị được sử dụng như một rơ le phụ bên
trong mô đun CPU. Tất cả các rơ le trung gian được tắt bằng các hoạt động sau: tắt
nguồn mô đun CPU, reset, xóa chốt.
 Vùng chốt ( Latch relay (L)): Latch relay (L) là rơ le phụ có thể chốt (dự phòng bằng
pin) trong mô đun CPU. Kết quả tính toán (thông tin ON/OFF) được chốt khi thực
hiện các hoạt động sau: tắt nguồn mô đun CPU, reset.
 Vùng liên kết: Thiết bị được sử dụng như một phần phụ của CPU khi làm mới dữ liệu
bit giữa mô đun CPU và mô đun mạng. Gửi/nhận dữ liệu qua lại giữa những mô đun
mạng rơ le liên kết và rơ le liên kết trong mô đun CPU. Đặt mới dải bằng thông số của
mô đun mạng và không thể sử dụng rơ le liên kết cho những mục đích khác.
 Vùng liên kết đặc biệt: Thông tin và trạng thái lỗi của các mô đun mạng là đầu ra đến
các rơ le liên kết đặc biệt trong phạm vi mạng. Rơ le liên kiết đặc biệt (SB) là thiết bị
được sử dụng như một điểm đến làm mới cho các rơ le liên kết đặc biệt trong mạng và
không được sử dụng cho các mục đích khác.
 Vùng trạng thái:Thiết bị được sử dụng với các lệnh Step ladder. Ở đâu Step ladder
không được sử dụng nó có thể được dùng cho các mục đích như rơ le phụ.
 Vùng Timer: Là thiết bị mà ở đó phép đo bắt đầu khi cuộn hút timer bật, thời gian
tăng lên đến khi giá trị hiện tại đạt đến giá trị cài đặt, và khi đó tiếp điểm timer được



















bật. timer cũng là một kiểu bộ đếm thêm vào. Khi thời gian đếm tăng, giá trị hiện tại
và giá trị đếm là như nhau. Trong PLC có nhiều dạng Timer khác nhau.
Vùng bộ đếm: Có chức năng đếm số lần tăng các điều kiện đầu vào trong chương
trình. Khi giá trị đếm đạt giá trị cài đặt thì tiếp điểm ngõ ra của Counter bật ON.
Trong PLC cũng có nhiều loại Counter.
Vùng thanh ghi dữ liệu: Là thiết bị có khả năng lưu trữ dữ liệu số.
Vùng thanh ghi liên kết và thanh ghi liên kết đặc biệt: Thanh ghi liên kết (LW) Là
thiết bị được sử dụng nhằm mục đích như một thiết bị phụ CPU khi làm mới dữ liệu
từ giữa mô đun CPU và mô đun mạng. Gửi/Nhận dữ liệu qua lại lẫn nhau giữa các
thanh ghi liên kết trong mô đun mạng và thanh ghi liên kết trong mô đun CPU. Đặt
mới phạm vi sử dụng bằng các thông số của mô đun mạng. Các thanh ghi liên kết
không được sử dụng cho các mục đích khác. Thanh ghi liên kết đặc biệt (SW) Dữ liệu
từ như là thông tin và trạng thái lỗi của các mô đun mạng là đầu ra đến các rơ le liên
kết đặc biệt trong phạm vi mạng. Các thanh ghi liên kết đặc biệt (SW) là các thiết bị
được sử dụng như một điểm đến làm mới cho các thanh ghi liên kết đặc biệt trong
mạng và không được sử dụng cho các mục đích khác.
Vùng rơ le đặc biệt: Plc chứa các rơ le nội với các thông số được cố định. Vì vậy nó

không thể được sử dụng trong chương trình như một rơ le nội thông thường. Tuy
nhiên nó có thể được bật/tắt để điều khiển CPU khi cần thiết.
Vùng thanh ghi đặc biệt Plc chứa các rơ le nội với các thông số được cố định. Vì vậy
nó không thể được sử dụng trong chương trình như một thanh ghi nội thông thường.
Tuy nhiên dữ liệu có thể được viết để điều khiển CPU khi cần thiết.
Vùng mô đun truy cập Cho phép truy cập trực tiếp bộ nhớ đệm của các mô đun chức
năng thông minh đã được kết nối đến mô đun CPU.
Vùng thanh ghi chỉ mục Là thiết bị được sử dụng cho việc đánh chỉ mục của các thiết
bị. Gồm các kiểu của các thanh ghi chỉ mục sau: thanh ghi chỉ mục Z ( index register)
được sử dụng để sử đổi chỉ số 16 bit và thanh ghi chỉ mục dài LZ ( Long index
register) được sử dụng để sử đổi chỉ số 32 bit.
Vùng thanh ghi tập tin Có chức năng lưu trữ dữ liệu số
Vùng Nesting
Vùng con trỏ Được sử dụng như lệnh nhảy và chương trình con của lệnh gọi. Kiểu
của con trỏ như sau:
Con trỏ

Mô tả

Con trỏ chung Con trỏ có thể được gọi từ tất cả chương trình.
Con trỏ gán
nhãn

Con trỏ được sử dụng bằng việc gán đến các nhãn. Số lượng con
trỏ được gán đến nhãn được xác định tự động bằng các công cụ kỹ
thuật. Người dùng không thể chỉ định một số con trỏ đã được gãn
nhãn.


Con trỏ được sử dụng cho các mục đích sau: xác định nhãn và nơi nhảy đến cho

lệnh nhảy (CJ), xác định nhãn (chương trình đầu của chương trình con) và lệnh gọi
đến đích của chương trình con (lệnh CALL)
 Vùng con trỏ ngắt Được sử dụng như nhãn tại chương trình đầu của ngắt. Có thể
được sử dụng cho tất cả các chương trình đang chạy.
 Vùng hằng số Chứa các hằng số cơ số 10 (K). Thiết bị chỉ rõ dữ liệu cơ số 10 cho
chương trình. Được chỉ định là Km ( vi dụ K1234)
Kích
liệu

thước

Dải làm việc của các hằng
số

dữ
Tên kiểu dữ liệu

cơ số 10

Word( có dấu)

K-32768 đến K32767

Word ( không dấu)/ Bit
16 bits

string ( 16 bit)

K0 đến K65535
K-2147483648 đến

Double word ( có dấu)

K2147483647

Double word ( không dấu)/
32 bits

Bit string (32 bit)

K0 đến K4294967295


3. Module truyền thông
PLC Mitsubishi được trang bị module Ethernet.

Hình 5: Module Ethernet trang bị trong PLC Mitsubishi
Các thông số của module Ethernet trong PLC Mitsubishi như sau:
Đặc điểm
Tốc độ truyền dữ liệu
Chế độ giao tiếp

Thông số
100/10 Mbps
Full-duplex ( Song công)
Half-duplex (Bán song công)
Không hỗ trợ IEEE802.3x flow
control)
Giao diện
Kết nối qua cổng RJ45

Phương thức truyền
Base band
Khoảng cách tối đa giữa các Hub 100m
và Node
Nối tầng
-Cáp 100BASE-TX: Tối đa 2 tầng
-Cáp 10BASE-T: Tối đa 4 tầng
Protocol
MELSOFT connection
SLMP (3E frames)
Socket communication
Predefined protocol support
Số lượng kết nối đồng thời được 8
phép mở
Hub
Hubs with 100BASE-TX or
10BASE-T


Địa chỉ IP

Mặc định 192.168.3.250

Các chân của module Ethernet:

Hình 6: Sơ đồ chân của module Ethernet.
Sử dụng cáp thẳng 10BASE-T hoặc 100BASE-TX cat3/5 hoặc cao hơn. Sử dụng cáp
chéo khi dung kết nối trực tiếp giữa máy tính cá nhân và fx5u
Khi được kết nối với một hub, mô-đun CPU xác định cáp được sử dụng (100BASE-TX
hoặc 10BASE-T) và chế độ giao tiếp (song công hoặc bán song công) dựa theo HUB

(chức năng Auto-negotiation). Đặt hub thành chế độ bán song công nếu hub không hỗ trợ
chức năng Auto-negotiation.
Khi thiết bị đầu cuối nối đất của mô-đun CPU không thể nối đất, đường truyền có thể bị
đóng do ảnh hưởng của nhiễu, khiến không thể giao tiếp với các thiết bị khác.
4. Module nguồn
Nguồn cấp cho PLC Mitsubishi là nguồn xoay chiều hoặc một chiều có các thông số như
sau:
 Nguồn xoay chiều
Loại
Điện áp định mức
Phạm vi điện áp cung cấp cho
phép

FX5U-32M

FX5U-64M
100-240 VAC
80-264 VAC

FX5U-80M


<10ms

Thời gian cắt điện cho phép
Cầu chì
Dòng quá độ
Công suất
Khả năng cung cấp - 5VDC
Khả năng

cung cấp 24VDC

Bình thường
Có nguồn mở

250V-3.15A

250V-5A

25A – 100VAC
50A – 200VAC

30A – 100VAC
60A – 200VAC

30W

40W

45W

900mA

1100mA

1100mA

400mA

600mA

600

480mA

740mA

770mA

FX5U-32M

FX5U-64M

FX5U-80M

rộng

 Nguồn một chiều
Loại
Điện áp định mức

24VDC
16.8-28.8 VDC

Phạm vi điện áp cung cấp cho
phép

<5ms

Thời gian cắt điện cho phép

Cầu chì
Dòng quá độ
Công suất
Mạch tích hợp 24VDC
Mạch tích hợp 5VDC

250V-3.15A

250V-5A

50A – 24VDC

65 – 24VDC

30W

40W

45W

480mA

740mA

770mA

900mA

1100mA

Ngoài ra PLC Mitsubishi còn được trang bị nguồn mở rộng.
5. Module vào/ra
Các đầu vào của PLC Mitsubishi được kí hiệu bằng : X (X0, X1, X2....). Cách đấu nối
ngõ vào như sau:
 Đấu kiểu Sink: để một tín hiệu đầu vào được kích hoạt, thì nó phải được nối với
điện thế 0V, và chân S/S trên PLC được nối với tín hiệu +Vcc.

Hình 7: Đấu ngõ vào kiểu sink.
 Đấu nối kiểu Source : Ngược lại với Sink, để một tín hiệu đầu vào được kích hoạt,
nó được nối với +Vcc. Và chân S/S được nối với tín hiệu 0V.

Hình 8: Đấu ngõ vào kiểu source.


Các đầu vào/ra của PLC Mitsubishi được chia thành đầu vào/ra số và tương tự.
a. Đầu vào/ra số
Các thiết bị ra là các thiết bị logic như: đèn, rơ le, contactor, van,… Đó là các thiết bị
có hai trạng thái ON/OFF.
Mỗi thiết bị ra logic nối với module ra tại một điểm có vị trí xác định gọi là điểm đầu
ra (Output Point). Mỗi điểm đầu ra tương ứng với một địa chỉ của Bit dữ liệu trong vùng
đầura. Giá trị của Bit dữ liệu quyết định trạng thái của thiết bị ra. Nếu giá trị của Bit bằng
1 thì trạng thái của thiết bị ra là tích cực (Active). Nếu giá trị của Bit bằng 0, thì trạng
thái của thiết bị ra là không tích cực (Inactive).
Trên các module ra đều có LED chỉ thị tín hiệu ra. Mạch điện của khối CPU và mạch
ngoài được cách ly với nhau. Sơ đồ khối chức năng của moule ra rời rạc được trình bày ở
dưới.
S

Hình 9: Sơ đồ khối chức năng của các module ra rời rạc.

Sơ đồ được chia làm 2 phần: phần logic và phần nguồn. Các mạch logic xác định trạng
thái đầu ra phụ thuộc tín hiệu nhận CPU. Trạng thái tín hiệu đầu ra được chỉ thị bằng
LED. Phần tử đầu ra có hai trạng thái ON/OFF tương ứng với tín hiệu từ mạch logic.
 Đầu ra rơle
Hình dưới trình bày sơ đồ một đầu ra kiểu tiếp điểm. Phần tử L là tải. Đầu ra kiểu tiếp
điểm rơ le điện từ sử dụng nguồn cung cấp một chiều hoặc xoay chiều.


Hình 10: Đầu ra kiểu tiếp điểm rơ le điện từ
Đầu ra kiểu rơle bán dẫn sử dụng nguồn xoay chiều:

Hình 11: Đầu ra kiểu rơ le bán dẫn (SSR – Solid State Relay)
 Đầu ra kiểu transistor
Mạch đầu ra có hai kiểu: NPN và PNP. Mạch đầu ra kiểu NPN có đặc điểm: điểm COM
là 0V, tải L nối giữa đầu ra (Out) và cực dương của nguồn (+V) .

Hình 12: Mạch ra kiểu NPN
Mạch đầu ra kiểu PNP có đặc điểm: điểm COM là dương nguồn +V, tải L nối giữa đầu ra
(OUT) và 0V.

Hình 13: Mạch kiểu PNP


 Đầu ra kiểu Triac
Hình trình bày sơ đồ đầu ra kiểu xoay chiều. Phần tử đóng cắt là Triac. Đầu ra xoay
chiều này cho phép dòng qua tải lớn và điện áp nguồn 110VAC hoặc 220VAC.

Hình 14: Đầu ra kiểu triac.
b. Đầu vào/ra tương tự
Trên thực tế PLC được ứng dụng trong các bộ điều khiển quá trình với nguồn tín hiệu

và đối tượng điều khiển là các thiết bị tương tự. Các module vào/ra tương tự là các mạch
ghép nối PLC với các thiết bị này.
 Đầu vào tương tự
Thực chất nó là một bộ biến đổi tương tự - số (A/D). Nó chuyển tín hiệu tương tự ở
đầuvào thành các giá trị dưới dạng số ở đầu ra. Dùng để kết nối các thiết bị đo với bộ
điều khiển: chẳng hạn như đo nhiệt độ, độ ẩm, lưu lượng, áp suất, lưu lượng, khối
lượng….
Các module vào tương tự nhận tín hiệu tương tự (dòng điện, điện áp) từ thiết bị trường, từ
các bộ chuyển đối (Transducer), từ các bộ truyền tín hiệu (Transmitter) biến đổi thành tín
hiệu số nhờ bộ biến đổi ADC.


Hình 15: Sơ đồ khối vào/ra tương tự của PLC Mitsubishi.
Tín hiệu đầu vào analog theo chuẩn điện áp và chuẩn dòng điện.
Tín hiệu điện áp có thể là đơn cực và lưỡng cực: Tín hiệu đơn cực có các dải điện áp sau:
(0V÷ +5V), (0V ÷ +10V), (1V ÷ +5V). Tín hiệu lưỡng cực có dải điện áp như sau: (-5V ÷
+5V), (-10V ÷ +10V).
 Đầu ra tương tự
Analog output cũng là một phần của module analog. Thực chất nó là một bộ biến đổi số tương tự (D/A). Nó chuyển tín hiệu số ở đầu vào thành tín hiệu tương tự ở đầu ra. Dùng
để điều khiển các thiết bị với dải đo tương tự. Chẳng hạn như điều khiển Van mở với góc
từ 0-100%, hay điều khiển tốc độ biến tần 0-50Hz. Các module ra tương tự nhận tín hiệu
số từ CPU, biến đổi thành tín hiệu điện áp và dòng điện để điều khiển các thiết bị trường.
Thành phần cơ bản của module ra tương tự là bộ DAC.
Tín hiệu ra tương tự được chuẩn hóa theo các thiết bị trường. Ví dụ, tín hiệu ra điện áp có
các dải: (0V÷ +5V), (0V ÷ +10V), (1V ÷ +5V). tín hiệu dòng điện có các dải: (0mA ÷
20mA) và (4mA ÷ 20mA).
Trên module ra tương tự có thể có 2, 4, 8 đầu ra gọi là các kênh. Kiểu và dải tín hiệu
(V/I)
ở mỗi kênh được chọn nhờ các chuyển mạch chọn trên module.
Các tham số đặc trưng cho module ra tương tự là:

- Số kênh
- Kiểu và dải tín hiệu ra
- Trở khánh ra
- Độ phân dải: 8 Bit, 10 Bit, 12 Bit.....


- Tốc độ biến đổi
Trong thực tế, ngoài các module vào/ra tương tự riêng biệt, nhà sản xuất còn cung cấp
các module vào/ra tương tự kiểu hỗn hợp. Ví dụ, module 2 kênh vào – 2 kênh ra tương
tự, module 4 kênh vào – 1 kênh ra tương tự.

Phần III: Lập trình PLC Mitsubishi
1. Lập trình PLC Mitsubishi
1.1.

Các ngôn ngữ lập trình

Các ngôn ngữ lập trình được sử dụng cho các bộ điều khiển khả trình bao gồm Trình lập
trình PLC dạng bậc thang(Ladder), Danh sách lệnh(Instruction List IL) và sơ đồ chức
năng trình tự(Sequential Function Chart -SFC).
Chương trình lập trình PLC dạng bậc thang (ladder) là một sơ đồ logic dạng biểu đồ logic
dựa trên mạch điện. Trong các chương trình lập trình lập trình dạng ladder , các biểu
tượng biểu thị các lệnh được kết nối với các dòng , tương tự như sơ đồ mạch và có thể dễ
dàng nhận biết các dòng vận hành. Ngoài ra , lập trình PLC dạng Ladder không yêu cầu
các kiến thức lập trình đặc biệt như ngôn ngữ C hay Basic và những ai đã có kinh nghiệm
về mạch và rowle điện đều có thể hiểu được dễ dàng.

Hình 16: Một chương trình PLC viết bằng Ladder.
Bảng dưới đây hiển thị chương trình tương tự trong IL. IL yêu cầu phải có chút kiến thức
lập trình để mô tả vận hành dưới các lệnh.

Bước số
0
1
2
3
4
5
6
10

1.2.

Lệnh
LD
OR
ANI
OUT
LD
ANI
OUT
END

Thiết bị
X6
Y74
T1
Y74
Y74

X6
T1 K30

Các giá trị sử dụng trong chương trình

Các chương trình cho bộ điều khiển khả trình có thể xủ lí hai loại giá trị.
-

-

BIT: +Bit cũng được mo tả theo hai loại tín hiệu điện , BẬT và TẮT. Cũng có thể
mô tả dưới dạng “1”(Bật) và “0” (tắt). Các giá trị thường sủ dụng để hiển thị các
hiện trạng thiết bị I/O như công tắc và đèn.
TỪ: Số và kí tự. Các giá trị thường được sử dụng để hiển thị số lượng và thời gian

Các định dạng số dưới đây được sử dụng để hiển thị giá trị.
+ Thập phân
+ Nhị phân
+ Thập lục phân
+ Bát phân

2. Các lệnh cơ bản của ngôn ngữ ladder


Lệnh LOAD (LD)


Lệnh LD dùng để đặt một contact logic thường mở (NO) vào chương trình. Trong chương trình
dạng Instruction, lệnh LD luôn xuất hiện ở vị trí đầu tiên ở một dòng chương trình hoặc mở đầu
cho một khối logic. Trong chương trình dạng Ladder, lệnh LD thể hiện contact logic thường mở

đầu tiên nối trực tiếp vào đường bus bên trái của một nhánh chương trình hay contact thường mở
đầu tiên của một khối logic.


Lệnh LOAD INVERSE

Lệnh LDI dùng để đặt một contact logic thường đóng (NC) vào chương trình. Trong chương
trình dạng Instruction, lệnh LDI luôn xuất hiện ở vị trí đầu tiên ở một dòng chương trình hoặc
mở đầu cho một khối logic. Trong chương trình dạng Ladder, lệnh LDI thể hiện contact logic
thường đóng đầu tiên nối trực tiếp vào đường bus bên trái của một nhánh chương trình hay
contact thường đóng đầu tiên của một khối logic.


Lệnh OUT

Lệnh OUT dùng để đặt một relay logic vào cuối chương trình. Trong chương trình dạng Ladder,
lệnh OUT được thực hiện khi điều kiện bên trái thỏa mãn. Chú ý: Lệnh OUT được nối trực tiếp
với đường bus bên phải. Lệnh OUT không dùng để điều khiển thiết bị ngõ vào loại “X” Nhiều
lệnh OUT có thể nối song song với nhau.


Lệnh AND và AND INVERSI.


Chú ý: Lệnh AND và ANI dùng để nối tiếp them một số contact. Có thể nối nhiều chuỗi contact
thành 1 chuỗi nối tiếp. Mặc dầu không có giới hạn số contact mắc song song hay nối tiếp, nhưng
một số bảng điềi khiển lập trình màn hình và máy in sẽ không thể nào hiển thị hoặc in chương
trình nếu vượt quá giới hạn phần cứng. Mỗi dòng hay mỗi nhánh chương trình ladder nên chứa
tối đa là 10 contact và 1 cuộn dây. Số ngõ ra “follow-on” nên giới hạn tối đa là 24 (“follow-on”
là thêm 1 cuộn dây qua contact, lệnh OUT đầu là ngõ “follow-on”, ví dụ trên OUT Y4).



Lệnh OR và OR INVERSI.




Or Block

Chú ý: Lệnh ORB là lệnh độc lập, không kết hợp với bất kỳ thiết bị nào hay con số nào. Lệnh
ORB dùng để nối song song nhiều mạch contact (thường là các khối nối tiếp) với các khối phía
trước. Khối nối tiếp là các khối có nhiều contact mắc nối tiếp hay dùng trong lệnh ANB. Để khai


báo điểm bắt đầu của một khối dùng lệnh LD hay LDI. Sau một khối nối tiếp nối nó vào khối
trước bằng lệnh ORB. Khi dùng lệnh ORB theo khối, đảm bảo không dùng quá 8 lệnh LD hay
LDI. Không có giới hạn số mạch mắc song song khi dùng lệnh ORB trong mạch xử lý tuần tự.


And Block

Chú ý: Lệnh ANB là lệnh độc lập và không kết hợp với bất kỳ thiết bị hay con số nào. Lệnh
ANB dùng để mắc nối tiếp nhiều mạch contact (thường là các khối song song), với khối phía
trước. Các khối song song là các khối có nhiều contact nối song song nhau hay dùng trong lệnh
ORB. Để khai báo điểm bắt đầu của một khối lệnh dùng LD hay LDI. Sau một khối nối tiếp, nối
nó vào khối trước bằng lệnh ANB. Khi dùng lệnh ANB theo khối, đảm bảo không dùng quá 8
lệnh LD hay LDI. Không có giới hạn số mạch mắc song song khi dùng lệnh ANB trong mạch xử
lý tuần tự.



Set và Resert.


Lệnh SET dùng để đặt trạng thái của tham số lệnh (chỉ cho phép toán hạng bit) lên logic 1 vĩnh
viễn (chốt trạng thái 1). Trong chương trình Ladder, lệnh SET luôn luôn xuất hiện ở cuối nhánh,
phía bên phải của contact cuối cùng trong nhánh, và được thi hành khi điều kiện logic của tổ hợp
các contact bên trái thỏa mãn. Lệnh RST dùng để đặt trạng thái của tham số lệnh (chỉ cho phép
toán hạng bit) lên logic 0 vĩnh viễn (chốt trạng thái 0). Trong chương trình Ladder, lệnh RST
luôn luôn xuất hiện ở cuối nhánh, phía bên phải của contact cuối cùng trong nhánh, và được thi
hành khi điều kiện logic của tổ hợp các contact bên trái thỏa mãn. Tác dụng của lệnh RST hoàn
toàn ngược với lệnh SET.Lệnh SET và RST có thể được dùng cho cùng một thiết bị bao nhiêu
lần tùy ý. Tuy nhiên, trạng thái của lệnh cuối cùng được kích hoạt mới là trạng thái có ảnh
hưởng. Lệnh RST cũng có thể được dùng để RST nội dung của các thiết bị dữ liệu như thanh ghi
dữ liệu (data register), thanh ghi chỉ mục (index register)...Hiệu quả tương đương với việc
chuyển “K0” vào thiết bị dữ liệu.



Lệnh Inverse


Lệnh INV không sử dụng bất kỳ thiết bị nào. INV đảo ngược kết quả trực tiếp trước đó. Nếu kết
quả của tác vụ là “1” thì đảo lại thành “0”. Nếu kết quả của tác vụ là “0” thì đảo lại thành “1”.
Cách sử dụng INV giống như AND, ANI.


End

Chú ý: Khi đặt lệnh END trong chương trình có tác dụng buộc kết thúc quá trình quét chương

trình hiện hành và tiến hành cập nhật các ngõ vào và ngõ ra. Chèn lệnh END vào giữa chương
trình giúp tìm lỗi cho chương trình vì phần sau lệnh END bị vô hiệu hóa và cách ly khỏi vùng
kiểm tra lỗi. Nhớ xóa các lệnh END khỏi những khối đã kiểm tra rồi. Khi lệnh END được thi
hành thì bộ định thì watchdog tự động được reset.


Phần 4: Một số ví dụ về lập trình PLC Mitsubishi
1. Lập trình bằng Ladder
 Bài toán 1:
Pit tông dịch chuyển qua lại giữa 2 cảm biến a0 và a1.

Hình 17: Sơ đồ rơ le, tiếp điểm của bài toán.

Hình 18: Sơ đồ thang của bài toán.
Trong sơ đồ Ladder, X1 là a1, X2 là a0, Y1 chính là X và T, Y2 là P.