THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH THỔI BÓNG TRONG ỐNG NGHIỆM LUẬN VĂN CƠ ĐIỆN TỬ, ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

 

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN T

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH THỔI BÓNG TRONG ỐNG NGHIỆM

!"TH#

$% TRUNG &N

M!!"#

'()T*)'+

G"H,#

T
T!
! NGU./N ,U. ANH

TPHCM0 ')(1


 

$23 456 78
LI C!M "N

Đ9: ;3<80 =6 >38 ?@3 23 456 78 : D4 8EF; 8 ;E9 T! N?:J8 ,: A8E  
8?L23  ;4 ;3 EL8? S8 =6 E; 4 ;8 ;V8E ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 $:8 [\8 8]
^ _E`8? ;Ea EW]8 ;E]8E 8: _E`8? 4b  S8 D; [] c8E EL8? 4de TE9 
TE9 
f6 4g8? >38 ?@3 23 456 78 4E8 ;E]8E 8# CY4 TE9 ;W8? hi 6`8 C7 Đ3Z8 T@ 8Ej8? 8?L23  4:8? 4F _38 ;E4 X:k hY: 4de 6V8E ?3l =6 4b ;Ea ;E4 E3Z8 $:8 "\8
G3e V8E =6 [] 8?L23 ;E80 8Ej8? 8?L23  d8? Ei F; 8E3m: [m 6n; ;38E ;E98
KE`8? 4b 8Ej8? 23 i8? [3<8 4de ?3e V8E0 4ELe 4ED4 =6  4b ;Ea [Lo; X:e 8Ej8? _Eb
_E\8 ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 :8 [\8 4de 6V8E
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2015.

$< T:8? &8

 Te8? (


 

$23 456 78
TÓM T#T LUẬN VĂN
$:8 [\8 ;V8E h] m ;]3 pTE3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8?
8?E3Z6s  TW8? m ;]3 8] i 4eW 4de X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6 Lo4 3m: _E3a8
8?E3Z6s
: ;V t 6i; i 4eW 4]3 n; Mi; X:u; Lo4 n; h<8 L3 r8? ;uW e :v8? _Ew 88?
X:5 hb8? 3 <8 ! ;Ee q3 [8 ;r4 4de i8? 47 X:u; ^ ]6 ;Ee q3 L: Lo8?
?3b ?3l ;Ee q3 i 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? Đm ;]3 ; ;:8? ;E3; _ 6` EV8E 47 
_Ew a ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6 8 [c ;w 6W8? 6:r80 e: b ;E3; _ ?353 ;E:;
3m: _E3a8 [] 6u4E 3Z8 3a: _E3a8 EZ ;Er8? [] 4:r3 4x8? ] ;E4 8?E3Z6 a _3a6
;e u3 8Ej8? ;E3; _  ;E4 E3Z8

 Te8? '

 

My4 y4
M$C L$C
$ỜI CzM ƠN3
T{M T|T $U}N "~N33
M•C $•C333
,ANH !ÁCH H€NH "[3
,ANH !ÁCH BzNG BI‚U[333
,ANH M•C Tƒ "I„T T|T3>
CEL78? (# T…NG QUAN(
(( Đn; [F8 m(
(' Tq8? X:e8 [m >= 88?'
(* †8? y8? 4de ;E3; hc R‡I, ;W8? >= 88?*
(*( G33 ;E3Z: R‡I,*
(*' !W Y8E ?3je R‡I, [] Be4W=ˆ
(** †8? y8? 4de R‡I, ;W8? >= 88?+
(‰ NEj8? 8?E3<8 4: ?98 Š
(ˆ My4 ;3<:0 8E3Z6 [y :8 [\8('
(1 Tq 4E4 :8 [\8(*
CEL78? '# TÍNH TOÁN "À THI„T K„ CƠ KHÍ(‰
'( TE3; _ 47 _Ew 4EW >=(‰
'(( $e 4E‹8 _; 4F: 47 _Ew 4EW >=(‰
'(' PE8 ;w4E i8? E‹4(‰
'(* $e 4E‹8 [] ;E3; _ 47 4F: S8 i8? 4EW ;Ee8E ?D''
'(‰ PE8 ;w4E0 ;w8E ;WY8 [] e 4E‹8 i8? 47'*

 Te8? *

 

My4 y4
'(ˆ PE8 ;w4E e 4E‹8 [] ;w8E ;WY8 47 4F: ;:m8 i8?'ˆ
'' Pe=;'1
'* KZ E]8?'+
'‰ KEW E]8?*)
CEL78? *# THI„T K„ MẠCH ĐIỆN**
*( CF: ;l4 EZ ;Er8? 3m: _E3a8**
*' "3 3m: _E3a8 !TM*'‡‰)Œ"G**
** MW:= R‡I,*ˆ
**( N?:<8 ;D4*ˆ
**' Đ9: ‹4 R‡I, R‡I, =e=Ž*1
*** TE R‡I,*Œ
**‰ Đn4 3a6 4E:8 !PI*+
*‰ C56 h38 ‘ L28?*Š
*‰( N?:<8 ;D4 ‘ L28?*Š
*‰' C56 h38 ‘ L28?‰)
*ˆ MW:= ?3eW ;3 ’3“3‰(
*1 N?:v8 3Z8‰*
*1(  N?:v8
N?:v8 3Z8 4:8? 4F 4EW ;W]8 6u4E
6u4E



‰*
‰*

*1'  N?:v8
N?:v8 4EW 6u4E 3m:
3m: _E3a8
_E3a8 



‰*
‰*
CEL78? ‰# GIzI THU}T ĐI”U KHI‚N‰ˆ
‰( G353 ;E:; EZ ;Er8? 4de >=‰ˆ
‰' G353 ;E:; ‘ 38=‰Œ
‰'( N?:<8 ;D4 47 h58‰Œ


 Te8? ‰

 

My4 y4
‰'' TE:; ;WY8 47 h58‰Œ
‰'* CY4 EL78? EY 453 ;E3Z8‰Š
‰'‰ Đ3m: _E3a8 ; Z - [3 E8ˆ)
‰* ,‘ [] 6 8Ej8? L28? 4D;ˆ(
‰‰ B 4:e ?b4ˆ(
‰ˆ G353 ;E:; 88?–Eu E]8?ˆ*
‰1 G353 ;E:; ‹4 R‡I,ˆ*
‰Œ T:m8 8E8 —3“3ˆˆ
CEL78? ˆ# K„T QUz TH˜C NGHIỆMˆ1
ˆ( My4 ;3<: ;E4 8?E3Z6ˆ1

ˆ' K; X:5  u; Lo4ˆ1
ˆ'( K3a6 8?E3Z6 ‘ L28? ;E=W [u4E 38=Žˆ1
ˆ'' K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; 88? E]8?ˆŒ
ˆ'* K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; ‹4 R‡I,ˆŒ
ˆ'‰ K3a6 8?E3Z6 ?3eW ;3 —3“3ˆ+
ˆ'ˆ K3a6 8?E3Z6 EWu; i8? EZ ;Er8?ˆŠ
ˆ* ĐY8E ?3YˆŠ
ˆ‰ HL8? EY; ;3a8 m ;]31)
PEy y4 A#
A# TÍNH TO
TOÁN
ÁN BỘ TRU.”N ™ÍCH
™ÍCH

1(
1(
PEy y4 B# TÍNH TOÁN THÔNG !Ố TR•C1ˆ
PEy y4 C# TÍNH TOÁN CHỌN … $~NŒ)
TÀI $IỆU THAM KHzOŒ'


 Te8? ˆ

 

,e8E Y4E EV8E [^
%&NH '(CH HÌNH V
HV8E '(' !7 v 6n; hš8? 8E] _EW()
HV8E *( CF: ;l4 EZ ;Er8? 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6((
HV8E ‰( $L: v ?353 ;E:; 4Ew8E(*

HV8E ‰' M38E E‹e >= 3 4E:a8 8 [c ;w C(‰
HV8E ‰* RWhW; 3 4E:a8 ;E=W
;E=W [u4E eŽ [] 8?:<8 ;D4
;D4 ‘ [u4E @ y8? ˆ 456 h38 hŽ (ˆ
HV8E ‰‰ $L: v ?353 ;E:; ‘ 38=(Œ
HV8E ‰ˆ $L: v 6 [u4E(Š
HV8E ‰1 G353 ;E:; 4:e ?b4')
HV8E ‰Œ G353 ;E:; 88?–Eu E]8?'(
HV8E ‰+ G353 ;E:; ‹4 R‡I,''
HV8E ‰Š T:m8 8E8 —3“3'*
HV8E ˆ( ™= ‘ L28? ;E=W [u4E =8 ;<8 8m8 ;D8?'‰
HV8E ˆ' TEx8? E]8? [] 9: ‹4 R‡I,'ˆ
HV8E ˆ* G3eW ;3 —3“3'1
HV8E ˆ‰ TW]8 458E EZ ;Er8?'Œ


 Te8? 1

 

,e8E Y4E h58? h3a:
%&NH '(CH B!NG BIỂU
.N) *+-. )/ /0123.4 .5*30.4 /)2567


 Te8? Œ

 

CEL78? (# Tq8? X:e8

C89:51 ;< TỔNG =U&N
;7;77 Đ>* ??@5
;7;
@5 A
A
"3 [e3 ;‘ ] 6i; 8?L23 ;E9 ?358? u E‹4 38E ;:8? E‹40 ;`3 :`8 6:r8 ;:m8 u;
4EW 4Y4 E‹4 38E 4de 6V8E _E`8? 4E› ] 4Y4 _38 ;E4 _E` _Ee8 ;W8? Y4E [t 6] 4‘8 ;E:
El; 4El8? hš8? 4Y4 6` EV8E 638E E‹e ;E4 ; !e: _E3 ;V6 E3a: 6i; r m ;]30 ;`3 8E8
;EF m ;]3 pTE3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6s 4b ;Ea ?3l ;`3
638E E‹e EV8E 58E 4 El; 4de ;Y3 F; <8 6i; [; [] Y :F; ;Y4 y8? []W 6i; [; ^ ;uW
e 4 ;Y4 y8? <8 [; b0 X:e8 ;‹8? E78 ] 4b ;Ea Y y8? 4Y4 _38 ;E4 6] ;`3  Lo4
E‹4 [m 47 _Ew0 3Z8 ;@ [] 3m: _E3a8 ;W8? l4 E‹4 3<8 ;E`8? u3 E‹4
!7 v 8?:<8 w 4de EZ ;Er8? Lo4 6` ;5 8EL EV8E (( M` EV8E ?v6 4b 6i; X:5
 hb8? 'Ž Lo4 n; h<8 ;W8? r8? *Ž0 B<8 L3 4b D 6i; i8? 47 ?D8 4Y8E X:u; ?3l ;uW
e :v8? ?3b 88? X:5 hb8? <8 _Eœ3 [c ;w he8 9: B<8 4u8E b X:5 hb8? :`8 4b >:
EL8? 73 >:r8? W 4Ec: 4 ;Y4 y8? 4de ;‹8? 4 ,W [ 6y4 ;3<: 4de m ;]3 ] 3m:
_E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW Lo4 4]3 n; Đa 3m: _E3a8 i 4eW X:5 hb8? ;W8?
r8? 8?E3Z6 498 4b 456 h38 W _EW58? 4Y4E a >Y4 c8E i 4eW 4de X:5 hb8?0 i 4eW 8]
Lo4 ;5 [m EZ ;Er8? 3m: _E3a8 a 3m: _E3a8 L: Lo8? ?3b ?3l X:5 hb8? : ;V i 4eW
 4]3 n;
 N?W]3 6y4 w4E Ey4 [y 4EW E‹4 ;E:; m ;]3 4‘8 4b k 8?Ee ;W8? 4Y4 X:Y ;V8E [8
4E:a8 _E`8? _Ew ;ž 873 8] 8 873 _EY4 Y 8? 4Y4 <: 49: 38E EWu; ;EL28? 8?]0
4Y4 X:Y ;V8E 4E h38 ;W8? 4`8?-8`8? 8?E3Z0 ;W8? 4Y4 EZ ;Er8? 8:8? 8b8?0 ]6 6Y; []
;W8? 4Y4 8E] 6Y 8E3Z; 3Z8


 Te8? (

 

CEL78? (# Tq8? X:e8

HV8E (( !7 v 8?:<8 w EZ ;Er8? p;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6s
(# PE98  '# X:5 hb8? * Ố8?
;77 TDE 80
80F2
F2 *51 2+5
2+5 ? A *0
Q:u;
Cb ‰ Wu3 X:u; ;EL28? ?n# Q:u; EL8? ;y40 X:u;  ;60 X:u; Er3 Eo [] X:u; ‘8?
8?e8? ;y4 T: 8E3<8 Ee3 Wu3 X:u; EL8? ;y4 []  ;6 ;EL28? Lo4 @ y8? ;W8? 4Y4
EZ ;Er8?
Q:u; EL8? ;y4# ,‘8? _Ew 4E:a8 i8? W8? W8? ‹4 ;E=W EL8? ;y4 X:e;0 EL8?
:`8? _Ew []W W8? W8? [3 EL8? :v8? _Ew e
Q:u;  ;6#
;6# CY4 4Y8E W;W 4de X:u;
X:u; Lo4 ?3j ?3je 6n; Ÿ [] [‘8? ?3j Ÿ RW;W
RW;W 8š6
;W8? [œ X:u; [3 4Y4 4E: [3 ;E=W u8? >WD8 r4 KE`8? _Ew []W ;ž 63Z8? El; X:e [‘8? Ÿ 
Lo4 4Y4 4Y8E  ;6  e [œ X:u; [] ;E=W [œ ;EWY; t 4@e e NEL [ EL78? 4de ‘8?
_Ew []W ^ ;E8? ?b4 [3 EL78? ‘8? _Ew e
Đa e 4E‹8 Lo4 Wu3 X:u; Ex Eo E53 e []W L: Lo8?0 Y :F; [] r [‘8? X:e 498
;E3; _ "3 4Y4 ;E3; _ 78 ?3580 8: 4b 4x8? 4`8? :F; [] ;8E Y 8Eœ E78 ˆ)) Pe ;EV


 Te8? '

 

CEL78? (# Tq8? X:e8

X:u; EL8? ;y4 4EW Lo8? ?3b 4eW E780 8?Ee ] 8Eœ ?‹8 E78 [] E3Z: :F; E78 !@ y8?
X:u;  ;6 _E3 498 Y :F; 8 E78 1)) Pe N?W]3 e 6i; r : ;r _EY4 4g8 58E ELt8?
8  e 4E‹80 8EL ?3Y ;E]8E 4E ;uW X:u; EL8? ;y4  E78 X:u;  ;60 8EL8? X:u;
EL8? ;y4 ? ;38? v8 E78 X:u;  ;6

HV8E (' Q:u; EL8? ;y4

HV8E (' Q:u;  ;6
Ố8? S8 _Ew [] hb8?
$Wu3 r8? Lo4 @ y8? E53 4b ;Ea 8E8 h3; Lo4 [c ;w X:5 hb8? h<8 ;W8? hš8? 6D;
;EL28? a Ex Eo ;ES6 6¡ [] J ]8? ;W8? [3Z4 >Y4 ;E4 [c ;w 4de X:5 hb8? ;W8? r8?
CY4 u8? r8? ;EL78? Lo4 ]6 hš8? [; 3Z: ;Ed ;38E EWn4 634e 4b i ;W8? :r; 4eW ]
e 4E‹8 Ex Eo [3 ;E3; _
Bb8? Lo4 @ y8? 8<8 ] Wu3 hb8? ¢8? :i; [] 8E£ a ;r8 w; 8\8? Lo8? ;ž X:u; ?3l
 hb8? 3 4E:a8 h<8 ;W8? r8? H78 8je L28? _w8E r8? [] L28? _w8E hb8? E53 Ex
Eo [3 8Ee:0 8?Ee ] L28? _w8E ;W8? 4de r8? _E`8? 8 E78 L28? _w8E hb8? X:Y
8E3m: a ;Y8E 6F; Y _E3 hb8? 3 4E:a8 h<8 ;W8? r8?0 ?3l ;r3 L: 8\8? Lo8? [] 4EF;


 Te8? *

 

CEL78? (# Tq8? X:e8
Lo8? 3m: _E3a8

HV8E (* Ố8? [] hb8?
C56 h38 W _EW58? 4Y4E
Đo khoảng cách là một trong những vấn đề quan trọng trong điều khiển
Robot hay trong điều khiển tự động !" nhiều #h$%ng #há# để đo

khoảng cách nh$ &'ng (i)u *m+ &'ng h,ng ngo-i+ &'ng ./ l0 ảnh12ai
lo-i cảm bi3n th$4ng đ$5c (/ &6ng để đo khoảng cách trong các h7
th8ng điều khiển đ%n giản là cảm bi3n (i)u *m !R‡)ˆŽ [] 456 h38 Ev8?

8?Wu3 GP'.)AŽ 4b ;Ea 4EW _; X:5 W _EY 4Ew8E >Y4 ;W8?  W 8Eœ E78 (6

HV8E (‰ C56 h38 !R‡)ˆ [] GP'.)A
;7J7 M *02
*02,, 580E ? -25 ?5
My4 ;3<:# Đm ;]3 ;E3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6 8Eš6 6y4
w4E > 8? 6i; 6` EV8E 78 ?358 a Y y8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8 PI, ;W8? [3Z4 3m:
_E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW 4]3 n; ;L4
 NE3Z6 [y#


 Te8? ‰

 

CEL78? (# Tq8? X:e8
- TV6 E3a: ;q8? X:e8
X:e8 [m m ;]30 E8 ;w4E e 4E‹8 EL78? Y8 ;E3; _
_
- TE3; _ 6` EV8E 47 _Ew
- TE3; _ 6u4E 3Z8
3Z8 3m: _E3a8
_E3a8
- ™ 8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8
- TE4 8?E3Z6 a _3a6
_3a6 ;e u3 4Y4 ;;E3<;

E3<; _  m >:F;
>:F;
M` EV8E Lo4 ;E3; _ [3 4Y4 ;E`8? r 8EL e:#
- Kw4E ;;EL4
EL4 6` EV8E#
EV8E# *))¤ˆ))
*))¤ˆ))>+))
>+)) 66 ,>R>
,>R>CŽ
CŽ
- Q:Y hb8?
hb8? h]8 L28?
L28? __w8E
w8E ∅ ‰) 66Ž0 _Er3 Lo8? 'ˆ?
- Đi 44eW
eW 3m:
3m: _E
_E3a8
3a8 ;;r3
r3 e 1ˆ)66
1ˆ)66
KE3 b0 :8 [\8 ^ Y y8? 8Ej8? _38 ;E4  E‹4 [m 47 _Ew0 3Z8 ;@ [] 3m: _E3a8
a ;E3; _0 4E ;uW e 6` EV8E ;Eq3 hb8? ;W8? r8? ;Eœe 68 ;E`8? r [] <: 49: ;<8
;7Q7 T 8
8
 -25
-25 ?5
$:8 [\8 Lo4 4E3e ;E]8E ˆ 4EL78? 8EL e:#
CEL78? ( n; [D8 m [] ;V6 E3a: ;q8? X:e8 [m m ;]3 a 4b 4Y3 8EV8 _EY3 X:Y; [m ;w8E
_E5 ;E3 4de :8 [\80 e: b m e 6y4 ;3<:0 8E3Z6 [y 4EW [3Z4 ;E3; _

CEL78? ' ;w8E ;WY8 ;E3; _ 4EW 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8?0 E8 ;w4E i8? E‹4
4de EZ ;Er8? 8Eš6 EY; ;3a8 ?353 ;E:; e: 8]0 ;E<6 []W b ] 6i; h58 [^ ;E3; _ A) [m
_; 4F: 4de 6` EV8E
CEL78? * ;V8E h] ;E3; _ 6u4E 3Z8 4EW EZ ;Er8?0 e 4E‹8 4Y4 38E _3Z8 6u4E
3m: _E3a80 456 h380 6u4E 4`8? :F;
CEL78? ‰ 3 []W > 8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW 4EW
;L4 Mi; h58 [^ “W— 4Ee; ;b6 ;D; 4Y4 ;E:; ;WY8 3m: _E3a8 >=
CEL78? ˆ ;E4 8?E3Z60 _3a6 ;e u3 4Y4 ;E3; _  ;E4 E3Z8 [] Y8E ?3Y u3 8Ej8?
?V 6] :8 [\8  ]6 Lo40 4ELe ]6 Lo4 EWn4 498 E53 EW]8 ;E3Z80 ;ž b Le e Y8E
?3Y0 EL78? EL8? 453 ;38 a 8? y8? ;W8? ;L78? e3


Te8? ˆ

 

CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
C89:51 < TSNH TO(N V THIẾT KẾ C" KHS
2 2 *80W* XW
M` EV8E 4b i 48? [j8? ;r;
$38E EWu; ;W8? [3Z4 ;EYW D je 4Eje
7;7 T80W* XW : X8Y 
Tž 7 v 8?:<8 w  ;V8E h] t EV8E ((0 M` EV8E ?v6 4b * ;E]8E E98 4Ew8E ] X:5
 hb8?0 r8? S8 hb8? [] i8? 47 X:u; Tž <: 9: n; e ;e E53 e 4E‹8 Wu3 hb8? [] r8?
S8 hb8? Ex Eo ;L40 v3 e: b 63 ;38 E]8E e 4E‹8 i8? 47 X:u; CE‹8 Wu3 hb8?
] hb8? h]8 4b L28? _w8E ‰)660 _Er3 Lo8? 'ˆ? $Wu3 r8? S8 hb8? Lo4 4E‹8 ] r8?
634e ;W8? :r; 4b _¥6 4e;eW? 8EL EV8E '( [] '' $e 4E‹8 r8? 4b L28? _w8E 8?W]3
∅

‰ˆ 660 i ] '660 8?Ee ] L28? _w8E ;W8? 4de r8? ] ‰(66 F; Ex Eo [3

L28? _w8E hb8?  4E‹8 Tb6 u30 ;e  4E‹8 Lo4 Wu3 hb8? [] r8? Ex Eo

HV8E '( Kw4E ;EL4 L28? _w8E 8?W]3 ;3<: 4E:8 r8? 634e ;W8?


 Te8? 1

 

CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew

HV8E '' Đi ] ;E]8E r8? ;3<: 4E:8 r8? 634e ;W8?
 T3 ;E=W0 ;38 E]8E ;E3; _ 4E3 ;3; S8 EL8? ?3b ;ž X:u; []W r8? 634e CE3 ;3; 8]
?3l S8 :v8? _Ew ;uW e ;ž X:u; Ei3 ;y []W ;W8? r8? 634e a ;uW 4  X:5 hb8?

HV8E '* CE3 ;3; EL8? ?3b ;ž X:u; []W r8? 634e
(Ž Ố8? 634e 'Ž
'Ž Ố8? EL8? ?3b *Ž Q:u;


 Te8? Œ

 

CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
Ố8? EL8? ?3b Lo4 4E ;uW hš8? ;`8 6œ8? ?‘ u3 ;E]8E EV8E 8b8 4y; a c8E EL8? ?3b
4de X:u;
TW8? :r; X:Y ;V8E EWu; i8?0 X:u; ?98 8EL EWu; i8? _E`8? ;530 6] 4E› ;uW e :v8? _Ew
a  hb8? "3Z4 498 e 4E‹8 ] 4EW8 Wu3 X:u; ;uW e Lo8? ?3b d a  X:5 hb8? h]8

3 E; 4E3m: ]3 r8?0 ;W8? _E3 b 4Y4 ;E`8? r _¡ ;E:; [m Y :F; [] L: Lo8? ?3b 4de
4Y4 Wu3 X:u; ;EL28? _E`8? Lo4 4`8? hr ¦ e8?0 [V [ [3Z4 e 4E‹8 X:u; 498 e []W
;E4 8?E3Z6 a e 4E‹8 NEL  ;V8E t E98 ;q8? X:e80 4b ' Wu3 X:u; @ y8? Eq h38
] X:u; EL8? ;y4 [] X:u;  ;60 8EL8? X:u; EL8? ;y4 4EW Lo8?
Lo8? ?3b 4eW E78 8: 4b
4x8? 4`8? :F; [3 X:u;  ;60 E78 8je0 ;E=W  Y8E ?3Y 7 hi ;EV X:u; EL8? ;y4 J D
n; [] ;Ee ;E E78 r3 [3 6` EV8E E3Z8 ;u3 ,W b Wu3 X:u; @ y8? ] X:u; EL8? ;y4
[] Lo4 e 4E‹8 ;E=W EL78? EY ;E@ e3 hš8? 4Y4E x8? X:u; ;Eq3 X:5 hb8? 3 E;
E]8E ;V8E r8? Tž 4Y4 E8 ;w4E0 ;Y4 ?35 m >:F; ;E3; _ 6` EV8E *, [3 _w4E ;EL4#
'))¤'))>())) 66 ,>R>CŽ NEL EV8E

HV8E '‰ M` EV8E *,


 Te8? +

 

CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
MÔ HÌNH ĐZNG HỌC THỔI BÓNG TRONG ỐNG
TE=W ?35 ;E3; [m EZ r 88?0 ?35 @ 4 ;uW e ht3 X:u; _E3 3 []W r8? ;› Z [3 hV8E
 EL78? 3Z8 Y 4F []W i8?
i8? 47 X:u; §Ey y4 (¨0 ;e 4b#
TW8? b

T :

 $] 4 88? W X:u; ;uW e

C :

2

T =C v¿

 HZ r 88?

v¿ :


 3Z8 Y 4F []W X:u;

Te ?35 @ X:5 hb8? 4E› 4Ec: ;Y4 y8? 4de 4 88? 4de X:u;
T 

 P

 [] ;‹8? 4

 $l4 8] EL78? ;V8E ;WY8 4de EZ 4b

;Ea Y y8? ;E=W c8E :; ' N=—;W8#
 F =T − P

 

2

 

ma=C v ¿ −mg

M]

a = x´

 x :

0 [3

(Ž

  $] i 4eW 4de X:5 hb8? h<8 ;W8? r8? Te 44bb ;Ea [3; u3 EL78?
EL78?

;V8E (Ž 8EL e:#
m x´ =C v ¿ − mg
2

C  2
 x´ =  v ¿ −g
m

⇔

 

 

'Ž

,W C0 60 ? ] 4Y4 Eš8? r0 ;e n;
 x
´ =u

 

C  2
u=  v ¿ − g
m

 PEL78? ;V8E 'Ž Lo4 [3; u3

*Ž

Á y8? E© h38 q3 $ee4=0 ;e ;E: Lo4 EL78? ;V8E ‰Ž
2

 X ( s ) . s

=U ( s )  

‰Ž

PEL78? ;V8E E]6 ;:m8 4de EZ ;Er8?#


 Te8? Š

 

CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
 X ( s )  1
=
U  ( s ) s2

 

ˆŽ 

!e: _E3 > 8? EL78? ;V8E E]6 ;:m8 ;e ;38 E]8E 6` Eœ8? a >=6 Y 8? 4de EZ
;Er8?0 [] ;38 E]8E ;E3; _ ?353 ;E:; 3m: _E3a8


 Te8? ()

 

Te8?
((

 Hình 2.12. Sơ đồ mặt bằng nhà kh

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
C89:51 J< THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN
J7;7 C@2 *3[ 8 *8\51 A02 X80F5
.<: 49: n; e _E3 ;E3; _ 6u4E 3Z8 3m: _E3a8#
$e 4E‹8 456 h38 8Eš6 >Y4 c8E [c ;w 4de X:5 hb8?

$e 4E‹8 6u4E 3[= 3m: _E3a8 i8? 47
$e 4E‹8 [3 3m: _E3a8 ;:8? ;6

CEL
78?
'#
Tw8E
;WY8
[]
;E3;
_ 47 
_Ew


 Hình !.1. C"# t$%& h' th(ng đi)# khi*n m+ hình thi b-ng t$ng
t$ng (ng nghi'm.
$e 4E‹8 456 h38#
H3Z8 8e ;<8 ;Ec ;L28? 4b 8E3m: Wu3 456 h38 a W _EW58? 4Y4E TE`8? y8? 8EF; ]
456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ [] 456 h38 Ev8? 8?Wu3 GP'.)A
,L3  ] h58? W Y8E Y8E ?3Y L: 8ELo4 3a6 4de ' Wu3 456 h38 8]#
!R‡)ˆ
KEW58? 4Y4E ;r3 e 8š6

GP'.)A
KEW58? 4Y4E ;r3 e 8š6

;W8? _EW58? ;ž ()  +) 46
!e3 r 8 ªˆ«Ž
z8E ELt8? ht3 Y8E e8? 6n;

;W8? _EW58? '-‰))46
!e3 r 8Eœ E78 ª)*«Ž
z8E ELt8? ht3 [; 458 EF

;23 [] 6]: D4 [; 458

;Ey 6 ;Ee8E0 hc 8E3J: ht3 b8? 3<:

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
"x8? EY; E3Z8 ] 6i; [x8?

6 >:8? X:e8E
"x8? EY; E3Z8 ] 6i; [g8?

;3e E£ ;E8? 8?
G3Y ;E]8E ;L78? r3 4eW ;ž

EV8E 8b8 ;œe e
G3Y ;E]8E ;EF E78 _EW58?

(ˆ)_  ‰ˆ)_
1)_
TE=W ;E3; _ he8 9: 4E3m: ]3 ;r3 e 4de r8? ] 1ˆ) 660 8<8 ;`3  ;E@ 8?E3Z6 W
_EW58? 4Y4E X:5 hb8? hš8? 456 h38 Ev8? 8?Wu3 GP'.)A 8EL8? _; X:5 4E› 4Ew8E >Y4


;W8? Eu6 [3 ()-ˆ)46 ,W b0 8E8 ;EF Lo4 Eu6 [3 [] i 4Ew8E >Y4 4de 456 h38 6
8<8 ;`3 4E‹8 8b 4EW X:Y ;V8E ;E3; _ [] 3m: _E3a8

!7 v 4E8 [] 8?:<8 w EWu; i8? 4de 456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ#
  C56 h3
h38
8 !R‡)ˆ
!R‡)ˆ ] 6i; Wu3
Wu3 456 h38 _EW58?
_EW58? 4Y4E
4Y4E e ;;<8
<8 8?:
8?:<8
<8 k ;E: EY;
EY; 3<:
3<:
6 C56 h38 ?v6 6i; hi EY; [] 6i; hi ;E: b8? 3<: 6 !b8? 3<: 6 ;ž 9: EY;
;:m8 3 ;W8? _E`8? _Ew0 ?n [; 458 [; 498 W _EW58? 4Y4E ;3Ž ^ E58 >u 8?Lo4 ;t 
u3 [] Lo4 9: ;E: ?E3 u3 "8 ;r4 ;:m8 6 ;Ee8E ;W8? _E`8? _Ew ] 6i; ?3Y ;c >Y4
c8E ;L40 w; ;Ee q3 ,W b 8: >Y4 c8E Lo4 _EW58? ;E23 ?3e8 ;ž l4 EY; b8? 3<:
6 ;3 l4 8b E58 >u [m 9: ;E: ^ X: q3 Lo4 _EW58? 4Y4E ;ž 456 h38 ;3 [; ;Ea

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
C89:51 Q< GI!I THUẬT ĐIỀU KHIỂN
PE98 8] ;Y4 ?35 ;V8E h] ?353 ;E:; 3m: _E3a8 ?3l : ;V X:5 hb8? 7 @8? h<8 ;W8?
r8? 8?E3Z6 t 6i; i 4eW 6W8? 6:r8 [3 6y4 ;3<: e3 r [m i 4eW ?3je ?3Y ;c ;E4 ; ]
?3Y ;c 4]3 n; ;W8? _EW58?

±3

 46 ;E`8? X:e 4EL78? ;V8E ;<8 6Y ;w8E Bi 3m:

_E3a8 Lo4 Y y8? ] hi 3m: _E3a8 PI,
Bi 3m: _E3a8 PI,


Bi 3m: _E3a8 PI, ] hi 3m: _E3a8 47 h58 [] Lo4 @ y8? i8? 3 ;W8? 4Y4 EZ ;Er8?
3m: _E3a8 4`8? 8?E3Z [] @ y8? Eq h38 ;W8? 4Y4 hi 3m: _E3a8 E58 Ev3 Bi 3m:
_E3a8 PI, ^ ;w8E ;WY8 ?3Y ;c pe3 rs ] E3Z: ?3je ?3Y ;c ;E`8? r h38 q3 [] ?3Y ;c ;E3;
 6W8? 6:r8 Bi 3m: _E3a8 PI, ;EL28? Lo4 ;E3;  [3 4Y4 ;E`8? r PI, Lo4
4E‹8 4r c8E he8 9: T: 8E3<80 a u; Lo4 _; X:5 ;r; 8EF;0 4Y4 ;E`8? r PI, @ y8?
;w8E ;WY8 E53 3m: 4E›8E ;E=W ;w8E 4EF; EZ ;Er8?0 4Y4 ;E`8? r E53 Ey ;E:i4 []W n4 ;Ex
4de EZ ;Er8? Ee E]6 ;:m8 4de EZ ;Er8? KE3 b hi 3m: _E3a8 ^ ;E4 E3Z8 ?356 ;r3 e
e3 r hš8? 4Y4E 3m: 4E›8E ?3Y ;c 3m: _E3a8 9: []W Tw8 E3Z: 4de hi 3m: _E3a8 PI, hc
58E ELt8? ht3 4Y4 ;E`8? r K0 K30 K ;E=W 4`8? ;E4 e:#
'(Ž

t 

u ( t ) = K  p e ( t )+ K i

∫ e (t ) dt + K  dedt (t )
d

0

TW8? b 4Y4 EZ r

 K  p

0

 K i

0

 K d > 0

 CY4 EZ r 8] 4b ;Ea >Y4 c8E hš8? EL78?

 EY ¬3=?=-N34EW
¬3=?=-N34EW EWn4 EL78? EY ;E@ e3
e3
PEL78? EY ;E@ e3# ,e []W k 8?Ee 4de 4Y4 EZ r PI, ;e 98 Lo; ;Ee q3 4Y4 EZ r []
X:e8 Y;  Y 8? 4de 6` EV8E ;E4 ; ;e 4E‹8 e hi r PI, ;Ew4E Eo
Bi 3m: _E3a8 PI, 3m: _E3a8 i 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6#

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6

HV8E ‰( Bi 3m: _E3a8 PI, i 4eW X:5 hb8? h]8 ;W8? r8? 8?E3Z6


Q77 G0]0 *82* A02 X80F5
G353 ;E:; 4E:8? 3m: _E3a8 i 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6#

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
C89:51 ^< KẾT =U! TH_C NGHIỆM
^7;7 M *02 *8` 5180E
9 K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; ‘ L28? ;E=W [u4E
9 K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; 88? E]8?
9 K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; ‹4 R‡I,
9 K3a6 8?E3Z6 E98 ?3eW ;30 ;:m8 8E8 ?3je 6Y ;w8E [] [3 3m: _E3a8
9 K; Eo ;W]8 hi ?353 ;E:; ;<8 [3 E98 3m: _E3a8 a _3a6 8?E3Z6 E98 47 _Ew 4de >=
^77 KW* 2] Aa Ab* A9c


ˆ'( K3a6 8?E3Z6 ‘ L28? ;E=W [u4E 38=Ž
PEL78? EY ;38 E]8E# >= ^ ; hY6 [u4E a 3 8 [c ;w C0 X:Y ;V8E 3 ;E=W [u4E
4‘8 heW ?v6 X:Y ;V8E 4:e ?b4 TE4 ; _EW E]8? 6¢3  E]8? ^ 4b L28? 38= ;E8?
8EL8? :8 [\8 4g8? ;38 E]8E ;E<6 [3Z4 ‘ L28? [3 L28? 4W8? hF; _ a _3a6
8?E3Z6 ?353 ;E:; ‘ ;E=W [u4E

 Hình 5.1. /  đ3ng
đ3ng th/ 4&h đ/n t$6n n)n
n)n t$7ng 
K; X:5 ;E4 8?E3Z6# >= hY6 [u4E q8 c8E [3 ;r4 i ˆ)66– r3 [3 6n; ]8 ]
?3F A) Đr3 [3 L28? 4W8? >= 4b ;Ea h 4W8? [3 hY8 _w8E 4W8? 8Eœ 8EF; ;E=W L28?
4W8? ] 1)46 TW8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 :8 [\80 ;Y4 ?35  _3a6 8?E3Z6 [3 Ee3 6n; ]8
_EY4 8Ee:# 6i;0 L28? 38= 6]: =8 ;<8 8m8 ;D8? [] Ee30 L28? 38= 6]: ;D8? ;<8 8m8

 

CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
=80 ;F; 45 m: 4EW _; X:5 ;L78? ; 8Ee: Đr3 [3 4Y4 8m8 6]: _EY4 8Ee:0 ;x ;E:i4 []W
6]: D4 6] e3 r ;E=W 38= _EY4 8Ee: TY4 ?35 4g8? _3a6 8?E3Z6 ;<8 8m8 6]: >e8E e
;230 _; X:5 ?3Y ;c 456 h38 ‹4 _E`8? q8 c8E
ˆ'' K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; 88? E]8?
PEL78? EY ;38 E]8E# E]8? Ebe 98 Lo; Lo4 n; t 64 ( [] 64 '0 >= ;38 []W
88? E]8? [] Eu E]8? ;ž 64 ' >:r8? 64 ( X:Y ;V8E 6e8? 8 [c ;w 4:r3 _EW ^ Lo4