Bài tập dài môn lý thuyết điều khiển tuyến tính

Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Bài tập dài môn lý thuyết điều khiển tuyến tính
Nhóm 7
Các thành viên:
Đào Việt Hoàng 20173899
Nguyễn Tiến Dũng

20173781

Nguyễn Đăng Khánh

20173980

Ngô Đình Hiến 20173843
Nguyễn Tiến Hoàng

20173900

Nguyễn Anh Quân

20174127

Phạm Quốc Huy20173961
Nguyễn Văn Đức

20173769

Câu 1:

+) Hàm truyền đạt của đối tượng là khâu tích phân - quán tính bậc 1
k = tan = = 4
T1= 6

 G(s) = =
Câu 2:
+) Với a=25

 TI =aT1=25.6=150


Kp= = =
R(s) =kp(1+)= (1+)

Câu 3:
+) Có : R(s) = kp +
+) Mạch khuếch đại thuật toán PI


Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Có

Nên ta chọn R2=3 (kΩ); R1=360 (kΩ); C=60 (mF);
Chọn R3= 60(kΩ)
Câu 4
Có Gk(s)==
+ Có A(s)=27000S3+ 4500S2+150S+1

+ Điều kiện cần thoả mãn có
có
Kết Luận hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft.


Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Câu 5:

Câu 6: Đánh giá chất lượng:
+ Tính ổn định: Hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft
+Sai lệnh tĩnh:
Ta có hệ ổn định và =1
Suy ra Vậy hệ có chất lượng tốt
+ Xác định điểm cực
Hệ kín có 3 điểm cực S1=-0,1244; S2=-9x10-3; S3= Nhận xét các hệ kín đều nằm bên trái trụ ảo Nên Gk(s) là hàm bền


Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Câu 7:
G(s) = =
(Chuẩn quan sát)

Câu 8:

(Chuẩn điều khiển)
B=

A=
 A.B =
P=
 rankP = 2
 Điều khiển được
A=

C=

C.A =
 rank= 2
 Quan sát được


Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Câu 9:
+) Phương trình đặc tính của đối tượng:

s2 = 0


+) Với các điểm cực mong muốn , ta có: (s+1)(s+8) = s2+9s+8

 = 8; = 9

Vậy hệ đ/k phản hồi trạng thái cần tìm là:
R=

Câu 10:
+) Phương trình đặc tính của đối tượng là: s2+ s= 0

+) Với điểm cực mong muốn, ta có: (�+2)(� +5)=�2+ 7�+ 10

 R=
 L=


Nhóm 7

Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Câu 11

C=

B=

R=

D=

L=

Phương trình trạng thái
= .


+ Đa thức đặc tính
= det ( SI – (A – BR)) det ( S
=
= (s =