Tính toán thiết kế hệ thống điện cho hệ thống thay dao tự động trên máy CNC

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
Đơn vị chuyên môn: Bộ Môn Cơ Điện Tử
ĐỒ ÁN MÔN HỌC : THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Họ tên và sinh viên : Nguyễn Văn Đức
Lớp: Cơ điện tử 4
Khóa: K59
I

Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển mô đun cấp dao cho hệ thống thay dao tự

II

động
Số liệu cho trước :
1.Hệ thống thay dao cho máy phay đứng
2.Hệ thống tháo và kẹp dao: dùng xi lanh chuyển đổi khí nén
3.Loại thay dao (TP): KTM (Không tay máy)
4.Nguồn lực di chuyển cụm chứa dao chạy đến trục chính (PO1): KN(Khí nén)
5.Nguồn lực quay cụm chứa dao(PO2):ĐC(Động cơ điện)
6.Số lượng ổ chứa dao : N =22
7.Loại côn gắn chuôi dao :BT50
8.Khối lượng một con dao:M=7 Kg
9.Đường kính lớn nhất của một con dao : Dmax = 80 m
10.Thời gian thay dao gần nhất : T1 = 5s
11.Thời gian thay dao xa nhất : T 2 = 9s

III

Nội dung:

Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật
Thiết kế hệ thống điều khiển
Mô phỏng hoạt động hệ thống điều khiển
Lập trình điều khiển
Hà nội,ngày 8 tháng 1 năm 2018
Người nhận

Cán bộ hướng dẫn

( Họ tên và chữ ký )

( Họ tên và chữ ký )

1

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
MỤC LỤC

Mục lục hình ảnh

2

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay khoa học kĩ thuật đang phát triển rất nhanh, mang l ại nh ưng l ợi ích cho con
người về tất cả những lĩnh vực vật chất và tinh thần. Để nâng cao đ ời sống nhân dân và hòa
nhập với sự phát triển chung của thế gi ới, Đảng và nhà n ước ta đã đ ề ra nh ững m ục tiêu đ ưa
đất nước đi lên thành một nước công nghiệp hóa hi ện đại hóa. Để th ực hi ện đi ều đó thì m ột
trong những ngành cần quan tâm phát triển đó là ngành Cơ khí nói chung và ngành C ơ đi ện t ử
nói riêng vì nó đóng vai trò quan trọng trong vi ệc sản xuấ ra các thi ết b ị công c ụ (máy móc,
robot...) của mọi ngành kình tế quốc dân. Muốn thực hi ện vi ệc phát tri ển ngành c ơ khí c ần
đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán bộ kĩ thuật có trình độ chuyên môn đáp ứng đ ược yêu c ầu c ủa
công nghệ tiên tiến, công nghệ tự động hóa theo dây chuyền trong sản xuất.
Tính toán thiết kế hệ thống Cơ điện tử là nội dung không thể thiếu trong ch ương trình
đào tạo kỹ sư Cơ điện tử. Đồ án môn học này giúp cho sinh viên có th ể h ệ th ống hóa l ại các
kiến thức của môn học như: Chi tiết máy, Vẽ kĩ thuật, Cơ h ọc kĩ thu ật, Nguyên lý máy, S ức b ền
vật liệu,...Đồng thời cũng giúp chúng em học thêm m ột số phần m ềm c ần thi ết cho vi ệc thi ết
kế, mô phỏng. Ngoài ra giúp chúng em làm quen v ới công vi ệc thi ết k ế và làm đ ồ án t ốt
nghiệp sau này.
Dù đã có cố gắng hoàn thành đồ án này với cường độ làm vi ệc cao, cùng s ự h ướng d ẫn
nhiệt tình và cụ thể của các thầy trong bộ môn, nhưng do hi ểu bi ết còn h ạn ch ế c ộng v ới
chưa có kinh nghiệm thực tiễn nên chắc chắn đồ án này không tránh kh ỏi đ ược kh ả năng
thiếu sót và bất cập. Vì vậy em rất mong sự sửa ch ữa và góp ý c ủa các quý th ầy cô đ ể em rút
3

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
kinh nghiệm và bổ sung thêm kiến thức cho mình.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm chỉ bảo c ủa các thầy cô trong B ộ môn
Cơ Điện Tử, Viện Cơ Khí, trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội và đặc bi ệt sự h ướng dẫn t ận
tình của thầy TS. Nguyễn Thành Hùng đã giúp em hoàn thành đồ án này.

4

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÍ VÀ THÔNG SỐ KĨ THUẬT
1.1. Nguyên lý hoạt động

Hình 1- 1 Sơ đồ khối mô đun thay dao tự động
Trong đó :
1- động cơ
2- hộp giảm tốc

5- đĩa Maltese
6- giá đỡ động cơ

3- khớp nối

7- xylanh - piston

4- cần Maltese

8- giá treo hệ thống
5

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Hệ thống thay dao tự động được gá trên cột đứng của máy CNC nhờ giá đỡ 8. Xi lanh khí
nén 7 chịu trách nhiệm đưa hệ thống thay dao di chuyển trên các thanh đỡ 6 đến vùng
thay/nạp dao vào cụm trục chính. Các dao được gá lắp trên đĩa Maltese 5 nh ờ các tay k ẹp. Đ ể
chọn dược các dao cho trước, động cơ 1 sẽ quay làm cần Maltese 4 quay và gạt vào các rãnh
của đĩa Maltese khiến cho cả đĩa dao xoay, đưa các dao vào vị trí sẵn sàng.
1.2. Xác định các thành phần của hệ thống điều khiển

1.2.1. Lựa chọn động cơ
Động cơ quay cơ cấu Man
PT = 1862 (N ) trọng lượng của Đĩa tích dao
3
2
J= 728,1.10 (kg.mm ) mô men quán tính do khối lượng của một dụng c ụ v ới đường tâm c ủa
Đĩa tích dao
PC = 1467 (N)lực tác dụng lớn nhất lên cần gạt trong quá trình thay dao
Moomen đầu vào Mv = 7 (Nm)

N =539 W công suất lớn nhất trên cần

Vậy ta tra bảng chọn được động cơ:

6

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 1- 2. Bảng thông số các động cơ
Ta chọn được động cơ KY110AS0415-15
1.2.2. Xi lanh di chuyển đài dao
Dựa vào các thông số đầu vào gồm hành trình xy lanh, đường kính piton, tra bảng trên
catalogue của hãng FESTO sẽ chọn được xy lanh khí nén có tên DNG-32-250-PPV-A phù hợp
với các thông số kĩ thuật

7

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Bảng 1. Thông số pit tông, xi lanh
Tên kích thước

Kích thước

Đường kính trong của xylanh

D = 50(mm)

Đường kính cần piston

d = 20(mm)

Hành trình của xylanh – piston

H = 250 (mm)

Thời gian đi hết hành trình của xylanh – piston

T = 2(s)

Áp suất khoang làm việc

P = 5 bar

Áp suất khoang thoát khí

pa = 1,5 bar

Lưu lượng qua van tiết lưu chiều đi

Q1 = 14,72 l/ph

Lưu lượng qua van tiết lưu chiều về

Q2 = 12,36 l/ph

1.2.3. Các thiết bị điều khiển khác
+ Để có thể lập trình cho hệ thống, sử dụng 7 cảm biến, trong đó có 1 cảm biến quang
thu – phát để nhận biết dao số 0, 6 cảm biến công tắc hành trình, hoạt động như một công
tắc cơ để xác định các vị trí mà tang dao di chuyển đến cũng như trục chính chuyển động
đến.

8

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 1- 3. Các cảm biến trên hệ thống thay dao

S1 Cảm biến hành trình đài dao bên trái (xy lanh 1)
S2 Cảm biến hành trình đài dao bên phải (xy lanh 1)
S3 Truc_chinh1 Cảm biến hành trình nhận biết vị trí ụ trục chính phía trên (vị trí an toàn)
S4 Truc_chinh2 Cảm biến hành trình nhận biết vị trí ụ trục chính phía dưới (vị trí thay dao)
S5 Cảm biến hành trình xy lanh 2 bên trên (đóng kẹp dao)
S6 Cảm biến hành trình xy lanh 2 bên dưới (mở kẹp dao)
S7 Cảm biến quang nhận biết dao số 0

9

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
2.1. Xây dựng sơ đồ khối và mô hình toán học cho mô đun thay dao tự động
2.1.1.Khái niệm sơ đồ khối thuật toán
Phương pháp dùng Sơ đồ khối mô tả thuật toán là dùng theo sơ đồ trên mặt
các bước của thuật toán.Sơ đồ khối có ưu điểm là rất trực quan ,dễ bao quát.
Để mô tả thuật toán bằng sơ đồ khối ta cần dựa vào các nút sau đây :

Hoạt động của thuật toán theo lưu đồ được bắt đầu từ nút đầu tiên.Sau khi thực hiện các thao
tác hoặc kiểm tra điều kiện ở mỗi nút thì bộ xử lý sẽ theo một cung để đến nút khác.Quá trình thực
hiện thuật toán dừng khi gặp nút kết thúc hay nút cuối.

10

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2.1.2.Phân tích quá trình trả dao/lấy dao (thay dao)
Sau khi gọi lệnh Txx-M06 thì hệ thống thay dao sẽ thực hiện các bước để thay dao đó là sẽ
kiểm tra DTC(dao trục chính) có phải là DYC (dao yêu cầu) cần thay hay không.
TH1.Nếu DYC = DTC thì quá trình thay dao sẽ không xẩy ra.Tín hiệu so sánh sẽ gửi cho hệ

thống PLC.Điều khiển trục chính về vị trí Home.Kết thúc quá trình thay dao
TH2.Nếu DYC # DTC thì quá trình thay dao sẽ xẩy ra với các bước sau đây:
Lưu đồ 8 bước thay dao
Bước 1: Trục chính về mặt phằng thay dao, xoay định hướng góc then.
Bước 2: Ổ chứa dao tự hành đi vào kẹp dao trên trục chính.
Bước 3: Hệ thống khí nén được kích hoạt để thực hiện xy lanh mở chấu kẹp và đầy dao không mút
vào mặt côn của trục chính
Bước 4: Trục chính đi lên hết chiều cao của đài dao về vị trí Home
Bước 5: Ổ chứa dao quay phân độ đưa dao cần thay vào miệng trục chính
Bước 6: Trục chính đi xuống về mặt phằng thay dao(T)
Bước 7: Giải phóng khí nén để hồi xy lanh kẹp và kẹp dao bằng lực đàn hồi của lò xo
Bước 8: Ổ chứa dao hồi về vị trí ban đầu
Chú ý: -Trong quá trình thay dao có 2 vị trí tham chiếu của trục chính
VT1.Vị trí thay dao (T) chính là vị trí mà trục chính ở đấy để thực hiện quá trình thay dao
11

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
VT2.Vị trí Home là vị trí phía trên vị trí thay dao (T) vị trí an toàn của trục chính trong quá trình di
chuyển,cũng như xoay đài dao không bị va chạm
-Cũng có 2 vị trí tham chiếu của Ổ chứa dao
VT1.Vị trí ban đầu hay vị trí phía bên trái hành trình, vị trí an toàn mà Ổ chứa dao chưa thực hiện
quá trình mang dao đến vị trí thay dao (T)
VT2.Vị trí làm việc hay vị trí phía bên phải hành trình,vị trí mà Ổ chứa dao thực hiện việc mang dao
đến vị trí thay dao (T) để chờ hoạt động thay dao
-Mã lệnh thay dao Txx – M06

- Txx : Mã lệnh gọi con dao xx
- M06 : Mã lệnh thay dao
2.2.Sơ đồ khối thuật toán trả dao /lấy dao(thay dao)
Từ việc phân tích hoạt động thay dao của hệ thống thay dao tự động ta đi đến việc lập sơ đồ khối
thuật toán thay dao nhằm tổng quát hóa quá trình thay dao và cũng là việc cần thiết để lập trình cho
hệ thống thay dao tự động sau này.
Trong máy gia công CNC trên các đài dao các dao đã được nhớ vị trí và mặc định bằng số trong
bộ nhớ của bộ điều khiển
Mỗi lần thay dao (trả dao/lấy dao) thì sensor sẽ gửi tín hiệu về cho bộ nhớ để biết vị trí mới của
dao cũng như hốc dao.Nên ở chương trình con CT3,CT7 ta sẽ làm bài toán tối ưu việc xoay đài dao
sao cho thời gian xoay đài dao ngắn nhất

Sơ đồ khối thuật toán trả dao/lấy dao(thay dao)
12

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Start
Txx M06
Y
DTC=DYC

N
Trục chính về mặt phẳng thay dao
Xoay góc then định hướng trục chính
Ổ chứa dao tự hành đi vào kẹp dao trên trục chính

Khí nén giải ,phóng mở chốt kẹp dao trên trục chính

Trục chính di chuyển đi lên trên về Home
Ổ chứa dao quay dao cần thay về vị trí thay dao

Trục chính di chuyển xuống kẹp dao cần thay

Khí nén giải phóng lò xo hồi mở chấu kẹp trên trục chính kẹp dao cần thay

End

Trục chính Home
Ổ chứa dao di chuyển về vị trí ban đầu

13

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Bài toán tối ưu
Quy ước:
Trong máy gia công CNC trên các đài dao các dao đã được nhớ vị trí và mặc định bằng số trong
bộ nhớ của bộ điều khiển
Mỗi lần thay dao (trả dao/lấy dao) thì sensor sẽ gửi tín hiệu về cho bộ nhớ để biết vị trí mới của
dao cũng như hốc dao.Nên ở chương trình con CT3,CT7 ta sẽ làm bài toán tối ưu việc xoay đài
dao sao cho thời gian xoay đài dao ngắn nhất

•

Dao được đánh số từ 1  22 theo chiều kim đồng hồ

•

Ổ dao hướng với trục chính trên mặt phẳng thay dao,tạo với vị trí T thành một đường
thẳng ở vị trí ổ dao thứ I

•

Con dao (hốc dao) cần lấy ở vị trí ổ dao thứ J

•

C: là kí hiệu của việc quay đài dao ngược chiều kim đồng hồ từ J  I trong sơ đồ
khối thuật toán của bài toán tối ưu

•

D: là kí hiệu của việc quay đài dao cùng chiều kim đồng hồ từ J  I trong sơ đồ khối
thuật toán của bài toán tối ưu

•

Chiều quay chính được chọn sẽ là ngược chiều kim đồng hồ C

14

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Sơ đồ thuật toán bài toán tối ưu
Start
Ổ dao ở vị trí thay dao là ổ dao thứ I

Y

I=J
N
|I – J|=11

Y

N
|I – J|<11

Y

N
I – J<0

Y

I – J<0

N

D

Y

N
C

C

D

C

Dừng xoay đài dao
Chờ tịnh tiến đài dao

End

15

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2.3. Xác định hàm truyền và khảo sát tính ổn định của hệ thống.
2.3.1. Xác định hàm truyền
Cách xác định hàm truyền của động cơ DC sevor
Dùng thuật toán PID để điều khiển vị trí động cơ DC servo

Các thông số của động cơ 1 chiều
R: Trở kháng
L: Cảm kháng (H)
i: Dòng điện(A)
Kb: Hệ số sức điện động cảm ứng(V/rad/s)
Kt: Hệ số momen(Nm/Amp)
T: Momen của động cơ(Nm)
θ

: Góc quay của roto(rad)

J: Monmen quán tính của rôt và tải(kgm2/rad)
B: Hệ số ma sát (Nm/rad/s)
Momen của động cơ tỷ lệ thuận với điện áp phần ứng bởi hằng số Kt không đổi
T=Kt.i
Sức điện động cảm ứng tỉ lệ thuận đạo hàm vị trí của động cơ với hệ số Kb không đổi
16

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Dựa vào định luật 2 Newton và định luật áp Kirchhoff ta có

Tính toán hàm truyền liên tục vị trí của động cơ:
Biến đổi Laplace phương trình trên viết lại theo biến s ta được:

17

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Qua các tính toán ta có:
 Hàm truyền của hệ thống là :

2.3.2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống
Ta tổng hợp bộ PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 2
Ta có mô hình hệ kín:

Xét hệ kín ta có:
Wk =

12,5001* K th
0, 00000813* s + 0, 001813* s 2 + s + 0, 2 + 12,5001* K th
3

Xét mẫu số = 0 với

s = jω

ta có:

−0, 00000813* jω 3 − 0, 001813* ω 2 + jω + 0, 2 + 12,5001* K th = 0

Giải phương trình và chỉ lấy các giá trị dương của ω ta được:

ω = 350, 715

 K th = 17,824

2π
Tth =
= 0,0179
ω


18

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Theo phương pháp Ziegler-Nichols 2 ta xác định được tham số của bộ điều khiển PID
là :
 K p = 0, 6* K th = 10, 649

Kp

= 1193,527
TI = 0,5* Tth = 0, 00896 ⇒ K I =
TI


TD = 0,125* Tth = 0, 00224 ⇒ K D = K p * TD = 0, 02395

Khi thêm tải vào sơ đổi khối và mô phỏng trên Madlab ta có biểu đồ:

Kết hợp quan sát và điều chỉnh ta chọn bộ PID như sau:
 K p = 0,8

 K I = 10
K = 0
 D

Hình 2- 1. Kết quả mô phỏng

19

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2.4. Xây dựng bản vẽ mạch điện, mạch điều khiển.
2.4.1. Sơ đồ điều khiển
A. Sơ đồ điều khiển Đĩa tích dao di chuyển tịnh tiến để thực hiện nhiệm vụ thay dao

Hình 2- 2 Sơ đồ điều khiển đĩa tích dao

20

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 2- 3 Sơ đồ điều khiển pittong
Nguyên lý hoạt động: Ở trạng thái bình thường, khí nén được đi theo từ 1 sang 2, đẩy pít tông về
bên trái. Khi cuộn hút được kích điện, khí được đi theo đường 1-4, đấy pít tông về bên phải.

21

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
B.Sơ đồ điều khiển cơ cấu kẹp dao

Hình 2- 4 Sơ đồ điều khiển cơ cấu kẹp dao

Hình 2- 5 Sơ đồ khối điều khiển
Nguyên lý hoạt động:

22

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Khi đóng công tắc S5 cuộn dây Y3 được cấp điện, các tiếp điểm thường mở Y3 đóng để duy trì
dòng điện cho cuộn dây Y3. Lúc này dưới tác dụng của lực từ do cuộn dây sinh ra, con trượt của van
điều khiển 5/2 bị kéo lên trên. Khí nén được đưa vào buồng dưới của xi lanh sinh lực đẩy pittong lên
trên (cơ cấu kẹp dao nhả dao). Ở cuối hành trình cán pittong chạm vào công tắc hành trình S 6, Y3 mất
điện, mất đi lực từ lò xo đang bị nén dạng đưa con trượt về vị trí bên dưới ( hệ thống nhả dao kẹp
dao kẹp chặt dao lại).
C.Sơ đồ điều khiển cơ cấu xoay đài dao

Hình 2- 6 Sơ đồ điều khiển cơ cấu xoay đài dao
Nguyên lý hoạt động:
Khi ta cấp xung PPM cho động cơ Servo quay ,với mỗi vòng quay của động cơ, thì đài dao sẽ
quay, dịch chuyển qua 1 dao.
Ví dụ: Nếu số dao cần tịnh tiến là x => Số góc quay servo cần quay là : 360* x (độ)

23

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đồng thời bộ nhớ sẽ lưu lại vị trí dao lúc đó.
2.4.2. Bản vẽ mạch điện
Bản vẽ arduino Mega 2560

Hình 2- 7. Bản vẽ mạch arduino

Hệ thống thay dao và các cảm biến:

24

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 2- 8. Công tắc và hệ thống thay dao

25

GVHD: TS.NGUYỄN THÀNH HÙNG

SVTH: NGUYỄN VĂN ĐỨC