Nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển xe hybrid honda lead research, design the algorithm controling hybrid honda lead scooter

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
--------------------

TRANG HOÀNG TRUNG

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
XE HYBRID HONDA LEAD
RESEARCH, DESIGN THE ALGORITHM CONTROLING
HYBRID HONDA LEAD SCOOTER
Chuyên ngành : Cơ Điện Tử
Mã số: 60 52 01 14

LUẬN VĂN THẠC SĨ

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2016
 


CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM
Cán bộ hướng dẫn khoa học : .....................................................................
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)
Cán bộ chấm nhận xét 1 : ...........................................................................
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)
Cán bộ chấm nhận xét 2 : ...........................................................................
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)
Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp. HCM
ngày . . . . . tháng . . . . năm . . . . .
Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm:
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ)

1. ..............................................................
2. ..............................................................
3. ..............................................................
4. ..............................................................
5. ..............................................................
Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV và Trưởng Khoa quản lý chuyên
ngành sau khi luận văn đã được sửa chữa (nếu có).
CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG

TRƯỞNG KHOA…………


ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ tên học viên: TRANG HOÀNG TRUNG

MSHV: 13391049

Ngày, tháng, năm sinh: 22/10/1990

Nơi sinh: TP.HCM

Chuyên ngành: Cơ Điện Tử

Mã số : 605268

I. TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead
II. NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:
- Nghiên cứu và tìm hiểu xe Hyrid Honda Lead
- Thiết kế giải thuật điều khiển xe Hybrid Honda Lead
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 11/01/2016
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 17/06/2016
V. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Nguyễn Duy Anh

Tp. HCM, ngày . . . . tháng .. . . năm 20....
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
(Họ tên và chữ ký)

CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO
(Họ tên và chữ ký)

TRƯỞNG KHOA….………
(Họ tên và chữ ký)

Ghi chú: Học viên phải đóng tờ nhiệm vụ này vào trang đầu tiên của tập thuyết minh LV


LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy TS Nguyễn Duy Anh đã giúp
đỡ và giới thiệu tơi rất nhiều trong q trình làm luận văn tốt nghiệp. Khơng những thế,
trong q trình thực tập thầy đã chỉ bảo và hướng dẫn tận tình cho tôi những kiến thức lý
thuyết, cũng như các kỹ năng trong lập trình, cách giải quyết vấn đề, đặt câu hỏi … Thầy
luôn là người truyền động lực trong tơi, giúp tơi hồn thành tốt luận văn này.
Cho phép tôi gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy TS. Nguyễn Tuấn Anh (giảng viên
khoa giao thông vận tải) đã tạo mọi điều kiện thuận lợi giúp tôi nghiên cứu và khảo sát xe

Hybrid Honda Lead.
Chân thành cảm ơn đến các anh chị trong công ty TNHH Robert Bosch
Engineering and Business Solution đã hỗ trợ kiến thức để tơi có thể hồn thành tốt cơng
việc được giao.
Tơi xin chân thành biết ơn sự tận tình dạy dỗ của tất cả các quý thầy cô Bộ Môn
Cơ Điện Tử – Trường Đại học Bách Khoa – Đại học Quốc gia TPHCM.
Lời cảm ơn chân thành và sâu sắc, tôi xin gửi đến gia đình, đã ln sát cánh và
động viên tơi trong những giai đoạn khó khăn nhất.
TP Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 06 năm 2016
Sinh viên
Trang Hoàng Trung 
 


TÓM TẮT LUẬN VĂN
Trong bối cảnh thế giới đang phải đối mặt với hiện tượng biến đổi khí hậu tồn
cầu và sự cạn kiệt tài nguyên thiên nhiên, vấn đề bảo vệ môi trường và sử dụng hiệu
quả các nguồn năng lượng đang trở nên cần thiết và cấp bách. Đối với lĩnh vực giao
thông vận tải vấn đề này càng phải được quan tâm bởi vì các phương tiện giao thơng
chính là nguồn phát thải chính các chất khí gây hiệu ứng nhà kính và cũng là lĩnh vực
tiêu thụ lượng nhiên liệu rất lớn. Khái niệm xe sạch, thân thiện với mơi trường nhờ đó
mà nhận được quan tâm đặc biệt. Trong đó, xe hybrid là giải pháp hiệu quả và được
nhiều hãng xe cụ thể hóa thành sản phẩm thương mại. Sự kết hợp giữa động cơ điện
và động cơ đốt trong trong công nghệ hybrid vừa giải quyết được vấn đề cắt giảm khí
thải, vừa có thể sử dụng hiệu quả năng lượng.
Tại Việt Nam, một quốc gia có số lượng phương tiện giao thơng rất lớn chủ yếu
là xe máy, nhiều cơng trình nghiên cứu về xe máy hybrid đã được thực hiện để khắc
phục nhược điểm của xe máy khi hoạt động trong điều kiện giao thông đô thị. Nhờ
công nghệ hybrid, động cơ đốt trong chỉ phải hoạt động ở các chế độ tải, tốc độ mà
động cơ đốt trong có hiệu suất cao, ít phát thải; cịn trong điều kiện hoạt động trong

điều kiện tải thấp, tốc độ thấp động cơ điện sẽ đảm nhận vai trò làm nguồn động lực
cho xe hoạt động, và đồng thời chuyển hóa nguồn năng lượng được tạo ra từ quá trình
hãm xe thành điện năng và lưu trữ nó.
Trong đề tài này, tơi sẽ nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển xe Hybrid dựa
trên xe nền Honda Lead. Dựa trên việc tính tốn các đặc tính kỹ thuật và các chế độ
hoạt động của xe sau cải tạo, luận văn sẽ đưa ra phương án thiết kế lại hệ thống truyền
lực trên xe và xây dựng giải thuật điều khiển của xe trong điều kiện giao thơng tại Tp.
Hồ Chí Minh.


ABSTRACT
Today, Global warming and Depletion of Natural Resources is the most
important environmental issue facing the World. Strategies to reduce the use of fossil
energy resources are therefore becoming more critical. The environmental impact
of transport is significant because it is a major user of energy, and burns most of the
world's petroleum. This creates air pollution, including nitrous oxides and particulates,
and is a significant contributor to global warming through emission of carbon dioxide.
Besides, it also is clear that transport requires very large amount of fuel.
Environmentally Friendly Concept Vehicles received special attention due to above
problems. Particularly, Hybrid vehicles have an appeal to those looking for a more
practical and cost-effective solution for their traveling and driving needs in cities. A
hybrid electric vehicle (HEV) is a type of hybrid vehicle that combines a conventional
internal combustion engine (ICE) propulsion system with an electric propulsion
system.
In Vietnam, Motorcycles accounts for the majority in the city. Many studies of
hybrid motorcycles were made to overcome the drawbacks of the motorcycles when
operating in urban traffic conditions. Thanks to the combination of combustion engine
and electric drive, hybrid drive systems deliver impressively low consumption, but
with high performance. The electric motor is able to replace or support the combustion
engine in situations where the combustion engine does not perform quite so well, and

makes practical use of energy generated while braking by converting it into electric
energy and storing it.
In this thesis, I will study and design control algorithms based on platform of
Hybrid Honda Lead scooter. drivetrain solutions and vehicle control algorithms are
proposed based on the calculation of the technical characteristics and operating mode
under traffic condition in Ho Chi Minh city


LỜI CAM KẾT
Tôi xin cam kết luận văn này do tôi tự làm, không sao chép hay chỉnh sửa từ một
bản luận văn nào cả.
Tơi xin chịu mọi hình thức kỷ luật của nhà trường về những lời cam kết của mình.
 


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

MỤC LỤC
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ...................................................................... 1
1.1

Tổng quan ...................................................................................................... 1

1.2

Xu Hướng Phát Triển Xe Sạch Trên Thế Giới ................................................ 2

1.3

Xu Hướng Phát Triển Xe Sạch Trong Nước ................................................... 3

1.4

Ý tưởng khoa học ........................................................................................... 4

1.5

Tính cấp thiết và tính mới ............................................................................... 5

1.6

Mục tiêu ......................................................................................................... 5

1.7

Đối tượng nghiên cứu ..................................................................................... 5

1.8

Lý do chọn xe Honda Lead – lợi thế và thách thức ......................................... 5

1.9

Phương pháp nghiên cứu ................................................................................ 6

1.10 Nội dung nghiên cứu ...................................................................................... 7
Chương 2: GIỚI THIỆU XE HYBRID HONDA LEAD ............................................ 8
2.1

Thông số kỹ thuật của xe honda lead .............................................................. 8

2.2

Các chế độ hoạt động của xe hybrid honda lead .............................................. 9

2.3

Hiệu suất hoạt động ở chế độ điện năng ........................................................ 10

2.4

Khả năng leo dốc của xe ............................................................................... 11

2.5

Thời gian hoạt động của xe ở chế độ điện ..................................................... 13

2.6

Bố trí chung và mục tiêu điều khiển của xe................................................... 14

2.7

Các thơng số kích thước và trọng lượng của xe ............................................. 15

2.7.1

Thơng số về kích thước xe sau cải tạo .................................................... 15

2.7.2

Thông số về trọng lượng của xe sau cải tạo ............................................ 15

Chương 3: ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT CỦA XE ........................................................ 17
3.1

Đặc tính gia tốc động cơ đốt trong ................................................................ 17

3.2

Đặc tính lực kéo động cơ đốt trong ............................................................... 18

3.3

Xây dựng đặc tính lực kéo của động cơ điện ................................................. 20

Chương 4: THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ...................................................................... 23
4.1

Hệ thống điều khiển của xe ........................................................................... 23

4.2

Tổng quan về giải thuật ................................................................................ 24

4.3

Định nghĩa về các tham số trong chương trình .............................................. 25

4.3.1

Message ................................................................................................. 25

4.3.2

Calibration ............................................................................................. 26
i


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

4.4

Giải thuật xác định chế độ vận hành của xe .................................................. 26

4.5

Xác định trạng thái quá tải của động cơ điện................................................. 30

4.6

Giải thuật điều khiển động cơ điện ............................................................... 31

4.7

Giải thuật điều khiển bướm ga ...................................................................... 35

4.8

Giải thuật khuyến cáo của xe ........................................................................ 36

4.8.1

Xác định trạng thái của pin và xăng ....................................................... 36

4.8.2

Xác định chế độ khuyến cáo cho xe ....................................................... 37

4.8.3

Điều khiển đèn led khuyến cáo chuyển chế độ ....................................... 42

4.8.4

Điều khiển đèn led báo quá tải ............................................................... 42

4.8.5

Điều khiển loa báo ................................................................................. 42

Chương 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ................................. 44
5.1

Kết luận ........................................................................................................ 44

5.2

Hướng phát triển đề tài ................................................................................. 44

TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................... 46
THÔNG TIN CÁC THAM SỐ .............................................................. 49
Ý NGHĨA VỀ CÁC KÝ HIỆU TRONG GIẢI THUẬT ......................... 51

ii


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

DANH SÁCH CÁC HÌNH
Hình 1.1 Ngun lý HTĐK của xe 2 bánh hybrid Piaggio MP3 [1] ................... 1
Hình 1.2 Sơ đồ phát triển cơng nghệ hybrid của Toyota [2]............................... 2
Hình 1.3 Vùng vận hành thường xuyên của động cơ xăng [9] ........................... 4
Hình 2.1 Động cơ BLW-16B (BLDC Hub Motor) .......................................... 10
Hình 2.2 Đồ thị hiệu suất của động cơ điện BLW-16B [35] ............................ 11
Hình 2.3 Bố trí chung của xe sau cải tạo ......................................................... 14
Hình 3.1 Đồ thị gia tốc động cơ đốt trong của xe Hybrid ................................ 17
Hình 3.2 Đường đặc tính lực kéo động cơ đốt trong của xe Hybrid ................. 19
Hình 3.3 Đồ thị lực kéo của động cơ điện ....................................................... 22
Hình 4.1 Sơ đồ phân bố các bộ điều khiển của xe............................................ 23
Hình 4.2 Lưu đồ tổng quan của giải thuật........................................................ 24
Hình 4.3 Minh họa xe chuyển chế độ đột ngột ................................................ 27
Hình 4.4 Giải thuật xác định chế độ vận hành của xe ...................................... 27
Hình 4.5 Đồ thị mơ phỏng chế độ vận hành của xe ......................................... 28
Hình 4.6 Đồ thị mơ phỏng tín hiệu tốc độ xe ................................................... 28
Hình 4.7 Đồ thị mơ phỏng tín hiệu cơng tắc .................................................... 29
Hình 4.8 Mơ hình mơ phỏng chế độ vận hành của xe ...................................... 29
Hình 4.9 Mơ hình mơ phỏng vận tốc của xe .................................................... 30
Hình 4.10 Mơ hình mơ phỏng trạng thái cơng tắc ............................................ 30
Hình 4.11 Giải thuật xác định trạng thái quá tải của động cơ điện ................... 30

Hình 4.12 Giải thuật xác định vận tốc yêu cầu ................................................ 31
Hình 4.13 Giải thuật xác định phần trăm góc kéo ga ....................................... 32
Hình 4.14 Giải thuật xác định vận tốc hiện tại của xe ...................................... 33
Hình 4.15 Giải thuật xác định số vịng quay của xe ......................................... 33
Hình 4.16 Đồ thị so sánh gia tốc mô phỏng của motor và ICE trước cải tạo .... 34
Hình 4.17 Mơ hình mơ phỏng gia tốc của xe ................................................... 34
Hình 4.18 Giải thuật điều khiển bướm ga ........................................................ 35
Hình 4.19 Giải thuật xác định trạng thái của pin và xăng ................................ 36
Hình 4.20 Giải thuật xác định chế độ khuyến cáo của xe lần 1 ........................ 37
Hình 4.21 Giải thuật xác định chế độ khuyến cáo của xe lần 2 ........................ 38
Hình 4.22 Đồ thị mơ phỏng tín hiệu tốc độ của xe........................................... 38
Hình 4.23 Đồ thị mơ phỏng vị trí cơng tắc ...................................................... 38
Hình 4.24 Đồ thị mơ phỏng trạng thái xăng..................................................... 39
Hình 4.25 Đồ thị mơ tả trạng thái pin .............................................................. 39
Hình 4.26 Đồ thị mơ phỏng chế độ vận hành của xe........................................ 39
Hình 4.27 Đồ thị mơ phỏng chế độ khuyến cáo của xe .................................... 40
Hình 4.28 Mơ hình mơ phỏng trạng thái pin và xăng....................................... 41
iii


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Hình 4.29 Mơ Hình mơ phỏng chế độ khuyến cáo của xe................................ 41
Hình 4.30 Giải thuật điều khiển đèn led khuyến cáo chuyển chế độ ................ 42
Hình 4.31 Giải thuật điều khiển đèn led báo quá tải ........................................ 42
Hình 4.32 Giải thuật bật loa cảnh báo ............................................................. 43

iv

Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

DANH SÁCH CÁC BẢNG
Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật xe Honda Lead ...................................................... 8
Bảng 2.2 Thông số kỹ thuật của motor BLW-16B ........................................... 10
Bảng 2.3 Thông số kỹ thuật của Motor BLW-16B [35] ................................... 12
Bảng 2.4 Thông số kỹ thuật của ắc quy CSBEVX12300 ................................. 13
Bảng 2.5 Đặc tính phóng điện của ắc quy CSBEVX12300 [18] ...................... 13
Bảng 3.1 Bảng so sánh lực kéo trước và sau cải tạo ........................................ 19
Bảng 3.2 Thông số lực cản và kéo của xe Hybrid Honda Lead ........................ 21
Bảng 4.1 Bảng giá trị của EMotor_aAcc_MAP ............................................... 32
Bảng 5.1 Bảng thông tin về các message ......................................................... 49
Bảng 5.2 Bảng thông tin về các calibration ..................................................... 49

v


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
BLDC motor

: Brushless DC motor – Động cơ DC không chổi than

ECU

: Engine Control Unit – Bộ điều khiển động cơ đốt trong

eSP

: Enhanced smart power – Động cơ thông minh thế hệ mới

HEV

: Hybrid electric vehicle – Xe điện hybrid

HTĐK

: Hệ thống điều khiển

ICE

: Internal combustion engine - Động cơ đốt trong

LPG

: Liquid petroleum gas – Khí hóa lỏng

Motor

: Động cơ điện

PMS

: Power Management system – Bộ quản lý nguồn cấp

PWM

: Pulse width modulation – bộ điều chỉnh độ rộng xung

vi


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Chương 1:

TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Tổng quan
Trong bối cảnh thế giới đang phải đối mặt với hiện tượng biến đổi khí hậu tồn
cầu và sự cạn kiệt của tài nguyên thiên nhiên; việc đáp ứng ngày càng tốt hơn các tiêu
chuẩn nghiêm ngặt về khí thải và ô nhiễm môi trường, cũng như sử dụng hiệu quả
nguồn năng lượng là những yêu cầu vô cùng cấp thiết. Đối với lĩnh vực nghiên cứu
phát triển của ngành công nghiệp ô tô gần đây, “Green vehicle” [1] là một khái niệm
rất được chú ý. Dựa trên cơ sở sử dụng các loại nhiên liệu sạch, nhiên liệu sinh học
(biodiesel, biogasoline), các nguồn năng lượng mới (điện, hydrogen…) hoặc kết hợp
nhiều nguồn năng lượng khác nhau (hybrid), “Green vehicle” có thể đáp ứng các tiêu
chuẩn về mơi trường, sử dụng hiệu quả và tiết kiệm nhiên liệu. Trong đó, xe “Hybrid”
hay còn gọi là xe lai được xem là phương án khả thi nhất và có thể áp dụng rộng rãi
trong thời điểm hiện tại.

Hình 1.1 Nguyên lý HTĐK của xe 2 bánh hybrid Piaggio MP3 [1]
Song song với sự phát triển của các dịng xe ơ tơ hybrid, nhiều hãng sản xuất xe
hai bánh trên thế giới cũng đã tập trung và đưa ra các sản phẩm xe hai bánh hybrid ra
thị trường, đặc biệt là thị trường ở các quốc gia đang phát triển với thị phần xe gắn
máy rất lớn và các quy định về khí thải gây ô nhiễm môi trường đối với loại phương
tiện giao thơng này ngày càng nghiêm ngặt. Hình 1.1 thể hiện sơ đồ nguyên lý của hệ

1

Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

thống điều khiển xe máy hybrid. Về cơ bản, xe gắn máy hybrid sử dụng hai nguồn
động lực chính là động cơ điện (Motor) và động cơ đốt trong (ICE) chạy bằng xăng.
Việc thiết kế bộ điều khiển ECU (Engine Control Unit) là một phần rất quan
trọng trong phát triển công nghệ xe hybrid. Các nguồn động lực trong xe hybrid được
phối hợp tối ưu trong các điều kiện vận hành nhờ bộ điều khiển ECU của xe; nhờ vậy
nâng cao được hiệu quả sử dụng năng lượng và góp phần giảm lượng khí thải gây ơ
nhiễm.
Honda là hãng đi tiên phong trong việc áp dụng hybrid lên xe hai bánh, Honda
đã giới thiệu mẫu xe máy hybrid đầu tiên vào tháng 8 năm 2004, xe là một sự kết hợp
hoạt động của một động cơ phun xăng điện tử 50cc và một động cơ điện xoay chiều sử
dụng ắc quy niken-hydro [3]. Năm 2009, mẫu xe máy Piaggio MP3 gắn động cơ
hybrid [4] cũng đã được hãng xe Ý giới thiệu tại Tp.HCM trong một triển lãm về giải
pháp kinh doanh xanh của Liên minh châu Âu. Gần đây, vào năm 2012, hãng xe máy
Ấn Độ Hero Motor đã giới thiệu dòng xe tay ga mới Hero Leap [5] sử dụng động cơ
hybrid với mức tiêu thụ nhiên liệu 1 lít xăng trên 100km, động cơ chạy xăng có thể
vừa giúp xe chạy, vừa sạc pin cho xe. Qua thống kê trên có thể thấy rằng các hãng sản
xuất trên thế giới đã làm chủ được công nghệ xe máy hybrid và đang nổ lực để thương
mại hóa sản phẩm.
Tuy nhiên, rào cản lớn nhất hiện nay trong việc ứng dụng rộng rãi công nghệ
này trong đời sống chính là giá thành sản phẩm cịn rất cao. Trong tương lai, các
nghiên cứu chuyên sâu hơn cần được tiến hành để giảm giá thành sản phẩm nhằm
nâng cao khả năng thương mại hóa và tính cạnh tranh so với các sản phẩm xe máy
khác, đặc biệt là thị trường tiềm năng ở các quốc gia đang phát triển.

1.2 Xu Hướng Phát Triển Xe Sạch Trên Thế Giới

Hình 1.2 Sơ đồ phát triển công nghệ hybrid của Toyota [2]
2


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Phương tiện giao thông vận tải cơ giới sử dụng động cơ nhiệt nói chung là
nguồn ơ nhiễm chính đối với bầu khí quyển. Vì vậy việc làm giảm mức độ phát thải ô
nhiễm của chúng luôn là đối tượng nghiên cứu của các nhà sản xuất ô tô, xe gắn máy.
Có nhiều giải pháp được đề ra trong đó giải pháp được chú ý và khả thi nhất chính là
cơng nghệ xe điện và xe hybrid. Trong đó, cơng nghệ xe hybrid có phần nổi bật hơn vì
có thể kết hợp ưu điểm của xe điện và xe sử dụng động cơ đốt trong (ICE) thông
thường. Mặt khác, công nghệ hybrid đã được phát triển ở hầu hết các nhà sản xuất ô tô
và tỏ ra rất thành cơng đối với các dịng sản phẩm của Toyota (Hình 1.2) và Honda.
Tuy nhiên, nhược điểm dẫn đến tính thương mại của những mẫu xe hybrid cịn
thấp chính là giá thành cho một chiếc xe hybrid khá cao so với đại đa số người tiêu
dùng, kể cả ở những quốc gia có chính sách hỗ trợ cho dịng xe thân thiện với môi
trường này. Các nhà sản xuất đang nghiên cứu để có thể đưa vào sản xuất hàng loạt
những dòng xe hybrid và tung ra thị trường trong thời gian sớm nhất với giá thành hợp
lý. Góp phần tiết kiệm chi phí vận hành cho người tiêu dùng trong bối cảnh giá nhiên
liệu ngày càng tăng, nguồn nhiên liệu đang cạn kiệt dần, đồng thời có thể đạt được các
tiêu chuẩn khí thải ngày càng nghiêm ngặt ở các quốc gia trên thế giới.

1.3 Xu Hướng Phát Triển Xe Sạch Trong Nước
Lượng xe gắn máy ở nước ta trong những năm gần đây gia tăng nhanh chóng,
vượt xa so với dự báo của các cơ quan quản lí nhà nước. Hiện tại và trong tương lai, xe
gắn máy vẫn đóng vai trị quan trọng trong hoạt động di chuyển của người dân do có
tính cơ động cao, giá cả phù hợp với túi tiền của đại đa số người dân lao động.
Mặt khác, do nước ta có số lượng xe máy hai bánh trên bình quân đầu người rất
lớn nên vấn đề giảm ô nhiễm môi trường và nâng cao hiệu quả sử dụng năng lượng

của loại xe này đang là một trong các vấn đề được nhà nước đặt ra hết sức cấp bách.
Với những yêu cầu đó, trong những năm gần đây, cơng nghệ hybrid cũng đã và đang
thu hút khá nhiều nghiên cứu của các nhà khoa học trong nước, đặc biệt GS.TS Bùi
Văn Ga và nhóm cộng sự [7,8] đã thiết kế, chế tạo thành công mẫu xe gắn máy hybrid
kết hợp giữa động cơ LPG và động cơ điện. Tuy nhiên, hạn chế của cơng trình này là
chưa có điều kiện thử nghiệm các chỉ tiêu về ô nhiễm môi trường mà chỉ dừng lại ở
việc ước lượng. Bên cạnh đó, vấn đề khảo sát điều kiện vận hành và hiệu quả sử dụng
của xe máy trong điều kiện giao thông đô thị (Tp.HCM, Hà Nội…) để làm cơ sở thiết
kế kỹ thuật, xây dựng các thuật toán phù hợp cho việc phát triển xe gắn máy 2 bánh
hybrid vẫn chưa được đề cập trong các nghiên cứu tại Việt Nam.
Ngoài việc phát triển xe hybrid thì xe điện và xe sử dụng năng lượng sạch cũng
là những đề tài hấp dẫn thu hút nhiều nhà nghiên cứu trong nước. Nhiều hãng sản xuất
xe điện nổi tiếng đã chú ý đến thị trường Việt Nam như Terra motors tuy nhiên chưa
3


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

thu hút được khách hàng do giá thành sản phẩm quá cao và tiêu chuẩn khí thải ở nước
ta cịn thấp, chính sách hỗ trợ đối với xe thân thiện với môi trường yếu kém.

1.4 Ý tưởng khoa học
Hình 1.3 trình bày vùng vận hành thường xuyên của động cơ xăng qua việc
biểu diễn mối quan hệ giữa hiệu suất động cơ, tốc độ và các chế độ tải. Thơng qua biểu
đồ, có thể nhận thấy rằng ở các chế độ tốc độ thấp và tải thấp (tương ứng với các chế
độ vận hành của xe trong khu vực đô thị), hiệu suất của động cơ đốt trong dao động ở
mức từ 5-15% thấp hơn nhiều so với hiệu suất công bố của động cơ xăng (thông
thường từ 25-30%). Với công nghệ hybrid, động cơ điện sẽ đóng vai trị dẫn động
chính cho xe ở các chế độ hoạt động này, vì thế động cơ đốt trong khơng phải hoạt
động ở chế độ có hiệu suất thấp giúp nâng cao hiệu quả sử dụng năng lượng và giảm

phát thải khí thải.

Hình 1.3 Vùng vận hành thường xun của động cơ xăng [9]
Những năm gần đây, hệ thống phun xăng điện tử đã được thương mại hóa trên
xe gắn máy (Honda Wave RSX, Suzuki Viva 115, Sirius FI…) nhằm thay thế cho việc
sử dụng bộ chế hịa khí. Tuy nhiên, khi vận hành trong điều kiện nội thành (Tp.HCM,
Hà Nội…) động cơ phun xăng điện tử vẫn còn một số chế độ hoạt động gây tiêu hao
nhiên liệu lớn như:
+ Giữ máy ở chế độ cầm chừng khi không cần thiết.
+ Tăng tốc, giảm tốc thường xuyên do kẹt xe, dừng đèn đỏ.
+ Hiệu suất thấp khi hoạt động ở vùng tốc độ thấp.

4


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

1.5 Tính cấp thiết và tính mới
Qua những phân tích trên, rõ ràng việc nghiên cứu thiết kế xe máy Hybrid dựa
trên nền xe có sẵn (số lượng xe gắn máy ở Việt Nam lớn nên cải tạo trên nền xe có sẵn
sẽ giúp tiết kiệm chi phí) là một việc làm cần thiết, tính khả thi cao và có ý nghĩa lớn
đối với mơi trường ở Việt Nam nhất là ở các thành phố lớn. Bởi vì xe máy là loại
phương tiện giao thơng cá nhân thơng dụng có tính cơ động cao và giá thành hợp lý
phù hợp với điều kiện sử dụng ở tại Việt Nam. Ngồi ra, khi đề tài này thành cơng cịn
góp phần tạo động lực thúc đẩy sự phát triển xe máy hybrid vào thị trường trong nước.
Chính vì vậy mà đề tài “Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid
Honda Lead” là đề tài cần thiết không những có ý nghĩa khoa học mà cịn có ý nghĩa
về mặt xã hội rất lớn.

1.6 Mục tiêu

Đề tài này bao gồm 2 mục tiêu:
-

-

Giới thiệu xe Hybrid Honda Lead kết hợp giữa động cơ xăng sẵn có trên xe và
một động cơ điện mua trên thị trường (với các thông số phù hợp điều kiện vận
hành tại Tp.HCM).
Đưa ra giải thuật điều khiển xe Hybrid Honda Lead phù hợp với điều kiện giao
thơng tại Tp. Hồ Chí Minh theo các tiêu chí sau:
 Xe sau cải tạo đảm bảo đặc tính chịu tải ở chế độ 2 người.
 Cảm giác tăng tốc của xe sau cải tạo ở chế độ chạy điện và xăng tương đồng
nhau.
 Thời gian hoạt động liên tục: 2-3 tiếng/nạp điện.
 Động cơ điện chủ yếu giúp xe 02 bánh hybrid hoạt động ở điều kiện đường
xá bằng phẳng có độ dốc tối đa là 300.

1.7 Đối tượng nghiên cứu
Xe Honda Lead đã qua cải tạo thành xe hybrid.

1.8 Lý do chọn xe Honda Lead – lợi thế và thách thức
Việc thiết kế một chiếc xe máy hai bánh hybrid trên nền một xe máy có sẵn đặt
ra những thách thức và khó khăn khơng nhỏ, làm sao để lựa chọn một xe nền phù hợp
và dễ dàng thiết kế cải tạo thành một chiếc xe hybrid hoàn chỉnh, kết cấu gọn gàng mà
vẫn giữ được tính thẩm mỹ cho xe, đồng thời hạ thấp giá thành sản phẩm là những vấn
đề cần phải được giải quyết.
Việc lựa chọn xe Honda Lead làm xe nền để thiết kế cải tại thành xe máy hai
bánh hybrid dựa trên những lý do sau đây:
5

Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

-

-

Honda là thương hiệu sản xuất ô tô – xe máy hàng đầu thế giới, riêng tại Việt
Nam Honda là hãng sản xuất xe máy chiếm giữ thị phần cao nhất trong nhiều
năm liền (khoảng 60 – 65% thị phần xe máy cả nước) [18]. Những dòng xe máy
Honda được nhiều người dân nước ta yêu thích bởi mẫu mã đẹp, chất lượng tốt,
độ bền cao, giá cả hợp lý, ln biết làm mới mình bằng những cơng nghệ hiện
đại được áp dụng lên các dịng xe máy sau này…
Honda Lead được trang bị eSP – động cơ thơng mình thế hệ mới, 4 kỳ, xi lanh
đơn, làm mát bằng dung dịch và tích hợp các cơng nghệ tiên tiến nhất.
Honda Lead là một trong những mẫu xe máy rất được ưa chuộng, kiểu dáng trẻ
trung thanh lịch.
Ngồi ra, xe Honda Lead cịn có giá thành phù hợp, việc này sẽ góp phần giảm
giá thành của sản phẩm sau cải tạo làm tăng tính khả thi của đề tài.

Tuy nhiên, do xe Honda Lead còn sử dụng bộ chế hịa khí nên lượng tiêu hao
nhiên liệu vẫn còn khá lớn. Việc vận hành trong điều kiện giao thông đô thị, hoạt động
ở tốc độ thấp hay hoạt động ở chế độ cầm chừng (dừng đèn đỏ…) cũng làm hiệu suất
động cơ giảm và phát thải nhiều chất gây ô nhiễm ra môi trường.
Để khắc phục những nhược điểm của xe Honda Lead, phương án xe hybrid
được xem là giải pháp tối ưu và khả thi nhất. Để thiết kế cải tạo một chiếc xe máy bình
thường thành xe hybrid ta cần tính tốn, lựa chọn các thiết bị gắn thêm lên xe để tạo
thành một hệ thống hybrid hoàn chỉnh như: động cơ điện, pin, mạch điều khiển điện
tử. Vì vậy, xe nền cũng có thiết kế phù hợp để dễ dàng bố trí thêm các cụm chi tiết mà
ít ảnh hưởng đến tính thẩm mỹ cũng như khơng làm ảnh hưởng đến các đặc tính kỹ

thuật của xe nền. Với thiết kế truyền thống xe Honda Lead có trọng tâm bị lệch về phía
sau ít nên việc bố trí động cơ điện, pin khơng làm ảnh hưởng nhiều đến các đặc tính về
động lực học và tính ổn định của xe.

1.9 Phương pháp nghiên cứu
-

Thu thập tài liệu có liên quan: Thống kê – so sánh – tính tốn – phân tích và lựa
chọn.
So sánh động học và động lực học của xe trước và sau cải tạo bằng phương
pháp mơ phỏng.
Tìm hiểu về các loại động cơ điện – ắc quy – các phương pháp điều khiển.
Phương án bố trí ắc quy – động cơ điện và hệ thống điều khiển.
Kiểm nghiệm các hệ thống cải tạo mới.
Đánh giá trên lý thuyết phương án thiết kế trước và sau cải tạo.

6


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

1.10 Nội dung nghiên cứu
Để giải quyết mục tiêu nghiên cứu là đưa công nghệ hybrid vào ứng dụng trên
xe Honda Lead, đề tài này đã đề cập đến những vấn đề như sau:
Chương 1 – Tổng quan: Giới thiệu giải pháp xe “Xanh” (Green vehicle) nhằm
tạo ra các dịng xe thân thiện với mơi trường, giảm thiểu phát thải chất gây ô nhiễm và
sử dụng hiệu quả nguồn năng lượng, nhất là mảng xe hybrid. Tìm hiểu sơ lược về tình
hình nghiên cứu xe hybrid trong và ngoài nước, định hướng và một số hạn chế của các
đề tài nghiên cứu trong nước nhằm tạo nên tính mới của đề tài này. Đưa ra đối tượng,
phương pháp, và nội dung nghiên cứu của đề tài “Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật

Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead”. Mặt khác, cịn cho thấy tính khả thi của đề tài
khi hoàn thành.
Chương 2 – Giới thiệu xe hybrid honda lead: Trình bày các thơng số kỹ thuật
của xe Honda Lead, các chế độ hoạt động của xe Hybrid Honda Lead. Hiệu suất hoạt
động, khả năng leo dốc và thời gian hoạt động của xe khi hoạt động ở chế độ điện
năng. Bố trí chung của xe cũng sẽ được phân tích chi tiết ở chương này.
Chương 3 – Đánh giá đặc tính kỹ thuật của xe: Trình bày các cơng thức để tính
tốn lực kéo và gia tốc của xe, xây dựng đồ thị đường đặc tính lực kéo của xe, đánh
giá khả năng chịu tải của xe, xây dựng đặc tính gia tốc của xe, đánh giá cảm giác lái
của xe.
Chương 4 – Thiết kế giải thuật: Trình bày giải thuật điều khiển xe Hybrid
Honda Lead bao gồm: giải thuật xác định chế độ đang chạy của xe, giải thuật khuyến
cáo chuyển chế độ xe, giải thuật điều khiển động cơ điện của xe, giải thuật điều khiển
bướm ga, giải thuật xác định trạng thái quá tải của xe, giải thuật chuyển chế độ…
Chương 5 – Kết luận và hướng phát triển đề tài: Trình bày kết luận về những gì
đã đạt được sau khi thực hiện đề tài bằng cách đánh giá phương án thiết kế theo các
tiêu chí sau: hiệu quả sử dụng nhiên liệu, tính khả thi và phù hợp với điều kiện giao
thông tại Tp.HCM, từ đó nêu lên hạn chế và hướng phát triển của đề tài.

7


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Chương 2:

GIỚI THIỆU XE HYBRID HONDA LEAD

2.1 Thông số kỹ thuật của xe honda lead
Tham khảo trang web chính thức của Honda Việt Nam và tài liệu sửa chữa

Honda Lead, ta có được các thơng số kỹ thuật của xe Honda Lead như sau [20, 21]:
Bảng 2.1 Thơng số kỹ thuật xe Honda Lead
THƠNG SỐ KỸ THUẬT CHUNG XE LEAD
Tên gọi

KÍCH
THƯỚC

Giá trị

Đơn vị

Chiều dài

1832

mm

Chiều rộng

680

mm

Chiều cao

1120

mm

Khoảng cách trục bánh xe

1273

mm

Chiều cao yên xe

760

mm

Khoảng cách gầm xe

138

mm

Trọng lượng bản thân

115

kg

Kiểu khung xe

Loại sống lưng

Giảm xóc trước

Phuộc ống lồng

Hành trình giảm xóc trước

81

Giảm xóc sau
KHUNG
XE

Lị xo trụ

Hành trình giảm xóc sau

82

Giảm chấn sau

mm

Loại ống hoạt động một bên

Cỡ lốp trước

70/90 - 17 M/C 38P

Cỡ lốp sau

80/90 - 17 M/C 50P

Dung tích bình xăng

ĐỘNG
CƠ

mm

6

lít

Đường kính piston

52.4

mm

Hành trình piston

57.9

mm

Dung tích xy lanh

124.92

cc

Tỷ số nén

11:01

Cơng suất cực đại
Số vịng quay tại cơng suất cực
đại
8

8,45 kW

kW

8500

rpm


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Mơmen cực đại

11.6

Nm

Số vịng quay tại mơmen cực đại

5000

rpm

Truyền động xupap

Hai xupap, SOHC

Hệ thống bôi trơn

Bơm ướt, áp suất cưỡng bức

Kiểu bơm dầu

Bơm bánh răng

Hệ thống làm mát

Làm mát bằng dung dịch

Lọc gió

Lọc giấy nhờn

Loại trục cơ

Loại lắp ráp

Trọng lượng động cơ khô

22.6

Hệ thống ly hợp

Loại nhiều đĩa ma sát, ướt

Hệ thống vận hành ly hợp

Loại ly tâm tự động

Truyền động
TRUYỀN
ĐỘNG

4 số, ăn khớp không đổi

Giảm tốc sơ cấp (69/17)

4.059

Truyền động cuối cùng (37/14)

2.642

Tỷ số truyền số 1 (34/13)

2.615

Tỷ số truyền số 2 (28/18)

1.555

Tỷ số truyền số 3 (25/22)

1.136

Tỷ số truyền số 4 (22/24)

0.916

2.2 Các chế độ hoạt động của xe hybrid honda lead
Xe được thiết kế để vận hành ở 2 chế độ điện và xăng độc lập nhau, khơng có
sự phối hợp cơng suất giữa hai chế độ. Trong đó, khi chạy ở chế độ dùng điện năng,
động cơ đốt trong sẽ được tắt và động cơ điện có vai trị dẫn động bánh trước. Khi
chạy ở chế độ điện, vận tốc tối đa mà người sử dụng có thể chạy là 40 km/h, khơng
cho phép người sử dụng vượt quá tốc độ ở chế độ này, và xe không tự động chuyển
đổi sang chế độ chạy xăng khi người sử dụng yêu cầu vận tốc lớn hơn 40 km/h ở chế
độ này.
Người sử dụng chỉ có thể chuyển đổi chế độ khi dừng xe, nghĩa là không được
phép chuyển đổi chế độ khi xe đang chạy. Người sử dụng sẽ chuyển chế độ bằng một
công tắc được thiết kế trên xe.
Khi người sử dụng chuyển sang chạy ở chế độ dùng xăng thì động cơ điện được
tắt hoàn toàn, và lúc này xe sẽ được dẫn động bằng bánh sau. người sử dụng có thể
chạy ở chế độ xăng ở vận tốc thấp.

9


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Trên xe sẽ có một đèn led để khuyến cáo người sử dụng nên chuyển chế độ, khi
đèn led phát sáng nghĩa là người sử dụng nên chuyển sang chế độ còn lại. Xe chỉ
khuyến cáo người sử dụng chuyển đổi sang chế độ xăng trong trường hợp xe đang

chạy chế độ điện mà hết pin, và chỉ khuyến cáo người sử dụng chuyển sang chế độ sử
dụng điện năng khi xe đang chạy ở chế độ xăng mà hết xăng. Trong trường hợp, xe
đang chạy mà người sử dụng gạt cơng tắc chuyển chế độ, thì lúc này đèn led này cũng
sẽ phát sáng để yêu cầu người sử dụng gạt công tắc quay chở lại hoặc người sử dụng
dừng xe để cập nhật chế độ vận hành mới ứng với vị trí cơng tắc vừa chuyển.
Trên xe có một đèn led báo quá tải khi xe chạy ở chế độ sử dụng điện năng.
Nếu người sử dụng yêu cầu vận tốc mà ở chế độ này không thể đáp ứng, đèn led báo
quá tải sẽ phát sáng để yêu cầu người sử dụng chuyển sang chạy ở chế độ xăng.
Trên xe cũng có một loa dùng để phát ra âm thanh báo cho người sử dụng biết
khi đèn led khuyến cáo hoặc đèn led quá tải phát sáng. Song song đó, một màn hình
LCD cũng được bố trí trên xe để thơng báo cho người sử dụng vận tốc xe đang chạy,
chế độ vận hành hiện tại của xe, và dung lượng pin.

2.3 Hiệu suất hoạt động ở chế độ điện năng
Trong đề tài này, nhóm thiết kế đã chọn loại động cơ điện như sau:
Loại động cơ: BLW-16B (BLDC Hub Motor)
Model: BLW-16B
Nhà sản xuất: Leaf Motor

[29]

Bảng 2.2 Thông số kỹ thuật của motor BLW-16B
STT
1
2
3
3

Thông số
Điện áp đầu vào

Cơng suất
Mơmen cực đại
Khối lượng

Giá trị
48
1000
24090
12

Hình 2.1 Động cơ BLW-16B (BLDC Hub Motor)
10

Đơn vị
V
W
N.m
kg


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Motor BLW-16B (BLDC Hub Motor) được bố trí thay cho bánh trước của xe
nền Honda Lead. Và motor này được tích hợp trong bánh xe có đường kính 16 inch
nên tiện lợi cho việc lắp đặt thay thế bánh trước.
Từ đồ thị ở Hình 2.2 được cung cấp bởi hãng sản xuất motor, ta nhận thấy motor
cho hiệu suất cao trên 75% khi sử dụng nguồn 48V-1000W ở vận tốc từ 20 đến 40
(km/h). Như vậy Motor BLDC có khả năng cho hiệu suất cao trên 75% khi xe hoạt
động ở vận tốc thấp từ 20 đến 40 (km/h).
90

80

Hiệu suất (%)

70
60
50
40

48V-1000W

30
20
10
0
0.000

10.000

20.000

30.000

40.000

50.000

60.000

Vận tốc (km/h)

Hình 2.2 Đồ thị hiệu suất của động cơ điện BLW-16B [35]

2.4 Khả năng leo dốc của xe
Trọng lượng bản thân của xe sau cải tạo.
G0* = G0 + Gm + GP – Gbt + Ge

(2.1)

Trong đó:
G0: trọng lượng bản thân xe nền. G0 = 1150 (N)
Gm: trọng lượng motor điện sau cải tạo. Gm = 120 (N)
Gp: trọng lượng của bộ pin và hộp chứa pin, Gp = 416 (N) (tham khảo bảng 2.4
cho khối
lượng của pin)
Gbt: trọng lượng của bánh xe trước, Gbt = 50 (N)
Ge: trọng lượng của các board mạch, dây điện, tấm đệm giữa pin…, Ge = 50(N)
Thay số liệu vào cơng thức (2.1) ta có:
G ∗ = 1150 + 120 + 416 = 1686 (N)
11


Đề tài: Nghiên Cứu Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Xe Hybrid Honda Lead

Xe được thiết kế để có thể chạy được ở chế độ tải 2 người, với khối lượng trung bình
mỗi người là 65kg
Vậy tổng trọng lượng xe khi đầy tải là:
G = 1686 + 1300 = 2986 (N)
Khi leo dốc xe sẽ chịu thêm tải trọng do trọng lực tác dụng lên. Để giải quyết vấn đề
leo dốc của xe ta sẽ cộng thêm trọng lượng an toàn khi leo dốc cho xe là 5014 (N)
Như vậy ta cần phải thiết kế xe có khả năng di chuyển với trọng lượng tối đa là

Gmax = 2986 + 5014 = 8000 (N)
Với lực kéo là 8000 (N) ứng với việc motor cần phải cung cấp một torque là
Tmax = Gmax.R = 8000 x 0.4/2 = 1600 (N.m)
Trong đó bánh xe motor điện có đường kính là 0.4 m
Căn cứ theo bảng 2.3 Thông số kỹ thuật của motor điện BLW-16B được nhà sản xuất
cung cấp, ta thấy nếu chọn dòng điện tối đa cung cấp cho motor là 9.24 A thì motor sẽ
cung cấp một torque là 3360 (N.m) có thể đáp ứng về yêu cầu torque tối đa là 1600
(N.m). Như vậy ta chọn dòng điện tối đa là 9.24 A với Tmax là 3360 (N.m)
Bảng 2.3 Thông số kỹ thuật của Motor BLW-16B [35]
Thông số kỹ thuật Motor BLW-16B (BLDC Hub Motor): 48V-1000W
W_Input,
T,
Eff.,
Vận tốc xe,
STT V
A
rpm
W_output
W
N.m
%
(km/h)
1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16

49.54
49.53
49.54
49.54
49.53
49.54
49.53
49.53
49.53
49.53
49.53
49.53
49.53
49.51
49.47
49.44

4.548
4.579
4.736
5.08

5.665
6.518
7.725
9.24
11.16
13.491
16.251
19.413
22.944
25.551
25.003
24.793

685
679
679
679
672
671
665
658
651
639
631
623
610
587
497
392

225.31
226.8
234.62
251.66
280.64
322.9
382.66
457.7
552.78
668.18
804.91
961.53
1136.44
1264.9
1236.75
1225.77

28.69
30.93
17.06
10.66
43.63
92.75
154.93
231.51
326.52
436.59
568.23
715.31
865.5

1008.96
1037.72
988.83

12

400
435
240
150
620
1320
2225
3360
4790
6525
8600
10965
13550
16415
19940
24090

12.7
13.6
7.3
4.2
15.6
28.7
40.5

50.6
59.1
65.3
70.6
74.4
76.2
79.8
83.9
80.7

52.164
51.707
51.707
51.707
51.174
51.098
50.641
50.108
49.575
48.661
48.052
47.443
46.453
44.701
37.848
29.852