Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ, trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối - Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm Tp. Hồ Chí Minh

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (656.75 KB, 20 trang )

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

<b>TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM</b>

<b>---NGÔ PHONG CƢỜNG</b>

<b>NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP DÙNG TAY MÁY </b>

<b>CHO BÀI TỐN LƢU TRỮ, TRÍCH XUẤT </b>

<b>BÌNH GAS TRONG HỆ THỐNG PHÂN PHỐI </b>

<b>LUẬN VĂN THẠC SĨ</b>

Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử

Mã số ngành: 60520114

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

<b>TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM</b>

---

<b>NGÔ PHONG CƢỜNG</b>

<b>NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP DÙNG TAY MÁY </b>

<b>CHO BÀI TOÁN LƢU TRỮ, TRÍCH XUẤT </b>

<b>BÌNH GAS TRONG HỆ THỐNG PHÂN PHỐI </b>

<b>LUẬN VĂN THẠC SĨ</b>

Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ điện tử

Mã số ngành: 60520114

<b>HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS.NGUYỄN DUY ANH</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI
<b>TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM</b>

Cán bộ hƣớng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN DUY ANH
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)

Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Công nghệ TP. HCM
ngày 25 tháng 01 năm 2014.

Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:

1 TS. Ngô Cao Cƣờng Chủ tịch

2 PGS.TS. Nguyễn Tấn Tiến Phản biện 1

3 TS. Nguyễn Hùng Phản biện 2

4 TS.Võ Hoàng Duy Ủy viên

5 TS. Nguyễn Quốc Hƣng Ủy viên, Thƣ ký

Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã
đƣợc sửa chữa (nếu có).

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM

<b> PHÒNG QLKH – ĐTSĐH </b>

<b>CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM </b>
<b> Độc lập – Tự do – Hạnh phúc </b>

<i> TP. HCM, ngày 12tháng 06 năm 20</i>13

<b>NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ </b>

Họ tên học viên: NGÔ PHONG CƢỜNG Giới tính: Nam

Ngày, tháng, năm sinh: 20/09/1968 Nơi sinh: Thừa Thiên Huế
Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử MSHV: 124 184 000 1

<b>NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP DÙNG TAY MÁY CHO BÀI TỐN LƢU TRỮ, </b>
<b>TRÍCH XUẤT BÌNH GAS TRONG HỆ THỐNG PHÂN PHỐI </b>

<b>II- Nhiệm vụ và nội dung: </b>

- Thiết kế bố trí sản phẩm trong nhà kho, sử dụng tay máy (robot) gắp sản phẩm
nhập xuất và lƣu trữ. Lựa chọn robot phù hợp để đáp ứng yêu cầu.

- Phân tích động học thuận và nghịch của robot đã chọn.

- Đề xuất giải thuật nhập xuất và sắp xếp sản phẩm trong nhà kho, mô phỏng.
- Kết quả mô phỏng và kết luận.

<b>III- Ngày giao nhiệm vụ: </b> 12/06/2013
<b>IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: </b>30/12/2013
<b>V- Cán bộ hƣớng dẫn: </b>TS.NGUYỄN DUY ANH

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

<b>LỜI CAM ĐOAN </b>

Tôi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số
liệu, kết quả nêu trong Luận văn là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công
bố trong bất kỳ cơng trình nào khác.

Tơi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện Luận văn
này đã đƣợc cảm ơn và các thơng tin trích dẫn trong Luận văn đã đƣợc chỉ rõ
nguồn gốc.

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

<b>LỜI CÁM ƠN </b>

Trong suốt thời gian tham gia học chƣơng trình cao học và thực hiện luận văn
thạc sĩ, tôi đã nhận đƣợc sự giảng dạy, giúp đỡ, hƣớng dẫn, góp ý rất nhiều của quý
Thầy Cô bộ môn Cơ điện tử, khoa Cơ điện tử Trƣờng Đại học Cơng Nghệ Tp.HCM
cùng q Thầy Cơ Trƣờng Đại học Bách Khoa Tp HCM.

Trƣớc tiên, tôi chân thành cám ơn các quý Thầy đã tham gia giảng dạy
chƣơng trình cao học ngành Cơ điện tử, đã giúp chúng tơi tích lũy thêm những kiến
thức sâu rộng về chuyên môn, đã cung cấp cho tôi những biện pháp nghiên cứu về
lĩnh vực điều khiển.

Tôi chân thành gửi lời cám ơn sâu sắc đến Thầy Tiến sĩ Nguyễn Duy Anh,
ngƣời Thầy đã giảng dạy, hƣớng dẫn và góp ý giúp tơi hồn thành luận văn thạc sĩ.

TpHCM, ngày17 tháng 11 năm 2013
Học viên

</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7>

iii

<b>TÓM TẮT </b>

Hiện nay nhu cầu sử dụng bình gas dân dụng 12 kg ngày càng nhiều dẫn đến
nhu cầu xây dựng các nhà kho nhỏ có chức năng phân phối bình gas đến ngƣời tiêu
dùng càng lớn. Từ hiện trạng đó vấn đề tự động hóa cơng việc lƣu trữ, sắp xếp, phân
phối trong nhà kho này là hết sức cần thiết nhằm tăng hiệu quả cơng việc.

Mục tiêu chính của luận văn này là đƣa ra một phƣơng án tự động hóa cơng
việc sắp xếp bình gas trong nhà kho, cụ thể là lựa chọn một robot để thực hiện công
việc trên. Đề tài tập trung giải quyết các phần sau:

 Đƣa ra các phƣơng án lựa chọn robot phù hợp với yêu cầu.

 Mô phỏng robot trên phần mềm 3D thể hiện kết cấu và hoạt động của robot.

 Đƣa ra giải thuật sắp xếp kho:

- Tối ƣu hóa đƣờng đi của robot trong việc sắp xếp sản phẩm trong nhà
kho.

- Phân phối sản phẩm theo phƣơng pháp sản phẩm nhập trƣớc đƣợc xuất
trƣớc(FIFO-“first-in-first-out”).

</div>
<span class='text_page_counter'>(8)</span><div class='page_container' data-page=8>

<b>ABSTRACT </b>

Nowadays, the demand for using of 12kg civil gas tanks has increased. This
leads to the set up of small warehouses which its function is distributing gas to
consummers has also increased. As the current state, the issue of automatize
storage, arrangement and distribution in the warehouses is essential to improve work
efficiency.

The main objective of this thesis (essay) is to suggest a soution for arranging the
gas tanks in the warehouses automatically- using a robot to handle this job is one
among options. Thesis focuses on the following sections:

 Providing alternative plans in design, analyzing, evaluating and opting the
plans in accordance with the requirements.

 Simulating 3D robot on a software representing structure and operation of the
robot

 Providing warehouse arrangement algorithm:

- Optimization of robot paths in arranging items in a warehouse.

- Item distribution by FIFO (First-In-First-Out) method

</div>
<span class='text_page_counter'>(9)</span><div class='page_container' data-page=9>

<b>MỤC LỤC </b>

LỜI CAM ĐOAN ... i

LỜI CÁM ƠN ... ii

TÓM TẮT ... iii

ABSTRACT ... iv

MỤC LỤC ... v

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ... vii

DANH MỤC CÁC BẢNG ... ix

DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH ... x

Chƣơng 1: Giới thiệu ... 1

1.1 Mở đầu ... 1

1.1.1 Đặt vấn đề ... 1

1.1.2 Phạm vi nghiên cứu và mục tiêu của luận văn ... 2

1.1.3 Ý nghĩa thực tiễn của luận văn ... 2

1.2 Tổng quan ... 3

1.2.1 Các nghiên cứu trong và ngồi nƣớc có liên quan đến đề tài ... 3

1.2.2 Tổng quan về kho bãi ... 4

1.2.3 Tiêu chuẩn và quy định an toàn trong vận chuyển và lƣu trữ bình
gas(LPG) ... 7

1.3 Tóm tắt các chƣơng của luận văn ... 8

Chƣơng 2: Thiết kế bố trí sản phẩm nhà kho và lựa chọn robot phù hợp ... 9

2.1 Yêu cầu thực tế nhà kho chứa bình gas ... 9

2.2 Thiết kế bố trí sản phẩm trong nhà kho ... 9

2.3 Lựa chọn robot phù hợp yêu cầu ... 11

2.3.1 Các dạng robot công nghiệp thƣờng đƣợc sử dụng trong nhà kho... 11

</div>
<span class='text_page_counter'>(10)</span><div class='page_container' data-page=10>

2.4 Sơ đồ nguyên lý robot gắp bình gas ... 15

2.5 Tính tốn sơ bộ kích thƣớc các khâu ... 16

Chƣơng 3 Phân tích động học robot... 18

3.1 Động học vị trí ... 18

3.1.1 Bài tốn động học thuận ... 18

3.1.2 Bài toán động học ngƣợc ... 19

3.2 Động học vận tốc ... 21

Chƣơng 4 Giải thuật sắp xếp kho và mô phỏng ... 24

4.1 Giải thuật sắp xếp nhà kho và mô phỏng ... 24

4.1.1 Đặt vấn đề và giới hạn phạm vi thực hiện ... 24

4.1.2 Một số quy định ... 24

4.1.3 Đề xuất giải thuật nhập xuất và sắp xếp bình gas trong nhà kho ... 26

4.2 Mô phỏng giải thuật nhập xuất và sắp xếp bình gas trong nhà kho ... 31

4.2.1 Kết quả mô phỏng giải thuật nhập xuất và sắp xếp bình gas... 31

4.2.1 Kết quả mô phỏng giải thuật sắp xếp xuất sản phẩm ... 36

4.3 Mô phỏng hoạt động của robot ... 38

4.3.1 Mô phỏng mô hình robot ... 38

4.3.2 Mơ phỏng hoạt động mơ hình robot nhập xuất và sắp xếp sản phẩm .... 40

Chƣơng 5: Kết luận ... 42

5.1 Kết luận ... 42

5.2 Kiến nghị ... 42

</div>
<span class='text_page_counter'>(11)</span><div class='page_container' data-page=11>

vii

<b>DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT</b>

<b>Ký hiệu </b> <b>Giải thích nghĩa </b>

z<sub>i-1 </sub> : Vector đơn vị theo trục z của khớp thứ i

<sub>: </sub> <sub>Vector xác định từ gốc </sub>

của hệ trục tọa độ khớp thứ i – 1 đến

gốc tọa độ của khâu tác động cuối
G : Vector trọng lực

Ii : Ma trận quán tính khâu i tại tâm khối lƣợng, viết trong hệ tọa độ

tuyệt đối

<sub>: </sub> <sub>Ma trận quán tính khâu i trong hệ tọa độ khâu i </sub>

`J<sub>i </sub> : Ma trận Jacobi của vận tốc trọng tâm khâu i

Jvi : Ma trận con Jacobi liên hệ với vận tốc tuyến tính của tâm khối

lƣợng khâu i

Jωi : Ma trận con Jacobi liên hệ với vận tốc góc của tâm khối lƣợng

khâu i

K : Động năng của hệ thống cơ học

VCi : Vận tốc tịnh tiến tuyệt đối của khối tâm

ωi : Vận tốc quay tuyệt đối của khâu i

U : Thế năng của hệ thống cơ học

L : Hàm Lagrange

M : Ma trận quán tính của cơ cấu chấp hành
M<sub>ij </sub> : Phần tử (ij) của M

n : Số lƣợng tọa độ tổng quát

: Vector vị trí tâm khối lƣợng Ci của khâu i theo hệ tọa độ khâu k và

đƣợc tính trọng hệ tọa độ tuyệt đối

: Vector vị trí nối từ gốc hệ trục j –1 đến tâm khối lƣợng Ci của

khâu i

</div>
<span class='text_page_counter'>(12)</span><div class='page_container' data-page=12>

viii

Q : Vector lực suy rộng , [ ]

: Vector các momen khớp do các thiết bị dẫn động hoặc các động
cơ tạo ra

Fe : Vector hợp lực và moment tác dụng tại bộ phận tác động cuối

</div>
<span class='text_page_counter'>(13)</span><div class='page_container' data-page=13>

<b>DANH MỤC CÁC BẢNG </b>

Bảng 2. 1 Thơng số bình gas………
Bảng 2. 2 Thông số kỹ thuật……….
Bảng 2.3 Robot khớp bản lể cố định………
Bảng 3. 1 Bảng thông số Denavit Hartenberg………..
Bảng 5.1 Cấu hình robot………...

</div>
<span class='text_page_counter'>(14)</span><div class='page_container' data-page=14>

<b>DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH </b>

Hình 1.1 Biểu đồ tiêu thụ LPG tại Việt Nam [1] ... 1

Hình 1.2 Hệ thống AS/RS cỉa hãng Efacec ... 5

Hình 1. 3 Xe tự hành của hãng JBT ... 6

Hình 1. 4 carousel dạng ngang ... 7

Hình 1. 5 Carousel dạng đứng ... 7

Hình 2. 1 Bình gas 12 kg ... 9

Hình 2. 2 Sơ đồ sắp xếp bình gas ... 10

Hình 2. 3 Sơ đồ bố trí nhà kho ... 11

Hình 2. 4 Robot khớp bản lề do hãng Kuka sản xuất ... 12

Hình 2. 5 Robot tọa độ vng góc (Gantry robot) của hãng Elettric80 ... 12

Hình 2. 6 Robot cơng nghiệp IRB 460 ... 13

Hình 2. 7 Sơ đồ tải trọng robot IRB460 của hãng ABB ... 14

Hình 2. 8 Sơ đồ và bậc tự do của robot gắp bình gas ... 15

Hình 2. 9 Sơ đồ đơn giản robot gắp bình gas ... 16

Hình 2. 10 Lƣợc đồ khâu ... 16

Hình 2. 11 Vị trí bình gas gần và xa nhất trong nhà kho ... 17

Hình 3. 1 Các hệ trục tọa độ trên robot ... 18

Hình 4. 1 Sơ đồ vị trí bình gas ... 25

Hình 4. 2 Giải thuật xác định các vị trí nhập sản phẩm ... 28

Hình 4. 3 Giải thuật tính khoảng cách ... 29

Hình 4. 4 Giải thuật xuất sản phẩm ... 30

Hình 4. 5 Giải thuật tìm vị trí dời sản phẩm ... 31

Hình 4. 6 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) ... 32

Hình 4. 7 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (9,5,2) ... 32

</div>
<span class='text_page_counter'>(15)</span><div class='page_container' data-page=15>

Hình 4. 9 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (7,9,1) ... 33

Hình 4. 10 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) ... 34

Hình 4. 11 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (1,10,1) ... 34

Hình 4. 12 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) ... 35

Hình 4. 13 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (11,11,1) ... 35

Hình 4. 14 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) ... 36

Hình 4. 15 Xuất sản phẩm từ (9,6,1) sang (9,1,1) ... 37

Hình 4. 16 Tầm với robot 1 ... 38

Hình 4. 17 Tầm với robot 2 ... 38

Hình 4. 18 Tầm với robot 3 ... 39

Hình 4. 19 Tầm với robot 4 ... 39

Hình 4. 20 Nhập và sắp xếp sản phẩm 1 ... 40

Hình 4. 21 Nhập và sắp xếp sản phẩm 2 ... 40

Hình 4. 22 Xuất sản phẩm 1 ... 41

</div>
<span class='text_page_counter'>(16)</span><div class='page_container' data-page=16>

<b>Chƣơng 1: Giới thiệu </b>

Khí dầu mỏ hóa lỏng (Liquid Petroleum Gas – LPG) đã trở thành mặt
hàng tiêu dùng thiết yếu trong cuộc sống sinh hoạt thƣờng ngày và đang ngày
càng đƣợc sử dụng rộng rãi. Theo số liệu (năm 2010) từ Ban phân tích – Cơng ty
cổ phần chứng khốn dầu khí [1], nhu cầu tiêu thụ LPG tại Việt Nam tăng nhanh
chóng: năm 1991 nhu cầu LPG cả nƣớc 50,000 tấn, năm 2001 là 400,000 tấn và
năm 2010 là 1.1 triệu tấn (Hình 1.1). Dự báo năm 2015 nhu cầu sử dụng LPG cả
nƣớc khoảng 1,5 triệu tấn và năm 2020 đạt 2 triệu tấn [2].

Hình 1.1 Biểu đồ tiêu thụ LPG tại Việt Nam [1]

Theo số liệu thống kê ở trên ta nhận thấy thị trƣờng gas Việt Nam có tốc

độ tăng trƣởng 15% / năm trong vòng 10 năm qua. Thị trƣờng tiêu thụ sản phẩm
LPG tại Việt Nam hiện nay, đối tƣợng cơ sở thƣơng mại, dịch vụ và hộ tiêu thụ
dân dụng (sử dụng bình gas 12kg) chiếm khoảng 65% [1]. Từ số liệu trên chúng
ta nhận thấy nhu cầu sử dụng bình gas 12 kg là rất lớn.

</div>
<span class='text_page_counter'>(17)</span><div class='page_container' data-page=17>

đảm độ an toàn, tăng năng suất và đồng thời xây dựng hình ảnh cơng ty hiện đại
và chuyên nghiệp.

Hiện nay hoạt động vận chuyển, sắp xếp hàng trong các nơi lƣu trữ gas ở
Việt Nam chủ yếu vẫn dùng sức ngƣời là chính hoặc cao hơn là sử dụng xe nâng
cho các nhà kho lớn. Do đó giải quyết bài tốn tự động hóa các hoạt động trong
nhà kho chứa gas là hết sức cần thiết và mang lại nhiều lợi ích cho doanh nghiệp.
Với thực trạng trên tác giả chọn đề tài “Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho
bài tốn lƣu trữ, trích xuất bình gas trong hệ trong phân phối ” nhằm mục đích
cải thiện điều kiện làm việc, nâng cao hiệu quả công việc, bƣớc đầu tối ƣu hóa
đƣờng đi của tay máy(robot) và phƣơng pháp sản phẩm nhập trƣớc xuất
trƣớc(First In First Out - FIFO)

<b>1.1.2 Phạm vi nghiên cứu và mục tiêu của luận văn </b>

Tự động hóa việc vận chuyển xuất nhập và sắp xếp bình gas có thể thực
hiện bằng nhiều cách. Trong phạm vi luận văn này, tác giả tập trung nghiên cứu,
đề xuất thiết kế dạng tay máy khớp bản lề để thực hiện các tác vụ trong nhà kho.

Để đạt đƣợc mục đích nêu ở phần 1, luận văn cần phải hoàn thành các
mục tiêu sau:

- Thiết kế bố trí sản phẩm trong nhà kho, sử dụng tay máy gắp sản phẩm

nhập xuất và lƣu trữ. Lựa chọn robot phù hợp để đáp ứng yêu cầu.

- Phân tích động học thuận và nghịch của robot đã chọn.

- Đề xuất giải thuật nhập xuất và sắp xếp sản phẩm trong nhà kho, mô
phỏng.

<b>1.1.3 Ý nghĩa thực tiễn của luận văn </b>

Mô phỏng hoạt động robot giúp kiểm chứng kết quả lựa chọn, đánh giá
tƣơng đối đầy đủ khả năng làm việc của robot mà không cần chế tạo thử.

</div>
<span class='text_page_counter'>(18)</span><div class='page_container' data-page=18>

3
<b>1.2 Tổng quan </b>

<b>1.2.1 Các nghiên cứu trong và ngồi nƣớc có liên quan đến đề tài </b>

 Ngồi nƣớc

Hiện nay, trên thế giới, robot cơng nghiệp dùng để vận chuyển và sắp xếp
sản phẩm đƣợc nhiều công ty thiết kế và chế tạo. Một số công ty chuyên sản xuất
nhƣ: ABB, Kuka, Fanuc…Các công ty chủ yếu tập trung ở các nƣớc phát triển
nhƣ Mỹ, Nhật, Đức, Ý… Ngày nay, xu thế phát triển của robot công nghiệp tập
trung theo hƣớng tăng khả năng làm việc của robot (tốc độ làm việc, độ chính
xác…), tăng tính an tồn, giảm giá thành, giảm kích cỡ và trọng lƣợng robot.

Một số nghiên cứu đã triển khai có liên quan đến đề tài đã đƣợc cơng bố
trên các tạp chí chuyên ngành.

[1] Guan Xiaoqing, Wang Jidong, “Mechanical design and kinematic analysis of

a new kind of palletizing robot”, Mechanic Automation and Control Engineering
<i>(MACE), 2011 Second International Conference on, 2011, pp.404-408. </i>

[2] Murat AKDAG, Design and analysis of robot manipulators by integrated
CAE procedures, 2008.

 Trong nƣớc

Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã có những bƣớc tiến đáng kể
trong 25 năm qua. Đặc biệt phải kể đến Công ty Cổ phần TOSY, đã thiết kế chế
tạo thành công tay máy robot sáu bậc tự do. Tuy nhiên cụ thể robot công nghiệp
chuyên dùng để vận chuyển và sắp xếp hàng hóa vẫn chƣa có cơ quan hoặc tổ
chức nào tiến hành nghiên cứu và sản xuất.

Danh mục các nghiên cứu có liên quan

</div>
<span class='text_page_counter'>(19)</span><div class='page_container' data-page=19>

[2] Lê Đình Nguyên, Nghiên cứu thiết kế và giải thuật điều khiển tay máy theo
vết một đƣờng cong không gian, Luận văn Thạc sĩ, Đại học Bách Khoa Tp HCM,
2009.

[3] Nguyễn Quốc Cƣờng, Xây dựng giải thuật điều khiển cho robot hàn giàn giáo
dựa trên mơ hình động lực học, Luận văn Thạc sĩ, Đai học Bách Khoa Tp HCM.

[4] Huỳnh Quang Huy, Nghiên cứu, thiết kế tay máy gắp bình gas, Luận văn
Thạc sĩ, Đai học Bách Khoa Tp HCM.

 Các khái niệm cơ bản và vai trò của kho bãi

Kho bãi là một phần trong hoạt động hậu cần. Do đó trƣớc khi tìm hiểu về
kho bãi chúng ta có cái nhìn sơ lƣợc về hậu cần. Logistic đƣợc định nghĩa nhƣ
sau: “Logistics là một môn khoa học của việc hoạch định, tổ chức, quản lý và
thực hiện các hoạt động cung ứng hàng hóa và dịch vụ” [3]. Mục tiêu của hậu
cần là phân phối đúng sản phẩm, đúng thời gian với đúng số lƣợng và chất lƣợng
tại đúng nơi.

Khái niệm kho bãi: Kho bãi là một trung tâm phân phối hàng hóa, với mục
tiêu đƣa hàng hóa đến ngƣời dùng cuối một cách thuận tiện nhất. Chức năng cơ
bản của kho bãi là bao gồm nhận hàng hóa, nhận biết và sắp xếp, phân phối hàng
hóa đến nơi lƣu giữ, lấy hàng từ nơi lƣu giữ ra theo yêu cầu của khách hàng,
đóng gói, gửi hàng.

Vai trị của kho bãi: Kho bãi đóng một vai trò quan trọng trong hoạt động
hậu cần. Kho bãi có tác dụng duy trì một nguồn hàng liên tục, giảm chi phí vận
tải và là địa điểm trung chuyển hàng gom hàng từ nhiều khách hàng hoặc tách
hàng cho nhiều khách hàng khác nhau. Đối với các công ty nhập khẩu nguyên
liệu, kho bãi giúp công ty chủ động đƣợc nguồn nguyên liệu không phụ thuộc
vào sự biến động giá cả của thị trƣờng.

 Một số hệ thống vận chuyển và sắp xếp hàng hóa tự động đƣợc sử dụng
trong nhà kho.

</div>
<span class='text_page_counter'>(20)</span><div class='page_container' data-page=20>

Hệ thống AS/RS là hệ thống lƣu kho & truy hồi tự động. Hệ thống này đƣợc
ứng dụng cho số lƣợng hàng hóa lƣu trữ lớn mà khơng gian lại giới hạn.

Một Hệ thống lƣu kho & truy hồi tự động, hoặc AS/RS, là sự kết hợp của các
thiết bị và sự kiểm soát, nhằm xử lý, lƣu kho và truy hồi vật liệu với sự rõ ràng,
chính xác và tốc độ. Các hệ thống có thể thay đổi từ tƣơng đối đơn giản, điều
khiển bằng tay hoạt động trong các cấu trúc kho chứa đến các hệ thống lƣu kho
và truy hồi điều khiển bằng máy tính, đƣợc tích hợp hồn tồn vào các quy trình
sản xuất và phân phối.

Một AS/RS cho phép các công ty lấy lại không gian sàn, nâng cao hiệu quả
và bảo đảm việc kiểm soát tồn trữ.

Các thiết bị cần thiết cho một AS / RS bao gồm một máy Lƣu kho & Truy
hồi, hoặc SRM, đƣợc sử dụng cho việc lƣu kho và truy hồi vật liệu nhanh chóng.
Các loại SRM thông thƣờng là tải mini và tải đơn vị. Một SRM di chuyển tải trên
ba trục: đứng và/hoặc ngang ở lối đi, và sau đó là sang bên để đặt tải tại ví trí lƣu
kho.

Hình 1.2 Hệ thống AS/RS cỉa hãng Efacec
<b>Ƣu điểm:</b> Hệ thống AS/RS mang lại những lợi ích sau

- Q trình lƣu và xuất hàng hóa nhanh, hoạt động liên tục 24 giờ/ ngày.
- Tiết kiệm không gian lƣu trữ.

- Khả năng lƣu trữ linh hoạt và dễ dàng mở rộng theo nhu cầu.

</div>