Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng - Trường Đại Học Quốc Tế Hồng Bàng

<span class='text_page_counter'>(1)</span>Moân hoïc. CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM. 1.

<span class='text_page_counter'>(2)</span> Chöông 5. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 2.

<span class='text_page_counter'>(3)</span> Noäi dung chöông 5     . Cacc tieu Caù tieâu chuan chuaån chat chất lượ löông ng Sai soá xaùc laäp Đáp ứng quá độ C ùc tieâ Caù i âu chuaå h ån toáái öu hoù h ùa đá đ ùp ứùng quáù độ ñ ä Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 3.

<span class='text_page_counter'>(4)</span> Các tiêu chuẩån chấát lượng. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 4.

<span class='text_page_counter'>(5)</span> Các tiêu chuẩn chất lượng Sai soá so xac xaùc laäp yht(t) Y(s). exl. r(t). Yht(s) e(t) (t). exl. 0. . Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp. e(t )  r (t )  yhth (t ). . t. . E ( s )  R( s )  Yhth ( s ). Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô g. cuøng exl  lim li e(t ) exl  lim li sE E ( s)  t 0. 9 September 2011. s 0. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 5.

<span class='text_page_counter'>(6)</span> Các tiêu chuẩn chất lượng Đá Ñap p öng ứng quá qua độ: Độ vot voït loá lo . Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giaù tròò xaùc laääp cuûa noù. g y(t). y(t). voït loá. ymax. yxl. yxl. ymax yxl cxl. 0. . khoâng voït loá. t. 0. t. Độ vọ vott lo: loá: (Percent of Overshoot – POT) la là đạ đaii lượ löông ng ñanh đánh gia giaù mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:. ymax  y xl POT   100% y xl 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 6.

<span class='text_page_counter'>(7)</span> Các tiêu chuẩn chất lượng Đá Ñap p öng ứng quá qua độ: Thơi Thời gian qua quá độ – Thơi Thời gian lê len n . Thời gian quá độ (tqđ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp giá trịị xác lậäp của nó không vượït q quaù %. ứng của hệä thống và g % thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05). . Thời gian lên (tr): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đếán 90% giá trị xác lập của nó. y(t). y(t). (1+)cxl cxl (1) cxl. cxl 0.9cxl. t 0. tqñ. 9 September 2011. 0.1cxl 0. t tr. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 7.

<span class='text_page_counter'>(8)</span> Sai soáá xaùc laäp. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 8.

<span class='text_page_counter'>(9)</span> Sai soá xaùc laäp Bieåu thöc Bieu thức sai so soá xac xaùc laäp C(s). . Ta coù:. R( s) E (s)  1  G (s) H (s). . Suy ra:. sR ( s ) exl  lim sE ( s )  lim s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s ). . Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø th âng soáá cuûûa heä thoâ h ä thoá th áng maøø coøøn phuï h thuoä th äc vaøøo tín tí hieä hi äu vaøøo. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 9.

<span class='text_page_counter'>(10)</span> Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vao vaøo la laø ham haøm naá nacc . Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s )  1 / s 1 exl  với K p  lim G ( s ) H ( s ) s 0 1 K p yht(t) (). (heä soá vò trí). yht(t) (). 1. 1. t. 0. G(s)H(s) khong khoâng coù co khau khaâu tích phân lý tưởng 9 September 2011. 0. t. G(s)H(s) co coù ít nhaá nhatt 1 khau khaâu tích phân lý tưởng. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 10.

<span class='text_page_counter'>(11)</span> Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vaø vao o laø la ham haøm doc doác . Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s )  1 / s 2 1 với K v  lim sG ( s ) H ( s ) (heä soá vaän toác) exl  s 0 Kv yht(t). yht(t) r(t). yht(t) r(t). r(t) exl  0. exl = 0. e(t) . 0. G(s)H(s) khong khoâng coù khaâu TPLT 9 September 2011. t. t. 0. G(s)H(s) co coù 1 khaâu TPLT. 0. t. G(s)H(s) co coù nhieu nhieàu hôn 1 khaâu TPLT. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 11.

<span class='text_page_counter'>(12)</span> Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vaø vao o la laø ham haøm parabol . Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: R( s)  1 / s 3 1 với exl  K a  lim s 2G ( s ) H ( s ) (heä soá gia toác) s 0 Ka yht(t). yht(t) r(t). r(t). t. 0. G(s)H(s) co coù ít hôn 2 khaâu TPLT. r(t) exl0. e(t) . 9 September 2011. yht(t) exll = 0. t. 0. G(s)H(s) co coù 2 khaâu TPLT. t. 0. G(s)H(s) co coù nhieu nhieàu hôn 2 khaâu TPLT. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 12.

<span class='text_page_counter'>(13)</span> Sai soá xaùc laäp Moá Moii lien liên hệ giữ giöa a so soá khau khaâu tích phan phaân trong G(s)H(s) vaø va sai so soá xac xaùc laäp . Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền G(s)H(s) mà các hệ số Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau:. . Nhaän xeùt:  Muốn exl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phai phaûi coù co ít nhat nhaát 1 khau khaâu tích phan phaân ly lyù töông. tưởng  Muốn exl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.  Muon M á exl cua û heä h ä th thong á ñoi ñ ái vôi ới tí tín hi hieääu vao ø la l ø ham h ø parabol b l bang b è 0 thì ham h ø truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 13.

<span class='text_page_counter'>(14)</span> Đáp ứng quá độ. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 14.

<span class='text_page_counter'>(15)</span> Đáp ứng quá độ Heä quan quaùn tính baäc 1 R(s). .  . K Ts  1. Haøm truyeà y n heää q quaùn tính baääc 1: G ( s ) . Y(s). K T 1 Ts. 1 Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực: p1   T 1 K Đáp ứng quá độ: Y ( s )  R ( s )G ( s )  . s Ts  1 . 9 September 2011. y (t )  K (1  e  t /T ). © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 15.

<span class='text_page_counter'>(16)</span> Đáp ứng quá độ Heä quan quaùn tính baäc 1 (tt) y(t). Im s. Re s 1/T. (1+).K K (1).K 0.63K. 0. 0. Gian Giaû n ño đồ cự cöcc –zero zero cuûa khaâu quaùn tính baäc 1. t T. tqñ. Ñap Ñ ù öng ứ quá độ ñ ä cua û khau kh â quan ù tính tí h baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ. y (t )  K (1  e t /T ) 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 16.

<span class='text_page_counter'>(17)</span> Đáp ứng quá độ Nhaän xeù xett ve veà heä quan quaùn tính baäc 1    . Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực (1/T), đáp ứng quá độ khoâng co khong coù voï vott lo. loá Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc 1 đạt 63% giaù trò xaùc laäp. Cực thực (1/T) càng nằm xa trục ảo thì thời hằng T càng nhỏ, hệ thống đáp ứng càng nhanh. Th øi gian Thờ i quáù độ ñ ä cuûûa heä h ä quaùùn tính í h baä b äc 1 laø l ø:. t qñ. 1  T ln   . với  = 0.02 (tiêu chuẩn 2%) hoặc  = 0.05 (tiêu chuẩn 5%). 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 17.

<span class='text_page_counter'>(18)</span> Đáp ứng quá độ Quan hệ giữ giöa a vị trí cự cöcc va vaø ñap đáp ứ öng ng heä quan quaùn tính baäc 1 . Cực nằm càng xa trục ảo đáp ứng của hệ quán tính bậc 1 càng nhanh thôi nhanh, thời gian qua quá độ cang caøng ngan. ngaén Im s. y(t) K Re s. 0. t. 0. Giản đồ cực –zero cuûûa khaâu quaùn tính baäc 1 9 September 2011. Đáp ứng quá độ cuûa khaâu quaùn tính baäc 1. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 18.

<span class='text_page_counter'>(19)</span> Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 R(s). .  . K T 2 s 2  2Ts  1. Y(s). Hàm truyền hệ dao động bậc 2:. K Kn2 G(s)  2 2  2 T s  2Ts  1 s  2n s  n2. 1 (n  , 0    1) T. Heä dao d độ ñ ng baä b c 2 cóù cặp cực phứ h ùc: p1, 2  n  jn 1   2 Đáp ứng q quá độä:. . Kn2 1 Y ( s )  R ( s )G ( s )  . 2 s s  2n s  n2. . e nt  y (t )  K 1  sin (n 1   2 )t    1  2. 9 September 2011. . © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/.   (cos   )  19.

<span class='text_page_counter'>(20)</span> Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 (tt) Im s. cos = . j n 1   2. n n. . y(t). Re s. (1+).K K ((1)).K. 0  j n 1   2. 0. Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2. 9 September 2011. t tqñ. Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 20.

<span class='text_page_counter'>(21)</span> Đáp ứng quá độ. . Nhaän xeù xett ve về hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao động với biên độ g giaûm daàn. . . Nếu  = 0, đáp ứng của hệ là dao động không suy giaûm vôi giam ới tan taàn so soá n  n gọi là tần số dao động tự nhieân. Nếáu 0<  <1, đáp ứng của hệ là dao động với biên độ giaûm daàn   goïi laø heä soá taét (hay heä soá suy giaûm),  càng lớn (cực càng nằm gần trục thực) dao động g suy giaûm caøng nhanh.. 9 September 2011. =0  = 0.2  = 0.4.  = 0.6. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 21.

<span class='text_page_counter'>(22)</span> Đáp ứng quá độ.    POT  exp  2    1 . Độ vọt lố.  .100%  . càng lớn (cặp cực caøng naèm gaàn truïc thực) POT càng nhỏ   càng nhỏ (cặp cực phức cang phöc caøng nam naèm gan gaàn trục ảo) POT càng lớn . POT ((%). . Nhaän xeù xett ve về hệ dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của hệ dao động bậc 2 có vọt lố.. . Quan heä giöa giữa hệ so soá tắt và độ vọt lố 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 22.

<span class='text_page_counter'>(23)</span> Đáp ứng quá độ Nhaän xeù xett ve về hệ dao động bậc 2 . Thời gian quá độ: Tieâu chuaån 5%: Tieâu chuaån 2%:. 9 September 2011. tqñ  tqñ . 3. n 4. n. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 23.

<span class='text_page_counter'>(24)</span> Đáp ứng quá độ. . Quan hệ giữ giöa a vị trí cự cöcc va vaø ñap đáp ưng ứng hệ dao động bậc 2 Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm trên cùng 1 tia xuất phát từ góc tọa độ thì có hệ số tắt bằng nhau, do đó có độ vọt lố bằng nhau. Hệ nào có cực nằm xa gốc tọa độ hơn thì có tầàn số dao động tự nhiên lớn hơn, do đó thời gian quá độ ngắn hơn. Im s. cos = . y(t) K. . R s Re 0. Gian Giaû n ño đồ cự cöcc –zero của khâu dao động bậc 2 9 September 2011. t. 0. Ñap Đá p öng ứng qua quá độ của khâu dao động bậc 2. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 24.

<span class='text_page_counter'>(25)</span> Đáp ứng quá độ. . Quan hệ giữ giöa a vị trí cự cöcc va vaø ñap đáp ưng ứng hệ dao động bậc 2 Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm cách gốc tọa độ một khoảng bằng nhau thì có cùng tần số dao động tự nhiên, hệ nào có cực nằm gầàn trục ảo hơn thì có hệ số tắt nhỏ hơn, do đó độ vọt lố cao hơn, thời gian quá độ dài hơn. Im s. n. y(t). Re s. K. 0 t 0. Gian Giaû n ño đồ cự cöcc –zero zero của khâu dao động bậc 2 9 September 2011. Ñap Đá p öng ứng qua quá độ của khâu dao động bậc 2. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 25.

<span class='text_page_counter'>(26)</span> Đáp ứng quá độ. . Quan hệ giữ giöa a vị trí cự cöcc va vaø ñap đáp ưng ứng hệ dao động bậc 2 Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm cách trục ảo một khoảng bằng nhau thì có n bằng nhau, do đó thời gian quá độ bằng nhau. Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn thì có hệ số tắt nhỏ hơn, do đó độ vọt lố cao hơn. Im s. y(t). Re s. n. K. 0 t 0. Gian Giaû n ño đồ cự cöcc –zero zero của khâu dao động bậc 2 9 September 2011. Ñap Đá p öng ứng qua quá độ của khâu dao động bậc 2. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 26.

<span class='text_page_counter'>(27)</span> Đáp ứng quá độ  . Heä baäc cao Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực Nếu hệä bậäc cao có 1 cặëp cựïc p phức nằm g gần trụïc ảo hơn so với các cực còn lại thì có thể xấp xỉ hệ bậc cao về hệ bậc 2. Cặp cực phức nằm gần trục ảo nhất gọi là cặp cực quyết định của hệ bậc cao. Im s. y(t). Đáp ứng hệ bậc cao. Re s 0. Đáp ứng hệ bậc 2 với cặp cực quyết định t. 0. Heä baäc cao coù co nhieu nhiều hơn 2 cự cöcc 9 September 2011. Heä baäc cao coù co the theå xap xaáp xæ ve veà heä bậc 2 với cặp cực quyết định. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 27.

<span class='text_page_counter'>(28)</span> Các tiêu chuẩån tốái ưu hóa đáp ứng quá độ. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 28.

<span class='text_page_counter'>(29)</span> Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ Tieu Tieâ u chuan chuaån IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error ). . J IAE . .  e(t ) dt 0. Tieu Tieâ u chuan chuaån ISE (Integral of the Square of the Error). . . J ISE   e 2 (t )dt d 0. Tieâu chuaån ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error). . . J ITAE   t e(t ) dt 0 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 29.

<span class='text_page_counter'>(30)</span> Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ . Heä baäc 2:. J IAE  min J ISE  min J ITAE  min y(t). khi khi khi.   0.707   0 .5   0.707. =0.3 =0.5. =0.707 =0.9 t. 0. Đáp ứng của hệ bậc 2 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 30.

<span class='text_page_counter'>(31)</span> Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ . Tieâu chuaå Tieu chuan n ITAE ñöôc được sử sö duï dung ng pho phoå bien bieán nhat nhaát. . Để đáp ứng quá độ của hệ thống bậc n là tối ưu theo chuẩn ITAE y n kín heää baääc n p phaûi coù dang ï g thì maãu soá haøm truyeà. . Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng như bảng trên và tử số hàm truyền hệ kín của hệ bậc n là nn thì đáp ứng quá độ của hệ thoáng la thong laø toi toái öu va vaø sai so soá xac xaùc laäp bang baèng 0. 0 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 31.

<span class='text_page_counter'>(32)</span> Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ . Đáp ưng Ñap ứng toi toái öu theo chuaå chuan n ITAE y(t). H ä baä Heä b äc 1 Heä baäc 2. Heä baäc 3 Heä baäc 4. t. 0. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 32.

<span class='text_page_counter'>(33)</span> Quan heä giöa giữa đặc tính tầ tan n so soá va vaø chất lượng trong miền thời gian. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 33.

<span class='text_page_counter'>(34)</span> Quan hệ giữa đặc tính tần số và sai số xác lập R( ) R(s). G(s). +. . Y( ) Y(s). K p  lim G ( s ) H ( s )  lim G ( j ) H ( j )  0. s 0. K v  lim s G ( s ) H ( s )  lim jG ( j ) H ( j )  0. s 0. K a  lim s G ( s ) H ( s )  lim( j ) 2 G ( j ) H ( j ) 2. s 0. 9 September 2011.  0. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 34.

<span class='text_page_counter'>(35)</span> Quan hệ giữa đặc tính tần số và sai số xác lập R( ) R(s). +. . G(s). C( ) C(s). . Sai số xác lập của hệ kín chỉ phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở, không phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số cao.. . Hệ hở có biên độ ở miền tần số thấp càng cao thì hệ kín có sai số xaùc laäp caøng nhoû.. . Trường hợp đặc biệt nếu hệ hở có biên độ ở tần số thấp vô cùng lớ thì hệ lôn h ä kín kí coù saii soá xacù laä l äp bang b è 0 ñoi ñ ái vôi ới tín tí hieä hi äu vao ø la l ø ham h ø naác. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 35.

<span class='text_page_counter'>(36)</span> Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ R( ) R(s). +. . G(s). Y( ) Y(s).  băng thông của hệ kín xấp xỉ tần số cắt biên của hệ hở 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 36.

<span class='text_page_counter'>(37)</span> Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ. 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 37.

<span class='text_page_counter'>(38)</span> Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ R( ) R(s). +. . G(s). Y( ) Y(s). . Heä hô hở co coù tan taàn so soá cat caét bien bieân cang caøng cao thì heä kín co coù bang baêng thong thoâng cang caøng rộng  hệ thống kín đáp ứng càng nhanh, thời gian quá độ càng nhoû.  4  tqd  c c. . Hệ hở có độ dự trữ pha của càng cao thì hệ kín có độ vọt lố càng thấp. Các nghiên cứu thực nghiệm cho thấy độ dữ trữ pha của hệ hở lơn hô lớn hơn 600 thì độ vọ vott lo loá cua cuûa heä kín nho nhoû hôn 10%. 10% 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 38.

<span class='text_page_counter'>(39)</span> Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ R(s). +. . 9 September 2011. G(s). Y(s) 10 G (s)  s(0.1s  1)(0.08s  1). © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 39.

<span class='text_page_counter'>(40)</span> Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ R(s). +. . G(s). Y(s) G ( s) . 9 September 2011. © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 50 s(0.1s  1). 40.

<span class='text_page_counter'>(41)</span> Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố R(s). +. . 9 September 2011. G(s). Y(s) G (s) . 6 s(0.1s  1)(0.08s  1). © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 41.

<span class='text_page_counter'>(42)</span> Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố (tt) R(s). +. . 9 September 2011. G(s). Y(s) 6 G ( s)  s (0.1s  1). © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/. 42.

<span class='text_page_counter'>(43)</span>