tài liệu trang web lớp đ5h13b đại học điện lực

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (178.5 KB, 41 trang )

(1)<div class='page_container' data-page=1>

BÀI GIẢNG

LÝ THIẾT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Thạc si VÕ THANH VIỆT

</div>
(2)<div class='page_container' data-page=2>

CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC

6.1 Khái niệm

6.2 Ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng
của hệ thống

6.3 Thiết kế hệ thống dùng quỷ đạo nghiệm số
6.4 Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode

6.5 Thiết kế bộ điều khiển PID

</div>
(3)<div class='page_container' data-page=3>

6.1 KHÁI NIỆM

Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng
cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ
mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng
quá độ…

Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước,
ta có thể xét hai cách sau:

Cách 1:

Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở, phương
pháp này gọi là hiệu chỉnh nối tiếp.

</div>
(4)<div class='page_container' data-page=4>

6.1 KHÁI NIỆM

Để thiết kế hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp chúng ta có thể sử
dụng phương pháp QĐNSnhay phương pháp biểu đồ Bode.
Ngoài ra một phương pháp cũng thường được sử dụng là thiết
kế theo đặc tính quá độ chuẩn

Gc(s)
R(s)

G(s) C(s)

</div>
(5)<div class='page_container' data-page=5>

6.1 KHÁI NIỆM

Điều khiển theo phương pháp trạng thái, theo phương pháp
này tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ
vào và tín hiệu điều khiển có dạng u(t) = r(t) – K.x(t)

Cách 2:

Tùy theo các tính véc tơ hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương
pháp điều khiển phân bố cực, điều khiển tối ưu LQR…

r(t)

D c(t)

)
(
)

(
)

(t Ax t Bu t

x  

</div>
(6)<div class='page_container' data-page=6>

6.1 KHÁI NIỆM

Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do
trong khi thiết kế thường có nhiều thông số để chọn lựa.

Người thiết kế phải hiểu được ảnh hưởng của các khâu hiệu
chỉnh đến chất lượng của hệ thống và bản chất của từng
phương pháp thiết kế thì mới có thể thiết kế được hệ thống có
chất lượng tốt.

Do đó các phương pháp thiết kế trình bày trong chương này
chỉ mang tính gợi ý, đó là những cách thường được sử dụng
chứ không phải là phương pháp bắt buộc phải tuân theo.

Việc áp dụng một cách máy móc thường không đạt được kết
quả mong muốn trong thực tế.

</div>
(7)<div class='page_container' data-page=7>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

Trong mục này chung ta khảo sát ảnh hưởng của việc thêm cực
và zero vào hệ thống bằng cách dựa vào quỷ đạo nghiệm số.
Ta thấy:

- Khi thêm một cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì
QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến gần về phía trục ảo, hệ
thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha

6.2.1 Ảnh hưởng của cực và zero

Ims
Res
Ims

Res
Ims

</div>
(8)<div class='page_container' data-page=8>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.1 Ảnh hưởng của cực và zero

- Khi thêm một zero có phần thực âm vào hảm truyền hệ hở thì
QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống
sẽ ổn định hơn, độn dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt
lố giảm.

Ims
Res

</div>
(9)<div class='page_container' data-page=9>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

1- Hiệu chỉnh sớm pha

Hàm truyền:

Đặc tính tần số:

1 ( )

( > 1) (6.1)

1

c

Ts

G s

Ts









1 (

)

1

c

Tj

G j

Tj

 









lg
()
0
+ 90o

</div>
(10)<div class='page_container' data-page=10>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

1- Hiệu chỉnh sớm pha

Dựa vào biểu đồ Bode của khâu sớm pha chúng ta thấy đặc
tính pha luôn luôn dương (() > 0,  ), do đó tín hiệu ra

luôn luôn sớm pha hơn tín hiệu vào.

Khâu hiệu chỉnh sớm pha là bộ lọc thông cao (xem biểu đồ

Bode biên độ), sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha sẽ mở rộng
được băng thông của hệ thống, làm cho đáp ứng của hệ thống
nhanh hơn, do đó khâu hiệu chỉnh sớm pha cải thiện đáp ứng
quá độ.

</div>
(11)<div class='page_container' data-page=11>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

1- Hiệu chỉnh sớm pha

Các thông số cần chú ý trên trên đặc tính tần số của khâu hiệu
chỉnh sớm pha:

- Độ lệch pha cực đại: max

sin

1 (6.2)

1 

























max

1 (6.3)

T







- Tần số tại đó độ lệch
pha cực đại:

</div>
(12)<div class='page_container' data-page=12>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

1- Hiệu chỉnh sớm pha

Chứng minh:

2 2

1 (1

)(1

)

( ) arg

arg

1 j T

jT

T

 



 











































2 2



2 2

(

1)

arg 1

(

1)

1 T

jT

arctg

T

 





 





























(

1)

1 arcsin

1 (2

)

2

</div>
(13)<div class='page_container' data-page=13>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

1- Hiệu chỉnh sớm pha

max

1 arcsin

1 























Do đó:

Dấu đẳng thức xảy ra khi:

1 T

2 max2 max

1 T













Thay max vào biểu thức biên độ của khâu sớm pha ta rút ra

được công thức:

max

(

) 10lg

</div>
(14)<div class='page_container' data-page=14>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

2- Hiệu chỉnh trễ pha

Hàm truyền:

Đặc tính tần số:

1 ( )

( < 1) (6.5)

1

c

Ts

G s

Ts









1 (

)

1

c

Tj

G j

Tj

 









lg
()
0

- 90o

</div>
(15)<div class='page_container' data-page=15>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

2- Hiệu chỉnh trễ pha

Dựa vào biểu đồ Bode của khâu trễ pha chúng ta thấy đặc tính
pha luôn luôn âm (() < 0,  ), do đó tín hiệu ra luôn luôn

trễ pha hơn tín hiệu vào.

</div>
(16)<div class='page_container' data-page=16>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

2- Hiệu chỉnh trễ pha

Tuy nhiên cũng do tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại ở miền
tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng lọc nhiễu tần số cao
ảnh hưởng đến hệ thống.

</div>
(17)<div class='page_container' data-page=17>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

2- Hiệu chỉnh trễ pha

Các thông số cần chú ý trên trên đặc tính tần số của khâu hiệu
chỉnh trễ pha:

- Độ lệch pha cực tiểu: min

sin

1 (6.6)

1 

























min

1 (6.7)

T







- Tần số tại đó độ lệch
pha cực tiểu:

</div>
(18)<div class='page_container' data-page=18>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

3- Hiệu chỉnh sớm trễ pha

Khâu hiệu chỉnh sớm trể pha gồm một khâu trể pha mắc nối
tiếp với một khâu sớm pha.

1 1 2 2

1 2

1 ( )

(6.9)

1 



 









 







 



c c c

T s

G s

G s G s

T s



1 2

1 1 2 2

1 1,







T



Hàm truyền của khâu sớm trể pha có thể viết dưới dạng:

</div>
(19)<div class='page_container' data-page=19>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

3- Hiệu chỉnh sớm trễ pha

Đặc tính tần số:

1 1 2 2

1 2

1 (

)

(6.10)

1 



 







 







 



c

T j

G j

T j









</div>
(20)<div class='page_container' data-page=20>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

3- Hiệu chỉnh sớm trễ pha

Biểu đồ Bode của khâu sớm trễ pha:

lg
()

0
- 90o

[độ]

min


lg
[dB]

L()
0

20lgα1

1/α1T1

-20dB/dec 

1/T1

min
max

20dB/dec 20lgα2
1/T2

1/α2T2

- 90o

</div>
(21)<div class='page_container' data-page=21>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

3- Hiệu chỉnh sớm trễ pha

Từ biểu đồ Bode ta thấy:

- Ở miền tần số cao tín hiệu ra sớm pha hơn tín hiệu vào;
- ở miền tần số thấp tín hiệu ra trễ pha hơn tín hiệu vào

 như vậy khâu hiệu chỉnh này gọi là khâu hiệu chỉnh sớm

</div>
(22)<div class='page_container' data-page=22>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.2 Ảnh hưởng của của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha

3- Hiệu chỉnh sớm trễ pha

Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha là một bộ chắn dãy. Hệ số
khuếch đại ở miền tần số cao lớn làm cải thiện đáp ứng quá
độ;

Hệ số khuếch đại ở miền tần số thấp lớn làm giảm sai số xác
lập,

 do đó khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha kết hợp các ưu điểm

</div>
(23)<div class='page_container' data-page=23>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

1- Hiệu chỉnh tỉ lệ P (Proportional)

Hàm truyền:

Đặc tính tần số đã được trình bày ở chương 3. dựa vào các
biểu thức sai số ở chương 5.

( )



(6.11)

c p

G s

K

ta thấy nếu hệ số khuếc đại Kp càng lớn thì sai số xác lập
càng nhỏ.

</div>
(24)<div class='page_container' data-page=24>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

1- Hiệu chỉnh tỉ lệ P (Proportional)

Nếu Kp càng tăng quá giá trị hệ số khuếch đại giới hạn thì hệ
thống sẽ mất ởn định,

</div>
(25)<div class='page_container' data-page=25>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỢ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

1- Hiệu chỉnh tỉ lệ P (Proportional)

Ví dụ: khảo sát sự ảnh hưởng của bộ điều khiển tỉ lệ.
Xét hệ thống điều chỉnh nối tiếp có sơ đồ như hình.

Gc(s)

R(s)

</div>
(26)<div class='page_container' data-page=26>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

1- Hiệu chỉnh tỉ lệ P (Proportional)

0
0,2

0,4
0,6
0,8
1
1,2

1,4 c(t)

t(sec)

0,5 1 1,5 2 2,5

</div>
(27)<div class='page_container' data-page=27>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

1- Hiệu chỉnh tỉ lệ P (Proportional)

</div>
(28)<div class='page_container' data-page=28>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Trong đó: KD = KP.TD , TD: được gọi là thời hằng vi phân
của bộ điều khiển PD.

Hàm truyền:

c p D p D

G (s) K + K s=K (1+ T s) (6.12)



Đặc tính tần số:

c p D p D

</div>
(29)<div class='page_container' data-page=29>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Trong đó: KD = KP.TD , TD: được gọi là thời hằng vi phân
của bộ điều khiển PD.

Hàm truyền:

c p D p D

G (s) K + K s=K (1+ T s) (6.12)



Đặc tính tần số:

c p D p D

</div>
(30)<div class='page_container' data-page=30>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Biểu đồ Bode của khâu hiệu chỉnh PD

()
+90o

[độ]
[dB]
L()

0
0

+20dB/dec

lg
lg

20lgKP

0
+45o

</div>
(31)<div class='page_container' data-page=31>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

</div>
(32)<div class='page_container' data-page=32>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Dựa vào biểu đồ Bode của khâu hiệu chỉnh PD ta thấy khâu
hiệu chỉnh PD là một trường hợp riêng của khâu hiệu chỉnh
sớm pha, trong đó độ lệch pha cực đại giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào là φmax = 90o, tương ứng với tần số 

max = +∞.

</div>
(33)<div class='page_container' data-page=33>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Tuy nhiên hệ số khuếch đại ở tần số cao cua khâu hiệu chỉnh
PD là vô cùng lớn nên khâu hiệu chỉnh PD làm cho hệ thống
rất nhạy với nhiễu tần số cao.

</div>
(34)<div class='page_container' data-page=34>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Ví dụ: khảo sát ảnh hưởng của bộ điều khiển vi phân tỉ lệ.
Hệ thống có sơ đồ khối như sau:

Gc(s)
R(s)

G(s) C(s)

Hàm truyền của đối tượng:

)

)(

(
)
(

b
s
a
s

K
s

G




</div>
(35)<div class='page_container' data-page=35>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Bộ điều khiển được sử dụng là bộ điều khiển vi phân tỉ lệ.
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:

Ảnh hưởng đặc trưng của khâu PD quyết định thời hằng vi

phân TD (cũng chính là vị trí zero -1/TD trên QĐNS hay tần
số gãy 1/TD trên đặc tính tần số). Tùy theo giá trị của TD
mà QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh có thể có dạng

0
)
)(
(
)
1
(
1 




b
s
a
s
K
s
T

</div>
(36)<div class='page_container' data-page=36>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Sự thay đổi dạng QĐNS khi thêm khâu hiệu chỉnh PD vào
hệ thống.

Re s
Im s

-a -b

-1/TD

b) Đã hiệu chỉnh (0< 1/TD <
b)

Re s
Im s

-a -b

a) Chưa hiệu chỉnh

Re s
Im s

-a -b

-1/TD

Re s
Im s

-a -b

</div>
(37)<div class='page_container' data-page=37>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

Ta thấy nếu 0 < 1/TD < a thì QĐNS của hệ thống sau khi
hiệu chỉnh nằm hoàn toàn trên trục thực (hình b và hình c),
do đó đáp ứng của hệ thống hoàn toàn không có dao động.

Nếu 1/TD > a thì tùy theo giá trị của Kp mà hệ thống có thể
có nghiệm phức, tuy nhiên nghiệm phức này gần trục thực
hơn so với trục ảo (nghĩa là ξ > 0,707), do đó độ vọt lố của
hệ thống thấp hơn so với hiệu chỉnh.

</div>
(38)<div class='page_container' data-page=38>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

2- Hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh PD đến đáp ứng nấc đơn vị
của hệ thống.

c(t)

t(sec)

1 2 3 4

Chưa HC
TD = 0,1
TD = 0,25
TD = 1
TD = 2

a) Kp =1

c(t)

t(sec)
0,5 1,0 1,5 2,0

Chưa HC
Kp = 1
Kp = 2
Kp = 5
Kp = 10

b) TD =1

</div>
(39)<div class='page_container' data-page=39>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

Hình a trình bày đáp ứng quá độ của hệ thống khi thay đổi
giá trị TD và giữ hệ số KP bằng hằng số.

Ta thấy TD càng lớn thì đáp ứng càng nhanh, thời gian lên
càng ngắn. Tuy nhiên nếu thời gian lên nhanh quá thì sẽ dẫn
đến vọt lố mặc dù đáp ứng không có dao động.

</div>
(40)<div class='page_container' data-page=40>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

Khi đã xác định được TD thì ảnh hưởng của KP tương tự như
ảnh hưởng của khâu khuếch đại, nghĩa là nếu KP càng tăng
(nhưng phải nhỏ hơn Kgh) thì sai số xác lập càng giảm (hình
b) tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng khác 0.

Mặt khác trong trường hợp hệ thống đang khảo sát, khi KP
càng tăng thì QĐNS càng rời xa trục ảo nên thời gian đáp
ứng cũng nhanh lên. Tuy nhiên ảnh hưởng này không phải là
ảnh hưởng đặc trưng của khâu PD

</div>
(41)<div class='page_container' data-page=41>

6.2 ẢNH HƯỞNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẾN CHẤT LƯỢNG
CỦA HỆ THỐNG

6.2.3 Hiệu chỉnh PID

3- Hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integal)

Hàm truyền:

 

C P P

K

1 G s

K

K 1

(6.14)

s

T s





















Trong đó: KI = KP / TI , TI được gọi là thời hằng tích phân
của bộ điều khiển PI.

tài liệu trang web lớp đ5h13b đại học điện lực

<b>ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG</b>

1

( )

( > 1) (6.1)

1

<i>Ts</i>

<i>G s</i>

<i>Ts</i>











1

(

)

1

<i>Tj</i>

<i>G j</i>

<i>Tj</i>

 











sin

1

(6.2)

1















<sub></sub>

<sub></sub>







1

(6.3)

<i>T</i>







1

(1

)(1

)

( ) arg

arg

1

1

<i>j T</i>

<i>j T</i>

<i>jT</i>

<i>jT</i>

<i>T</i>

 

 



 











<sub></sub>





<sub></sub>



<sub></sub>

<sub></sub>



<sub></sub>