TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA – 2015

HỘI TỰ ĐỘNG HĨA VIỆT NAM
ĐẠI HỌC THÁI NGUN
CHƯƠNG TRÌNH C.03/11-15
SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỈNH THÁI NGUYÊN
----------------------------

TUYỂN TẬP
HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA
VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

VCCA – 2015
Thành phố Thái Nguyên, ngày 28-29 tháng 11 năm 2015
(ISBN: 978-604-913-429-6)

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN & CÔNG NGHỆ


NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN VÀ CÔNG NGHỆ
Nhà A16, số 18, đường Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội
ĐT: Phòng Quản lý tổng hợp: 04.22149041; Phòng Phát hành: 04.22149040
Phòng Biên tập: 04.37917148
Fax: 04.37910147 – Email: ; www.vap.ac.vn
____________________________________

TUYỂN TẬP CƠNG TRÌNH KHOA HỌC
HỘI NGHỊ TỒN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN
VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
Chịu trách nhiệm xuất bản
Giám đốc
TRẦN VĂN SẮC
Tổng biên tập

GS.TSKH. NGUYỄN KHOA SƠN

Biên tập:
Lê Phi Loan
Trình bày kỹ thuật: Nguyễn Thế Vịnh
Hồng Thị Hồng Hạnh
Nguyễn Thị Phượng
Trình bày bìa:
Nguyễn Tuấn Anh

______________________________________________________________
In 400 CD, khổ A4 tại Đại học Thái Nguyên, Thành Phố Thái Nguyên.
Mã số sách tiêu chuẩn quốc tế - ISBN: 978-604-913-429-6
Giấy đăng ký kế hoạch xuất bản số:
3415-2015/CXBIPH/0138/KHTNVCNVN
Quyết định xuất bản số: 45/QĐ-KHTNCN
ngày 16 /11/2015;
In xong và nộp lưu chiểu 11/2015


TABLE OF CONTENTS OF VCCA -2015
Content

Page
1

Một số ứng dụng của điều khiển học trong mơ hình hóa và điều khiển cây trồng
Pham Thuong Cat
Tiểu ban: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

2

Optimal Receding Horizon Control for a Quadrotor (Điều khiển tối ưu từng đoạn hệ quadrotor)
Doan Phuoc Nguyen, Việt Thắng Lại and Đăng Trường Bùi

7

Design a predictive PID with infinite horizon for adaptive control of gearing systems
Hà Lê Thị Thu and Phước Nguyễn Dỗn

13

Nghiên cứu ứng dụng luật điều khiển thích nghi mờ trượt trong hệ bám sát vị trí điện thủy lực
Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Công Định and Nguyễn Trọng Thanh

21

Sloshing suppression control of rectangle liquid container transfer using Hybrid Shape Approach
Quy Thinh Dao, Minh Duc Duong and Van Nam Dinh

27

Bàn về hệ thống tuyến tính có cấu trúc và bài toán loại bỏ nhiễu
Trong Hieu Do
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ Y SINH

35

Một giải pháp phát hiện sớm tình trạng đột quỵ của người cao tuổi
Nguyễn Chí Ngơn and Phạm Minh Hiền

Ứng dụng wavelet loại bỏ ảnh hưởng của nhịp thở trong tín hiệu ECG nhằm nâng cao chất lượng nhận dạng tín
hiệu ECG

40

Linh Trần Hồi, Thảo Nguyễn Đức and Nhượng Đinh Văn
Phân tích khả năng chẩn đốn các bệnh tim mạch bằng ảnh pha thông qua mô hình tín hiệu điện tim nhân tạo

46

Trí Tiếp Vương, Văn Thuận Phạm and Xuân Năng Phạm
Cây quyết định trong trích chọn đặc tính gen cho phân loại ung thư sử dụng dữ liệu biểu hiện gen DNA
Microarray

51

Trung Dũng Phạm, Thúy Hằng Đặng and Hoai Linh Tran
Applying spectral analysis method in measurement of biomedical signals for the cancer diagnostic instrument

56

Đoàn Văn Long and Cao Xn Hữu
Tiểu ban: RƠ BĨT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH I
61

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật tốn giảm bậc mơ hình
Nguyễn Hữu Cơng and Vũ Ngọc Kiên

70

Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh
Khanh Nguyễn Văn and Hùng Trần Thanh

78

Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân bằng
Gia Định and Nguyễn Duy Cương

87

Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu
Thị Thúy Nga Lê and Hùng Lân Lê
Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robots Using Dynamic Surface Control
Algorithm
Tiến Ngô Mạnh Tiến, Minh Phan Xuân, Giáp Đặng Thái, Thủy Đinh
Vương Huy and Hải Lê Xn
Mơ hình hóa và điều khiển rơ bốt di động non-holonomic có trượt ngang

94

, Hồng
103

Tinh Nguyen Van, Cat Pham Thuong and Tuan Pham Minh
Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN Ơ TƠ ĐIỆN
Khảo sát các đặc tính động lực học ơ tơ điện sử dụng công cụ mô phỏng ADVISOR
Quang Bui Dang and Minh C. Ta

109

Content

Page
117

Mơ hình hóa ơ tơ điện bằng phương pháp EMR với mơ hình mở rộng của tương tác bánh xe – mặt đường
Dũng Nguyễn, Huy Nguyễn Bảo, Thành Võ Duy and Minh C. Ta

123

Design of Hardware-in-the-loop Model for Electric Vehicles
Thành Võ Duy, Thịnh Đào Quý, Bảo Huy Nguyễn and Minh C. Ta

130

Design of driving interface device for electric vehicle
Thành Võ Duy, Trang Trần Thị Minh and Minh C. Ta
Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
Huy Nguyễn Bảo, Dũng Nguyễn, Hân Đỗ Văn and Minh C. Ta

cửu

chìm

(IPMSM)

cho

ơ

tơ

điện

A New Enhanced-Phase-Shift Modulation Strategy of Semi-Dual-Active-Bridge Converter for EV Application

136
144

Duy Dinh Nguyen, Goro Fujita and Minh C. Ta
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Cấu trúc điều khiển q trình trao đổi cơng suất hữu cơng của thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ tích hợp trong hệ
thống điện ốc đảo nguồn phát hỗn hợp gió – diesel

152

Phạm Tuấn Anh and Nguyễn Phùng Quang
A Joint Active Filter and Passive Filter Strategy for Current Harmonic Cancellation and Power Factor
Enhancement in Three-phase Power Networks

160

Minh Hoang Hac Le, Kim Anh Nguyen and Viet Hung Ngo
Áp dụng thuật tốn mơ phỏng luyện kim cho bài toán tái cấu trúc lưới điện có xét đến ảnh hưởng của nguồn điện
phân tán

167

Nguyen Tung Linh and Pham Thuong Cat

176

Thiết kế điều khiển tách kênh trong hệ thống truyền động điện có sáu bậc tự do
Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần, Danh Hoằng Đặng, Quốc Tuấn Dương and Duy Hưng Vũ
Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT I
Khảo sát và phân phối lại nhiệt tiêu hao trên các IGBT trong biến tần ba bậc bằng phương pháp điều khiển trực
tiếp mô-men lực

185

Huynh Anh Duy Nguyen and Chi Ngon Nguyen
192

Control of four-switch buck-boost converter based solar PV emulator using feedback linearization
Vu Trung Tran, Hoang Phuong Vu and Trong Minh Tran
Thực nghiệm bộ nghịch lưu DC/AC/AC với khâu trung gian tần số cao có khả năng trao đổi công suất hai chiều

197

Huy
Phương pháp điều chế NLM (Nearest Level Modulation) và thuật toán cân bằng năng lượng cho bộ biến đổi đa
mức cấu trúc module

204

Hùng Cường Trần, Văn Tiến Nguyễn, Việt Phương Phạm and Trọng Minh Trần
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
210

Explicit model predictive control of permanent-magnet synchronous motors fed by matrix converter

Vu Trung Tran and Phung Quang Nguyen

217

Permanent magnet BLDC Motor designs with skewing for torque ripple and cogging torque reduction
Bui Minh Dinh
Designing adaptive current controller for two axial flux permanent magnet synchronous motors connected by one
shaft

222

Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần and Quốc Tuấn Dương
Radial force calculation of Switched reluctance motor 5,5kW with skewed slot stator and rotor structure

229

Dinh Hai Linh
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH QUỐC PHÕNG I
khiển - ổn
định độ cao tên lửa đối hải trong điều kiện có sóng, gió tác động khi bay thấp trên mặt biển
Nguyễn Văn Chung, Vũ Hỏa Tiễn, Nguyễn Chí Sỹ and Hồng Ngọc Ánh

232


Content
Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi tham chiếu mơ hình cho thiết bị bay có tốc độ thay đổi

Page
238

Trần Đức Thuận, Phạm Quang Hiếu and Nguyễn Văn Lâm
Tổng hợp luật điều khiển từ xa theo phương pháp dẫn hai điểm cho TLPK trên cơ sở lý thuyết điều khiển tối ưu
và vi phân các tham số động hình học

244

Nguyễn Vĩ Thuận and Vũ Hỏa Tiễn
Research design and manufacture complete system drives a versatile price for 12.7 mm and 14.5 mm gun
automatically bind the target image

251

Van Hung Nguyen, Văn Xuất Nguyễn and Chí Thành Nguyễn
Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT I
Ứng dụng thuật giải di truyền trong bài toán động học ngược robot chuỗi và song song

257

Hoàng Nguyễn Quang and Vương Vũ Đức
Mechanical parameter variation-robust decoupling control system of robot joint

264

Mạnh Tiến Nguyễn
Kinematic Analysis for Working Space of the Rotopod Mechanism

271

Thanh Nguyen Minh, Quoc Le Hoai and Trung Nguyen Trong

Control of a biologically inspired manipulator actuated by pneumatic artificial muscles

277

Pham Thuc Anh Nguyen
282
Nguyễn Quang Hoàng and Nguyễn Văn Quyền
Tiểu ban: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÖNG
Nghiên cứu và thiết kế ứng dụng hệ thống truyền thông giữa HPS-FPGA trên nền SoC

288

Đỗ Văn Cần, Nguyễn Phùng Quang and Đồn Quang Vinh
Giải pháp đo bám tần số tín hiệu dải rộng với độ chính xác cao và tài nguyên tối ưu trên công nghệ FPGA

295

Nghia Tran Van
Nghiên cứu, thiết kế bộ đảo tần lên và đảo tần xuống cho các hệ thống vơ tuyến cấu hình mềm hiệu quả tài
ngun trên cơng nghệ FPGA

301

Nghia Tran Van
Cấu hình mạng nơron tế bào CNN giải phương trình Navier-Stock trên nền tảng chip FPGA

311

Vũ Đức Thái, Phạm Thượng Cát and Bùi Văn Tùng
Nghiên cứu xây dựng thuật tốn nội suy đường trịn trên nền SoC

317

Đỗ Văn Cần, Đoàn Quang Vinh and Nguyễn Phùng Quang
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ XỬ LÝ ẢNH VÀ MẠNG TRUYỀN THƠNG
Phát triển thuật tốn xử lý ảnh để phát hiện và đếm tôm giống

323

Quoc Bao Truong, Chanh Nghiem Nguyen, Minh Kha Nguyen, Hoang Giang Huynh and Minh Tri Vo
Giải pháp đọc chỉ số công tơ từ ảnh số

329

Ngoc Son Le and Hoai Linh Tran
Điều khiển thiết bị bằng cử chỉ tay với Leap Motion và LabVIEW

325

Hồng Duy Khanh Lương, Thành Long Nguyễn, Mướt Nguyễn Văn and Tăng Khả Duy Nguyễn
The method of monitoring and controling enviroment parameters based on cloud computing via WIMAX
wireless network

332

Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Tiến, Vinh Thai Quang, Hoàn Huỳnh Đức and Thập Phạm Hồng
The research and development a solution of weighing car station management integrated RFID technology via
internet

338

Minh Pham Ngoc, Chinh Dang Manh, Hoàn Huỳnh Đức and Long Nguyễn Thành
Tiểu ban: TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH SẢN XUẤT
Điều khiển máy trộn nhựa composite dùng MCU-MSP430

343


Content

Page

Hùng Danh Nguyễn Lê, Minh Trường Nguyễn and Chí Ngơn Nguyễn
The decoupling multivariable control for the paper drying section

348

Quyên Trần Kim, Vinh Đoàn Quang and Trường Lê Khắc
Online Calculation of Time Varying Gain to Stabilize the Bilateral Teleoperation System

358

Minh Duc Duong and Quy Thinh Dao
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị tự động dán kẹo sáo

364

Ha Pham and Bình Thanh
Một giải pháp bảo mật cho giao thức Modbus TCP, phịng chống tấn cơng vào hệ thống SCADA sử dụng giao
thức này

369

Nguyễn Văn Xuân, Nguyễn Tăng Cường, Hoàng Đức Trọng and Vũ Đức Tân
Tiểu ban: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT II
Một phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu kết cấu robot song song dạng treo kích thước lớn, truyền động bằng dây
cáp

378

Đình Qn Nguyễn
Thiết kế luật điều khiển thích nghi cho hệ tích hợp rơ bốt di động - pan tilt - camera để tiếp cận mục tiêu

388

Nguyễn Văn Tính, Cat Pham Thuong, Tuan Pham Minh and Chung Nguyen Dang
Tìm hiểu phương thức giao tiếp giữa cánh tay robot mitsubishi rv -2aj và máy tính thông qua thiết bị haptic

397

Tri Vo Minh, Khanh Le Cong, Khuu Huu Nghia and Son Le Hoang
Applying forced dynamic control in speed controller for drive system with flexible joint

406

Trần Văn Thân and Lê Trung Hòa
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN
Điều khiển thích nghi bền vững cần trục tháp với tham số thay đổi

412

Le Anh Tuan and Pham Van Trieu
Điều khiển phi tuyến ổ bi từ chủ động

420

Đức Nguyễn Trung, Lâm Nguyễn Tùng, Khánh Phan Phú, Huy Nguyễn Danh and Địch Nguyễn Quang
Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác từng phần cho hệ TRMS

427

Đinh Văn Nghiệp, Nguyễn Như Hiển and Nguyễn Doãn Phước
Thiết kế hệ điều khiển phi tuyến theo nguyên lý phẳng cho cơ cấu nâng bằng từ trường trong ổ từ

433

Huy Nguyen Danh and Minh Tran Trong
Tiểu ban: RÔ BỐT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH II
Identification of the parameters in mathematical model of a quadrotor

440

Dũng Nguyễn Đình, Tuấn Đỗ Quốc and ng Phạm Hữu
Light Source Detection using Multirobot Systems with Particle Swarm Optimization Approach

448

Anh Quý Hoàng and Minh Triển Phạm
An Efficient Low-Speed Airfoil Design Optimization Process Using Multi-Fidelity Analysis for UAV Flying
Wing

456

Building a multi-tasks controller based on embedded computer for autonomous mobile robot

462

Tăng Quốc Nam, Phạm Thế Hùng and Nguyễn Bá Đại
Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC I
Evaluation of Real Time Kinematic Positioning with Low-Cost, Single-Frequency GPS/GLONASS Receivers

468

Nhut Thanh Tran, Chanh Nghiem Nguyen, Thanh Hung Tran and Nguyễn Chí Ngơn
Processing dynamic of internal combustion engine CFR using for testing of octane number

473

Nguyễn Phú Quốc, Phan Văn Hiền and Bùi Quốc Khánh
Xây dựng hệ thống định vị tích hợp chặt GPS/INS ứng dụng trong mơi trường đơ thị
Nguyen Hoang Duy, Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai

480


Content

Page

Control Method for Reducing a THD of Grid Current at Three-Phase Grid-Connected Inverters Under Distorted

and Unbalanced Grid Voltages

488

Trần Thanh Vũ, Nguyễn Đình Tuyên and Nguyễn Lê Huy Bằng
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Improvement and simulation of the electro–thermal micro motor

496

Dzung Nguyen Tien, Phuc Pham Hong and Dich Nguyen Quang
Thiết kế và thi cơng mơ hình bay ứng dụng hiệu ứng coanda

502

Thái Sơn Đặng and Bình Nguyên Đỗ
Research and design ship’s power plant simulation system

506

Đào Minh Quân and Đinh Anh Tuấn
Automation in Aquaponic sustainable food produced system

511

Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Le Tuan Nguyen
Tối ưu Giải thuật Điều khiển Máy in Bánh Chocolate 3D

520

Vu Quynh Nguyen and Lâm Thành Hiển
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN I
Analysis of PID-Adaptive and PD- Fuzzy Control Method: Experiment on Ball and Plate Nonlinear System

526

Xuan Kien Dang and Viet Dung Do
Tính toán tối ưu sử dụng thuật toán lai tạo thành bởi thuật tốn tiến hóa vi sai và tối ưu suy giảm độ dốc

533

Ho Pham Huy Anh, Nguyen Ngoc Son and Truong Dinh Chau
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi với tải thay đổi cho động cơ PMSM

538

Vu Quynh Nguyen and Hoang Huy Nguyen
Kết hợp mạng Nơron và biến đổi Wavelet trong nhận dạng phức bộ QRS

544

Nguyễn Mạnh Cường
Tracking Control for the Electro Optical Tracking System Based on the Self – Tuning Fuzzy PID Control

548

Tien Ngo Manh, Minh Phan Xuan, Nhan Nguyen Duc, Duyen Ha Thi Kim and Lien Truong Thi Bich
Tiểu ban: CẢM BIẾN, THIẾT BỊ ĐO THƠNG MINH
Xác định vị trí sự cố trên đường dây truyền tải có nhiều nhánh sử dụng phương pháp sóng phản hồi chủ động

559

Hoai Linh Tran and Hoa An Duong
Thiết kế và chế tạo cảm biến góc nghiêng kiểu tụ điện dựa trên cấu trúc hai pha lỏng khí

566

Dang Dinh Tiep, Vu Quoc Tuan, Bui Ngoc My and Chu Duc Trinh
Research, Designing Linear capacitive Multi- touch Sensors Keypad that rely on charge transfer acquisition
principle implicated in smart home

572

Nam Đinh, Phương Hồ and Sơn Đặng
Nghiên cứu thiết kế thiết bị đo năng lượng một pha không dây ứng dụng trong các tịa nhà thơng minh

579

Quyết Thắng Lê and Đăng Thảnh Bùi
Thử nghiệm hệ thống định vị tích hợp thị giác lập thể và đo lường quán tính

585

Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH, QUỐC PHÕNG II
Nhận dạng hàm truyền kênh độ cao tên lửa sử dụng mạng Elman

592

Truong Dang Khoa and Vu Trung Thanh

Xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu sự cố an ninh

597

Nguyễn Chí Ngơn, Trần Phước Thành and Nguyễn Thành Đông
Về một phương pháp thiết kế cảm biến đo lực đẩy liên hồn động cơ phóng và động cơ hành trình tên lửa Igla

603

Đăng Nguyễn Phú, Minh Phạm Quang and Tuyến Nguyễn Duy Hùng
Thiết kế bộ điều khiển Backstepping trượt thích nghi cho tên lửa theo phương pháp kết hợp luật dẫn và điều
khiển

608


Content

Page

Đinh Hồng Toàn, Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Thị Lan Anh and Nguyễn Công Định
616

Ảnh hưởng của thông số giá đỡ đến sai số con quay vi cơ trong điều kiện rung góc chân đế
Tăng Quốc Nam, Vũ Thế Trung Giáp and Vũ Minh Đức
Tiểu ban: MẠNG ĐO, ĐIỀU KHIỂN
Comparative
study of
suitable
routing

protocol
for
zigbee
ieee
Thi Xuan Vinh Nguyen, Cong Khanh Le, Hoang Son Le and Tang Kha Duy Nguyen

802.15.4

in

NS2

IRPL: Giao thức định tuyến IPv6 có sự nhận thức về năng lượng cho mạng cảm biến không dây

622
632

Thang Vu Chien, Tao Nguyen Van, Thang Le Nhat, Nghia Phung Trung and Thuy Vu Manh
Applying Arduino open-source architecture in designing a wireless energy meter

638

Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Minh Duc Thieu
Một phương pháp xây dựng phịng thí nghiệm đo lường và điều khiển dựa trên cấu trúc hạ tầng của trung tâm xử
lý dữ liệu

646

Hiep Nguyen Tran and Thuy Pham Xuan
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN II

Vision Based Autonomous Path/Line Following of a Mobile Robot using A Hybrid Fuzzy PID Controller

654

Thuy Pham Xuan and Cuong Nguyen Tang
Ước Lượng Thông Số của Hệ Động Học Nhiễu Loạn (Chaos) Sử Dụng Thuật Tốn Tiến Hóa Vi Sai Nâng Cao

664

Ho Pham Huy Anh and Nguyen Ngoc Son
Balancing control of inverted wedge system using neuro fuzzy method

671

Nguyễn Thanh Tần, Nguyễn Minh Tâm and Nguyễn Văn Đông Hải
A Growing Fuzzy Min-max Neural Network

677

Le Anh Tu and Vũ Đình Minh
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CÁC PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG, HÀNG HẢI
Ship Autopilot System Design and Testing on Santana Ship Model Based on Neural-Fuzzy Method

683

Xuan-Kien Dang, Xuan-Phuong Nguyen and Thanh-Quynh Nguyen
Ứng dụng mạng cảm biến không dây để điều khiển và giám sát các bộ điều khiển đèn tín hiệu giao thông

690

Cao Nguyễn Khoa Nam, Nguyễn Thị Kim Trúc and Võ Đại Bình
Định vị phương tiện ngầm trên cơ sở kết hợp thiết bị dẫn đường quán tính và thiết bị đo vận tốc theo hiệu ứng
đốp le

697

Nguyen Quang Vinh, Nguyen Duc Anh and Phạm Văn Phúc
Least Squares Optimisation Algorithm Based System Identification of an Autonomous Underwater Vehicle

704

Minh Tran, Supun Randeni, Hung Nguyen, Jonathan Binns, Shuhong Chai and Alexander Forrest
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CẦN TRỤC 3 CHIỀU
A Fuzzy PD anti-sway controller for autonomous container cranes

714

Quang Hiếu Ngơ, Chí Ngơn Nguyễn and Ngô Phong Nguyễn
Position control and vibration suppression of a flexible overhead crane system

720

Lam Nguyen Tung and Duc Duong Minh
Điều khiển cầu trục kết hợp chống rung lắc và tránh vật cản

725

Manh Quy Le, Duc Minh Nguyen, Minh Duc Duong, Tung Lam Nguyen and Van An Ngo
Điều khiển chống rung cho cầu trục ba chiều bằng phương pháp Hybrid Shape

732

Xuan Thuong Tuong, Minh Duc Duong and Tung Lam Nguyen
Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC II
Điều khển chủ động hệ dao động tuyến tính cưỡng bức có cản nhớt bằng hai roto lệch tâm quay ngược chiều
nhau

740

Nguyễn Văn Khang and Lương Bá Trường
Xây dựng giải pháp cảnh báo sớm tình trạng cháy rừng

747


Content

Page

Trọng Hiếu Lưu, Bảo Nhân Phạm, Duy Nghiệp Phạm, Chánh Nghiệm Nguyễn and Chí Ngơn Nguyễn
Thiết kế điều khiển cho lò phản ứng liên tục CSTR phát nhiệt

753

Đoan Thanh Mai and Quang Vinh Đồn
Mơ phỏng 2D bộ lọc cao tần kiểu SAW sử dụng đế áp điện Quartz

761

Hoàng Sĩ Hồng

Đề xuất ý tưởng mới cho nhà hàng phục vụ tự động

768

Tiến Nguyễn Tấn, Toàn Huỳnh Hữu and Phú Phạm Lê Hồng
Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT II
Thực nghiệm bộ nguồn biến đổi tần số 3 pha 50Hz/400Hz 90Kva

781

Nho-Van Nguyen, Hieu-Van Nguyen, Tuyên Đình Nguyễn, Vũ Thanh Trần and Vui Văn Nguyễn
Switching Voltage Modeling and PWM Control in Multilevel inverters Under DC Voltage Unbalance

790

Nho-Van Nguyen, Tâm Khánh Từ Nguyen and Quan-Vinh Nguyen
Reduced Common-Mode PWM Control For Cascaded Multilevel Inverters

796

Quan-Vinh Nguyen, Nho-Van Nguyen and Nghĩa-Hoài Dương
Thực nghiệm điều khiển bộ biến đổi AC-DC-AC một pha-ba pha 3 bậc dùng DSP TMS320F28335

807

Nho-Van Nguyen, Truong Cao, Thien Vu Le, Vui Van Nguyen and Nghia-Hoai Duong
Tiểu ban: LỌC VÀ QUAN SÁT TRẠNG THÁI
Xây dựng phương pháp bám đa mục tiêu trên cơ sở kết hợp bộ lọc PHD sử dụng bộ lọc phần tử và phương pháp
kết hợp dữ liệu GRAPH trong hệ tọa độ hỗn hợp 3 chiều

814

Kieu Hung Nguyen and Thuong Cat Pham
Tổng hợp thuật tốn thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ góc mục tiêu ra đa/ The synthesis of
adaptive algorithm using neural network for the angle coordinate tracking system of radar target

825

Cường Nguyễn Tăng and Hà Lê Hải
Tổng hợp thuật tốn thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ cự ly mục tiêu Ra đa

831

Cường Nguyễn Tăng and Nam Nguyễn Vũ Hoài
Application Kalman filter for building model and algorithm distance protection relay

837

Hoàn Huỳnh Đức, Khoa Tran Xuan, Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Hà and Phương Trần Anh
Xây dựng hệ AHRS trên cơ sở cảm biến MEMS sử dụng bộ lọc Kalman kết hợp mơ hình sai số ngẫu nhiên AR

844

Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CHẾ TẠO MÁY
Using H-bot in design and fabrication of a three-dimensional printer

852

Minh Hien Bui
Tool path linearization algorithm and postprocessor for five-axis CNC machine

860

Tang Tran Duc, Thuy Nguyen Phu and Kong Vuong Si
Thiết kế và chế tạo máy gấp và ép Tab Folder

869

Vu Quynh Nguyen and Ha Thoai Phi Nguyen
Thiết kế máy thử mịn khớp háng tồn phần

873

Phạm Ngọc Tuấn, Hồ Thị Thu Nga and Phan Phương Trình
Khảo sát rung động máy phay CNC MINI TSV2013-33
Tri Vo Minh

880


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

Xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu sự cố an ninh
Development of a rescuing support system for security incidents
Trần Phước Thành, Nguyễn Chí Ngơn, Nguyễn Thành Đơng
Trường Đại Học Cần Thơ
e-Mail:
Tóm tắt

Giới thiệu

Mục tiêu của nghiên cứu này là đề xuất giải pháp xây
dựng một hệ thống hỗ trợ ứng cứu sự cố an ninh, góp
phần nâng cao chất lượng dịch vụ giám sát an ninh,
mà xã hội đang đặt ra. Giải pháp đề xuất là xây dựng
một phần mềm trên nền C#.net, cho phép định vị
được các địa điểm cần giám sát và vị trí hiện tại của
nhân viên (hoặc cộng tác viên) đảm nhiệm vai trò ứng
cứu sự cố. Ngay khi hệ thống tiếp nhận tin nhắn SMS
cảnh báo từ một địa điểm xảy ra sự cố, nó sẽ tìm vị trí
nhân viên gần nhất, dựa trên dữ liệu GPS. Từ đó, hệ
thống sẽ điều nhân viên tiếp cận một cách kịp thời,
thông qua các chỉ dẫn đường đi trên bản đồ Google
Maps đã cài trên điện thoại di động của họ. Thử
nghiệm hệ thống cho thấy kết quả hoàn tồn đáp ứng
được u cầu thiết kế và có thể triển khai ứng dụng
với chi phí thấp.
Từ khóa: Giám sát an ninh, GoogleMaps, tin nhắn
SMS, Web service.

Abstract: This study aims to propose a solution to
build a rescuing support system for security incidents,
contributing to improve the quality of security
services as requiring of the society. The proposed
solution is to build a C#.net-based software, allowing
to estimate locations of the monitored places and the
current positions of employees (or collaborators) who
assume the role of incident rescue. Once the system

receives a warning SMS from an incident location, it
will find the position of closest staff, based on GPS
data. Thence, the system appoints staff in a timely
manner, through the instruction paths on Google
Maps installed on their mobile phones. Experimental
results show that the system fully meet the design
requirements and can be implemented at low cost
applications.
Keywords: Security system, GoogleMaps, SMS
message, Web service.

Chữ viết tắt
LONG
LAT
AT
COM
GPS
SMS
VCCA-2015

Longitude
Latitude
Attention
Communication
Global Positioning System
Short Message Service

Việc ứng dụng hệ thống cảnh báo an ninh, giám sát an
ninh trong nhà xưởng, trạm BTS, văn phòng, bãi xe,
siêu thị, nhà ở… đã được đưa vào thực tế từ rất lâu.

Theo dịng phát triển khoa học cơng nghệ, có rất
nhiều hệ thống cảnh báo an ninh được phát triển với
nhiều kiểu cảnh báo khác nhau như cảnh báo bằng tin
nhắn SMS, cảnh báo bằng âm thanh, cuộc gọi điện
thoại [1]. Tuy nhiên, các hệ thống này bị hạn chế về
số lượng người tiếp nhận cảnh báo, cũng như chưa có
giải pháp quản lý cơng tác ứng phó, cứu hộ một cách
kịp thời, hiệu quả. Thật vậy, hiện nay có nhiều doanh
nghiệp cung cấp dịch vụ bảo vệ, ứng cứu, sửa chữa…,
nhưng công tác ứng cứu sự cố an ninh chưa thật sự
kịp thời. Ví dụ, giả sử một doanh nghiệp đảm trách
dịch vụ bảo vệ an ninh cho hàng trăm đơn vị khác.
Khi có trộm tấn cơng một điểm cần bảo vệ nào đó, hệ
thống giám sát sẽ cảnh báo, khi đó người điều phối
hoạt động cứu hộ sẽ mất nhiều thời gian để liên lạc và
điều động được nhân viên ứng cứu gần nhất, kịp thời
nhất (như dịch vụ taxi). Điều này làm cho chất lượng
dịch vụ của doanh nghiệp bị hạn chế.
Từ nhu cầu thực tiễn trên, nghiên cứu này nhằm xây
dựng một hệ thống hỗ trợ ứng cứu sự cố an ninh. Hệ
thống đáp ứng được nhu cầu tiếp nhận tin nhắn cảnh
báo bằng SMS từ nhiều địa điểm lắp hệ thống giám
sát an ninh khác nhau, định vị được vị trí địa lý của
điểm xảy ra sự cố, cũng như vị trí của nhân viên cứu
hộ (hoặc cộng tác viên) gần nhất và gửi cảnh báo
đúng đối tượng. Các vị trí này có khả năng hiển thị
trực quan trên bản đồ GoogleMaps trên máy tính quản
lý. Đồng thời, hệ thống quản lý cũng cung cấp thông
tin về vị trí, tuyến đường ngắn nhất đến địa bàn ứng
cứu, giúp cho nhân viên cứu hộ có cái nhìn tổng quan,

để chuẩn bị cho công tác ứng cứu được thuận lợi nhất.

Phương pháp thiết kế hệ thống
Tổng quan về hệ thống
Khi một địa điểm cần bảo vệ xảy ra sự cố, thiết bị
giám sát tại nơi đó sẽ gửi tin nhắn SMS cảnh báo cho
máy tính quản lý. Tin nhắn này bao gồm các nội dung
như ngày giờ, nội dung sự cố. Số thuê bao gửi tin
nhắn sẽ được đọc và đưa vào hệ sơ sở dữ liệu để so
sánh với các dữ liệu có sẵn, đồng thời tìm vị trí các
nhân viên cứu hộ (hay cộng tác viên) trong cơ sở dữ
597


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hố - VCCA-2015
liệu mà vị trí của họ gần nhất với điểm cần ứng cứu.
Sau đó, hệ thống sẽ gửi tin nhắn SMS cho họ thông
qua modem GMS. Sau khi nhân viên ứng cứu nhận
được tin nhắn cảnh báo, họ được yêu cầu hồi báo cho
hệ thống, cũng bằng tin nhắn SMS. Khi hệ thống chưa
nhận được tin nhắn xác nhận đã có nhân viên ứng
cứu, nó tiếp tục gửi tin nhắn đến nhân viên ứng cứu
khác, cho đến khi có nhân viên xác nhận. Hoạt động
được mơ tả như vịng lặp hình H.1.

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

biến sẽ gửi tín hiệu cảnh báo đến Ardunio thứ 1. Tín
hiệu này sau đó được gửi đến Ardunio thứ 2 làm
nhiệm vụ phát tín hiệu báo động và điều khiển

modem GSM gửi tin nhắn cảnh báo đến số điện thoại
người được thiết lập sẵn.

H.2Thiết bị Home Burglar Alarm System (CG-8800G3)

H.3Sơ đồ khối thiết bị CG-8800G3

Xác định vị trí nhân viên ứng cứu

H.1Vịng lặp ứng cứu sự cố

Thiết kế hệ thống tiếp nhận và phát cảnh báo
Phát tín hiệu cảnh báo
Để kiểm nghiệm hệ thống, thiết bị được sử dụng là bộ
Home Burglar Alarm System (CG-8800G3) như hình
H.2, được sản xuất bởi Chuango Security Technology
Co., Ltd[2]. Thiết bị này có thể được lắp đặt dễ dàng
và hoạt động hiệu quả trong mạng GSM tần số:
850/900/1800/1900MHz. Nó cho phép gửi tin nhắn
cảnh báo sự cố an ninh bằng SMS đến máy tính quản
lý. Tính năng của thiết bị này được mô tả bằng sơ đồ
khối hình H.3. Tầm phát hiện sự chuyển động đạt tới
8m ở nhiệt độ môi trường 33 oC và 12m khi ở 27oC.
Góc quét từ trái qua phải là 110o, góc quét từ trên
xuống là 90o.
Bộ CG-8800G3 được điều khiển bởi 2 vi điều khiển
Ardunio Uno (hình H.3). Khi kích hoạt nguồn cho hệ
thống, cảm biến chuyển động PIR (passive infrared
sensor) bắt đầu quét để phát hiện tình trạng đột nhập
bất hợp pháp. Nếu có sự thay đổi về nguồn nhiệt hồng

ngoại trong vùng quét của nó (ở đây sử dụng hai bộ
quét PIR để tăng chính chính xác cho cảnh báo), cảm
VCCA-2015

Để xác định vị trí nhân viên ứng cứu sự cố an ninh,
yêu cầu nhân viên phải sử dụng chức năng định vị
GPS trên điện thoại. Quá trình truy xuất dữ liệu xác
định vị trí nhân viên mơ tả như hình H.4. Ở đây, thiết
bị di động có vai trị như một máy thu GPS với độ
chính xác vài chục mét [3], đáp ứng được nhu cầu xác
định vị trí tương đối của nhân viên ứng cứu và điểm
xảy ra sự cố.

H.4 Truy xuất dữ liệu GPS từ điện thoại di động.

Phương thức xác định tọa độ tương đối của một điểm
trên mặt đất là xác định pha sóng mang L1 (với máy
thu 1 tần số) hay L1, L2 (với máy thu 2 tần số). Công
598


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
thức xác định tọa độ tương đối của thiết bị di động
GPS được sử dụng theo [4, 5]:
S Nl jl (1)
Trong đó, l là bước sóng (l = c/f); f là tần số sóng; N
là số nguyên lần bước sóng; j là pha của sóng; S là
khoảng cách từ vệ vệ tinh đến máy thu.
Từ cơng thức (1) chúng ta có:
f

j( t )
.S N (2)
c
Xét (2) từ một phía khác chúng ta có thể viết:
j( t ) f s ( t s ) - f p ( t ) N ps (3)

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

Tiếp nhận và xử lý tín hiệu cảnh báo
Để truyền nhận tin nhắn SMS giữa máy tính quản lý
và thiết bị giám sát an ninh hay thiết bị di động, một
modem GSM (USB 3G MF190S- ZTE) có gắn thẻ
sim, được kết nối với máy tính qua cổng COM. Một
ứng dụng nhỏ được xây dựng và cài đặt trên máy tính
để giao tiếp với modem GSM nhờ các tập lệnh AT,
như bảng B.1 [6], đảm nhiệm việc tiếp nhận và gửi tin
nhắn SMS.
B.1 Tập lệnh AT
Lệnh AT

Công dụng

AT + CMGS

Gửi tin nhắn

với, fs(ts) là pha của sóng tại thời điểm ts khi vệ tinh
bắt đầu phát tín hiệu; fp(t) là pha của sóng tại thời
điểm t khi máy thu nhận được tín hiệu; Nsp là số
ngun lần bước sóng.

Từ các cơng thức trên ta suy ra:
j( t ) f s ( t ) - f
S s - f p ( t ) N ps (4)
c p

AT + CMSS

Gửi tin nhắn từ bộ lưu trữ

AT + CMGW

Ghi tin nhắn vào bộ nhớ

AT + CMGD

Xóa tin nhắn

AT + CMMS

Gửi thêm tin nhắn

AT + CNMI

Để xác định tin nhắn mới

AT + CMGL

Liệt kê tất cả tin nhắn

Kết hợp các thành phần vế phải của (4), ta có cơng

thức xác định vị trí tương đối của thiết bị GPS được
trình bày như (5)[4, 5] :
j( t ) - f
S s a p ( t ) b s ( t ) g sp (5)
c p

AT + CMGR

Đọc tin nhắn

Trong đó, ap(t) là thành phần ảnh hưởng hệ thống pha
(t) do máy thu gây ra, chủ yếu là số hiệu chỉnh đồng
hồ máy thu; bs(t) là thành phần ảnh hưởng hệ thống
pha (t) do vệ tinh gây ra, chủ yếu là số hiệu chỉnh
đồng hồ vệ tinh; gsp(t) là thành phần ảnh hưởng hệ
thống pha (t) do cả vệ tinh và máy thu gây ra, không
phụ thuộc thời gian, chủ yếu là fs(to)-fp(to)+Nsp, với to
là thời điểm bắt đầu đo.
Nghiên cứu này đã phát triển một ứng dụng Android
đơn giản, cài đặt cho điện thoại di động của nhân viên
ứng cứu, với giao diện như hình H.5. Ứng dụng này
sẽ truy xuất dữ liệu GPS của điện thoại sau mỗi 30
giây và gửi về Web Server, để đưa vào cơ sở dữ liệu
SQLServer (hình H.4). Các dữ liệu đưa về bao gồm
mã nhận dạng thiết bị di động (IMEI), kinh độ
(LONG) và vĩ độ (LAT) của vị trí thiết bị.

H.5 Ứng dụng Android để xác định vị trí nhân viên

VCCA-2015

Xây dựng phần mềm quản lý Alarm Manager
Phần mềm này được xây dựng bằng công cụ Visual
Studio 2005, với ngôn ngữ lập trình C# và hệ quản trị
cơ sở dữ liệu SQL Server [7]. Phần mềm có nhiệm vụ
tự động tính tốn các dữ liệu vị trí (nơi xảy ra sự cố và
vị trí nhân viên ứng cứu gần nhất), xử lý dữ liệu và
hiển thị lên giao diện được lập trình sẵn. Phần mềm
bao gồm một Window Service [8] chạy nền, kết nối
và nhận dữ liệu trực tiếp từ modem GSM. Khi nhận
được tin nhắn cảnh báo từ trạm xảy ra sự cố,
Windows Service sẽ đọc dữ liệu từ modem GSM, truy
cập Web Server để cập nhật thông tin vị trí nhân viên
ứng cứu. Sau đó, phần mềm sẽ tự động tính tốn vị trí
dựa trên dữ liệu kinh độ và vĩ độ để tìm ra nhân viên
ứng cứu ở gần nơi xảy ra sự cố nhất để gửi tin nhắn
cảnh báo cho họ. Nội dung cảnh báo và liên kết (link)
chỉ rõ đường đi, vị trí cần ứng cứu trên Goolge Maps.
Phần mềm sẽ tiếp tục thực hiện quá trình gửi tin nhắn
cảnh báo cho nhân viên ứng cứu khác, cho đến khi có
người nhận trách nhiệm ứng cứu bằng cách gửi lại hệ
thống tin nhắc xác nhận. Giao diện phần mềm như
hình H.6 và hình H.7.

H.6 Giao diện chính của ứng dụng trên máy tính quản lý

599


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

Sau khi nhân viên ứng cứu gửi tin nhắn hồi đáp việc
nhận trách nhiệm xử lý sự cố và phải hoàn tất xử lý sự
cố thì mới được xem là hồn thành của q trình cảnh
báo. Cú pháp tin nhắn hồi đáp cho hệ thống được thiết
lập như sau:
ALARM <Mã xác nhận><Mã cảnh báo>
với ý nghĩa các mã này, được trình bày trên bảng B.3.

H.7 Các bảng quản trị cơ sở dữ liệu và hiển thị

Kết quả thực nghiệm

Hiển thị vị trí sự cố và nhân viên ứng cứu
Phần mềm quản lý cho phép hiển thị danh sách các
nhân viên và vị trí của họ được cập nhật liên tục thông
qua ứng dụng GPS trên điện thoại, sau mỗi 30 giây.
Nó cũng hiển thị vị trí các trạm cần giám sát một cách
trực quan trên bản đồ GoogleMaps, thông qua thư
viện GoogleMaps APIs [9], được cung cấp miễn phí
bởi Google như hình H.10.

Gửi và nhận tin nhắn cảnh báo
Các thiết bị trên hình H.8, được cài đặt và thử nghiệm
cho kết quả đáp ứng được đầy đủ các yêu cầu quản lý
ứng cứu sự cố an ninh của hệ thống.

H.9Dạng nội dung tin nhắn mà nhân viên nhận được

B.3 Qui ước mã xác nhận của nhân viên
H.8 Mơ hình thực nghiệm

Để đảm bảo việc gửi và nhận tin nhắn SMS đạt được
hiệu quả cao, nghiên cứu này đã thiết kế vòng lặp
kiểm tra tin nhắn đến và gửi đi với chu kỳ một phút.
Khoảng thời gian này đủ để nhân viên ứng cứu có thể
nhắn tin xác nhận, khi đó, hệ thống sẽ khơng tiếp tục
gửi cho nhân viên ứng cứu tiếp theo. Qui ước nội
dung tin nhắn từ bộ phát tín hiệu cảnh báo gửi về cho
máy tính quản lý được trình bày trên bảng B.2.

Tiền tố

Mã
xác
nhận

ALARM

XN

ALARM

DONE

Mã cảnh
báo
hệ thống tự
cấp và hiển

thị trong tin
nhắn cảnh báo

Ý nghĩa
Nhận trách
nhiệm xử lý
Đã xử lý
xong sự cố.

B.2 Qui ước nội dung tin nhắn gửi về máy tính quản lý
Cú pháp nhắn tin
Ý nghĩa
ALARM TROM
Có người đột nhập
ALARM CHAY
Có sự cố cháy nổ
ALARM NUOC
Có sự cố ngập nước
ALARM DIEN
Có sự cố mất điện

Sau khi sự cố được tiếp nhận hệ thống sẽ trả về cho
nhân viên ứng cứu một tin nhắn cảnh báo sự cố như
hình H.9. Nội dung tin nhắn bao gồm mã cảnh báo,
mã trạm đang xảy ra sự cố, nội dung sự cố và bản đồ
định tuyến mơ tả hướng đi từ vị trí nhân viên ứng cứu
đến nơi xảy ra sự cố. Tất cả các hoạt động này đều
được xử lý trên nền Windows Service.
VCCA-2015

H.10Hiển thị các trạm giám sát (

:sự cố,

:bình thường)

Tin nhắn cảnh báo có điều hướng
Tin nhắn mà nhân viên ứng cứu nhận được luôn đi
kèm một liên kết điều hướng, như hình H.11. Từ dữ
600


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hố - VCCA-2015
liệu vị trí của nhân viên ứng cứu và vị trí nơi xảy ra sự
cố, phần mềm sẽ định tuyến đường di chuyển tốt nhất
trên ứng dụng bản đồ GoogleMaps, giúp nhân viên
ứng cứu có cái nhìn trực quan và nhanh chóng tiếp
cận địa điểm cần ứng cứu (hình H.12).
Để xác định được vị trí nhân viên ứng cứu nào gần
nơi cần ứng cứu nhất trong danh sách nhân, hệ thống
sẽ tính khoảng cách giữa hai điểm A(xA;yA) và
B(xB;yB) dựa theo công thức :

AB

(x
B

x )2 ( y
B

A

y )2
A

(6)

Trong đó, x , y
là vĩ độ và kinh độ tương
i i i A,B
ứng của vị trí 2 điểm A và B.
Khi nhân viên ứng cứu truy cập liên kết điều hướng,
họ sẽ nhận được bản đồ gợi ý đường đi tốt nhất, như
hình H.12.

H.11Điều hướng cho nhân viên ứng cứu

H.12 Hướng di chuyển gợi ý cho nhân viên ứng

Kết luận
Bài báo đã trình bày giải pháp xây dựng hệ thống hỗ
trợ ứng cứu sự cố an ninh, để góp phần nâng cao
chấtlượng dịch vụ giám sát an ninh, mà nhu cầu xã
hội đang đặt ra. Hệ thống xây dựng phần mềm quản lý
Alarm Manager giao tiếp bằng tin nhắn SMS với các
thiết bị giám sát đã lắp đặt cố định tại nhiều địa điểm,
cũng như xác định được vị trí của nhân viên (cộng tác
viên) đảm nhiệm vai trò ứng cứu sự cố. Khi hệ thống
tiếp nhận cảnh báo từ một địa điểm cần giám sát, nó
VCCA-2015

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

sẽ điều nhân viên gần nhất tiếp cận một cách kịp thời.
Thử nghiệm hệ thống cho thấy kết quả hoàn toàn đáp
ứng được yêu cầu thiết kế. Các cá nhân, doanh nghiệp
hồn tồn có thể ứng dụng để nâng cao chất lượng
dịch vụ, với chi phí thấp.
Tài liệu tham khảo
[1]. Arijit Pal, A. Singh, B. Rai, GSMBased Home
Automation, Safety and Security System Using
Android Mobile Phone, Inter. J. of Engineering
Research & Technology, Vol.4, Issue. 05, 2015.
[2]. Chuango Security Technology Co., Ltd. CG8800G3 - Home Burglar Alarm System, 2015.
[3]. Alfred Leick, L. Rapoport, D. Tatarnikov, GPS
Satellite Surveying.,Wiley, 3rd Ed., 464 pages,
2015. ISBN: 978-0-471-05930-1.
[4]. Hasan, K. S., M. Rahman, L.A. Haque, M.A.
Rahman, T. Rahman and M.M. Rasheed, Cost
Effective PS-GPRS Based Object Tracking
System, Proc. Inter. Multiconference of Eng. and
Computer Scientists, Proceedings of the
International MultiConference of Engineers and
Computer Scientists, Vol.1, IMECS 2009.
[5]. Elliott, K., C. Hegarty, Understanding GPS:
Principles and Applications. 2nd Ed., Artech
House, 726 pages, 2005. ISBN-13: 9781580538947.
[6]. Wavecom, AT Commands Interface Guide for OS
6.61 release, September 2006.
[7]. Microsoft, SQL Server Database Engine, 2015.

[8]. Microsoft, Introduction to Windows Service
Applications, 2015.
[9]. Google, GoogleMaps API Web Services, 2015.
Trần
Phước
Thànhsinh
năm1987. Anh nhận bằng Kỹ sư
về KT Điện-Điện tử của trường
ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM
năm 2010. Hiện anh là học viên
cao học KTĐT khóa 20132015A Trường ĐH Sư phạm Kỹ
thuật TP.HCM, anh sẽ báo cáo
tốt nghiệp vào tháng 10 năm
2015.
Nguyễn
Thành
Đôngsinh
năm1989. Anh nhận bằng Kỹ sư
về Kỹ thuật phần mềm của
trường Đại học Cần Thơ năm
2012. Từ năm 2012 đến nay anh
là nhân viên phát triển phần
mềm, phịng Cơng nghệ thông tin
Mobifone KV9.

601


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hố - VCCA-2015

DOI: 10.15625/vap.2015.0091

Nguyễn Chí Ngơn nhận bằng Kỹ
sư Điện tử tại Trường Đại học
Cần Thơ năm 1996, bằng Thạc
sỹ KT Điện tử tại trường ĐH
Bách khoa Tp. Hồ Chí Minh năm
2001, và nhận bằng Tiến sỹ Kỹ
thuật Điều khiển tại Trường Đại
học Tổng hợp Rostock, CHLB
Đức năm 2007.
Tiến sỹ Nguyễn Chí Ngơn tham gia giảng dạy tại
Trường Đại học Cần Thơ từ năm 1996 đến nay. Hiện
anh Phó Giáo Sư ngành Tự Động Hóa, khoa Cơng
Nghệ; giữ chức vụ Giám đốc Trung tâm Điện – Điện
tử và Trưởng khoa Công Nghệ, Đại học Cần Thơ.

VCCA-2015

602


Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015

VCCA-2015