Giáo trình Robot hàn (Nghề: Hàn) - CĐ Cơ Giới Ninh Bình

BỘ NÔNG NGHIỆP & PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI NINH BÌNH
........................*-*........................

GIÁO TRÌNH

GIÁO TRÌNH
MƠ ĐUN: ROBOT HÀN
NGHỀ: HÀN
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG NGHỀ/TRUNG CẤP NGHỀ
Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-TCGNB ngày …….tháng…..năm
2017 của Trường cao đẳng nghề Cơ giới Ninh bình

Ninh Bình, 2018


-1-


-2TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại giáo trình nên các nguồn thơng tin có thể được
phép dùng ngun bản hoặc trích dùng để các mục đích về đào tạo và tham
khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh
doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.


-3-

LỜI GIỚI THIỆU
Khoa học và công nghệ ngày càng phát triển trên thế giới. Chúng ta cần

cung cấp khoa học công nghệ cho những người lao động, những người mong
muốn được học tập và nghiên cứu để tiếp tục sự nghiệp phát triển nền công
nghiệp hiện đại.
Để đáp ứng nhu cầu trên, giáo trình “Robot Hàn” được viết theo chương
trình khung đã được Bộ Lao động Thương binh và xã hội phê duyệt. Giáo trình
“Robot Hàn” là mơn học ứng dụng khoa học công nghệ mới vào sản xuất. Đáp
ứng nhu cầu của thị trường lao động.
Giáo trình này đưa ra phương pháp vận hành và lập trình cho hệ thống
Robot Almega AX-C và tiến hành hàn tự động.
Nội dung giáo trình cịn đưa ra nhiều bài học lý thuyết kết hợp với thực
hành cơ bản bổ ích và hiệu quả cho học viên.
Chúng tơi hy vọng cuốn giáo trình này sẽ được sử dụng hữu ích trong việc
phát triển khả năng nghề của học sinh sinh viên tại môi trường làm việc cơng
nghiệp đích thực.
Trong q trình biên soạn, mặc dù đã cố gắng, song chắc không tránh
khỏi thiếu sót, mong các đồng nghiệp và các nhà chun mơn có những góp ý
chân thành để giáo trình Robot Hàn được hồn thiện hơn.

Ninh Bình ngày năm 2018
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên: Nguyễn Dỗn Tồn
2. Trần Tuấn Anh
3. Nguyễn Văn Thắng


-4-

MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU ............................................................................................................ 3
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT............................................................................................... 8

1. Lịch sử ra đời và phát triển của robot ....................................................... 8
2. Nghiên cứu các chuyển động của cánh tay con người .............................. 9
3. So sánh giữa cấu tạo của con người và robot .......................................... 10
4. Hệ thống robot hàn ax-v6 ........................................................................ 11
BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C .. 14

1.1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn almega ax-c ......................... 14
1.2. Đặc điểm của tay máy .......................................................................... 15
1.3. Tủ điều khiển robot hàn almega ax - c ................................................. 16
1.4. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy ..................................................... 18
1.4.1. Cấu tạo ............................................................................................... 18
1.4.2. Chức năng của bảng dạy ................................................................... 19
1.5. Hộp thao tác (operation panel box) ...................................................... 29
BÀI 2. VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C ........................... 31

2.1. Điều khiển rôbốt theo trục độc lập ....................................................... 31
2.2. Điều khiển robot theo hệ toạ độ đề các (tọa máy)................................ 34
BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN .................................................................. 36

3.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 36
3.1.1 Gọi chương trình mới ......................................................................... 36
3.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 37
3.2. Sao chép, sửa đổi tên file và xoá file.................................................... 38
3.2.1. Sao chép chương trình ....................................................................... 38
3.2.2 Sao chép file ....................................................................................... 39
3.2.3 Xóa file ............................................................................................... 43
3.2.4. Chức năng của các lệnh cơ bản. ........................................................ 44
3.3. Soạn thảo chương trình ........................................................................ 46
3.3.2. Những thao tác dạy cơ bản ................................................................ 47

3.3.3. Xác định các tọa độ đường đi của tay máy ....................................... 48
3.3.4. Lưu chương trình ............................................................................... 48
3.3.5. Chạy mơ phỏng ................................................................................. 48
BÀI 4. HÀN ĐƯỜNG THẲNG .................................................................................... 50

4.1. Mở file mới ........................................................................................... 50
4.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................... 50
4.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 50
4.2. Soạn thảo chương trình với lệnh move J , lệnh move L, lệnh ARC
L/off, lệnh ARC L/on .................................................................................. 51
4.2.1 Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L .......................................... 51
4.2.2 Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on...................................................... 52
4.2.3 Gây hồ quang...................................................................................... 58
4.2.5. Lưu chương trình ............................................................................... 60
4.2.6. Chạy mơ phỏng ................................................................................. 60
BÀI 5. HÀN ĐƯỜNG CONG ...................................................................................... 61

5.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 61


-55.1.1. Nhập con số của chương trình........................................................... 61
5.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 61
5.2. Soạn thảo với các lệnh move C và move J, lệnh ARC C/on, lệnh ARC
C/off............................................................................................................. 62
5.2.1. Soạn thảo với các lệnh Move C và Move J....................................... 62
5.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................... 63
5.2.3.Dạy hồ quang ..................................................................................... 63
5.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................. 64
5.2.5. Lưu chương trình............................................................................... 65
5.2.6. Chạy mơ phỏng ................................................................................. 65

BÀI 6: HÀN TỔ HỢP.........................................................................................63
6.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 66
6.1.1. Nhập con số của chương trình........................................................... 66
6.1.2.Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................. 66
6.2. Soạn thảo với các lệnh move L, lệnh move C và move J, lệnh ARC
L/on, lệnh ARC L/off, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off ........................... 67
6.2.1 soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ........................................ 67
6.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................... 68
6.2.3. Dạy hồ quang .................................................................................... 68
6.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................. 69
6.2.5. Lưu chương trình............................................................................... 69
6.2. 6. chạy mô phỏng ................................................................................. 70


-6MƠ-ĐUN RƠBỐT HÀN
Mã số mơ đun: MĐ 29
I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN

- Vị trí: Là mơn đun được bố trí cho học sinh sau khi đã học xong các môn
học chung theo quy định của Bộ LĐTB-XH và học xong các môn học bắt
buộc của đào tạo chun mơn nghề từ MH07 đến MH13
- Tính chất: Là mơ đun chun ngành tự chọn
II. MỤC TIÊU CỦA MƠ ĐUN

Học xong mơ-đun này người học có khả năng:
- Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot
hàn Almega AX-C
- Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn.
- Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo.
- Tạo và mở các file dự liệu thành thạo.

- Tạo chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính
xác.
- Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết
hàn.
- Quản lý tốt các tệp dự liệu, khắc phục các lỗi chương trình.
- Thực hiện tốt cơng tác an tồn và vệ sinh phân xưởng.
III. NỘI DUNG MƠ ĐUN

1.Nội dung tổng quát và phân phối thời gian:
Loại bài
Mã bài Tên bài/chương mục
Địa điểm Tổng
dạy
số

MĐ 29-1

MĐ 29-2
MĐ 09-3

MĐ 29-4

MĐ 29-5

Cấu hình và chức
năng của hệ thống Tích
robot hàn Almega hợp
AX-C
Vận hành hệ thống Tích
robot hàn

hợp
Almega AX-C
Kỹ thuật lập trình cơ Tích
bản
hợp
Hàn
đường
thẳng(bằng các câu Tích
lệnh Move L, lệnh A hợp
reL\on và A reL\o ff)
Hàn đường cong(bằng
Lý
câu lệnh Move C,
lệnh AreC\on và thuyết
lệnh\off

Thời lượng
Lý Thực Kiểm
thuyết hành tra

Xưởng
thực hành

20

5

15

Xưởng

thực hành

20

5

14

Xưởng
thực hành

20

5

15

Xưởng
thực hành

20

5

14

Xưởng
thực hành

20

5

14

1

1


-7-

Loại bài
Mã bài Tên bài/chương mục
Địa điểm Tổng
dạy
số

MĐ 29-6

Hàn đường có biên
dạng tổ hợp
Kiểm tra hết mơn
Cộng

Tích
hợp

Xưởng
thực hành

Lớp học

20
120

Thời lượng
Lý Thc Kim
thuyt hnh tra

5
30

14

1

56

1
4

IV. Ph-ơng pháp và nội dung đánh gi¸

1. Phương pháp đánh giá
- Kiểm tra đánh giá trước khi thực hiện mô- đun: Được đánh giá qua bài kiểm
tra trắc nghiệm tự luận, trắc nghiệm khách quan và thực hành đạt các yêu cầu
của MĐ 29
- Kiểm tra đánh giá trong khi thực hiện mô-đun: Được đánh giá qua bài kiểm tra
viết, kiểm tra vấn đáp, kiểm tra thực hành thực hành trong q trình thực hiện
mơ-đun u câu đạt các mục tiêu của từng bài học có trong mô-đun.

- Kiểm tra sau khi kết thúc mô đun
2. Nội dung đánh giá
* Về kiến thức
Được đánh giá qua bài kiểm viết, kiểm tra vấn đáp đạt các yêu cầu sau:
- Mô tả đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn
- Trình bày rõ ràng các bước lập trình và vận hành thiết bị hàn robot
- Giải thích đầy đủ các quy định an toàn khi sử dụng thiết bị hàn robot
* Về kỹ năng
Được đánh giá bằng kiểm tra trực tiếp thao tác trên máy, qua quá trình thực
hiện, qua chất lượng bài tập, qua tổ chức nơi làm việc đạt các yêu cầu sau:
- Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn.
- Tạo mở các phai dự liệu, tạo chương trình, vận hàn robot hàn thành thạo
- Chọn chế độ cắt phù hợp với chiều dày tính chất của vật liệu.
- Điều khiển robot hàn các mối hàn có biên dạng khác nhau đảm bảo độ sâu
ngấu khơng rỗ khí ngậm xỉ khơng cháy cạnh, ít biến dạng.
* Về thái độ
Được đánh giá bằng phương pháp quan sát có bảng kiểm, đạt các yêu cầu:
- Đảm bảo thời gian học tập.
- Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm
với cơng việc.
- Cẩn thận,tỷ mỉ, chính xác, tiết kiệm nguyên vật liệu.


-8-

GIỚI THIỆU VỀ ROBOT
Giới thiệu bài học
Đây là bài giới thiệu chung về lịch sử ra đời và phát triển của hệ thống
Robot nói chung và hệ thống Robot hàn nói riêng.
Mục tiêu của bài

Sau khi học xong bài này, người học có khả năng :
- Trình bày được hiểu biết về hệ thống Robot, cấu tạo và nguyên lý làm
việc.
- Xác định số bậc tự do của cánh tay robot, kết nối hệ thống Robot hàn.
- Kết nối theo đúng sơ đồ để đảm bảo an toàn cho người, thiết bị và nhà
xưởng.
Nội dung
1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT

- Năm 1968 tại Trường ĐHBK Leningrat và viện Hải dương học liên xô đã
chế tạo thành công mẫu Robot làm việc dưới nước.
- Năm 1969 Nhật Bản đầu tư 6,3 triệu USD để chế tạo Robot.
- Năm 1971 Liên Xô chế tạo thành công Robot kiểu YM-1 Univeral và
được đưa vào sử dụng ở nhiều nhà máy xí nghiệp.
- 1972, Mỹ sản xuât 25- 30 Robot/tháng.
- Từ năm 80 của thế kỷ 20 nhở sự phát triển của kỹ thuật vi sử lý và công
nghệ thông tin, số lượng Robot sản xuất ra tăng rất nhanh, giá thành giảm,
tính năng phát triển vượt bậc.
- Hiện nay trên thế giới có 200 cơng ty chế tạo sản xuất Robot và có trên
300 kiểu Robot khác nhau.

Hình 1. Nguyên lý cấu tạo của Robot


-9-

2. NGHIÊN CỨU CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY CON NGƯỜI

Khớp vai
Khớp khuỷu tay

Khớp cổ tay

Hình 2. Cấu tạo cánh tay con người và tay Robot
Định vị vật thể theo khơng gian 3 chiều
3 hướng dịch chuyển

3 hướng quay trịn

3 hướng dịch chuyển + 3 hướng quay tròn
=Tổng cộng 6 bậc tự do
Hình 3. Hướng di chuyển
của vật trong khơng gian


- 10 -

não

Máy vi tính
Bộ nhớ

Điện
Bộ mã hố
Dây
thần
kinh

Động cơ

Các cơ

Tay hàn

Hình 4. So sánh các cơ quan của con người với các bộ phận của Robot
3. SO SÁNH GIỮA CẤU TẠO CỦA CON NGƯỜI VÀ ROBOT

Tính cấp thiết của việc ứng dụng Robot hàn trong sản xuất
- Các thao tác khi hàn phụ thuộc chủ yếu vào tay nghề người thợ hàn. Trong
khi đó để đào tạo được một người thợ hàn có trình độ cao mất nhiều thời gian và
cịn tuỳ thuộc vào năng khiếu của người đó.
- Năng suất thấp.
- Chất lượng mối hàn thấp, không ổn định.
- Điều kiện làm việc của người thợ hàn rất độc hại do tia cực tím từ hồ
quang phát ra, do kim loại lỏng bắn téo, khói hơn, cần phải được cải thiện.
Ưu điểm của việc ứng dụng Robot
- Năng suất rất cao.
- Chất lượng mối hàn cao, ổn định.
- Thực hiện được các hàn có biên dạng phức tạp.


- 11 - Có thể thay đổi thơng số chế độ hàn trong q trình hàn. Có khả năng lặp
lại chế độ hàn một cách chính xác.
-Dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, dễ dàng thích nghi khi mẫu mã
sản phẩm thay đổi.
- Giảm thời gian chuẩn bị kỹ thuật khi thiết kế các dây chuyền hàn tự động.
- Đáp ứng được các yêu cầu công nghệ mà con người không thực hiện
được
- Cải thiện điều kiện lao động. Dùng Robot để thay thế cho con người ở
những nơi làm việc nặng nhọc, độc hại, nguy hiểm…
Nhược điểm:

- Đầu tư lớn làm cho giá thành cao;
- Tính lưu động kém do chỉ có thể đặt ở một vị trí;
- Bảo quản và bảo dưỡng khó khăn;
4. HỆ THỐNG ROBOT HÀN AX-V6
Bộ cấp dây
Tay máy
Tay hàn
Bộ rữa mỏ
Bộ điều
khiển

Bảng dạy
Nguồn hàn

Hình 5. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C


- 12 *Các bộ phận chính của Robot hàn AX-V6
Hạng mục
Thông số kỹ thật
Tên
AX-MV6
Kết cấu
Kiểu khớp thẳng đứng
Số trục
6
Tai trọng có ích tối đa
6 kg
Sai số lặp lại ví trí
- 0.08 mm

Hệ thống truyền động
Động cơ trợ động AC
Công suất dẫn động
2750W
Phan hồi vị trí
Thiết bị mã hố tuyệt đối
Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o
Nhiệt độ môi trường xung quanh
0 ~ 45 oC
Đẩm môi trường xung quanh
20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)
Trọng lượng (nặng)
155 kg
Tai trọng có ích khi cánh tay nâng
10 kg
Kiểu lắp đặt
Tại sàn, treo tờng, treo trần
Trở về vị trí gốc
Khơng cần thiết
Màu sơn
Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển

a) Hình dáng bên ngoài

b) Sơ đồ cấu tạo

c) Cấu tạo của một khớp


- 13 - Hệ điều hành: Windows NT

- Khởi động: Thẻ CF (Compact Flat
Tính năng kỹ
AX-C
thuật
Số trục có thể điều
54
khiển đợc
Số cơ cấu có thể
9
điều khỉên đợc
Số tay máy có thể 6
điều khiển được
Số nguồn hàn có
4
thể kế nối đợc
Bộ nhớ tối đa
160,000
(điểm dạy)
Số chương trình
9999
cơng việc
Hình 7. Hệ thống Robot hàn trong dây truyền sản xuất
Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350
- Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn
- Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lượng
hàn
- Phù hợp với nhiều phương pháp hàn
- Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu
quả cấp dây cao
- Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot

- Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống
dính dây kỹ thuật số


- 14 -

BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN
CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C
Mã bài: MĐ 29-1
Giới thiệu bài học
Bài 1 giới thiệu chi tiết về cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AXC. Hướng dẫn cách sử dụng hệ thống và chức năng của từng bộ phận.
Mục tiêu của bài
Sau khi học xong bài này người học sẽ có khả năng:
- Trình bày đấy đủ các bộ phận của hệ thống robot hàn Almega AX-C
- Nhận biết chính xác các cơ cấu của hệ thống robot hàn Almega AX-C
- Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống
- Thực hiện tốt công tác an tồn và vệ sinh phân xưởng
Nội dung
1.1. CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C

Hệ thống Robot bao gồm: Cánh tay Robot, tủ điều khiển, bảng dạy và các
thiết bị ngoại vi... tất cả đều được kết nối với một bộ điều khiển.

Hình 1-1. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C


- 15 -

1.2. ĐẶC ĐIỂM CỦA TAY MÁY

a. Thông số kỹ thuật của tay máy

Hình 1-2. Hình dáng và cấu tạo của các khớp trên cánh tay Robot

Hình 1-3. Vùng hoạt động của cánh tay rot hàn
Hạng mục
Thông số kỹ thật
Tên
AX-MV6
Kết cấu
Kiểu khớp thẳng đứng
Số trục
6
Tải trọng có ích tối đa
6 kg
Sai số lặp lại ví trí
0.08 mm
Hệ thống truyền động
Động cơ trợ động AC
Công suất dẫn động
2750W
Phản hồi vị trí
Thiết bị mã hố tuyệt đối
Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay
3.14 m2x340o
Nhiệt độ môi trường xung quanh
0 ~ 45 oC
Độ ẩm môi trường xung quanh
20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)

- 16 Trọng lượng (nặng)
Tải trọng có ích khi cánh tay nâng
Kiểu lắp đặt
Màu sơn

155 kg
10 kg
Tại sàn, treo tường, treo trần
Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển

b. Số bậc tự do của tay máy
Số bậc tự do được tính theo cơng thức:
W = 3n - (2p5 + p4)
Trong đó:
+ n : Số khâu của tay máy
+ p5: Số khớp loại 5
+ p4 : Số khớp loại 4
Với robot hàn Almega AX-C số bặc tự do là
W=3.6 – 2.6 = 6
- 3 bậc tự do đầu là 3 bặc địng vị;
- 3 bậc tự do sau dùng để định hướng;
Thao tác bằng tay là việc làm cho Robot chuyển được bằng cách sử dụng
bảng dạy chỉ dẫn Robot tới nơi sẽ được ghi nhờ thao tác bằng tay.
c. Hướng di chuyển
Robot được thao tác phù hợp với tạo độ lựa chọn. Hệ tạo độ sau là hệ tạo độ
thường xuyên được lựa chọn.
- Hệ tọa độ trục (điểm) : mỗi trục của Robot di chuyển một cách độc lập.
- Hệ tạo độ máy: mỏ hàn di chuyển theo đường thẳng
- Dịch chuyển Robot bằng hệ tạo độ trục

- Dịch chuyển robot trong hệ tạo độ máy (phương pháp hàn điểm)
1.3 TỦ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN ALMEGA AX - C

a. Hệ thống điều khiển
- Chế độ dạy:
+ Chế độ dạy: Teach mode
+ Chế độ chạy tự động: Playback
- Số trục có thể điều khiển: 54 trục
- Hệ thống điều khiển tốc độ không đổi của mỏ hàn
- Hệ tọa trục tọa độ : điểm, máy, dụng cụ.
b. Bộ nhớ
- Môi trường lưu trữ: Thẻ CF (compact flat)
- Bộ nhớ tối đa: 160000 điểm dạy


- 17 - Nội dung nhớ: điểm, đường, cung tròn, điều kiện hàn (hàn, dao động, thời
gian)
- Số chương trình ghi nhớ: 9999
c. Chức năng điều kiện hàn
- Nguồn hàn có thể kết nối 4.
- Chố độ hàn.
- Điều kiện hàn:
+ Thời gian thổi khí trước khi hàn: 0 - 9,9s
+ Thời gian điền đầy 0- 9,9s
+ Thời gian thổi khí sau khi hàn : 0 -9,9s
+ Dịng hàn: 0 - 500 A, điện án hàn: 0 - 50 V
- Tín hiệu vào: Hết dây, áp lực khí yếu.
- Tín hiệu ra: khơng có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu
- Phương thức dao động: đường (tuyến tính: linear), hình sin, cung trịn
(circle)

d. Vận hành
- Chức năng nội suy: điểm (point), đường (line), cung tròn (circle)
- Thao tác kiểm tra: check go (kiểm tra tiến), check back (kiểm tra lùi)
- Tốc độ vận hành kiểm tra : 5 cấp
12345
- Tốc độ vận hành bằng tay : 5 cấp
12345
- Chức năng đẩy dây thu dây: Sử dụng trên bảng dạy áp dụng cho từng
nguồn hàn, chức năng này chỉ thực hiện khi nguồn hàn được khởi động
e. Soạn thảo
- Chức năng soạn thảo
- Chức năng dịch chuyển.
- Gọi chương trình
- Hiệu chỉnh nóng


- 18 -

1.4. CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA BẢNG DẠY

1.4.1. Cấu tạo

Hạng mục

Kích thước màn
hinh
Màu

Thơng thường
5.9 inch

6.5 inch

40cha.•~12line

640•~480

monochrome

256 color

Chuyển mạch thao Emergency Stop
tác

Hình 1-4. Bảng dạy

Phím

2 Vị trí (Op)

59

Emergency Stop
Teaching Validity

Ready
Cơng tác tay cầm

Tuỳ chọn

3 vị trí

54

Các phím chức năng :
f1, f2, f3, f4, f5, f6.

Nút dùng khẩn
cấp :Emergency
bottom

Công tắc lựa chọn
chế độ: Teach mode,
play back

Màn hình thao
tác: screen

Các phím thao tác


- 19 -

1.4.2 Chức năng của bảng dạy
Bảng 1.4.1 Chế độ của bảng dạy
Tên gọi
Tên gọi
Diễn giải
(tiếng Anh) (tiếng Việt)
ở chế độ này ngời vận hành dạy học cho Robot

thông qua việc lập chơng trình. Khi đó Robot
được đưa qua các điểm cần thiết tối thiểu nằm
trên quỹ đạo chuyển động của Robot từ điểm
xuất phát đến chi tiết gia công bằng cách di
chuyển bằng tay các trục của tay máy. Tại mỗi
một điểm nói trên người lập trình sẽ đưa vào các
TEACH MODE Chế độ dạy thông tin về chuyển động (loại chuyển động, tốc
độ, ...), về các nhiệm vụ mà Robot cần phải thực
hiện (gây hồ quang, ra lệnh quay đồ gá, tạo dao
động đầu hàn,...). Các thông tin này được ghi lại
tạo thành một lệnh của chương trình, tập hợp
các lệnh tạo thành chương trình. Ở chế độ dạy,
mọi thao tác mà Robot thực hiện đều có sự điều
khiển của người vận hành.
Robot chạy tự động chương trình (tồn bộ hoặc
PLAYBACK
Chế độ chạy
từng lệnh chương trình) đã được lập ở chế độ
MODE
tự động
dạy.
Từ kỹ thuật
Bảng dạy
Teach pendant

Giải thích
Nó được dùng để vận hành Robot bằng tay, lập trình, v.v...

Đây là một thiết bị an tồn nhằm đảm bảo Robot không
vận hành một cách không mong muốn do những thao tác

sai v.v... Công tắc Deadman nằm ở mặt sau của bảng dạy.
Công tắc Deadman
Theo thiết kế, khi công tắc Deadman khơng được ấn xuống
thì khơng thể vận hành Robot bằng tay, CHECK
GO/BACK (tiến/lùi) .v.v.
Để chỉ trạng thái cấp điện cho motor Robot bật hay tắt. Khi
Nguồn điện của
nguồn điện của motor ở ON, điện được cấp cho Robot, và
motor
khi nguồn điện của motor OFF, thì Robot chuyển về trạng
Motor power
thái ngừng khẩn cấp.
Dạy

Đề cập đến việc dạy cho Robot cách di chuyển như thế


- 20 Teach

nào, cách thực hiện các công việc mà Robot phải làm (hàn,
phun, sơn, dán,...). Điều được dạy này sẽ được ghi lại một
cách tuần tự trong chương trình.
Đây là một file ghi các trình tự về chuyển động, thao tác
hàn cũng như các công việc cần phải thực hiện khác.

Chương trình
Program
Lệnh chuyển động
Movement
Các lệnh này làm cho Robot di chuyển.

command
Các lệnh này được sử dụng để thực hiện các công việc phụ
Lệnh chức năng
trong thời gian Robot vận hành, thí dụ: hàn, rẽ nhánh
Function command
chương trình, điều khiển I/O ngoài,...
Khi các lệnh chức năng và lệnh chuyển động được dạy, các
bước
con số liên tiếp của chúng được viết trong chương trình,
Step
những con số đó là các bước.
Các phím thao tác trên bảng dạy có những chức năng dưới đây:
Bảng 1.4.2. Chức năng của các phím thao tác

Dạng bên
ngồi

Ký hiệu sử dụng
trong sổ tay này
[ENABLE]

[UNIT/
MECHANISM]

[SYNCHRONIZ
E]

Chức năng
Các chức năng được thực hiện bằng cách ấn phím
này cùng với các phím khác.

Khi phím này được ấn, các cơ cấu (Tay máy 1,
tay máy 2, đồ gá,...) được lựa chọn.
Khi có nhiều cơ cấu được kết nối với hệ thống,
thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ được chọn.
 Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE] một UNIT sẽ được chọn.
Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến
vận hành sẽ được chọn.
Khi phím này được ấn nhiều cơ cấu đã được kết
nối sẽ hoạt động như một hệ thống. Phím này có
chức năng sau :
 Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao
tác bằng tay phối hợp sẽ được thực hiện.
 Khi nó bị ấn xuống cùng với phím [ENABLE]
trong thời gian giảng dạy, việc chọn hoặc ngắt


- 21 -

[INTERP/
COORD]

[CHECK
SPD/TEACH
SPÊED]

thao tác phối hợp sẽ được thực hiện. Khi vận
hành phối hợp được quy định đối với lệnh di
chuyển, ký tự “H” sẽ xuất hiện trước số thứ tự
bước trong chương trình.

 Khi phím này được ấn, một trong các tọa độ
được chọn.
Trong khi thao tác bằng tay, hệ toạ độ dùng để
tham chiếu cho vận hành, sẽ được chọn. Mỗi khi
phím này được ấn xuống, các tọa độ vng góc,
toạ độ độc lập của từng trục trục (hoặc tọa độ
người sử dụng) hay các tọa độ dụng cụ được chọn
và thể hiện trên màn hình tinh thể lỏng (LCD).
 Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE] kiểu nội suy sẽ được chọn.
Kết quả là có sự chuyển đổi dạng nội suy (nội suy
kết hợp, nội suy tuyến tính hoặc nội suy đường
trịn) của trạng thái ghi.
 Khi phím này được ấn xuống, tốc độ thao tác
bằng tay sẽ thay đổi.
Khi tốc độ chuyển động của Robot khi thao tác
bằng tay đã được chọn; mỗi lần ấn phím này, một
trong số từ 1 đến 5 tốc độ vận hành sẽ được chọn
theo thứ tự (con số càng lớn, thì tốc độ của Robot
càng cao).
Hơn nữa, cịn bổ sung chức năng dưới đây :
Chức năng này được thực hiện bằng cách chọn từ
[Constan Setting]  [5 Operation Constants] 
[4 Record Speed]  [Value of recording method
– Decision method]
NACHI tốc độ chạy PLAY-BACK được ghi ở
các bước do tốc độ thao tác bằng tay xác định; tốc
độ này được chọn bởi phím trên.
DAIHEN cài đặt như trên khơng có ở DAIHEN.
Đặt tốc độ chạy PLAY-BACK khi dạy các lệnh

chuyển động.
 Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE], tốc độ CHECK (chạy kiểm tra) sẽ


- 22 thay đổi.
Khi tốc độ CHECK GO (chạy kiểm tra tiến),
hoặc CHECK BACK (chạy kiểm tra lùi) được
chọn; mỗi lần ấn phím này, một trong số từ 1 đến
5 tốc độ vận hành sẽ được chọn theo thứ tự (con
số càng lớn, thì tốc độ của Robot càng cao).
 Khi phím này được ấn xuống, sự liên tục hay
gián đoạn sẽ được chọn trong thao tác CHECK
GO hoặc CHECK BACK.
Khi sự liên tục được chọn, vận hành của Robot
[STOP/CONTIN
không ngừng ở mỗi bước của chương trình.
UOUS]
 Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE], thao tác PLAY-BACK sẽ ngừng.
Chương trình đang chạy PLAY-BACK sẽ ngừng
(phím trên có chức năng giống như nút STOP).
 Khi phím này được ấn xuống, màn hình sẽ
được chọn và chuyển động.
Nếu có nhiều màn hình giám sát đang hiện thị, thì
[CLOSE/SELEC
màn hình phục vụ cho vận hành sẽ được chọn.
T SCREEN]
 Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] màn hình sẽ đóng lại.

Màn hình giám sát đã chọn sẽ tắt
 Khi các phím này được ấn xuống, chúng khơng
có chức năng nào cả.
 Khi các phím này được ấn xuống cùng với
[Axis operating
cơng tắc DEADMAN, thì các trục sẽ chuyển
keys/ các phím
động.
vận hành trục]
Robot chuyển động bằng tay. Nếu một trục phụ
chuyển động, mục tiêu vận hành được chọn trước
khi sử dụng phím [UNIT/MECHANISM]
 Khi các phím này được ấn xuống, chúng khơng
có chức năng nào cả.
[CHECK GO]
 Khi các phần này được ấn xuống cùng với
[CHECK BACK] công tắc DEADMAN việc chạy kiểm tra tiến
hoặc lùi sẽ được thực hiện. Thông thường, Robot
ngừng tại mỗi vị trí đã được ghi (bước) nhưng nó
có thể vận hành một cách liên tục.


- 23 Hãy sử dụng phím [STOP/ CONTINUONS] để
chọn ngừng sau mỗi bước hoặc chạy liên tục.
 Khi phím này được ấn xuống, lệnh chuyển
động được ghi lại. Trong quá trình dạy, lệnh
chuyển động được ghi.
 Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE], lệnh chuyển động được ghi đè. Lệnh
chuyển động đã được ghi bị ghi đè bởi các trạng

thái ghi hiện tại (vị trí, tốc độ, dạng nội suy và độ
chính xác).
Tuy vậy, lệnh chỉ có thể bị ghi đè khi có những
thay đổi so với những gì đã được ghi chỉ xảy ra
đối với các lệnh chuyển động.
Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi
một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng
[O.WRITE/REC]
không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác.
NACHI: Vị trí, tốc độ và độ chính xác ghi của
một chuyển động đã ghi có thể lần lượt được rà
sốt lại bằng cách sử dụng phím [MOD Position],
[SPD] và [ACC] một cách tuần tự.
DAIHEN : Vị trí ghi của một lệnh chuyển động
đã ghi có thể được rà sốt lại bằng cách sử dụng
[MOD Position].
Các chức năng của phím [SPD] và [ACC] được
cài đặt bằng cách chọn [Constant Setting]  [5
Operation Constants]  [ 1 Operation Condition]
 [5 Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC
key].
 Khi phím này bị ấn xuống, nó khơng có chức
năng nào.
 Khi nó được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] một lệnh chuyển động được chèn
[INS]
vào.
NACHI, lệnh chuyển động được chèn vào
“Trước” bước hiện tại.
DAIHEN. Lệnh chuyển động được chèn vào

“Sau” bước hiện tại.


- 24 -

Dạng
bên ngồi

Ký hiệu dùng
trong cuốn sách
này

[CLAMP/ARC]

“ Trước” có thể chuyển đổi thành “Sau’ hoặc
ngược lại nhờ việc chọn [ Constant Setting]  [ 1
Operation Condition]  [7 Step insertion
position].
Chức năng

Phím này hoạt động theo nhiều cách khác nhau,
tùy theo ứng dụng cụ thể.
Khi ứng dụng trong hàn điểm:
 Khi phím này được ấn xuống, lệnh hàn điểm
được cài đặt.
Nó được sử dụng để cài đặt các lệnh về hàn điểm.
Mỗi khi được ấn xuống, vị trí ON hoặc OFF được
chọn đối với trạng thái ghi.
Khi phím được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE], các điện cực của súng hàn điểm

được ép lại bằng tay.
Khi ứng dụng trong hàn hồ quang:
 Khi phím này được ấn xuống, các lệnh đều có
thể được chọn một cách dễ dàng.
Khi chọn “Easy teach mode” cho phép bạn chọn
các lệnh chuyển động, các lệnh khởi động/ ngừng
hàn và các lệnh ứng dụng thường dùng với thao
tác dễ dàng.
 Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] thì nó khơng có chức năng nào cả.
 Khi phím này được ấn xuống, nó khơng có
chức năng nào cả.

[MOD Position]

 Khi nó được ấn cùng với phím [ENABLE], thì
vị trí bị thay đổi.
Vị trí đã lưu trữ trong lệnh chuyển động được
chọn lúc này sẽ thay đổi về vị trí hiện tại của
Robot.