(Luận văn thạc sĩ) xác định vùng tìm kiếm trên hình ảnh địa hình và ứng dụng
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.12 MB, 74 trang )
i
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THƠNG
Nguyễn Thị Chun
XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM TRÊN HÌNH ẢNH ĐỊA
HÌNH VÀ ỨNG DỤNG
LUẬN VĂN THẠC SĨ: KHOA HỌC MÁY TÍNH
Thái Nguyên, 2017
ii
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THƠNG
Nguyễn Thị Chun
XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM TRÊN HÌNH ẢNH ĐỊA HÌNH
VÀ ỨNG DỤNG
Chuyên ngành: Khoa học máy tính
Mã số: 60. 48. 01. 01
LUẬN VĂN THẠC SĨ: KHOA HỌC MÁY TÍNH
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học:
TS. NGUYỄN VĂN HUÂN
Thái Nguyên, 2017
i
LỜI CẢM ƠN
T
ệ
TS. N
yễ V
H â –T
Đ
yề
C
ệ
.M
â
y
ế nên
k
E
k
ns
k
y
ề
n cịn
ếu sót.
ế
y TS. Nguyễn Văn Huân
â
ề
y
.
E
Đ
ế
C
G
ệ
ệ
yề
T y
T y
y
kế
y
â
T
ộ
y
y
.
X
è
ũ
ộ
ổ ũ
k ó
.
ii
LỜI CAM ĐOAN
T
ộ ộ
ế
ó
y
ộ
k
y
ề
. Nộ
ệ
ệ
ệ
Nộ
khơng sao
y
é
ộ
.
ũ
.
Học viên thực hiện
Nguyễn Thị Chuyên
iii
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN .......................................................................................................... i
LỜI CAM ĐOAN ...................................................................................................ii
MỤC LỤC ............................................................................................................ iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ CÁI VIẾT TẮT ............................................ v
DANH MỤC HÌNH SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN ......................................... vi
MỞ ĐẦU ................................................................................................................ 1
C
1 ................................................................................................................ 3
TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ ÀI TỐN XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM
................................................................................................................................ 3
1.1. K
ề
1.1.1. X
ý
ý
...................................................................................... 3
.................................................................................................... 4
1.1.2. C
ý
1.1.3. Mộ
ề
1.2. C
........................................................ 6
.............................................................................. 8
ề
kế
............................................. 10
2 MỘT SỐ KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM ...................... 12
C
2.1. P
C
2.1.1. N
y
2.2. Kỹ
y ........................................................................................ 12
ý
2.1.2. M
.......................................................................... 12
........................................................................................ 12
S
2.3. T
C
ý
ý
1.3. Tổ
........................................................... 4
................................................................................................ 13
â
2.4. Kỹ
H
2.5. Kỹ
T
T
................................................................ 14
............................................................................................... 17
k
........................................................................................... 18
3 MÁY AY KHƠNG NGƯỜI LÁI VÀ QUY TRÌNH XỬ LÝ TÌM
KIẾM VÙNG AN TOÀN ..................................................................................... 22
iv
3.1. K
ề
ể
3.1.1. L
ể
3.1.2. V
3.2. P â
UAV ..................................................................... 22
k
UAV .................................................. 23
UAV ................................................................................................ 24
3.3. T
3.3.1 P
ể UAV ở
ể
y
y
3.3.2. N
3.4. Mộ
3.5. Q y
3.5.3. Tìm
ởVệ N
ể
y
ý
y
....................................... 29
................................................... 29
yk
................................. 31
kế
ý
............................................... 33
....................................................................... 35
3.5.1. T
3.5.2. T ề
UAV ................................... 22
.............................................................................. 35
ý ................................................................................................. 36
C
y.................................................................................. 42
3.5.4. X
........................................................................ 43
3.5.5. L
................................................................... 47
CHƯƠNG 4 CHƯƠNG TRÌNH THỰC NGHIỆM ............................................... 49
4.1. C
ặ
4.2. Kế
ệ .................................................... 49
ệ
............................................... 52
4.2.1. Kế
k
1 ............................................................................. 52
4.2.2. Kế
k
2 ............................................................................. 56
KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ ................................................................................... 61
TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................... 62
v
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ CÁI VIẾT TẮT
UAV
Unmanned Aerial Vehicles
SLZ
Safe Landing Zone
MALE
Medium Altitude Long Endurance
MAV
Micro Aerial Vihicles
VTOL
Vertical Take-Off and Landing
ULE
Ultra Long Endurance
DF
Dragon Fly
UCAV
Unmanned Combat Aerial Vehicles
vi
DANH MỤC HÌNH SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN
Hình 1. 1: Quá trình x lý nh .................................................................................... 4
H
1. 2: C
Hình 2. 1: Biế
Hình 2. 2: C
H
2. 3: H
n chính trong x lý nh. ......................................................... 4
ổ H
ng thẳng............................................................. 17
õ
i
ng. ...................................................... 20
c c a bộ l c Kalman .................................................................... 21
Hình 3. 1: Global Hawk RQ4 (Northrop Grumman) ................................................ 25
Hình 3. 2: Predator MQ-1 trang b tên l a ch
H
f
................................ 26
Hình 3. 3: UAV Aerosonde ....................................................................................... 26
Hình 3. 4: UAV Cam-Copter S-100 .......................................................................... 27
Hình 3. 5: UAV Cypher ............................................................................................ 27
Hình 3. 6: UAV Pointer ............................................................................................ 28
Hình 3. 7: UAV Micro Bat ........................................................................................ 29
Hình 3. 8: M c tiêu bay M94 .................................................................................... 30
Hình 3. 9: M c tiêu bay M96-A ................................................................................ 30
Hình 3. 10: M c tiêu bay M100 ................................................................................ 31
Hình 3. 11: M c tiêu bay M100-CT ......................................................................... 32
Hình 3. 12: M c tiêu bay M400-CT ......................................................................... 32
Hình 3. 13: Quy trình tìm kiếm vùng h cánh an tồn cho UAV ............................. 34
Hình 3. 14: Quy trình x lý nh tìm kiếm vùng an tồn ........................................... 35
Hình 3. 15: Ả
u vào ........................................................................................... 36
Hình 3. 16: V trí kh thi cho tìm kiếm vùng an tồn (a) và kết qu v trí t
( )
v i Sobel k ch b n 2 .................................................................................................. 38
Hình 3. 17: V trí kh thi cho tìm kiếm vùng an tồn (a) và kết qu v trí t
( )
v i Sobel k ch b n 1. ................................................................................................. 38
Hình 3. 18: V trí kh thi cho tìm kiếm vùng an tồn (a) và kết qu v trí t
( )
v i Laplace k ch b n 2 .............................................................................................. 39
Hình 3. 19: V trí kh thi cho tìm kiếm vùng an tồn (a) và kết qu v trí t
( )
v i Blur k ch b n 2 .................................................................................................... 41
vii
Hình 3. 20: Kết qu khi s d ng Canny v
ng (50,50) (a) và (50,100)
(b) l c GaussianBlur ................................................................................................. 42
Hình 3. 21: Kết qu khi s d ng Canny v
ng (50,50) (a) và (50,100)
(b) l c Blur ................................................................................................................ 43
Hình 3. 22: Các vùng an toàn th c tế ........................................................................ 44
H
3. 23: S
ồ tìm v trí an tồn kh thi............................................................... 44
∆=0.1 ............................................................... 45
Hình 3. 24: Kết qu th nghiệm v
Hình 3. 25: Kết qu th c hiện thu t tốn tìm các v trí an tồn kh
k ch b
1
( )
ng h p k ch b n 2 v
( )
ng h p
∆=0.3. ................................................. 45
Hình 3. 26: Kết qu th nghiệm v
∆=0.5 ............................................................... 46
Hình 3. 27: Kết qu th nghiệm v
∆=0.7 ............................................................... 46
Hình 3. 28: Kết qu th nghiệm v
∆ ...................................................................... 47
Hình 3. 29: Ảnh Ribs ................................................................................................ 48
Hình 3. 30: Kết qu th c hiện thu t toán l a ch n vùng an tồn t
h p k ch b
1
Hình 4. 1: Ả
( )
ng
ng h p k ch b n 2. ........................................................... 48
u vào k ch b n 1............................................................................ 50
Hình 4. 2: Các v trí an tồn t
Hình 4. 3: Hình
ng h p k ch b n 1 ....................................... 50
u vào cho k ch b n 2 ............................................................. 51
Hình 4. 4: V trí an tồn t
Hình 4. 5: Ả
( )
ng h p k ch b n 2 ............................................. 51
u vào k ch b n 1............................................................................ 52
Hình 4. 6: Ảnh sau khi tìm biên và ng d ng Hough ............................................... 52
Hình 4. 7: Ả
k
ổ màu ................................................................................. 53
Hình 4. 8: Ảnh cho biết v trí có kh
................................................... 53
Hình 4. 9: Kết qu tìm kiếm vùng an tồn t
...................................................... 54
Hình 4. 10: Biể
ồ kết qu s
Hình 4. 11: Biể
ồ % so sánh khi th c hiện v i thu
Hình 4. 12: Ả
u vào k ch b n 2 ......................................................................... 56
ng cho k ch b n 1 ............................................... 55
ề xu t k ch b n 1 ...... 55
Hình 4. 13: Kết qu dị biên v i ng d ng Hough v i k ch b n 2 ............................ 56
Hình 4. 14: Ảnh k ch b
2
k
ổ màu .............................................................. 57
viii
Hình 4. 15: Ảnh hiển th các v trí có thể là an tồn ................................................. 57
Hình 4. 16: Ả
c b t và tìm v trí an tồn t
Hình 4. 17: Biể
ồ kết qu s
Hình 4. 18: Biể
ồ % so sánh khi th c hiện v i thu
............................................... 58
ng cho k ch b n 2 ............................................... 59
ề xu t k ch b n 2 ...... 59
1
MỞ ĐẦU
C
ể
kỷ
ây
ề
y
ý
ẽ
y
k
ộ
k
ệ
X
kỹ
ặ
ĩ
ệ
k
y.
ó
ề
ũ
ộ
yể
ộ
ề ĩ
ý
ế ềk
y:
R
ộ
ẻ
y ó
â
â
kỹ
k
ể
ẩy
k
kể
ệ
ặ
ệ
…
N
A
ây
V
)
k
ệ
ổ
y k
ộ
ệ
ẳ
ế
ệ
ó
ề
ề
ể
ở
ể
yk ók
ế
.
ó
ây
ệ UAV ở
ể ỗ
UAV
.L
ặ
à
ề
ó
ặ
ề
ề
ệ
ệ
kế
y
ể
.D
ó
ây
ế
”
k
y
ộ
ế ệ
yề
ổ.Ở
.T y
y
ế
UAV
â
kế
D
(UAV-Unmanned
ệ
ế
UAV
y
UAV
â
ằ
ề
. Mộ
ệ
ề
ể
ề
ề ó
y
ộ
“X
ể
kế
ý
và
UAV
ó.
2
Đ
ề
y
UAV.
V
ề
y
y
ộ
ộ
y
â
sau:
C
1: T
y ổ
ề
ý
kế .
C
2: Mộ
kỹ
C
3: T
ể
kế
kế .
ề
y
yk
y
ý
.
C
kế
4: Xây
.
ặ
ệ .S
ó
3
Chƣơng 1
TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ BÀI TOÁN
XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM
1.1. Khái quát về xử lý ảnh
Cũ
ý
.X
ý
ệ
é
ý
ệ
ằ
ằ
ồ
ồ
ề
ộ
:
T
ế
ổ
:
ế
â
y
ở
kỹ
ể
ý
ồ :
.M
T
ộ ĩ
ệ
ồ
ó
ý
ẹ
ế
ổ
.X
ể
yề
ặ
.
ộ
y
ộ
.
N
ế
ặ
ó. Q
ặ
yế
. Có
-M
kể
(
).
-M
(
N
trúc).
ế
ộ
ó
ó
ó
Có
:
ĩ
ể
â
â
ệ
y
ể mơ
â
y
(
ý ế
ế
ề
k
ó
.D
ộ
ộ
T
k
.
ể ệ k
ề
ộ
... Kỹ
ễ
ể).
kỹ
:
). N
y
k
â
ặ
y
y
(
4
ệ
ộ
ệ
y
ộ
ế
ế kể
y(
ộ
ộ k
ề
...).
1.1.1. Xử lý ảnh
C
ó
.N
ý
ở
ồ
ộ
.X
ây
ể
ý
ể
ộ
ồ
ó
ó
máy
ẽ
ó
ề
ộ
máy.
X
ý
ằ
. Kế
”
ặ
ộ kế
ộ
ý
ó
ể
kế
ộ
.
Ả
XỬ LÝ ẢNH
Ả
Kế
Hình 1. 1: Quá trình xử lý ảnh
1.1.2. Các giai đoạn chính trong xử lý ảnh
G
ý
ằ
ồ
:
Hình 1. 2: Các giai đoạn chính trong xử lý ảnh.
“
5
-T
: Đây
ý
.Ả
ẽ
sensor, máy qt, …
ở
y
- Tề
k
ộ
ệ
k
y
ẽ
ệ
ở
ở
ộ
.
ý
ó
y
.T
ể
ẩ
ộ
ổ
ng liên thơng có
…M
ề
ể
k ổ
ặ
ể
.V
ễ
ổ
ó
y
ó
ồ y. Q
y
ồ
â
ộ
â
ể
ộ
ệ
cho
ó
ộ
ề
ộ
yể
ệ
ổ
y
ộ
ề ó.
â
ể
yế
ó
ý
y
â
ộ
ể
ặ
ó. T
y
ế . Để
ễ
ặ
: Kế
mơ
ể
ể
ó
yế .
ệ
yể
â
k
k
ộ
ó
ễ
xám hay cùng ộ
-
k
…
â
ể ó
ề ộ
:P â
ằ
ộ
.
ệ
y
ó .C
ộ
ộ ệ
-P â
y ẽ
â
ý: Ở
ó
ế
ó
ế
ễ
yế
ộ
ồ
ễ
ộ
ế
ặ
ể
.
ể
ễ
k
y
â
ó. S
ộ
ệ
ý ề
.C
ể
yể
ổ
ễ
ộ
ệ
ộ
ộ
mô
6
ệ
yể
ổ
ổ
ó
â
ệ
ệ
-N
ế
ý chúng.
: Đây
N
ó
ẽ
ý
ể
ộ
.
ệ
.G
ĩ
ộ
ế.
C
ó
ũ
ể
ộ
y ằ
k
kỳ
â
ệ
ở
ý
ộ
ý
ở
ề
ý. Mộ
ồ
ý
ổ
ó
t
â
ộ
ặ
ộ
ặ
ệ
ể
k
thơ
ế
y,…
1.1.3. Một số vấn đề cơ bản trong xử lý ảnh
1.1.3.1. Điểm ảnh – Pixel
Ả
Để ó
ế
ể
ý
ằ
ế
y
(
y
ổ
ệ
ộ
ộ
.
.T
ệ
)
â
k
ề
ế
ệ
k
y
ềk
ềk
ằ
N
ộ
mà ề
ệ
ể
P
kề
.T
ộ
y
P
mà
y
.
-
Pixel.
1.1.3.2. Mức xám – Gray level
M
kế
ể
k
ở
ó
ộ
kế
ể
16 32
y
ỗ P
ộ
ẽ
y 64
ó
ở 8
.P ổ
.
ộ
ỗ
ó .C
ó
ó ở
256
7
1.1.3.3. Biên
ộ
ặ
â
ệ
ể
y
ế ở ó ó
y ổ
k . Mộ
ộ
y
ộ
ề
ể
ó
.T
ể
ể
.
1.1.3.4. Láng giềng
T
ề
ý
ó
. Có
ề
4
ộ
ề
ộ k
ệ
ề
:4
ề
ể
( y)
ộ
ó
8
ề
k
ệ
.
ồ
ề
ó:
8
((
))
((
))
ề
é :
)(
*(
( y)
ộ
((
)(
))
)+ (1.2)
)(
4
ề
*(
)(
)+ (1.1)
ồ
)(
ề
)(
1.1.3.5. Vùng liên thơng
Mộ
R
ộ
(
ế
R
R
)
ế
(
kỳ
) ế (
(
)(
ể
(
)
ó
)
)
ộ
Có
ể
ể
ộ
)
ề kề
ó. Mộ
ề
yể
(
ể
)
ể
(
ế
(
ế
ệ
.
ộ
ộ
ể
(
ộ
)
)
)
ể
ể
.
ễ
ệ
ó .Vệ
ệ
) và (
kề
)
ặ
ể
ó
ổ
(
)
ễ
y
(
ở
1.1.3.6. Biểu diễn ảnh
T
ể
ể
)(
(
kỳ
ý
ó
y
ộ
8
Mộ
ý
k .
1.1.3.7. Tăng cƣờng và khôi phục ảnh
T
ề
kỹ
:
ộ
k
K
ằ
1.1.3.8. Biến đổi ảnh
T
ế
ổ F
ế
C
ộ
.
ể ó
ế
ồ
…
ổ
ể
S
ổ
ý
y
kỹ
:
ễ
ề
ổ
. Mộ
H
K
k
ế
ộ
ế
ổ
ế
ổ K
…
1.1.3.9. Phân tích ảnh
L
ế
ệ
ộ mơ
y
ề
ộ
.C
ộ
kỹ
ở ây
ể
ằ
.
1.1.3.10. Nhận dạng ảnh
L
ế
ệ
ặ
ó. Q
ặ
yế
.
Có
kể
ó
:
(
(
)
).
1.1.3.11. Nén ảnh
D
ệ
ũ
ệ k
ể
y é
ệ
ể
ễ
y
ộ
ộ
.D
yề
ó
ế.
1.2. Các ứng dụng của xử lý ảnh
X
ý
ý
ó
ề
ệ
kỷ 60. Hệ
ế. Mộ
R
7
ệ
J P
ũ
ó
ộ
ế
9
ềk
ó
é
ễ
H
ề .C
ó
ý
ặ
y
yể
.N y
.V
ề
ó
ề
ĩ
kỹ
ók
ộ
ế
ở
é
.N
.
ộ
y
y
ệ
ý
ẽ
y ế. S
)
ệ
ế
ế
ý
ĩ
y
ề
y
ề
(
.
y
ý ằ
kỹ
y
yk
ệ
ý
â
k
ý
ồ
X
ằ
X (angiograms).
k
ộ
y
.X
ề
ý
ó
ệ
ộ
ó
ó
bi rung ri
yế
ộ
ế 100
ó
. C
ệ
yề
ó
ộ
ẳ
ây. Nế
y
ộ
ệ
yề
bit/giây.
ệ
ệ
ệ
ộ
ộ
máy khơng
ệ
ặ
y
k
y
ẽ
cơ
ệ
ể
y ở
ộ
ộk
y ó
ệ
các
ế
ệ
ó
100
ẽ
.N
ệ
.Vệ
ó
y
â
yề
õ
N
ộ
ể
ó
ồ
ế
ề
y
yế
.H
ở
ệ
. Mộ
ệ
k
ề
ộ
yề
â
ế
“ ể ”
ể
.K
ẽ ó
y
phát
ệ
và
“
y”
10
ộ
.X
N
ó
ý
ó
ộ
ế
ĩ
y
ế
ộ
k
ó
ế
ế
.
ý
. N
k
.N
ệ
ế
.
N
ý
ở
.N
ồ
ĩ
ý
ĩ
ộ
k
ệ
.K
ý
â
y
ó
ề
ệ
ế
ý
ệ
yk
ề k
ó
k
k
ộ
k
ể
k
kỹ
.
1.3. Tổng quan về bài tốn xác định vùng tìm kiếm
L
ẽ
UAV ó
ề
ể
ặ
ók
ó
ể
an tồn cho
ệ
yế .
:
- Đầu vào: Ả
ỗ
UAV
- Đầu ra: X
y
.
ộ
UAV ó
ể
cánh an tồn.
C
ệ k
ồ
ó ề
k ẩ
ể
kệ
. Tuy nhiên, UAV ó
kệ
ó
ổ
ể ây
.V
y
UAV
ộ
ộ
y
ỗ
ở
ồ
ệ
ế
ể
ở
ệ
yề
UAV
ệ
này
k ẩ
.
cho
11
C
ế
ể
ộ
Landing Zone)
ệ
y
ệ
[13] [14]
Thứ nhất: SLZ ề
ệ
ệ
C
ó
ồ
k
ệ
ộ
y ổ
ộ
y
ộ
.K
k
ây
ó
ồ
.Q
k
ề
ở
ệ
ề
ệ
ệ
k
Trong giai đoạn thứ hai: SLZ ề
ề
ế
ệ
ế ộ
ệ
ó
ể
.
ộ
SLZ ề
.D kế
ở
yể và do
ộ
ộ
ộ ồ
kế
ệ
ộ
ế
.
ằ
ở. T
y
vùng an toàn (SLZ – Sale
ệ
k
ể
ế
â
ệ SLZ ẽ
.C
SLZ
k
y
ệ
kệ
ẽ
.
12
Chƣơng 2
MỘT SỐ KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH VÙNG TÌM KIẾM
2.1. Phƣơng pháp Canny
2.1.1. Nguyên lý của thuật toán
N
1986
.C
y
y
y ở
ệ
MIT k ở
ộ
ộ
ể
C
C
C
ệ
ệ
ó. P
y
y.
y
ể
ộ
ệ
ó :
M
ỗ:P
ó
k
Đ
.C
ế
.
y
ằ
ó.
ể
:K
y
é
ế ằ
ề
ễ
k
â
ộ
ộ
ễ
ể
ó
:K
Hệ
ệ
.V
ó
â
G
ộ
â
ề
ộ
ồ
ók
ể
y ồ
ẩ
ồ
ộ
ặt
ộ
ở trên.
2.1.2. Mơ tả thuật tốn
T
C
1: K
y
:
ễ –
ộ ộ
ộ
2:
-C
ộ
-S
G
ặ
3: X
4: T
S
ặ P
ng c nh ( )
(0 1); (1 0);
13
(1,1); (-1;1);... T
90 0 45 135 ộ.
5: K
ế
non-
k
ằ
ể
.N ằ
6: D
n.
ể
.
2.2. Kỹ thuật Sobel
ề
C
ế
y
ó
ộ
ộ
ế
ộ
ĩ
k
ề
ó
ặ
ề
ộ
ộ
ộ
ó
ể
ộ
ề
.
y ổ
ể
ể
y
ế
ỗ
ộ
ó
ằ
ề
.N
ể
ể
ể
.T
ể
.
P
ệ
ế
. Kỹ
yế
ổ
ể
ế
ệ
ở ây
kỹ
y
.
P
ệ
ộ
ế G
ó
ể
(
T
{
ó
T y
ằ
ó
y
(
ộ
ể
)
(
)
ĩ G
y ổ
(
)
k
.T
(
)
(
ằ
(
ể )
.T
)
)
y.
y
kỹ
â
k
ồ
Gi x
,
( ộ
)
ệ
.
1
{
ó:
(
(
)
)
(
(
)
)
ó
14
D
ó
ặ
â
A = (-1 1)
y
V
Kỹ
=( )
S
2
ặ
â
2
y
ể
HSI ...)
ặ
:
)
(
C
kỹ
(
)
S
+ Bước 1: Tính I Hx và I Hy
+ Bước 2: Tính I Hx + I Hy
2.3. Thuật toán phân ngƣỡng Threshold
K
(
ý
y)
ế
k
k
ế
ể ây k ó k
ệ
ộ
.Đề
ây
â
â
(RG
ộ
(T
ằ
) ể
ó
yể
ế ó
ý.
k
ó
â
(
ý. V
ềk
Phân ngƣỡng với ngƣỡng cố định. G
_
y ó
_
V
k
.
( )
( )
{
)
ộ
(1)
Hoặc
V
1,
Ư
ể
c2
)
{
ể
k
k ó
.
(
(2)
y
N
kệ
(
ễ
)
.
ề
ề
15
Phân ngƣỡng với ngƣỡng tối ƣu. T y
y
ộ
â
ẽ
ộ
.
C
2
:
-T
â
-T
â
.
ế
.
a. Thuật toán phân ngƣỡng tối ƣu từ ảnh xám
P â
O
ĩ
.T
ĩ
ộ
:
T
( )
ó
P( )
( )
ổ
( )
C
∑ ()
k
( )
( )
( )
.
()
( )
∑
( )
D yệ
( )
( )
∑
( )-
()
( )
:
∑,
()
∑
( )-
∑,
[0 ÷ 255]
()
( )
()
( )
ó
( )
.
b. Thuật tốn phân ngƣỡng tối ƣu trực tiếp từ ảnh màu
T
ó
ể
â
ế
. Đây
ề
C
R G
. Mộ
k
.
3
ể
ó. Mộ
ể
:
ó
3
