Nguyen ly may da chinh sua bo sung

<span class='text_page_counter'>(1)</span>Chương 2: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 1. Nội dung bài toán, các phương pháp giải Phân tích động học cơ cấu là nghiên cứu quy luật chuyển động của cơ cấu khi biết lược đồ động và quy luật chuyển động của khâu dẫn. Ba bài toán: Chuyển vị, Vận tốc, Gia tốc Xác định vị trí của các khâu và quỹ đạo của điểm trên khâu. Xaùc ñònh vaän toác cuûa ñieåm treân khaâu vaø vaän toác goùc cuûa khaâu. Xaùc ñònh gia toác cuûa ñieåm treân khaâu vaø gia toác goùc cuûa khaâu PTĐH cơ cấu có ý nghĩa to lớn trong việc tìm hiểu tính năng của cơ cấu máy cũng như thiết kế máy (phối hợp chuyển động, tính công suất của máy, tính sức bền cho khâu, khử dao động). PTĐH cơ cấu có thể sử dụng phương pháp giải tích hoặc phương phaùp veõ. Giải tích: Độ chính xác cao, biết được sai số, quan hệ giữa các thông số viết dưới dạng các biểu thức giải tích nên dễ dàng nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số đối với nhau..

<span class='text_page_counter'>(2)</span> Vẽ (đồ thị): Đơn giản, trực quan, dễ hiểu. Khi các thông số cho dưới dạng bảng hoặc đồ thị thì phải dùng phương pháp này hoặc phương phaùp tính baèng soá. 2. Phân tích động học cơ cấu loại 2 bằng phương pháp họa đồ véc tơ 2.1. Moät soá pheùp tính veùc tô • Hai dạng phương trình véc tơ thường gặp:.      m m1  m2  m3  ...mn         m1  m 2  m3  ...m n m'1m'2 m'3 ...m'q 2.2. Liên hệ vận tốc, gia tốc giữa haiđiểm thuộc một khâu. VB VA  VBA     n  a B a A  aBA a A  a BA  a BA. 2.3. Liên hệ vận tốc, gia tốc giữa hai điểm thuộc hai khâu, trùng nhau   tại thời điểm khảo sát . VA 2 VA1  VA 2 / A1   k r a A 2 a A1  a A 2 / A1  a A 2 / A1   k a A 2 / A1 21  VA 2 / A1.

<span class='text_page_counter'>(3)</span> 2.4. Bài toán chuyển vị Ví duï: Tìm vò trí cuûa caùc khaâu bò daãn cuûa cô caáu 4 khaâu baûn leà khi bieát lược đồ động và quy luật chuyển động của khâu dẫn. Hoạ đồ cơ cấu là hình vẽ vị trí cơ cấu ứng với 1 vị trí của khâu • daãn. Hoạ đồ vị trí hay chuyển vị là tập hợp các hoạ đồ cơ cấu ứng với • nhieàu vò trí cuûa khaâu daãn. Quỹ đạo của E trên thanh truyền 2 gọi là đường cong thanh • truyeàn..

<span class='text_page_counter'>(4)</span> • •. 2.5. Bài toán vận tốc, gia tốc Vẽ hoạ đồ vận tốc, gia tốc của cơ cấu biết lược đồ cơ cấu ứng với moät vò trí xaùc ñònh cuûa khaâu daãn 1 vaø 1 = const. • • • • • • •. 2.5.1. Ví duï 1 – Cô caáu 4 khaâu baûn leà 2.5.1.1. Bài toán vận tốc - Thaønh laäp caùc phöông trình veùc tô vaän toác Vẽ hoạ đồ vận tốc Nhaän xeùt - Định lý đồng dạng thuận hoạ đồ vận tốc: Hình nối các điểm thuộc cùng một khâu đồng dạng thuận với hình nối các mút véc tơ vận tốc tuyệt đối của các điểm đó trên hoạ đồ vaän toác. Khi biết vận tốc 2 điểm trên khâu  vận tốc điểm thứ 3 bất kỳ. 2.5.1.2. Bài toán gia tốc - Thaønh laäp caùc phöông trình veùc tô gia toác Vẽ hoạ đồ gia tốc Nhaän xeùt. • • • • •.

<span class='text_page_counter'>(5)</span> • HOẠ ĐỒ VẬN TỐC, GIA TỐC b1b2. E. P. C. e2. 2. EB c3c2. 3. B 1. EC. 1. 1 A. . c’2c’3. D. nc3 ne2c2. e’2. nc2b2. b’1b’2. ne2b2. EC BC. EB.

<span class='text_page_counter'>(6)</span> • •. • • • •. • • •. - Định lý đồng dạng thuận hoạ đồ gia tốc: - Hình nối các điểm thuộc cùng một khâu đồng dạng thuận với hình nối các mút véc tơ gia tốc tuyệt đối của các điểm đó trên hoạ đồ vaän toác. - Khi biết gia tốc 2 điểm trên khâu  gia tốc điểm thứ 3 bất kỳ. 2.5.2. Ví duï 2 – Cô caáu Cu lít 3. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU LOẠI CAO Với cơ cấu loại cao việc vẽ hoạ đồ chuyển vị, vận tốc và gia tốc trở nên phức tạp hơn. Có thể sử dụng phương pháp: đổi giá, đổi khâu dẫn hoặc tăng bậc tự do. Riêng với cơ cấu loại 3 có thể sử dụng phương pháp điểm Atxua là phương pháp được sử dụng rộng raõi. 3.1. Bài toán chuyển vị Vẽ hoạ đồ chuyển vị của cơ cấu loại 3 như hình vẽ: Quỹ đạo của E3 được xác định trước làm cơ sở để vẽ hoạ đồ chuyeån vò..

<span class='text_page_counter'>(7)</span> • HOẠ ĐỒ VẬN TỐC, GIA TỐC b1b2. 1. B. 1 A. d2. 2 c2. D b3. 3. Pc 3. C. k(c2/c3) (c’2c’3). c’2. c’. d’2. b’1b’. 3. b’3 (b’3b’2). 2. k(b3/b2). nb3.

<span class='text_page_counter'>(8)</span> • • •. 3.2. Bài toán vận tốc, gia tốc - Xác định vận tốc và gia tốc tại tâm các khớp chờ của nhóm loại 3. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác cuûa ñieåm atxua  vaän toác, gia toác cuûa điểm cần tìm nhờ định lý đồng dạng thuận hoạ đồ vận tốc, gia tốc..

<span class='text_page_counter'>(9)</span> • BAØI TOÁN PHÂN TÍCH VẬN TỐC, GIA TỐC NHÓM LOẠI 3 S3 G. E. 3. 1 VB1. B. 4 D. F. VD4 SG. 2. g3. C VC2. P. b1 CS. G D. d4. f3. s3. c2. BS. e3.

<span class='text_page_counter'>(10)</span> • • • • •. Ví dụ: Vẽ hoạ đồ vận tốc, gia tốc cho nhóm átxua loại 3, biết các kích thước động và vận tốc tại các khớp chờ B, C, D. - Thaønh laäp caùc phöông trình veùc tô vaän toác, gia toác - Vẽ hoạ đồ 4. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG BẰNG GIẢI TÍCH 4.1. Đặt vấn đề.

<span class='text_page_counter'>(11)</span>