(Đồ án tốt nghiệp) thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG PHÂN
LOẠI VÀ ĐÓNG GÓI SẢN PHẨM
Người hướng dẫn : TS. LÊ HOÀI NAM
Sinh viên thực hiện : NÔNG VĂN ĐỨC
LƯƠNG ĐỨC PHƯỚC
Số thẻ sinh viên : 101140158
101140135
Lớp
: 14CDT1

Đà Nẵng, 06/2019


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

LỜI NĨI ĐẦU
Trong sự nghiệp cơng nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước, tự động hóa ngày càng
đóng một vai trị quan trọng. Với tốc độ phát triển như hiện nay chúng ta không chỉ cần
một lượng lao động khổng lồ mà cịn địi hỏi có trình độ, chất lượng tay nghề, kỹ thuật
lao động và thiết bị sản xuất. Mức độ phát triển của khoa học kỹ thuật ngày càng cao thì
vấn đề tự động hố ngày càng được chú trọng.
Trong những năm gần đây, tự động hóa đóng vai trị rất quan trọng trong hoạt động

kinh tế, xã hội. Đặc biệt là trong ngành kinh tế mũi nhọn cơng nghiệp. Các hệ thống từ
động hóa làm việc một cách hiệu quả và liên tục, cắt giảm đáng kể lượng nhân công. Nhờ
vậy năng suất sản xuất ngày càng được nâng cao.
Kết hợp xu thế phát triển của thời đại cũng những kiến thức quý báu được thầy cơ
truyền đạt. Nhóm chúng em quyết định lựa chọn đề tài: “Thiết kế, chế tạo hệ thống phân
loại và đóng gói sản phẩm”.
Trong thời gian làm đồ án, được sự chỉ bảo tận tình của thầy TS. Lê Hoài Nam cùng
với sự cố gắng của hai thành viên nhóm đến nay đồ án đã hồn thành. Tuy nhiên với kiến
thức còn hạn chế, kinh nghiệm, kĩ năng còn thiếu, mặc dù có nhiều cố gắng song nhóm
em vẫn cịn nhiều thiếu sót cần bổ sung, hồn thiện. Kính mong các thầy cơ thơng cảm và
góp ý để đề tài của nhóm em hồn thiện hơn và có thể phát triển, ứng dụng trong thời
gian sắp tới.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn!
Đà Nẵng, ngày 28 tháng 5 năm 2018
CÁC THÀNH VIÊN
Nơng Văn Đức
Lương Đình Phước

1
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

1

Chương 1. Tổng quan

1.1 Đặt vấn đề
Ngày nay, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật con người ngày càng
địi hỏi trình độ tự động hoá phải càng phát triển để đáp ứng được nhu cầu của mình. Tự
động hố ngày càng phát triển rộng rãi trong mọi lĩnh vực kinh tế, đời sống xã hội, nó là
ngành mũi nhọn trong cơng nghiệp. Bởi vậy, trình độ tự động hố của một quốc gia đánh
giá cả một nền kinh tế của quốc gia đó. Chính vì lẽ đó mà việc phát triển tự động hoá là
việc làm hết sức cần thiết. Viêc tạo ra các sản phẩm tự động hố khơng những trong cơng
nghiệp mà ngay cả trong đời sống con người ngày càng được phổ biến. Hầu như trong
mọi lĩnh vực đều thấy có tự động hố trong đó.
Với đề tài “Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm”. Như đã trình
bày ở trên việc tạo ra một hệ thống như vậy để thay thế sức lao động của con người thiết
nghĩ cũng là vấn đề hết sức cần thiết. Do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng nó một
cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật thế giới nói
chung và trong sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng. Một trong những khâu
tự động trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là số lượng sản phẩm sản xuất ra được
các băng tải vận chuyển và sử dụng hệ thống đếm số lượng sản phẩm và đóng hộp. Tuy
nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc tự động hóa hồn tồn chưa được
áp dụng trong những khâu phân loại, đóng bao bì mà vẫn cịn sử dụng nhân cơng, chính
vì vậy nhiều khi cho ra năng suất thấp chưa đạt hiệu quả.
Bởi vậy việc thiết kế và thi công một mơ hình sử dụng băng chuyền để phân loại và đóng
gói sản phẩm rất cần thiết
1.2 Mục tiêu đề tài
Mục tiêu của đề tài là thiết kế mơ hình phân loại và đóng gói sản phẩm gồm hệ thống
cánh tay gắp, các xy lanh chấp hành, băng tải được điều khiển bởi một camera. Camera
có chức năng thu thập hình ảnh, xác định sản phẩm có đạt yêu cầu chưa, sau đó điều
khiển các cơ cấu chấp hành thực hiện
1.3 Giới hạn đề tài
Trong quá trình nghiên cứu, thực hiện đề tài cịn một số điểm hạn chế:
• Thời gian thực hiện đề tài chỉ trong một học kỳ
• Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều

• Vật tư và linh kiện không đồng bộ
1.4. Nội dung đề tài
Đề tài “Thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm” bao gồm các chương sau:
• Chương 1: Tổng quan
• Chương 2: Thiết kế cơ khí
• Chương 3: Thiết kế điện – điện tử
2
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

• Chương 4: Lập trình
• Chương 5: Kết luận

3
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

2

Chương 2. Thiết kế cơ khí

2.1 Sơ đồ động

Hình 2.1. Sơ đồ động học hệ thống
2.2 Nguyên lý hoạt động
Khi bấm nút Start hệ thống bắt đầu hoạt động, băng tải 1 đưa sản phẩm vào. Tới cảm biển
phát hiện hiện vật 1, băng tải 1 dừng lại 2s, khi đó, camera chụp hình và tiến hành xử lý
ảnh
• Nếu sản phẩm khơng đạt u cầu: tay gắp gắp sản phẩm ra khỏi băng tải
• Nếu sẩn phẩm đạt yêu cầu: băng tải 1 tiếp tục hoạt động đưa sản phẩm đi tới
Sản phẩm đi qua cảm biến tiệm cận 2, khi cảm biến tiệm cận 2 đếm được 2 sản phẩm, xy
lanh đẩy ra vị trí tay kẹp. khi cảm biến tiệm cậm 3 đếm đc 4 sản phẩm, tay kẹp kẹp sản
phẩm đưa vào hộp. Sau đó băng tải 2 đưa hộp chứa sản phẩm ra ngồi.
2.3 Tính tốn, chọn động cơ
2.3.1 Băng tải
Trong mơ hình, vì sử dụng truyền động băng tải, khơng u cầu tải trọng lớn nên khơng
cần động cơ có cơng suất lớn. Với yêu cầu khá đơn giản của băng tải như là:
• Băng tải chạy liên tục, có thể dừng khi cần.
4
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

• Tải trọng băng tải nhẹ.
• Dễ điều khiển, giá thành rẻ.
Vì vậy chỉ cần sử dùng loại động cơ 1 chiều có cơng suất nhỏ, khoảng 20 – 40 W, điện áp
vào là 12 - 24 V.
Chọn động cơ điện một chiều 24V- 40W.

Hình 2.2. Động cơ điện một chiều 24V – 40W
2.3.2 Xylanh
2.4 Thiết kế 3D
2.4.1 Cánh tay gắp
Tay gắp là bộ phận có nhiệm vụ gắp sản phẩm không đạt yêu cầu ra khỏi băng tải 1. Tay
gắp gồm 4 xy lanh kết hợp với nhau như hình 2.3. Hoạt động dựa vào chuyển động tịnh
tiến của xy lanh và chuyển động quay của trục gắp xy lanh.

5
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 2.3. Cánh tay gắp
2.4.2 Tay kẹp
Tay kẹp gồm một xylanh kết hợp với khung sắt có chức năng kẹp chai để đưa vào hộp.

6
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 2.4. Tay kẹp

2.4.3 Băng tải

Hình 2.5. Băng tải
7
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hai băng tải sử dụng động cơ điện một chiều 24V.
Kích thước:
• Băng tải 1: 150*1000mm
• Băng tải 2: 200*1200mm
2.5 Mơ hình máy

Hình 3.6. Mơ hình máy trên phần mềm solidword

8
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

2.6 Mơ hình thực của máy

Hình 2.7. Mơ hình thực

Thơng số của mơ hình
• Kích thước: 1015*1600*1250mm
• Hiệu suất: máy phân loại và đóng gói được khoảng 300±20 sản phẩm/ 1 giờ.

9
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

3
3.1

Chương 3. Thiết kế điện – điện tử

Sơ đồ khối hệ thống

Hình 3.1. Sơ đồ khối hệ thống mơ hình phân loại và đóng gói sản phẩm
Hệ thống gồm 4 khối chính: Khối xử lý trung tâm (Arduino) nhận tín hiệu từ khối cảm
biến và khối xử lý ảnh sau đó truyền tín hiệu điều khiển khối chấp hành, khối nguồn cấp
nguồn cho toàn bộ hệ thống. Khối xử lý ảnh xác định các sản phẩm đạt yêu cầu. Khối
chấp hành thực hiện các lệnh do khối xử lý trung tâm truyền đến. Ngồi ra cịn có 1 công
tắc nguồn để khởi động hệ thống hoạt động.
3.1.1 Arduino
Arduino có vai trị là đầu não hoạt động của tồn bộ hệ thống. Ở đây các tín hiệu từ khối
cảm biến, khối xử lý ảnh sẽ được nhận và xử lý. Dựa vào các tín hiệu đầu vào mà bộ xử lí
trung tâm sẽ điều khiển các hoạt động của khối chấp hành gồm cánh tay gắp, động cơ
băng tải và các xylanh chấp hành.

Trên thị trường, có rất nhiều loại arduino như: Arduino Mega, Arduino Leonardo,
Arduino Redboard,… Hệ thống sử dụng Arduino Uno R3 vì lý do: Đảm bảo được số
chân dùng trong mơ hình và tốc độ xử lý cần thiết.

10
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 3.2. Arduino Uno R3
a) Thơng số kỹ thuật
Bảng 3.1 Thông số cơ bản của Arduino Uno
Vi điều khiển

ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động

5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động

16 MHz

Dòng tiêu thụ

khoảng 30mA

Điện áp vào khuyên dùng

7-12V DC

Điện áp vào giới hạn

6-20V DC

Số chân Digital I/O

14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog

6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi chân I/O

30 mA

Dòng ra tối đa (5V)

500 mA

11
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam

Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Dịng ra tối đa (3.3V)
Bộ nhớ flash

50 mA
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
bootloader

SRAM

2 KB (ATmega328)

EEPROM

1 KB (ATmega328)

b) Vi điều khiển
Arduino UNO R3 có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8, ATmega168,
ATmega328. Bộ não này có thể xử lý những tác vụ đơn giản như điều khiển đèn LED nhấp
nháy, xử lý tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị
lên màn hình LCD,…
c) Nguồn
Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thơng qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngồi với
điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V. Thường thì cấp nguồn bằng pin
vng 9V là hợp lí nhất nếu khơng có sẵn nguồn từ cổng USB. Nếu cấp nguồn vượt quá
ngưỡng giới hạn trên, sẽ hỏng Arduino UNO.
Các chân nguồn:
• GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO.

• 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.3.
• 3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dịng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
• Vin (Voltage Input: để cấp nguồn ngồi cho Arduino UNO.
• IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được đo ở
chân này. Và ln là 5V.
• RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việc
chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
d) Bộ nhớ
Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng :
• 32 KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ Flash
của vi điều khiển.
• 2 KB cho SRAM (Static Random Access Memory) : giá trị các biến khai báo khi
lập trình sẽ lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM.
Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
• 1 KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory):
giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi có thể đọc và ghi dữ liệu vào đây mà không
phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
e) Các cổng vào ra
12
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện
áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện
trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở
này khơng được kết nối).

Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau:
• 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive –
RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2
chân này. Kết nối bluetooth là kết nối Serial không dây. Nếu không cần giao tiếp
Serial, không nên sử dụng 2 chân này nếu khơng cần thiết.
• Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép xuất ra xung PWM với độ phân giải
8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite (). Nói
một cách đơn giản, có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V
thay vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác.
• Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ngồi các chức
năng thơng thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI
với các thiết bị khác.
• LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm nút
Reset, sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Khi chân
này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng.
• Arduino UNO có 6 chân analog (A0-A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10 bit để
đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V-5V. Với chân AREF trên board, có thể để đưa
vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu cấp điện áp 2.5V
vào chân này thì có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
• Chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác.
3.1.2 Cảm biến
Cảm biến quang được ứng dụng rộng rãi trong hầu hết các nhà máy công nghiệp để phát
hiện từ xa vật thể, đo lường khoảng cách hoặc tốc độ di chuyển của đối tượng,... Đặc biệt
tại một số vị trị trong dây truyền, cảm biến quang là một lựa chọn không thể thay thế.
Cảm biến quang thực chất chúng là do các linh kiện quang điện tạo thành. Khi có ánh
sáng thích hợp chiếu vào bề mặt của cảm biến quang, chúng sẽ thay đổi tính chất. Tín
hiệu quang được biến đổi thành tín hiệu điện nhờ hiện tượng phát xạ điện tử ở cực catot
(Cathode) khi có một lượng ánh sáng chiếu vào. Từ đó cảm biến sẽ đưa ra đầu ra để tác
động theo u cầu cơng nghệ.
Trong mơ hình sử dụng 3 cảm biến tiệm cận E3F-DS10C4 của Omoron để xác định và đếm

số lượng sản phẩm, sau đó truyền tín hiệu về khối xử lý trung tâm.

13
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 3.3. Cảm biến E3F-DS10C4 của Omoron.
Thơng số cảm biến :
•
•
•
•
•

Khoảng cách phát hiện là 100 mm.
Đặc tính trễ: tối đa 20% khoảng cách phát hiện.
Đầu ra: DC 3 - dây NPN NO.
Vật cảm biến nhỏ nhất: 10x10mm.
Nguồn sáng (bước sóng): LED hồng ngoại (880nm).

3.1.3 Nguồn
Có nhiệm vụ cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống. Sử dụng nguồn tổ ong DC 5V cấp cho
arduino, module rơ le và 3 cảm biến. 24V cấp cho 2 động cơ băng tải.
Nguồn tổ ong cịn có tên gọi khác là nguồn xung. Nguồn tổ ong được bắt nguồn từ hình
dạng các lỗ thơng hơi thốt nhiệt của bộ nguồn xung được đục lỗ lục giác giống với cấu
tạo của tổ ong.

Nguồn xung là bộ nguồn có tác dụng biến đổi nguồn điện xoay chiều sang nguồn điện
một chiều bằng chế độ dao động xung tạo bởi mạch điện tử kết hợp với một biến áp
xung.
a) Nguồn 24VDC

14
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 3.4. Nguồn tổ ong 24V
Thơng số kỹ thuật:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•

Điện áp đầu vào: AC 220V (Chân L và N)
Điện áp đầu ra: DC 24V 5A (Chân dương V+, Chân Mass-GND: V-)
Công suất: 120W
Điện áp ra điều chỉnh: ±10%
Phạm vi điện áp đầu vào: 85-132VAC / 180-264VAC
Dòng vào: 2.6A / 115V, 1.3A / 230V
Rò rỉ: <1mA / 240VAC
Bảo vệ quá tải
Bảo vệ quá áp
Bảo vệ nhiệt độ cao
Khả năng chống sốc:10 ~ 500Hz, 2G 10min./1 chu kỳ
Nhiệt độ hoạt động và độ ẩm: -10 ℃ ~ 60 ℃, 20% ~ 90% RH
Nhiệt độ bảo quản và độ ẩm: -20 ℃ ~ 85 ℃, 10% ~ 95RH
Kích thước: 199 * 98 * 38mm
Trọng lượng: 0.52Kgs

b) Nguồn 5VDC

15
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 3.5. Nguồn 5VDC
Thơng số kỹ thuật:
•

•
•
•
•

Điện áp ngõ vào: 220 VAC ± 15%
Điện áp ngõ ra: 5 VDC / 40A
Sai số điện áp đầu ra: 1-3 %
Công suất thực tế :88 %
Nhiệt độ làm việc :0-70 độ C

c) Nguồn 12V

16
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Hình 3.6. Nguồn 12VDC
Thơng số kỹ thuật:
• Điện áp ngõ vào: 110/220VAC ±15%
• Điện áp ngõ ra: 12VDC/10A
• Nhiệt độ làm việc: 10 ℃ ~ 60 ℃
3.1.4 Camera
Camera có nhiệm vụ chụp ảnh sản phẩm. Camera sử dụng trong mơ hình là Webcam
Logitech C170.

Hình 3.7. Webcam Logitech C170
17
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

Thơng số camera:
•
•
•
•

Độ phân giải: 720p
Tốc độ khung hình: 30fps
Kết nối: USB
Hỗ trợ hệ điều hành: Windows 10, windows 8, windows 7, MacOS 10.10,
Chrome OS, Ándroid v5.0

3.2 Sơ đồ điện
3.2.1 Sơ đồ điện khối động cơ

Hình 3.8. Sơ đồ điện khối động cơ

18
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam

Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

3.2.2 Sơ đồ điện khối cảm biến

Hình 3.9. Sơ đồ điện khối cảm biến

19
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

3.2.3 Sơ đồ điện cánh tay gắp

Hình 3.10. Sơ đồ điện cánh tay gắp
20
SVTH: Nông Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

3.2.4 Sơ đồ điện

Hình 3.11. Sơ đồ điện Xy lanh chấp hành

21
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

4

Chương 4. Lập trình

4.1 Lưu đồ tht tốn
4.1.1 Lưu đồ thuật tốn xử lý ảnh

22
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam


Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

4.1.2 Lưu đồ thuật tốn Arduino

23
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hồi Nam

Thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm

24
SVTH: Nơng Văn Đức – Lương Đình Phước

GVHD: T.S Lê Hoài Nam