(Luận văn thạc sĩ) nghiên cứu dao động của rơmoóc một trục chở gỗ khi lắp thêm bộ phận đàn hồi có giảm chấn giữa khung và trục bánh xe​

Bộ giáo dục và đào tạo

Bộ nông nghiệp và Ptnt

Trường Đại học Lâm nghiệp

Lưu Văn Hưng

Nghiên cứu dao động của rơmoóc một trục chở gỗ
khi lắp thêm bộ phận đàn hồi có giảm chấn
giữa khung và trục bánh xe

Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật

Hà Nội - 2008


Bộ giáo dục và đào tạo

Bộ nông nghiệp và Ptnt

Trường Đại học Lâm nghiệp

Lưu Văn Hưng

Nghiên cứu dao động của rơmoóc một trục chở gỗ
khi lắp thêm bộ phận đàn hồi có giảm chấn
giữa khung và trục bánh xe

Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và thiết bị cơ giới hóa nông lâm nghiệp
MÃ số: 60 52 14

Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật

Người hướng dẫn khoa học

PGS.TS. Nguyễn Nhật Chiêu

Hà néi - 2008


1

Đặt vấn đề
Một trong những nhiệm vụ về kinh tế mà Chiến lược phát triển lâm
nghiệp Việt Nam giai đoạn 2006 2020 đặt ra là: Sản lượng gỗ trong nước 20
- 24 triệu m3/năm (trong đó có 10 triệu m3 gỗ lớn), đáp ứng về cơ bản nhu cầu
nguyên liệu cho các ngành công nghiệp chế biến lâm sản, bột giấy và xuất
khẩu. Đáp ứng nhu cầu củi chủ yếu dùng cho khu vực nông thôn và duy trì ở
mức 25 - 26 triệu m3/năm. Đồng thời xuất khẩu lâm sản đạt trên 7,8 tỷ USD
(bao gồm 7 tỷ USD sản phẩm gỗ và 0,8 tỷ USD sản phẩm lâm sản ngoài gỗ)
[1]. Để thực hiện nhiệm vụ trên việc cơ giới hoá lâm nghiệp là hết sức cần
thiết và cấp bách.
Tuy nhiên, công nghệ và thiết bị cơ giới hoá khai thác rừng tự nhiên
được áp dụng trước đây không còn phù hợp với việc khai thác gỗ rừng trồng.
Một số thiết bị nhập ngoại có được áp dụng để khai thác gỗ rừng trồng, song
nhìn chung còn rất hạn chế vì chưa phù hợp với điều kiện tự nhiên, kinh tế xÃ
hội nước ta.
ở các nước đang phát triển trên thế giới và trong khu vực, có điều kiện
gần giống nước ta đà chọn và áp dụng công nghệ thích hợp là công nghệ trung
bình với việc áp dụng máy kéo bánh hơi nông nghiệp để khai thác rừng trồng,

nhờ đó mà nâng cao được tỷ lệ cơ giới hoá khai thác rừng. Trong khi đó, nước
ta hiện nay cũng đà nhập và bắt đầu sản xuất một số loại máy kéo, trong đó
đáng chú ý là các loại máy kéo cỡ vừa và nhỏ, chúng đang được sử dụng tương
đối phổ biến trong nông nghiệp và ở một số trang trại.
Một trong những loại máy kéo đó là máy kéo bánh hơi Shibaura do
Nhật Bản sản xuất. Qua khảo sát thực tế cho thấy: Máy kéo Shibaura có động
cơ với công suất đủ lớn, ngoài việc phục vụ nông nghiệp, khi được trang bị các
thiết bị chuyên dùng có thể sử dụng trong rất nhiều khâu công việc khác như
vận xuất, vận chuyển gỗ rừng trồng.[24]
Thời gian qua, đề tài KC- 07- 26 đà nghiên cứu thiết kế chế tạo và thử
nghiệm trong sản xuất liên hợp máy (LHM) gồm máy kéo Shibaura với rơ
moóc một trục chuyên dùng lắp sau máy kéo để vận chuyển gỗ rừng trồng.


2

Đây là mẫu máy mới lần đầu được chế tạo và thử nghiệm trong khai thác gỗ
rừng trồng nước ta.
Liên hợp máy kéo Shibaura với rơ moóc một trục khi vận chuyển gỗ,
làm việc trong điều kiện đường vận xuất, vận chuyển nảy sinh hàng loạt vấn
đề như khả năng kéo, bám, ổn định, đặc biệt là những vấn đề về dao động, tải
trọng động lực học cần được nghiên cứu.
Bên cạnh đó rơ moóc một trục do đề tài KC- 07-26 tạo ra là loại rơ
moóc có phần khung và thùng moóc gắn cứng với trục bánh xe nên trong quá
trình làm việc trên điều kiện đường lâm nghiệp sinh ra tải trọng động lực học
lên các cụm chi tiết, ảnh hưởng xấu đến tính êm dịu chuyển động của LHM.
Điều này có thể khắc phục được bằng cách nối khung và thùng moóc với trục
bánh xe qua bộ phận treo đàn hồi có giảm chấn. Đối với rơ moóc một trục
này, những vấn đề nêu trên chưa được nghiên cứu.
Để có cơ sở hoàn thiện thêm về mặt kết cấu theo hướng này phải nghiên

cứu thêm về dao động của rơ moóc một trục này khi lắp thêm bộ phận treo
đàn hồi có giảm chấn giữa khung và trục bánh xe.
Với những lý do trên chúng tôi tiến hành đề tài: Nghiên cứu dao động
của rơ moóc một trục chở gỗ khi lắp thêm bộ phận đàn hồi có giảm chấn
giữa khung và trục bánh xe.
* ý nghĩa khoa học của đề tài:
Xây dựng mô hình dao động của rơ moóc một trục chở gỗ khi lắp thêm
bộ phận treo đàn hồi có giảm chấn giữa khung và trục bánh xe từ đó đánh giá
ảnh hưởng của bộ phận nối đàn hồi có giảm chấn đến tính chuyển động êm
dịu của liên hợp máy.
* ý nghĩa thực tiễn của đề tài:
Kết quả nghiên cứu là cơ sở cho việc hoàn thiện thêm về mặt kết cấu
mẫu rơ moóc một trục theo hướng lắp thêm bộ phận treo đàn hồi có giảm chấn
giữa khung và trục bánh xe, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng
hợp lý khi chở gỗ bằng rơ moóc một trục trên ®iỊu kiƯn ®­êng l©m nghiƯp.


3

Chương 1
Tổng quan vấn đề nghiên cứu
1.1. Công nghệ khai thác gỗ ở nước ta
ở nước ta, rừng tự nhiên ngày càng bị cạn kiệt gây ra những hậu quả
xấu tới môi trường sinh thái, sản xuất và đời sống con người. Trước thực trạng
đó, để bảo vệ diện tích rừng tự nhiên còn lại, Chính phủ đà quyết định từng
bước đóng cửa rừng tự nhiên và chủ trương tăng cường sử dụng gỗ rừng trồng
thay thế dần gỗ rừng tự nhiên. Máy móc thiết bị khai thác gỗ lớn rừng tự
nhiên khi chuyển sang khai thác rừng trồng không còn phù hợp, sử dụng kém
hiệu quả vì gỗ rừng trång cã kÝch th­íc nhá, cã nhiỊu n¬i rõng trång tập trung
nhưng nhiều nơi lại phân tán trữ lượng thấp. Đây là một trong những nguyên

nhân chủ yếu dẫn đến các hoạt động khai thác gỗ hiện nay ở các tỉnh phía Bắc
chủ yếu vẫn bằng lao động thủ công nặng nhọc, năng suất thấp mặc dù so với
rừng tự nhiên, rừng trồng có nhiều điểm thuận lợi hơn để áp dụng cơ giới hoá.
Rừng trồng ở miền Bắc nước ta có đặc điểm: thuần loài, diện tích phân
tán, cách đường vận chuyển không xa, ít dây leo bụi rậm, độ dốc không lớn.
Chính vì những đặc điểm trên, việc lựa chọn công nghệ, thiết bị khai thác gỗ
phù hợp cho việc cơ giới hoá các khâu sản xuất kinh doanh rừng đạt hiệu quả
kinh tế, xà hội là điều vô cùng quan trọng. Có 3 loại hình công nghệ khai thác
gỗ chủ yếu [22] là:
- Công nghệ khai thác gỗ dài: cây gỗ sau khi chặt hạ, cắt cành, ngọn
được vận xuất ra bÃi I hoặc bÃi II. Sau đó cây gỗ được cắt khúc, phân loại sản
phẩm và bốc lên phương tiện vận chuyển.
- Công nghệ khai thác gỗ ngắn: tại nơi chặt hạ cây gỗ được cắt cành,
cắt ngọn, cắt khúc theo quy cách sản phẩm, sau đó các khúc gỗ được vận xuất
ra bÃi gỗ và đưa lên các phương tiện vận chuyển.
- Công nghệ khai thác gỗ nguyên cây: sau khi chặt hạ, cây gỗ được giữ
nguyên cả cành và tán lá rồi kéo ra ngoài bÃi gỗ. Tại đó cây gỗ được cắt cành,


4

ngọn và cắt khúc theo quy cách sản phẩm và được vận chuyển đến nơi tiêu
thụ. Cành và ngọn sẽ ®­ỵc chÕ biÕn tËn dơng.
HiƯn nay ë n­íc ta do khả năng và trình độ áp dụng cơ giới hoá các
khâu sản xuất còn thấp nên nhiều nơi vẫn chỉ áp dụng loại hình khai thác gỗ
ngắn là chủ yếu: Chặt hạ bằng công cụ thủ công hoặc cưa xăng, khâu vận
xuất, bốc dỡ chủ yếu bằng thủ công, khâu vận chuyển bằng ô tô hoặc đường
thuỷ. Khâu vận xuất gỗ là một khâu khó khăn, nặng nhọc, phức tạp nhất trong
dây chuyền khai thác gỗ, nó ảnh hưởng trực tiếp đến năng suất lao động và giá
thành sản phẩm.

1.2 Tình hình nghiên cứu và áp dụng máy kéo bánh hơi vào việc vận xuất,
vận chuyển gỗ
ở một số nước như Trung Quốc, Thuỵ Điển, Malaysia, Tanzania,
Zambabue đà và đang sử dụng máy kéo nông nghiệp cỡ nhỏ, kéo rơmooc để
vận xuất vận chuyển gỗ rừng trồng. Do máy kéo không có thiết bị tời cáp nên
các giai đoạn vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ đến nơi tập trung gỗ phải dùng lao
động thủ công hay các hình thức vận xuất gỗ khác [31].
Đối với nước ta, từ những năm 60 đà nhập và đưa vào sử dụng một số
máy kéo của nước ngoài phục vụ cho khâu vận xuất, vận chuyển gỗ rừng tự
nhiên như: TDT 40, TDT 55, TT 4. Từ năm 1970, nước ta đà nhập và đưa vào
sử dụng máy kéo LKT 80, LKT 120. Các loại máy này đà phù hợp với đặc
điểm khai thác rừng tự nhiên với quy mô sản xuất lúc bấy giờ.
Các loại máy kéo xích có ưu điểm nổi bật là có khả năng vượt tốt, vận
xuất được gỗ có khối lượng lớn. Tuy nhiên, nhược điểm của chúng là mức độ
phá hoại đất, cây con và tầng thực bì lớn. Ngược lại, máy kéo bánh hơi có tốc
độ cao, mức độ phá hoại cây con, mặt đường ít hơn so với máy kéo xích. Vì
vậy, trong khai thác rừng máy kéo bánh hơi ngày càng được sử dụng rộng rÃi
hơn so với máy kéo bánh xích.


5

Theo chức năng các máy kéo được dùng trong khai thác rừng có thể
được phân thành 2 loại: máy kéo chuyên dùng và máy kéo nông nghiệp được
cải tiến để vận xuất gỗ. Các máy kéo lâm nghiệp chuyên dùng thường có công
suất lớn, tính ổn định và khả năng kéo bám cao. Hiện nay, nhiều nước trên thế
giới có ngành công nghiệp phát triển, sản xuất lâm nghiệp với quy mô lớn đÃ
chế tạo và sử dụng các loại máy kéo lâm nghiệp chuyên dùng với công suất
lớn.
ở Tiệp Khắc đà nghiên cứu loại máy kéo mang nhÃn hiệu LKT 80 được

trang bị tời thuỷ lực (2,5 tấn) để vận xuất gỗ theo phương pháp nửa lết.
ở Phần Lan, người ta đà chế tạo ra máy kéo mang nhÃn hiệu Skidder
dùng để vận xuất gỗ bằng phương pháp kéo nửa lết hay các loại máy kéo của
hÃng Timberjack Norcar, Somet, Valmet.
ở Thuỵ Điển đà chế tạo và áp dụng rộng rÃi máy kéo Volvo kéo
rơmooc một trục có trang bị tay thuỷ lực. Liên hợp máy này có kết cấu hợp lý,
làm việc linh hoạt nhờ bốn bánh xe của rơmooc được bố trí trên 2 trục của đòn
cân bằng có thể quay tương đối với khung xe. Loại máy này được sử dụng
trong công việc vận xuất, vận chuyển gỗ trên cự ly ngắn.
ở Canada, người ta đà sử dụng máy kéo Timberjack 201 để vận xuất gỗ
trên địa hình có độ dốc tương đối lớn.
ở Đức đà sản xuất và sử dụng máy kéo MG 25 công suất 25 - 34 mÃ
lực, vận xuất gỗ ở nơi có độ dốc tới 40%.
ở nhiều nước trên thế giới như Thụy Điển, Nauy, Italia, Canada,
Australia, Newzealand cũng áp dụng rộng rÃi máy kéo bánh hơi vận xuất gỗ
với số lượng ngày càng tăng, nhất là trong các trang trại quy mô vừa và nhỏ
[39].
Qua thực tiễn sử dụng các chuyên gia đà khẳng định máy kéo bánh hơi
vận xuất gỗ sẽ cơ động, cho năng suất cao và mở ra triÓn väng cã thÓ vËn


6

chuyển thẳng gỗ từ nơi chặt hạ ra bÃi gỗ hay xuống đường vận chuyển, giảm
bớt được khâu lao động trung gian trong vận xuất vận chuyển gỗ[30].
Do đặc điểm sản xuất của ngành nông nghiệp mang tính thời vụ, nên
thời gian rảnh rỗi của máy kéo trong năm rất nhiều. Vì thế, để nâng cao hiệu
quả vốn đầu tư, nâng cao hiệu quả sử dụng, phát huy khả năng tận dụng toàn
bộ thời gian và công suất của máy trong ngành sản xuất nông nghiệp, tổ chức
FAO đà thực hiện hàng loạt các nghiên cứu chuyên đề ở các vùng khác nhau

trên thế giới về lĩnh vực sử dụng máy kéo nông nghiệp bánh hơi trong khai
thác rừng trồng và đà khẳng định máy kéo nông nghiệp có thể làm việc tốt
trên địa hình rừng trồng có độ dốc không lớn, nếu được trang bị thêm thiết bị
tời cáp, rơmooc thì rất phù hợp và đem lại hiệu quả kinh tế cao [31].
ở nước ta từ năm 1963, tập thể cán bộ phòng Cơ giới lâm trường Bắc
Yên và Viện Công nghiệp rừng đà nghiên cứu chế tạo thành công tời hai trống
lắp trên máy kéo Krabat để vận xuất gỗ [10].
Năm 1972, tiến sĩ Nguyễn Kính Thảo và tập thể cán bộ giảng dạy Khoa
Công nghiệp rừng trường Đại học Lâm nghiệp đà nghiên cứu thiết kế, chế tạo
thành công máy kéo khung gập L35 với thiết bị tời cáp để vận xuất gỗ [10].
Năm 1985, Tiến sĩ Nguyễn Kính Thảo và đồng nghiệp Viện Khoa học
lâm nghiệp đà nghiên cứu chế tạo tời một trống dẫn động từ trục thu công suất
và Rơmooc một trục lắp sau máy kéo Zeto để tự bốc và vận xuất gỗ [10].
Năm 1994, PGS. TS. Nguyễn Nhật Chiêu cùng một số cán bộ giảng dạy
Trường Đại học Lâm nghiệp đà nghiên cứu thành công đề mục thuộc đề tài
cấp Nhà nước KN-03-04, đà thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm sản xuất thiết bị
vận xuất, bốc dỡ vận chuyển để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ
rừng trồng kiểu rơ moóc một trục lắp sau máy kéo MTZ-50 có thiết bị tời cáp
và cơ cấu nâng gỗ thuỷ lực để vừa gom gỗ từ xa, vừa tự bốc cho rơ moóc [7].
Năm 1997, nhóm cán bộ giảng dạy Bộ môn Máy lâm nghiệp, Trường
Đại học Lâm nghiệp đà thiết kế, chế tạo thiết bị chuyên dùng: Tời cơ khí 1


7

trống và cần treo gỗ chữ A lắp cho máy kéo DFH-180 để vận xuất gỗ nhỏ
rừng trồng.
Năm 2002, Th.S. Phạm Minh Đức nghiên cứu khả năng kéo bám của
máy kÐo DFH-180 kÐo r¬ mỗc mét trơc khi vËn chun gỗ nhỏ rừng trồng
[12].

Năm 2005, PGS.TS. Nông Văn Vìn cùng một số cán bộ giảng dạy
trường đại học Lâm nghiệp và Đại học Nông nghiệp Hà Nội thực hiện đề tài
nhánh cấp Nhà nước KC-07-26 đà nghiên cứu thiết kế, chế tạo và khảo
nghiệm sản xuất rơ moóc một trục lắp sau máy kéo cải tiến để vận xuất, vận
chuyển gỗ rừng trồng [29].
Nhìn chung các nghiên cứu ở nước ta trong những năm gần đây chủ yếu
đi vào nghiên cứu cải tiến, thiết kế, chế tạo các thiết bị chuyên dùng lắp cho
máy kéo bánh hơi để vận xuất, vận chuyển gỗ rừng trồng.
1.3. Tình hình nghiên cứu về dao động của ô tô, máy kéo bánh hơi
Khi lm việc máy kéo dao động do nhiều nguyên nhân khác nhau: do
hoạt động của động cơ, của các chi tiết chuyển động chưa được cân bằng
trong bộ phận truyền lực, do ảnh hưởng của mặt đường không bằng phẳng, do
sự thay đổi lực cản của máy canh tác, do thành phần lực động sinh ra của cả
liên hợp máyCác dao động này đều ảnh hưởng đến tải trọng động lực học
tác dụng lên các cụm chi tiết, độ êm dịu chuyển động của máy kéo, chất lượng
công việc mà liên hợp máy đang thực hiện. Do vậy khi nghiên cứu dao động
của máy kéo, cần thiết phải xác định các yếu tố ảnh hưởng đến dao động,
quan tâm đến các tác động của mấp mô mặt đường, của bộ phận canh tác,
khối lượng, mômen quán tính của thân máy kéo đến các trục quán tính chính
trung tâm, khối lượng của các bánh trước, các thông số hình học như vị trí
trọng tâm, khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước, cầu sau, khoảng cách giữa
các bánh xe.


8

Hầu hết các ô tô, máy kéo được áp dụng trong điều kiện sản xuất lâm
nghiệp đều phải làm việc trong điều kiện đường sá lâm nghiệp có độ mấp mô
mặt đường cao và độ dốc lớn. Về mặt dao ®éng cã thĨ nãi chóng ho¹t ®éng
trong ®iỊu kiƯn rÊt khó khăn, vì vậy ảnh hưởng xấu đến những chỉ tiêu sử

dụng quan trọng của LHM như: năng suất, độ êm dịu, độ ổn định, độ bền các
chi tiết máy và đến sức khoẻ người láiDo vậy, nghiên cứu dao dộng của liên
hợp máy kéo khi vận chuyển gỗ là vấn đề cần thiết có ý nghĩa trong việc hoàn
thiện thiết kế và chọn chế độ sử dụng hợp lý LHM.
Từ trước đến nay các công trình nghiên cứu về độ ổn định, khả năng
kéo bám khi tải trọng thay đổi, các đặc trưng động lực học, các vấn đề về dao
độngcủa ô tô, máy kéo và các bộ phận làm việc của máy, liên hợp máy đÃ
được nghiên cứu. Dao động của ô tô, máy kéo lâm nghiệp đà được nhiều nhà
khoa học trên thế giới quan tâm nghiên cứu.
Năm 1992 Kozmin S.F. đà nghiên cứu quá trình dao động thẳng đứng
của máy kéo bánh hơi lâm nghiệp cỡ 6 kN [32].
Năm 1984 Alexandrov V.A đà nghiên cứu tải trọng của máy kéo vận
xuất khi khởi hành với bó gỗ [33].
Năm 1987 Zucov A.V đà nghiên cứu những vấn đề dao động của máy
kéo lâm nghiệp [34].
Năm 1983 Đobrưnhin Iu.A. nghiên cứu động lực học thẳng đứng của
máy kéo bánh hơi khi vận xuất gỗ trong chặt chăm sóc [35].
Năm 1980 Orlov S.F đà nghiên cứu lý thuyết phổ của bộ phận treo đỡ
của máy kéo lâm nghiệp chuyên dùng [36].
Năm 1975 Finkevich I.V. đà nghiên cứu sự liên kết dọc giữa bó gỗ và
máy kéo trong hệ thống vận xuất [36] .
Năm 1983 Alexandrov. V.A nghiên cứu tải trọng của máy kéo lâm
nghiệp ở chế độ nhấc bó gỗ khỏi mặt đất [37].


9

Năm 1981 Varava V.I. nghiên cứu đặc tính bộ phận treo đàn hồi của
của máy vận chuyển gỗ [37].
ở nước ta có một số công trình nghiên cứu về dao động của ôtô, máy

kéo như:
GS.TSKH. Nguyễn Hữu Cẩn đà nghiên cứu tính êm dịu trong chuyển
động của ô tô máy kéo, giải quyết vấn đề treo cho ghế ngồi để đảm bảo điều
kiện cho người lái [6].
TS. Lê Minh Lư nghiên cứu dao động của máy kéo bánh hơi có tính đến
đặc trưng phi tuyến của các phần tử đàn hồi [21].
TS. Nguyễn Tiến Đạt đà nghiên cứu một số yếu tố ảnh hưởng đến khả
năng vận xuất gỗ rừng trồng bằng phương pháp kéo nửa lết của máy kéo bốn
bánh cỡ nhỏ (18-24 mà lực) [11].
Th.S. Nguyễn Văn Vệ đà nghiên cứu dao động thẳng đứng của ghế ngồi
trên máy kéo DFH - 180 khi vận xuất gỗ và giải pháp giảm xóc cho người lái
[28].
Th.S. Nguyễn Văn An đà nghiên cứu ảnh hưởng của độ mấp mô mặt đất
và tốc độ chuyển động đến phản lực pháp tuyến lên cầu trước của máy kéo
DFH - 180 khi vận xuất gỗ rừng trồng [2].
Th.S Nguyễn Đức Sỹ đà nghiên cứu ổn định động lực học dọc liên hợp
máy kéo cỡ nhỏ vận xuất gỗ khi khởi hành theo hướng lên dốc [23].
Th.S Nguyễn Hồng Quang đà nghiên cứu dao động của máy kéo
Shibaura với thiết bị tời cáp khi vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết [24]
PTS. Nguyễn Phúc Hiểu đà nghiên cứu ảnh hưởng của dao động lên
khung xương ôtô khi xe chuyển động lên đường [13].
Th.S Nguyễn Quang Huy đà nghiên cứu dao động của xe nhiều cầu
[15].
Th.S Trịnh Minh Hoàng đà Nghiên cứu khảo sát dao động của xe tải hai
cầu dưới tác động ngẫu nhiên của mặt đường [14].


10

Th.S Huỳnh Hội Quốc đà nghiên cứu về quá trình lắc ngang- lắc dọc

của ôtô ở vận tốc cao [26].
Th.S Hoàng Gia Thắng đà nghiên cứu dao động trong mặt phẳng thẳng
đứng của toa xe khách bốn trục hai hệ lò xo khi qua mối nối ray [27].
T.S Võ Văn Hường đà nghiên cứu hoàn thiện mô hình khảo sát dao
động của ôtô tải nhiều cầu. [16].
T.S Lê Minh Lư đà nghiên cứu dao động của máy kéo bánh hơi có tính
đến đặc trưng phi tuyến của các phần tử đàn hồi. [21].
Nhìn chung, các công trình nghiên cứu về dao động của ô tô, máy kéo
bánh hơi chưa nhiều nhưng những kết quả nghiên cứu có ý nghĩa lớn cho việc
hoàn thiện thêm kết cấu và chọn ra chế độ sử dụng hợp lý.
Dao động của ô tô và máy kéo bánh hơi nói chung đà được nghiên cứu
khá nhiều cả về lý thuyết và thực nghiệm, song dao động của rơ moóc một
trục chở gỗ khi lắp thêm bộ phận treo đàn hồi có giảm chấn còn ít được
nghiên cứu. Dao động của LHM gây nên tải trọng động đáng kể lên các cụm
chi tiết, ảnh hưởng đến tính êm dịu chuyển động, khả năng ổn định chống lật,
khả năng điều khiển, khả năng kéo, bám. Lực động tác động lên cơ cấu của
máy sẽ biến đổi theo chu kỳ gây ra hiện tượng mỏi, giảm tuổi thọ của các chi
tiết và đặc biệt có thể gây nên hiện tượng cộng hưởng phá hỏng các chi tiết
máy.
Để sử dụng hợp lý các loại máy kéo có công suất nhỏ nói chung và máy
kéo Shibaura kéo rơ moóc một trục nói riêng khi vận chuyển gỗ rừng trồng,
cần nghiên cứu một cách đầy đủ hơn về tất cả các yếu tố ảnh hưởng đến khả
năng làm việc, các tính chất động lực học của LHM, đặc biệt là dao động của
máy từ đó chọn ra được chế độ sử dụng hợp lý, cải tiến kết cấu cho phù hợp
với điều kiện vận xuất, vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng ở Việt Nam.
Đối với máy kéo Shibaura cải tiến lắp thêm rơ moóc một trục, là loại
máy kéo nông nghiệp của Nhật Bản [39] đà được nhập vào Việt Nam ®Ó cã


11

thể dùng vào việc kéo rơ moóc một trục chở gỗ cần phải được quan tâm
nghiên cứu, đặc biệt là dao động của rơ moóc khi lắp thêm bộ phận đàn hồi có
giảm chấn. Do vậy việc nghiên cứu về dao động của rơ moóc một trục lắp sau
máy kéo cải tiến khi máy chở gỗ trên đường lâm nghiệp và đánh giá ảnh
hưởng của dao động đó đến tính êm dịu chuyển động, tải trọng động lực học,
khả năng kéo bám, ổn định và điều khiển là rất cần thiết.
1.4. Đặc trưng của các phần tử đàn hồi trên máy kéo
Khi nghiên cứu sự chuyển động êm dịu của ô tô, máy kéo người ta
phân biệt các phần sau đây xét về mặt cấu trúc:
- Phần trên lò xo: tất cả các cụm máy, chi tiết máy có trọng lượng tác
dụng lên lò xo, được thay thế bằng một khối lượng và các mô men quán tính
của khối lượng đối với các trục quán tính chính trung tâm.
- Phần dưới lò xo: tất cả các cụm máy, chi tiết có trọng lượng không tác
dụng lên lò xo, được thay thÕ b»ng mét khèi l­ỵng tËp trung.
- Bé phËn treo là bộ phận để truyền lực và các kích động của mấp mô
mặt đường lên phần trên lò xo nhằm hạn chế tác dụng động lực học đối với
phần trên lò xo.
- Bánh xe là bộ phận đàn hồi bảo đảm cho xe máy tiếp xúc ổn định với
mặt đường và giảm bớt tác động động lực học của các mấp mô mặt đường đến
LHM.
Đối với máy kéo bánh hơi, bánh sau của máy kéo được liên kết thẳng
với thân máy thông qua cầu sau mà không có hệ thống treo. Vì vậy ở cầu sau
chỉ có bộ phận đàn hồi duy nhất là các bánh lốp sau. ở cầu trước, do máy kéo
phải làm việc trong điều kiện địa hình phức tạp, độ chênh mặt đường giữa hai
bánh trước bên trái và bên phải lớn, nên để đảm bảo tính năng ổn định khi di
chuyển cầu trước máy kéo phải được liên kết với thân máy thông qua một
khớp quay đảm bảo cho cầu trước có thể quay quanh trục dọc. Mặt khác, trong

12

những máy kéo hiện đại bánh trước còn được liên kết với cầu trước thông qua
một lò xo xoắn ốc trụ. Bởi vậy đối với máy kéo bánh, phần trên lò xo bao gồm
khung máy, động cơ, buồng lái, hộp số, cầu sau, máy nông nghiệp treo (ở thế
vận chuyển nếu có)và cả bánh chủ động lắp trên cầu sau. Trong sơ đồ tính
toán, khối lượng của cầu trước cũng được tính vào trong khối lượng của thân
máy kéo. Phần dưới lò xo máy kéo bao gồm bánh lốp trước, trục bánh trước và
trụ giữ lò xo giảm xóc cầu trước.
Trong thực tế, bản thân mỗi bộ phận cũng không phải là vật thể tuyệt
đối cứng, tuy nhiên các biến dạng đàn hồi của chúng ảnh hưởng tới độ chạy
êm của xe máy (ô tô, máy kéo) so với ảnh hưởng của các phần tử đàn hồi lò
xo trong hệ thống treo, đàn hồi của bánh xe là không đáng kể. Vì vậy trong
nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm phần trên lò xo được xem như một vật
thể tuyệt đối cứng. Các đặc trưng cơ bản của nó là khối lượng, các mô men
quán tính của khối lượng đối với các trục quán tính chính trung tâm. Các
chuyển vị là chuyển vị thẳng đứng của trọng tâm, chuyển vị góc của nó quanh
các trục quán tính chính trung tâm.
Khi nghiên cứu về độ chạy êm của xe máy, qui ước bỏ qua các biến
dạng và liên kết giữa các phần tử của phần dưới lò xo, bỏ qua mô men quán
tính khối lượng của phần dưới lò xo và coi phần dưới lò xo như một chất điểm
(khối lượng tập trung ở một điểm) tập trung ở tâm bánh xe. Như vậy chuyển vị
của phần dưới lò xo sẽ tương ứng với chuyển vị thẳng đứng của tâm trục bánh
xe.
Các tác động động học do các mấp mô mặt đường gây ra tác động lên
phần trên lò xo thông qua hệ thống treo của xe máy. Hệ thống này gồm phần
tử đàn hồi (lò xo), bộ dập tắt dao động (bộ giảm chấn) và bộ phận dẫn hướng.
Các bánh hơi của máy kéo có tính đàn hồi theo các phương khác nhau,
song chỉ có tính đàn hồi của lốp theo phương bán kính là ảnh hưởng chủ yếu

13

đến độ chạy êm. Vì vậy trong nghiên cứu dao động của máy kéo, nhất thiết
phải kể đến độ đàn hồi của bánh hơi theo phương này.
Tính đến độ đàn hồi của bánh lốp máy kéo khi thành lập sơ ®å tÝnh to¸n
dao ®éng cịng gièng nh­ tÝnh to¸n mét lò xo bất kỳ nào.
Mọi thông số (có thể và không thể điều chỉnh) ảnh hưởng đến độ chạy
êm của ô tô máy kéo được gọi là các đặc trưng của hệ thống treo.
Phần tử cơ bản trong hệ thống treo là phần tử đàn hồi dùng để giảm tác
động động lực học do mấp mô mặt đường gây ra cho phần trên lò xo. đặc tính
cơ bản của phần tử đàn hồi là hệ thức giữa lực và biến dạng của nó do lực đó
gây ra theo phương nghiên cứu.
Đồ thị diễn tả sự liên hệ giữa lực đàn hồi (Pđh) và biến dạng () gọi là
đường đặc tính của phần tử đàn hồi (lò xo). Tốc độ gia tăng của Pđh khi biến
dạng tăng được gọi là độ cứng của lò xo Cx [21] (Hình 1.1):

Pđh
Pđhc

C

c

c

n

Hình 1.1. Đường đặc tính đàn hồi của lò xo
Ta có:
Cx

dPdh
tg c
d

Trong đó: c - Độ nghiêng của tiếp tuyến của đường đặc tính lò xo tại điểm
ứng với biến d¹ng  c .


14

Do những hao tổn bên trong (ma sát trong, hao tổn nhiệt) đường đặc
tính đàn hồi của lò xo Pđh () khi tăng tải và giảm tải là không trùng nhau và
tạo thành một đường cong trễ khép kín (Hình 1.2). Khi đó độ cứng lò xo được
xác định từ đường trung bình giữa đường cong tăng tải và giảm tải (đường nét
đứt).

Hình 1.2. Đường đặc tính lò xo khi tăng và giảm tải
a, b- đường đặc tính động lực học khi tăng và giảm tải;
c, d- đường đặc tính tĩnh khi tăng và giảm tải;
Đường đặc tính của một số phần tử đàn hồi (khí hay thuỷ khí) phụ
thuộc rõ rệt vào tốc độ biến dạng. Do đó người ta còn phân biệt các đặc tính
tĩnh và động lực học. Đường đặc tính tĩnh được xây dựng khi tốc độ biến dạng
dưới 50 mm/phút. Đường đặc tính động lực học thu được khi tốc độ biến dạng
lớn hơn mức đó. Khi tốc độ biến dạng lớn, nhiệt lượng xuất hiện không kịp tỏa
ra môi trường xung quanh do đó ®é cøng ®éng lùc häc lín h¬n ®é cøng tÜnh.
Ng­êi ta phân biệt độ cứng của phần tử dần hồi theo hai dạng tuyến tính

và phi tuyến. Phần tử đàn hồi có độ cứng không đổi có đặc trưng tuyến tính.
Nếu độ cứng của nó phụ thuộc vào giá trị của biến dạng thì đó là phần tử đàn
hồi có đặc trưng phi tuyến.
Vật liệu chế tạo các phần tử đàn hồi có nhiều loại khác nhau: kim loại
(lò xo lá, lò xo xoắn ốc trụ), cao su, khíĐường đặc tính của phần tử đàn


15

hồi là kim loại gần đúng với đường thẳng hơn (tuyến tính). Các loại còn lại có
đường đặc tính thường là đường cong (đặc trưng phi tuyến).
1.5. Đặc trưng của phần tử đàn hồi bánh xe
Đặc tính đàn hồi của bánh xe biểu thị qua đồ thị liên hệ giữa lực thẳng
đứng và biến dạng theo hướng xuyên tâm của bánh xe. Đặc tính đàn hồi của
bánh xe khi tăng tải và giảm tải cũng khác nhau và tạo thành ®­êng cong trƠ
khÐp kÝn. Trong nghiªn cøu dao ®éng cđa máy kéo bánh, độ cứng đàn hồi của
bánh xe được lấy theo đường trung bình giữa đường tăng tải và giảm tải. Lực
đàn hồi của bánh xe phụ thuộc chủ yếu vào áp suất khí bên trong bánh xe và
loại lốp sử dụng. Trên hình 1.3 cho các đường đặc tính đàn hồi của bánh xe
máy kéo khi tăng tải và giảm tải với các áp lực hơi trong bánh xe và với các
loại lốp khác nhau.
Khi tính toán dao ®éng cđa m¸y kÐo b¸nh, qui ­íc tÝnh to¸n ®é cứng
của bánh xe và áp lực hơi danh nghĩa [20]. Trên hình 1.3 cho thấy, quan hệ
giữa lực đàn hồi và biến dạng là đường cong (hàm số phi tuyến), trong tính
toán gần đúng có thể coi là một đường cong bËc hai, cã d¹ng:
Pdh  A 2  B ;

Trong đó:
A, B: Các hằng số tuỳ thuộc vào từng loại bánh hơi,
: Biến dạng đàn hồi của bánh hơi,

Pđh: Lực đàn hồi của bánh hơi.
Hình 1.3: Đường đặc tính đàn
hồi bánh xe máy kéo bánh hơi
1. lốp 11-38 khi ¸p lùc h¬i p
= 8 N/cm2; 2. lèp 11-38 khi
¸p lực hơi p = 12 N/cm2; 3.
lốp 6,5-16 khi áp lùc h¬i p =
20 N/cm2

(1.1)


16

Trong một số trường hợp để đơn giản cho quá trình tính toán có thể xem
lực đàn hồi của bánh xe là tuyến tính trong vùng biến dạng tĩnh của lốp, khi
đó ta có:
Pdh C b .

Cb: Độ cứng bánh hơi, được xác định theo biểu thức [12]:
C b Pb B0 D0

(DaN/cm)

Trong đó:
Pb: áp suất hơi trong bánh xe, DaN/cm;
B0: BỊ réng cđa lèp, cm;
D0: §­êng kÝnh cđa lốp, cm;
Do ma sát nội tại giữa các phần tử trong bánh xe (lốp, săm, khí) gây
ra lực cản biến dạng của bánh hơi. Thành phần này có tác dụng phân tán năng

lượng để dập tắt dao động do đó làm giảm ảnh hưởng xấu của kích động mặt
đường tới bánh xe và thân máy kéo. Lực cản dao động trong bánh xe được
xem tỉ lệ bậc nhất với tốc ®é cđa biÕn d¹ng:
Rb  K b .

Trong ®ã:
Rb: Lùc cản dao động của phần tử đàn hồi bánh hơi;
Kb: Hệ số cản dao động;
: Tốc độ biến dạng của bánh hơi;

Khi xe máy di chuyển, chịu tác động của các kích động động học mặt
đường, liên kết giữa bánh xe và mặt đường là một chiều. Có trường hợp bánh
xe tách khỏi mặt đường, trong trường hợp đó lực đàn hồi và lực cản dao động
trong bánh xe đều triệt tiêu. Đường đặc tính của lực đàn hồi và lực cản dao
động khi kể đến liên kết một chiều giữa bánh xe và mặt đường có dạng (Hình
1.4)


17

a
b
)
)
Hình 1.4. Đồ thị lực đàn hồi, lực cản dao động của bánh xe máy kéo
a- Lực đàn hồi; b- Lực cản dao động
Pđh=
Rb =

A2 + B

khi 0

0

khi  < 0

K b

khi   0

0

khi  < 0

(1.2)

(1.3)

ë đây: = q z: Hiệu số giữa hàm mặt đường và toạ độ của tâm trục bánh xe.
1.6. Hàm số kích động mặt đường
Các nguồn gây dao động tần số thấp của máy kéo chủ yếu do độ không
bằng phẳng của mặt đường. Việc điều tra, khảo sát, phân loại các dạng mặt
đường nơi máy kéo thường xuyên qua lại là cần thiết vì đó là các thông số đầu
vào của các bài toán dao động.
Khi xét đến dao động của máy kéo, điều kiện đường sá là vấn đề rất
phức tạp và đa dạng, đặc biệt là đường sá vùng đồi núi lâm nghiệp. Những
nghiên cứu phân loại dạng mặt đường này hầu như chưa có, hơn nữa tiêu
chuẩn phân loại đường sá hiện nay lại không thuận lợi và không đủ các dữ liệu
cần thiết cho việc nghiên cứu dao động.

Tuy nhiên trong nghiên cứu người ta chia mặt đường ra hai dạng chính
sau:
- Dạng mặt đường xác định: bao hàm những chướng ngại vật đơn chiếc
phân bố xa nhau và dạng mặt đường biến đổi tuần hoàn.
- Dạng mặt đường biến đổi ngẫu nhiên.


18

1.7. Rơ moóc một trục lắp sau máy kéo Shibaura [29]
Năm 2005 đề tài nhánh cấp Nhà nước có mà số KC 07- 26 do PGS.TS.
Nông Văn Vìn Trường Đại học Nông nghiệp Hà Nội đà thiết kế, chế tạo và
khảo nghiệm trong sản xuất rơ moóc một trục lắp sau máy kéo Shibaura.
Để xác định các kích thước cơ bản của rơ moóc tác giả đà đưa ra các
thông số tính toán và các yêu cầu như sau:
- Thùng rơ moóc xếp được gỗ rừng trồng có chiều dài 4 m, tải trọng 3 tấn;
- Trọng tâm thấp để tăng tính ổn định ngang;
- Trọng tâm rơ moóc (đà xếp gỗ) phải dịch về phía trước cầu rơ moóc để tăng
trọng lượng bám của máy kéo, đồng thời phải đảm bảo điều kiện lái bình
thường (phản lực pháp tuyến trên cầu trước của máy kéo không nhỏ hơn giá trị
cho phép.
- Đảm bảo khi quay vòng càng rơ moóc không chạm vào lốp sau của của máy
kéo
Trên hình 1.5 là sơ đồ xác định các kích thước cơ bản của rơ moóc. Để
giảm trọng tâm, đáy thùng rơ moóc được bố trí sát với cầu moóc và phía trên
mở rộng ra bằng bề rộng biên của hai bánh xe.
L0
B1

L1

Lc
1

4

4

2 3
LK

a

B2

5

6

LM

a)

B

b)

Hình 1.5: Sơ đồ các kích thước cơ bản của rơ moóc
a) Xác định các toạ độ dọc; b) Xác định bề rộng;
1. Máy kéo; 2. Chốt nối máy kéo với rơ moóc; 3- Satxi moóc;

4. Thùng moóc; 5. Gỗ; 6. Cầu chủ động.

h1
h2
h3


19

Trọng tâm của rơ moóc ảnh hưởng đến lực phân bố lên điểm nối moóc
với máy kéo. Nếu tọa động trọng tâm đặt trước cầu moóc sẽ làm tăng phần
trọng lượng của moóc tác động lên máy kéo, làm tăng trọng lượng bám cho
cầu sau, đồng thời làm giảm phản lực pháp tuyến tác dụng lên cầu trước, gây
ảnh hưởng xấu đến điều kiện lái. Sự ảnh hưởng này càng lớn khi tọa độ trọng
tâm moóc càng gần máy kéo hoặc trọng lượng moóc càng lớn. Ngược lại, nếu
toạ độ trọng tâm đặt sau cầu rơ moóc thì sự ảnh hưởng cũng ngược lại, nghĩa
là làm giảm trọng lượng bám cầu sau và tăng trọng lượng bám cầu trước của
máy kéo. Nếu phản lực pháp tuyến lên cầu trước tăng quá lớn cũng gây khó
khăn cho việc lái vòng.
Mặt khác, việc phân bố trọng tâm sẽ liên quan đến việc lựa chọn vị trí
tương đối của cầu moóc so với chiều dài của thùng moóc và so với cầu sau
máy kéo. Nếu khoảng cách từ cầu sau máy kéo đến cầu moóc LM (Hình 1.5.a)
càng lớn sẽ làm tăng bán kính quay vòng tối thiểu của liên hợp máy, tức là
giảm tính cơ động, khó lái. Vì vậy lên bố trí thùng rơ moóc càng sát với máy
kéo càng tốt. Tuy nhiên, cần phải đảm bảo yêu cầu quay vòng gấp rơ moóc
không chạm vào lốp sau máy kéo.
Như vậy, việc lực chọn khoảng cách từ cầu rơ moóc đến cầu sau máy
kéo phải đồng thời thoả mÃn các yêu cầu sau là: Tăng khả năng bám cho cầu
sau; không ảnh hưởng đáng kể đến điều kiện lái vòng; không vướng vào bánh
sau máy kéo khi quay vòng gấp và đảm bảo bán kính quay vòng tối thiểu của

LHM không quá lớn, tốt nhất là bằng bán kính quay vòng tối thiểu của rơ
moóc khi chạy không.
Ngoài ra, để tăng tính cơ động của LHM cần giảm kích thước biên của
LHM. Với mục đích này đề tài đà chọn chiều dài thùng ngắn hơn chiều dài gỗ
đà định trước, cụ thể đà chọn chiều dài phần gỗ thò ra khỏi thùng là 1m (bằng
chiều dài gỗ L0). Với sự lựa chọn này, khi vận chuyển các loại vật liệu khác
như phân bón, cây giống, hàng nông sản thì trọng tâm rơ moóc dịch về phái


20

trước. Điều này cần chú ý khí xếp hàng hoá lên rơ moóc để điều chỉnh vị trí
trọng tâm cho hợp lý.
Từ các phân tích trên, tác giả đà lựa chọn tính toán các thông số cơ bản
của rơ moóc theo trình tự sau:
- Xác định kích thước thùng rơ moóc theo điều kiện đảm bảo xếp đủ trọng tải
khi chở gỗ;
- Lập trình tính toán khảo sát ảnh hưởng toạ độ trọng tâm đến khả năng bám
và khả năng lái của LHM. Trên cơ sở đó lựa chọn sơ bộ toạ độ trọng tâm khi
chở gỗ và chọn chiều dài càng moóc.
- Các kích thước cơ bản của rơ moóc được đề tài lựa chọn và tính toán như
sau:
+ ChiỊu dµi thïng mỗc: L0 = 3,0 m
+ BỊ réng miệng thùng: B1 = 1,7 m
+ Bề rộng đáy thùng:

B2 = 1,1 m

+ ChiỊu cao thïng mỗc: hm = 0,68 m
Các kích thước còn lại đà được xác định theo thông số hình học của

máy kéo và cầu rơ moóc.

Hình 1.6: Bản vẽ lắp của rơ moóc một trục


21

Vật liệu dùng để chế tạo thùng moóc và satxi tác giả chọn chủ yếu là
thép định hình, tôn tấm sẵn có bán trên thị trường. Các chi tiết được liên kết
với nhau bằng phương pháp hàn.
Trên cơ sở các kích thước cơ bản đà xác định, đề tài đà thiết kế satxi và
thùng moóc với sự hỗ trợ của phần mềm Autodesk Inventor 9.0. Bản vẽ lắp
tổng thể được thể hiện trên hình 1.6.
Thùng moóc có thể xoay xung quanh trục bánh xe nhằm tạo khả năng
có thể nâng lên khi cần thiết. Để đảm bảo an toàn, khi vận chuyển cần phải
chốt thùng moóc và satxi lại.
Satxi rơ moóc được thiết kế đảm bảo đủ độ bền khi đầy tải và đáp ứng
yêu cầu lắp ráp hệ thống truyền lực thủy lực và hệ thồng phanh rơ moóc.
Trên cơ sở các kết quả thiết kế, đề tài đà chế tạo và lắp ráp hoàn chỉnh
một rơ moóc chở gỗ rừng trồng.
Từ các yêu cầu, phân tích, trình tự tính toán như trên tác giả đà xác định
được các thông số kỹ thuật chủ yếu như sau:
- Loại rơ moóc 1 trục, 1 cầu chủ động
- Hệ thống truyền động là loại vi sai thủy lực, tự động đóng ngắt;
- Động cơ thủy lực OMP- 50 do Đan Mạch sản xuất: Công suấtt 10 kw,
tốc độ quay cực đại 1230 vòng/phút, lưu khối 50 cm2/vòng, áp suất cực
đại 14 Mpa;
- Bơm thủy lực HIII-50 do Liên Xô sản xuất: Lưu lượng 50 lít/phút; số
vòng quay 950 vòng/phút;
- Hệ thống phanh rơ moóc là loại phanh guốc, dẫn động thủy lùc;

- ChiỊu dµi thïng mỗc: 3,0 m
- ChiỊu cao thïng moóc: 0,68 m
- Bề rộng phần đáy: 1,12 m
- Bề rộng phần trên: 1,7 m


22

- Chiều cao rơ moóc: 1,47 m
- Chiều dài biên tính đến điểm móc: 4,0 m
- Lốp bánh xe ký hiƯu 900-20 (dïng cho xe Zil- 130)
- BỊ réng c¬ sở (khoảng cách vết bánh xe): 1,7 m
- Chiều dài cơ sở (từ điểm móc đến cầu moóc): 3,1 m
- Trọng lượng chế tạo: 1000 Kg
- Trọng tải chuyên chở: 3000 Kg
- Chiều dài gỗ tiêu chuẩn: 4,0 m

Hình 1.7: Rơ moóc một trục lắp sau máy kéo Shibaura chở gỗ và nông sản


23

1.8. Hệ thống treo thường dùng trên ôtô, máy kéo
Chúng ta đà biết công dụng của hệ thống treo là tạo điều kiện cho bánh
xe dao động theo phương thẳng đứng với thân xe một cách êm dịu. Do đó cần
có độ cứng thích hợp để xe chuyển động êm dịu và có khả năng có thể dập tắt
nhanh dao động đặc biệt là những dao động có biên độ dao động lớn. Tính
năng hệ thống treo của mỗi loại xe bao giờ cũng là kết quả dung hoà giữa hai
lựa chọn: Độ an toàn và độ êm dịu của ôtô, máy kéo.[40]
Cấu tạo chung của hệ thống treo thường có các bộ phận sau:

1.8.1. Bộ phận đàn hồi: Tạo ®iỊu kiƯn cho b¸nh xe dao ®éng, chóng ta cã thể
dùng lò xo xoắn, bó nhíp, thanh xoắn hoặc túi khí nén, cao su(Hình 1.8,
hình 1.9)

Hình 1.8 : Lò xo trơ dïng trong hƯ thèng treo

H×nh 1.9: Bã nhÝp dïng lµm hƯ thèng treo