Nghiên cứu lựa chọn công nghệ và hệ thống thiết bị để cơ giới hóa khai thác gỗ rừng trồng trên độ dốc 10 20độ

1

Lời cảm ơn
Để hoàn thành được bản luận văn này, trong suốt thời gian vừa qua tôi đÃ
nhận được nhiều sự quan tâm giúp đỡ, chỉ dẫn của nhiều tập thể và cá nhân.
Nhân dịp này cho phép tôi được bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu sắc tới
Thầy giáo hướng dẫn khoa học PGS.TS: Nguyễn Nhật Chiêu đà dành nhiều
thời gian chỉ bảo tận tình và cung cấp nhiều tài liệu có giá trị.
Cho phép tôi được gửi lời cảm ơn tới Thư viện Quốc gia và Thư viện
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đà tạo điều kiện cho tôi được tham khảo tài
liệu trong quá trình làm đề tài.
Tôi xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô giáo cùng các bạn bè đồng nghiệp
đà đóng góp ý kiến quý báu giúp tôi hoàn thành tốt bản luận văn này.
Qua đây cho phép tôi được cảm ơn tới Bố, Mẹ cùng gia đình đà động viên
và hËu thuÉn cho t«i trong suèt thêi gian võa qua./.


2

Lời cam đoan

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Những kết quả
trong luận văn này được tính toán chính xác, trung thực và chưa có tác giả nào công
bố; những nội dung tham khảo, trích dẫn trong luận văn đều đà được chỉ rõ nguồn
gốc.

Tác giả luận văn

Trần Lý Tưởng

3

Mục lục
Trang

Lời cảm ơn
Lời cam đoan
Mục lục
Danh mục các hình

Danh mục các ký hiệu sử dụng trong luận văn
Đặt vấn đề

1

Tổng quan về vấn đề nghiên cứu

3

1.1

Tình hình và chiến lược phát triển tài nguyên rừng ở Việt Nam

3

1.2

Tổng quan về công nghệ khai thác gỗ và việc sử dụng TTL

Chương 1

trong khai thác gỗ rừng trồng
1.3
Chương 2

Tình hình nghiên cứu về TTL và ĐLH của các máy nâng chuyển.
Mục tiêu, đối tượng, phạm vi, nội dung và
phương pháp nghiên cứu

4
8
13

2.1

Mục tiêu

13

2.2

Đối tượng nghiên cứu

13

2.3

Phạm vi nghiên cứu

14

2.4

Nội dung nghiên cứu

14

2.4.1

Nghiên cứu lý thuyết

14

2.4.2

Nghiên cứu thực nghiệm

15

2.5

Phương pháp nghiên cứu

15

2.5.1

Phương pháp nghiên cứu lý thuyết

15

2.5.2

Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm

19

Chương 3

Nghiên cứu xây dựng mô hình ĐLH của TTL khi
bốc dỡ gỗ

3.1

Mô hình động lực học

3.1.1

Quy đổi các khối lượng tập trung chuyển động

3.1.1.1 Quy đổi khối lượng của đầu m¸y vỊ trơc quay AZ

21

21
21


4

3.1.1.2 Quy đổi khối lượng của TTL về trục quay OZ

22

3.1.2

24

Tính các độ cứng quy đổi

3.1.2.1 Tính độ cứng quy đổi giữa ngoạm và gỗ

24

3.1.2.2 Tính độ cứng quy đổi của TTL

24

3.1.3

Xây dựng mô hình tổng quát

26

3.1.4

Xây dựng mô hình ĐLH khi TTL nhấc tải

27

3.2

Xây dựng phương trình vi phân dao động của TTL khi bốc dỡ gỗ

30

3.2.1

Đặt giả thiết cho bài toán

30

3.2.2

Thiết lập PTVP cho giai đoạn khắc phục khe hở ()

31

3.2.3

Thiết lập PTVP cho giai đoạn trung gian

35

3.2.4

Thiết lập PTVP cho giai đoạn nâng tải

39

3.3

Giải và Mô phỏng các phương trình vi phân dao động của TTL khi
bốc dỡ gỗ

45

3.3.1

Giải và mô phỏng PTVP cho giai đoạn đầu

45

3.3.2

Giải và mô phỏng PTVP cho giai đoạn nâng tải

48

Chương 4

Phương pháp Nghiên cứu thực nghiệm xác định
tải trọng ĐLH tác dụng lên TTL khi bốc dỡ gỗ

62

4.1

Mục đích

62

4.2

Phương pháp thực nghiệm xác định gia tốc nâng gỗ

62

4.3

Phương pháp đo biến dạng của TTL khi nâng tải

63

Kết luận và đề nghị

65

Kết luận

65

Đề nghị

65

Tài liệu tham khảo chính
Phụ lục 01: Bảng các thông số cơ bản dùng trong tính toán
Phụ lục 02: Bảng trích kết quả từ các mô hình Simulink
Phụ lục 02.a

Phô lôc 02.b


5

Danh mục các hình

TT
1.1

Tên hình
Kết quả nghiên cứu thực nghiệm của Alecxangdrov V.A về sự
ảnh hưởng của khối lượng nâng tới hệ số tải trọng ĐLH

1.2

Sơ đồ xác định dao động góc của đầu máy dưới tác động của gió
khi bốc dỡ gỗ bằng TTL

1.3

Sơ đồ xác định tải trọng của máy khai thác có trang bị TTL khi đi
trên địa hình gồ ghề

Trang
6
8
9

2.1

TTL lắp trên máy kéo Shibaura SD2843

14

3.1

Mô hình tính toán m0

21

3.2

Mô hình tính toán m2

23

3.3

Mô hình tính toán cc và cp

25

3.4

Mô hình ĐLH tổng quát

26

3.5

Mô hình ĐLH của TTL khi nhấc tải

27

3.6

Mô hình ĐLH ở các giai đoạn của TTL khi nhấc tải

29

3.7

Mô hình mô phỏng sự biến dạng và gia tốc của TTL ở trường hợp
không tải

3.8

Mô hình mô phỏng sự biến thiên của hệ số tải trọng ĐLH theo
thời gian ở trường hợp không tải

47
47

3.9

Đồ thị biểu diễn sự biến thiên của hệ số Kdl theo thời gian

48

3.10

Mô hình tìm nghiệm thực của phương trình đặc trưng

50

3.11

Mô hình mô phỏng sự biến dạng và gia tốc của TTL khi nâng tải

53

3.12

Mô hình mô phỏng sự biến thiên của hệ số tải trọng ĐLH theo
thời gian khi TTL nâng tải

3.13

Đồ thị kiểm tra tính vô nghiệm của phương trình đặc trưng

3.14

Đồ thị biểu diễn sự biến dạng và gia tốc của TTL khi nâng tải
(nhìn từ Workspace)

3.15

Đồ thị biểu diễn sự biến dạng và gia tốc của TTL khi nâng tải
(nhìn từ khối Scope)

54
55
56
56


6

3.16

Đồ thị biểu diễn sự biến thiên của Kdl theo thời gian

3.17

Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của khối lượng nâng tới hệ số tải
trọng ĐLH ở ba mức tốc độ

3.18

Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của vận tốc nâng tới hệ số tải
trọng ĐLH ở các thời điểm khác nhau

3.19

Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của độ cứng quy đổi c0 tới hệ số
tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ

3.20

Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của độ cứng quy đổi c12 tới hệ số
tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ

3.21

Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của độ cứng quy đổi cn tới hệ số
tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ

4.1

Sơ đồ bố trí thí nghiệm xác định gia tốc nâng tải

4.2

Hình dáng và sơ đồ cấu tạo của đầu đo gia tốc theo nguyên lý
điện cảm

57
58
59
60
60
61
62
63

4.3

Phương pháp đo biến dạng của TTL khi nâng tải

63

4.4

Sơ đồ cầu đủ điện trở dùng ®Ĩ ®o biÕn d¹ng TTL

64


7

Danh mục các ký hiệu sử dụng trong luận văn

Ký hiệu

Tên gọi

Đơn vị

GC

Trọng lượng cánh tay

KN

GP

Trọng lượng cẳng tay

KN

Gk

Trọng lượng của TTL(cẳng tay, cánh tay và ngoạm)

KN

Gng

Trọng lượng ngoạm

KN

G

Tải trọng cho phép

KN

G0

Trọng lượng đầu máy

KN

m0

Khối lượng đầu máy

Kg

m2

Khối lượng TTL quy đổi

Kg

m3

Khối lượng gỗ

Kg

l2

Khoảng cách từ trọng tâm đến chân chống

m

ht

Toạ độ trọng tâm của đầu máy theo chiều cao

m

ln

Khoảng cách từ cần đến chân chống

m

h1

Chiều cao của trụ

m

h

Khoảng cách từ đầu trụ (0) đến chân chống (điểm A)

m

r0

Khoảng cách từ chân chống (A) đến đầu cần(tâm m2)

m

r

Khoảng cách từ đầu trụ(điểm 0) đến xylanh ở cánh tay

m

L

Tầm vươn của TTL

m

Lx

Khoảng cách từ chân chống đến đầu cần theo phương dọi

m

lC

Chiều dài cánh tay

m

lP

Chiều dài cẳng tay

m

L3

Khoảng cách từ đầu trụ đến đầu cần (tâm m2)

m



Vận tốc góc của m0 đối với trục AZ

s-1

v0

Vận tốc nâng hạ tải

m/s

ak

Khoảng cách từ trọng tâm của đầu máy đến trục AZ

IZ

Mô men quán tính của G0 đối với trục AZ

Kg.m2

Mô men quán tính của cánh tay và cẳng tay đối với trục OZ

Kg.m2

IZC, IZP

m


8

c12

Độ cứng quy đổi của TTL

KN/m

cn

Độ cứng quy đổi giữa ngoạm với gỗ

KN/m

c12, c12

Độ cứng quy đổi của cánh tay và cẳng tay với xylanh

KN/m

c1, c2

Độ cứng quy đổi của lốp trước và lốp sau ở đầu máyong quá trình
nâng gỗ, dựa vào đây ta có thể đưa ra khuyến cáo cho người sử dụng và giới hạn vận
tốc nâng trong khoảng cho phép tương ứng với hệ số ĐLH khi tính toán thiết kế.
Với TTL lắp trên máy kéo Shiabaura SD2843 trong quá trình tính toán thiết kế
hệ số Kdl được chọn là 2,5 thì vận tốc nâng có thể lên tới 2m/s (xem phụ lục 02,a),
tuy nhiên còn phải xét tới khối lượng nâng và nhiều yếu tố kh¸c.


60

Với các giá trị đà biết ở phụ lục 01, ta tiến hành khảo sát sự ảnh hưởng của độ
cứng quy đổi của đầu máy (c0) tới hệ số tải trọng ĐLH (Kdl) theo ba mức tốc độ

khác nhau (hình 3.19).
Kdl

2.0

v = 0,3m/s
v = 0,5m/s
v = 0,7m/s
1.5

c 0 (KN/m)
1.0
0

200

400

600

800

H×nh 3.19: Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của độ cứng quy đổi c0
tới hệ số tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ
Nhìn vào đồ thị hình 3.19 ta thấy hệ số tải trọng ĐLH tỷ lệ nghịch với độ cứng
quy đổi của đầu máy, nếu độ cứng tăng lên trên 800 KN/m thì hệ số tải trọng ĐLH
hầu như thay ®ỉi rÊt Ýt (chi tiÕt xem phơ lơc 02.b), nghĩa là độ cứng c0 hầu như
không còn ảnh hưởng ®Õn Kdl. Nh­ vËy ®Ĩ gi¶m thiĨu sù ¶nh h­ëng của c0 vào hệ số
tải trọng ĐLH ta phải tăng độ cứng vững của đầu máy, việc này có thể được thực
hiện bằng nhiều cách như lắp thêm chân chống, gia thêm đối trọng, đặt máy nơi có

địa hình bằng phẳng
Với các giá trị đà cho ở phụ lục 01, ta tiến hành khảo sát sự ảnh hưởng của độ
cứng quy đổi TTL(c12) tới hệ số tải trọng ĐLH (Kdl) ở ba mức tốc độ (hình 3.20).
Kdl

2.5

v = 0,3m/s
v = 0,5m/s

2.0

v = 0,7m/s

1.5

c12 (KN/m)

1.0
0

200

400

600

800

Hình 3.20: Đồ thị biểu diễn sự ¶nh h­ëng cđa ®é cøng quy ®ỉi c12

tíi hƯ sè tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ


61

Nhìn vào đồ thị hình 3.20 ta thấy khi độ cứng c12=200KN/m thì hệ số tải trọng
ĐLH sẽ có giá trị là 1,22 nếu v=0,3m/s, 1,36 nếu v=0,5m/s và 1,51 nếu v=0,7m/s,
khi giá trị c12=800KN/m thì hệ số Kdl lên tíi 1,54 víi v=0,3m/s, 1,90 víi v= 0,5m/s
vµ 2,26 víi v=0,7m/s (chi tiÕt xem phô lôc 02.b). Nh­ vËy Kdl phụ thuộc rất lớn vào
độ cứng của TTL, ngược lại với độ cứng quy đổi của đầu máy, độ cứng quy đổi của
TTL tỷ lệ thuận với hệ số tải trọng ĐLH, điều này nói lên tầm quan trọng trong việc
chọn vật liệu chế tạo và tính toán thiết kế.
Với các giá trị đà cho ở phụ lục 01, ta tiến hành khảo sát sự ảnh hưởng của độ
cứng quy đổi giữa gỗ và ngoạm (cn) tới hệ số tải trọng ĐLH (Kdl) ở ba mức tốc độ
(hình 3.21).
Kdl

2.0

v = 0,3m/s
v = 0,5m.s
v = 0,7m/s

1.5

1.0
0

300

600

900

1200

c n (KN/m)

Hình 3.21: Đồ thị biểu diễn sự ảnh hưởng của độ cứng quy đổi cn
tới hệ số tải trọng ĐLH ở ba mức tốc độ
Nhìn vào đồ thị hình 3.21 ta thấy Kdl tỷ lệ nghịch với cn, tại độ cứng cn=
350KN/m thì Kdl= 1,22 nÕu v=0,3m/s, Kdl= 1,36 nÕu v =0,5m/s Kdl= 1,51 nếu v=
0,7m/s, khi độ cứng cn nằm trên 1200KN/m thì hầu như hệ số Kdl không thay đổi ở
cả mức tốc độ và có hướng tiệm cận với đường Kdl=1, nghĩa là hệ số cn không còn
ảnh hưởng tới tải trọng ĐLH (chi tiết xem phụ lục 02.b). Điều này nói lên rằng độ
cứng vững của ngoạm và gỗ có ¶nh h­ëng quan träng tíi Kdl, ®Ĩ gi¶m thiĨu sù ảnh
hưởng đó ngoạm phải được thiết kế chắc chắn, ngoạm chặt và giữ vững gỗ trong khi
nâng, chiều dài của gỗ càng ngắn càng tốt (tuy nhiên phải đảm bảo ngoạm được).


62

Chương 4
Phương pháp Nghiên cứu thực nghiệm
Xác định tải trọng động lực học tác dụng lên TTL
khi bốc dỡ gỗ

4.1- Mục đích
Đưa ra phương pháp nghiên cứu thực nghiệm xác định tải trọng ĐLH tác
dụng lên TTL khi nâng gỗ.

4.2- Phương pháp thực nghiệm xác định gia tốc nâng gỗ:
Để xác định gia tốc khi nâng gỗ ta dùng đầu đo gia tốc, kết hợp với thiết bị
thu thập khuếch đại thông tin đo lường Spider8 kết nối với máy vi tính. Sơ đồ bố trí
thí nghiệm như hình 4.1:

0

W

2
3

4
Shibaura

v

1

Hình 4.1: Sơ đồ bố trí thí nghiệm xác định gia tốc nâng tải
1- Đầu đo gia tốc; 2- Cáp dẫn; 3- Thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo
lường kết nối với máy vi tính; 4- Ngoạm
Đầu đo gia tốc (1) được gắn vào đầu cần của TTL sao cho trục dọc của đầu
đo trùng với phương thẳng đứng. Đầu đo được nối với Spider8 (3) bằng cáp chuyên
dùng (2).
Đầu đo gia tốc được xét tới là loại đầu đo theo nguyên lý điện cảm do hÃng
HBM của Cộng hoà liên Bang Đức sản xuất, hình dáng và sơ đồ nguyên lý được thể
hiện ở hình 4.2.

63

7
5

3
1
2

4

3

6

Hình 4.2: Hình dáng và sơ đồ cấu tạo của đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm
1- Khối quán tính; 2- Mặt cắt của hai cuộn dây điện cảm; 3-Lò xo lá (phần tử đàn
hồi); 4-Thân đầu đo; 5- Cạnh vát; 6-Cọc nối dây; 7-Đầu có ren lắp vào vật đo
Khi vận tốc thay đổi, khối quán tính (1) sẽ dao động trong hai cuộn dây điện
cảm (2), làm cho từ trở của mạch từ thay đổi dẫn đến điện cảm của hai cuộn dây (2)
thay đổi tuỳ thuộc vào tốc độ dịch chuyển của khối quán tính (1) hay nói cách khác
là tuỳ thuộc vào gia tốc nâng gỗ.
4.3- Phương pháp đo biến dạng của TTL khi nâng tải:
Để xác định sự biến dạng ở đầu cần của TTL khi nâng gỗ ta tiến hành dán 4
lá tenzo điện trở tại điểm không khối lượng 1, phía trên 2 lá và phía dưới 2 lá (hình
4.3):

1
7

3
Shibaur
a

2

5

6
4

Hình 4.3: Phương pháp đo biến dạng của TTL khi nâng tải
1,2- Các lá tenzo điện trở; 3- Thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo lường kết nối
với máy vi tính; 4-Gỗ; 5-Cánh tay; 6-Cẳng tay; 7-Cáp dẫn.
Các lá tenzo được mắc theo sơ đồ cầu đủ điện trở (hình 4.4). Mạch cầu đo
được xem như một mạch so sánh điện trở, thực chất là so sánh hai mức điện thế. Tại
thời điểm cân bằng thì điện thế ra bằng không (UR=0) và định thức R1.R3=R2.R4


64

không phụ thuộc vào điện áp nguồn. Khi chịu lực đủ lớn làm tenzo bất kỳ biến dạng
sẽ dẫn đến sự biến đổi điện trở, và lúc này cầu đo bị mất cân bằng, nghĩa là
R1.R3R2.R4, giá trị điện thế UR sẽ biến thiên theo sự biến dạng của các tenzo nghĩa
là tỷ lệ thuận với lực tác dụng lên cầu đo.
D
R2

R1
A

U0

B
R4

R3
C
UR

Hình 4.4: Sơ đồ cầu đủ điện trở dùng để đo biến dạng TTL
R1, R2, R3, R4- là các tenzô điện trở; U0- Là điện áp nuôi; UR- Là điện áp đầu ra
Cầu đo được nối với Spider8 bằng cáp chuyên dùng. Hiệu chuẩn cầu đo bằng
cách tác động mô men uốn cần ở trạng thái tĩnh và đo chuyển vị của đầu cần, khi
hoàn tất quá trình chuẩn bị ta tiến hành cho máy hoạt động và điều khiển TTL bốc
gỗ với tải trọng cho phép tối đa. Đo đồng thời gia tốc nâng gỗ và biến dạng của đầu
cần. Kết quả đo được lưu vào tệp dữ liệu dạng ASCII và được xử lý bằng phần mềm
DMCLabplus và Catman. Kết quả thực nghiệm được sử dụng để so sánh với kết quả
nghiên cứu lý thuyết dưới dạng ®å thÞ.


65

Kết luận và đề nghị
Kết luận:
1. ĐÃ xây dựng được mô hình ĐLH ở các giai đoạn làm việc quá độ của TTL
lắp trên máy kéo bánh hơi khi nâng gỗ và xác định được hầu hết các thông số trên
mô hình, làm cơ sở để thiết lập phương trình vi phân dao động của hệ;
2. ĐÃ thiết lập và giải được các PTVP dao động của TTL ở các giai đoạn làm
việc quá độ khi nâng gỗ bằng phương pháp giải tích, làm cơ sở để đánh giá và xác

định các thông số như tải trọng ĐLH, sự biến dạng của TTL, các lực tác dụng lên
các cơ cấu, bộ phận, chi tiết của TTL, đánh giá sự ổn định của liên hợp máy ;
3. ĐÃ sử dụng thành công phần mềm Matlab_simulink để mô phỏng các
phương trình biến dạng và gia tốc nâng tải của TTL, sự biến thiên của hệ số tải trọng
ĐLH theo thời gian, mô phỏng được sự ảnh hưởng của các yếu tố (gồm khối lượng
nâng, các độ cứng quy đổi, vận tốc nâng) tới hệ số tải trọng ĐLH trong quá trình
nâng gỗ;
4. Kết quả mô phỏng TTL lắp trên máy kéo Shibaura SD2843 rút ra được kết
luận: Hệ số tải trọng ĐLH tỷ lệ nghịch với khối lượng nâng (m3), độ cứng quy đổi
của đầu máy (c0) và độ cứng quy đổi giữa gỗ và ngoạm (cn). Tỷ lệ thuận với vận tốc
nâng và độ cứng quy đổi của TTL (c12). Như vậy, để giảm thiểu được tải trọng ĐLH
lên TTL ta cần tăng khối lượng nâng lên mức tối đa, điều chỉnh vận tốc nâng vừa
phải, tăng độ cứng vững của đầu máy bằng cách lắp thêm chân chống, gia thêm đối
trọng, đặt máy nơi có địa hình bằng phẳng(để tăng c0), ngoạm phải được thiết kế
chắc chắn, chiều dài khúc gỗ càng ngắn càng tốt (tăng cn)
5- ĐÃ đề xuất phương pháp nghiên cứu thực nghiệm để xác định gia tốc và
biến dạng ở đầu cần của TTL khi nâng gỗ.
Đề nghị:
1. Đề tài chỉ nghiên cứu tải trọng ĐLH của TTL lắp trên máy kéo bánh hơi ở
quá trình nâng tải, còn ở các quá trình quá độ khác như khi phanh hÃm, xoay cần
đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu hết, vì vậy cần được nghiên cứu bổ sung để hoàn
thiện về vấn đề ĐLH của TTL, ngoài ra đề tài cần được thực nghiệm trên máy thực
để kiểm nghiệm lại kết quả lý thuyết đà tính to¸n.


66

Tài liệu tham khảo chính

Tiếng Việt:

1.

Nguyễn Văn Bỉ & Lê Văn Thái (1997), Cơ học kỹ thuật, NXB Nông nghiệp;

2.

Nguyễn Nhật Chiêu (2005), Đo lường và khảo nghiệm máy, Tập bài giảng
cho cao học- ĐHLN;

3.

Nguyễn Nhật Chiêu (2006), Nghiên cứu lựa chọn công nghệ và hệ thống
thiết bị để cơ giới hoá khai thác gỗ rừng trồng trên độ dốc 10-200, Báo cáo
khoa học đề tài KC-07-26-05, ĐHLN ;

4.

Phạm Thượng Hàn (1994), Kỹ thuật đo lường các đại lượng vật lý, tập 1,
NXB Giáo dục, Hà Nội;

5.

Nguyễn Phùng Quang (2003), Matlab và simulink dành cho kỹ sư điều khiển
tự động, NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội;

6.

Bùi Quốc Khánh & Hoàng Xuân Bình (2006), Trang bị điện-điện tử tự động
hoá cầu trục và cần trục, NXB khoa học và kỹ thuật, Hà Nội;

7.

Nguyễn Văn Quân, Khái quát về công nghệ và thiết bị khai thác rừng trồng,
,ĐHLN;

8.

Nguyễn Văn Quân, Phương pháp cơ giới hoá hợp lý khai thác gỗ Rừng nhiệt
đới nhằm đảm bảo tái sinh rừng, ĐHLN;

9.

Nguyễn Văn Khang (2005), Dao ®éng kü thuËt, NXB KH & KT, Hà Nội;

10.

Nguyễn Hoài Sơn, Đỗ Thanh Việt và Bùi Xuân Lâm (2000), ứng dụng
Matlab trong tính toán kỹ thuậ t (tập 1), NXB Đại học Quốc gia TPHCM;

11.

Hoàng Việt (2005), Nguyên lý tính toán máy nâng chuyển, Tập bài giảng
dùng cho học viên cao học, ĐHLN;

12.

Tổ nghiên cứu chiến lược Lâm nghiệp (2000), Chiến lược phát triển Lâm
nghiệp- giai đoạn 2001-2010, Hµ Néi;

67

13.

Nguyễn Đình Trí, Tạ Văn Đỉnh, Nguyễn Hồ Quỳnh (2000), Toán học cao
cấp, T1, T2, T3, NXB Giáo Dục, Hà Nội;

14.

Phạm Thị Ngọc Yến & Nguyễn Thị Lan Hương (1999), Cơ sở matlab và ứng
dụng matlab, NXB Khoa học và kü thuËt, Hµ Néi;
TiÕng Anh:

15.

Mechanisation in forest operations in Brazil in caparison with Finland,
Finnish Forest Institute, Helsinki 1992;

16.

Finland- a country of forests, Finnish Forestry Association, Helsinki 1994;

17.

Handbook for Shibaura 2843;
TiÕng Nga:

18.

Нгуен нят Чьеу (1983), Нагруженность шарнирно сочленённого

колёсного

трактора

пакетировании

с

гидроманипулятора

при

трелёвке на склонах. Цисс. Канд. Техн.

наук, Ленинград;
19.

Артамонов
Ю.Г
(1981),
Проектирование
гидроманипуля-тора лесных машин, Ленинград;

и

расчет

20.

Баринов К.Н (1977), Анализ закона движения рабочих органов

ле-сных машин, Ленинград;

21.

Велликок П.М, Кущяев В.Ф (1978), Основы
применении
лесоэаг-отовительных машин манипуляторного типа на
лесоэаготовкак, Ленинград;

22.

Кушляев В.Ф (1981), Лесоэаготовительные машины манипуляторного типа, москва;

23.

Лямин

И.В (1973),

Исследование процесса

пакетирования

леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград;
25.

Меншиков Ю.Г (1982), Влияние
на производительности
Ленинград;

26.

вылета

гидроманипулятора

лесоэаготовительных

Артамонов Ю.Г (1982). Теоретические и

машин,

экспериментальные

исследовании для определения осноьных параметров систем
колес-ных тракторов с гидроманипуляторями, Ленинграц;


68

27.

Сюнев В.С (1982), Метоика оценки устойчивости шарнирносочле-ненноло колесного трактора с гидроманипуляторямн,
Ленинград;

28.

Пискунов
подём-

А.С(1985).
ных

Влияние

механизмов

кинематических

на

параметров

динамитических

нагрузок

гидроманипулятора, Лесной журнал;
29.

Александров В.А (1983), К оценке нагруженнсти лесосечных
машин в режиме отрыва груэа от основания, Лесной журнал,

30.

No 6,c. 33-37;
Александров

В.А

(1995),

Моделирование

процес-сов лесных машин, москва.
C¸c trang web
31.

t_used_tractor.com/Shibaura SD2843;

32.

;

33.

;

34.

;

35.

.

технологических


69

phÇn Phơ lơc


70

Phụ lục 01:
Bảng giá trị của các thông số cơ bản được sử dụng trong
tính toán [3], [17], [31]:

TT

Các ký hiệu

Đơn vị

Giá trị

Ghi chú

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27

GC
GP
Gk
Gng
G
G0
m0
m2
m3
l2
ht
ln
h1

h
r0
r
L
Lx
lC
lP
L3
ak
c12
cn
c0
qH

KN
KN
KN
KN
KN
KN
Kg
Kg
Kg
m
m
m
m
m
m
m

m
m
m
m
m
m
KN/m
KN/m
KN/m
cm3/vòng

1,08
1,12
2,90
0,35
3,00
14,00
135,87
148,86
300,00
2,26
0,58
1,30
2,00
2,38
2,60
0,35
3,20

[3]

[3]
Kể cả xylanh
[3]
[3]

2,10

2,40
2,50
3,70
1,61
200,00
350,00
300,00
30,00

Theo công thức(3.2)
Theo công thức(3.4)

[3]


71

28

H

0.85

29

U

0.95

30
31

fn

cm2

130

a'

m/s

0.46143

b'

cm3/(s.N)

0.02163

c'

cm3/N

0.00042

n
v

vòng/phút
m/s

1500

t

s

0.15

32
33
34
35
36

0.5

Theo công
thức(3.18)
Theo công
thức(3.18)
Theo công

thức(3.18)

[3]