Nghiên cứu chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2017 phần cơ cấu ném đĩa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO CƠ CẤU BẮN ĐĨA CHO ROBOT
THAM GIA CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOCON 2017

SVTH:

NGUYỄN VĂN BÌNH

MSSV:

13145022

SVTH:

NGUYỄN VĂN QUANG

MSSV:

13145203

GVHD:

Th.S LÊ QUANG VŨ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2017

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO CƠ CẤU BẮN ĐĨA CHO ROBOT
THAM GIA CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOCON 2017

SVTH: NGUYỄN VĂN BÌNH
MSSV:

13145022

SVTH: NGUYỄN VĂN QUANG
MSSV:

13145203

GVHD: Th.S LÊ QUANG VŨ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2017


TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
TP. Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2017

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:1. .................................................................... MSSV: ........................
2. .................................................................... MSSV: ........................
Chuyên ngành:................................................................Mã ngành đào tạo: ..................
Hệ đào tạo: ..................................................................... Mã hệ đào tạo: .......................
Khóa: ............................................................................. Lớp: .......................................

1. Tên đề tài
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................

2. Nhiệm vụ đề tài
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................

3. Sản phẩm của đề tài
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................

4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: .......................................
5. Ngày hồn thành nhiệm vụ: .........................................
TRƯỞNG BỘ MƠN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

SINH VIÊN

3


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn ……………………………..

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên……………………………MSSV:……………..Hội đồng:………
Họ và tên sinh viên……………………………MSSV:……………..Hội đồng:………
Tên đề tài:.............................................................................................................................
..............................................................................................................................................
Ngành đào tạo: .....................................................................................................................
Họ và tên GV hướng dẫn: ....................................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT

1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN(không đánh máy)
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

2.2 Nội dung đồ án:
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát
triển)
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

4


..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

2.3.Kết quả đạt được:
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

2.4. Những tồn tại (nếu có):
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

3. Đánh giá:

TT
1

Mục đánh giá
Hình thức và kết cấu ĐATN
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các
mục
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài
Tính cấp thiết của đề tài

2

Nội dung ĐATN
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ
thuật, khoa học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần,

hoặc quy trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc
thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên
ngành…

3
4

Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài
Sản phẩm cụ thể của ĐATN
Tổng điểm

Điểm

Điểm

tối đa
30
10

đạt được

10
10
50
5
10
15
15

5
10
10
100
5


4. Kết luận:


Được phép bảo vệ



Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày

tháng 07 năm 2017

Giảng viên hướng dẫn
((Ký, ghi rõ họ tên)

6


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn ……………………………..

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên phản biện)
Họ và tên sinh viên........................................................MSSV:

…………Hộiđồng…………

Họ và tên sinh viên........................................................MSSV: …………Hộiđồng…………
Tên đề tài:.........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................................
Ngành đào tạo: .................................................................................................................................
Họ và tên GV phản biện: (Mã GV)..................................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

2. Nội dung đồ án:
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát
triển)
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

3. Kết quả đạt được:

..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:
..................................................................................................................................................................

7


..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

5. Câu hỏi:
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................

6. Đánh giá:
TT
1.

Điểm

Mục đánh giá
Hình thức và kết cấu ĐATN

Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các
mục
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài
Tính cấp thiết của đề tài

2.

tối đa
30
10

đạt được

10
10

Nội dung ĐATN

50

Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật,
khoa học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá
Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc
quy trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên
ngành…

3.

4.

Điểm

Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài
Sản phẩm cụ thể của ĐATN
Tổng điểm

5
10
15
15
5
10
10
100

7. Kết luận:


Được phép bảo vệ



Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày

tháng 07 năm 2017

Giảng viên phản biện

((Ký, ghi rõ họ tên)

8


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

XÁC NHẬN HỒN THÀNH ĐỒ ÁN
Tên đề tài: ...........................................................................................................
Họ và tên Sinh viên: ................................................ MSSV: .............................
...................................................... MSSV: .............................
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
Sau khi tiếp thu và điều chỉnh theo góp ý của Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên
phản biện và các thành viên trong Hội đồng bảo vệ. Đồ án tốt nghiệp đã được hoàn
chỉnh đúng theo yêu cầu về nội dung và hình thức.
Chủ tịch Hội đồng:

Giảng viên hướng dẫn:

Giảng viên phản biện:

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2017
9


LỜI CAM ĐOAN

Chúng em xin cam đoan những nội dung và kết quả trình bày trong luận văn này là
trung thực, không sao chép từ bất kỳ nghiên cứu nào trước đây. Nếu khơng đúng,
chúng em xin hồn tồn chịu trách nhiệm.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25, tháng 7, năm 2017
Nhóm sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn Bình

Nguyễn Văn Quang

10


LỜI CẢM ƠN
Chúng em xin cảm ơn Nhà trường đã xây dựng môi trường học tập tốt, và quý thầy
cô đã giảng dạy, truyền đạt kiến thức cũng như những kinh nghiệm thực tế để chúng
em có nền tảng kiến thức cơ bản trong bốn năm học vừa qua, cấp kinh phí hỗ trợ việc
thực hiện Robocon.
Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Th.S Lê Quang Vũ. Thầy
là người trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tận tình, đưa ra những nhận xét để chúng em
sửa chữa bỗ sung tính năng và hồn thiện robocon dự thi 2017.
Và chúng em cũng xin chân thành các anh em trong nhóm Robocon SPK, quý bạn
bè đã giúp đỡ trong thời gian qua.
Tuy có nhiều nỗ lực, nhưng do thời gian thực hiện đề tài không nhiều và kiến thức,
kinh nhiệm còn hạn chế nên đồ án tốt nghiệp còn nhiều thiếu sót. Do đó, chúng em
kính mong q thầy cô, cũng như bạn bè thông cảm và rất mong nhận được ý kiến để
hoàn thiện đề tài tốt hơn.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25, tháng 7, năm 2017
Nhóm sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn Bình

Nguyễn Văn Quang

11


TÓM TẮT
Cuộc thi sáng tạo robocon 2017 là cuộc thi khuyến khích sự đam
mê và sáng tạo của sinh viên, giúp sinh viên có điều kiện nghiên cứu
và vận dụng những kiến thức đã học vào thực tế thông qua việc thi
đấu với nhau. Robocon để được hình thành cần rất nhiều công sức
chế tạo, cải tiến liên tục cả về cơ khí và lập trình. Để đáp ứng được
u cầu đó cần phải vận dụng thiết kế cơ khí trên phần mềm
Solidworks, kỹ thuật hàn cắt kim loại, sử dụng thuật toán điều khiển
PID để điều khiển động cơ DC motor, phương thức giao tiếp I2C,
SPI….để chạy được trên mơ hình thực nghiệm, tham gia cuộc thi
robocon 2017 và là mơ hình thực tế để cho sinh viên tham robocon
tiếp theo học tập.
Trong đề tài này chúng em sẽ thực hiện hai nhiệm vụ lớn nghiên cứu, thiết kế, thi
cơng cơ khí phần cơ cấu bắn trong robocon, đồng thời thiết kế mạch điện, lập trình
điều khiển cho những cơ cấu nói trên.

12


MỤC LỤC

13

DANH MỤC CÁC CHỬ VIẾT TẮC VÀ KÍ HIỆU
CT: Chương trình
Đk: điều khiển
ĐH: Đại Học
PS2 : PlayStation 2
BLDC: Brushless DC motor: Động cơ điện một chiều không chổi than.
PWM : Pulse Width Modulation.
DC motor: Direct Curent Motor.
SPI: Serial Peripheral Bus.
SCK: Serial Clock.
MISO: Master Input Salve Output
MOSI: Master Output Slave Input.
PID: Proportional Integral Derivative
Rulo: Con lăn hình trụ.

14


DANH MỤC HÌNH ẢNH

15


DANH MỤC CÁC BẢNG

16


CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài
Robocon từ lâu đả trở thành tâm điểm nghiên cứu của các trường đại học trong
nước và khu vực Châu Á Thái Bình Dương. Do tính đặc thù của Robocon là mổi năm
chủ đề và luật thi khác nhau nên hướng thiết kế và điều khiển có sự thay đổi, tuy
nhiên vẩn dự trên các nên tảng về điện và lặp trình cơ bản. Có nhiều đề tài robocon
nghiên cứu dùng lý thuyết điều khiển PID để điều khiển motor, phương thức giao tiếp
I2C, Playstation PS2…Chúng đã đặt ra nhiều vấn đề cần phải giải quyết lẫn về cơ khí
lẫn lập trình điều khiển.
1.2. Tính cấp thiết của đề tài
Cuộc thi sáng tạo robocon 2017 là một trong những cuộc thi lớn được được sự
quan tâm của nhiều trường đại học, cao đẳng của nhiều quốc gia. Cuộc thi là cơ hội
cho sinh viên đam mê, sáng tạo, yêu thích khoa học kỹ thuật vận dụng vào thực tế.
Quá trình tham gia robocon là quá trình nghiên cứu cả về mặt lý thuyết lẫn thực hành.
Trong quá trình triển khai robot ln đặt ra những bài tốn kỹ thuật cần phải giải
quyết cả về cơ khí lẫn lập trình điều khiển. Để giải quyết được những bài tốn đó sinh
viên sẽ phải tìm tòi kiến thức mới, vận dụng lại những kiến đã học trên trường lớp và
đưa ra sáng kiến mới về ý tưởng và thi cơng nó. Thơng qua đó sinh viên nắm chắc
kiến thức đã học, có kinh nghiệm thực tế, phát huy được sở trường và trao dồi thêm
kiến thức mới, là nguồn nhân lực tương lai được các nhà tuyển dụng yêu thích. Nhưng
để có được điều đó sinh viên cần phải bỏ nhiều cơng sức, thời gian, quyết tâm, đồn
kết thì mới vượt qua được những khó khăn và đạt được kết quả như mong muốn.
Tham gia nghiên cứu và chế tạo robocon bên cạnh việc phục vụ tham gia cuộc thi
sáng tạo robocon 2017, cũng nhằm điều kiện cho các em sinh viên kế tiếp tham gia
robocon có tiền đề thuận lợi về kiến thức, kinh nghiêm để đạt thành tích cao hơn.

17

1.3. Mục tiêu của đề tài
Mục tiêu của đề tài là thiết kế, chế tạo và thử nghiệm cơ cấu bắn để thực hiện
nhiệm vụ ném đĩa trong robot tham gia cuộc thi sáng tạo Robocon 2017.
Phối hợp phần cơ cấu bắn và phần để để hoàn thiện robot.
Xây dựng một chương trình để tào tạo, chia sẽ kinh nghiệm cho các thế hệ robocon
của khoa Cơ Khí Động Lực năm sau được phát triển tốt hơn.
1.4. Phương pháp và phạm vi nghiên cứu
Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm. Nghiên cứu các
tài liệu về thiết kế cơ khí, điều khiển và lập trình các module trên robot, dựa vào đó
chúng em thiết kế mơ phỏng, thử nghiêm, tiến hành chế tạo mơ hình và chạy thực tế.
Phạm vi nghiên cứu : thiết kế cơ cấu cơ khí, điều khiển tốc độ DC motor, kết hợp
xử lý tín hiệu phím bấm từ playstation, gửi truyền tín hiệu điều khiển thơng qua
phương thức giao tiếp I2C. Từ đó, chúng em đánh giá kết quả lý thuyết và kết quả
thực nghiệm dựa trên mơ hình thực tế. Cuối cùng, chúng em đưa ra nhận xét và đề
xuất hướng phát triển của đề tài.

18


CHƯƠNG 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Chủ đề và luật thi sáng tạo Robocon năm 2017
Chủ đề cuộc thi sáng tạo Robocon 2017 lấy trên ý tưởng trò chơi dân gian ở Nhật
là ném quạt (Sensu), người chơi sẻ ném chiếc quạt giấy sao cho làm rơi mục tiêu đặt ở
trên chiếc hộp. Chò chơi mang đến sự vui tười, giải trí và thể hiện tinh thần Asobi
(chơi khơng phải để cạnh tranh mà để mang lại niềm vui cho mọi người).
Từ cảm hứng đó chủ để Robocon sẻ là ném các đĩa xốp lên các trụ có đặt mục tiêu
sao cho mục tiêu (bóng tròn) bị rớt nhưng đĩa vẩn nằm trên trụ.
2.1.1. Một số thuật ngử chuyên môn cho robocon 2017
Bảng 2.1 Thuật ngữ chuyên môn cho robocon 2017

Khái niệm
Robot

Định nghĩa
Robot sẽ phóng, ném đĩa
Đạn để sử dụng trong cuộc thi
Tên sản phẩm: Volley® Soft Saucer

Flying disc

Màu sắc: Đỏ - Xanh
Số lượng các đội được sử dụng : 50 (Tối đa)
Viết tắt: disc
Vị trí đặt đĩa

Spot

Trong sân đấu sẽ có 7 vị trí với độ cao khác nhau
Trung tâm là một hình tròn có đường kính 150mm. Khi
bắt đầu trận đấu trên mỗi vị trí sẽ được 1 quả bóng

Beach Ball
Start Zone

Các quả bóng có đường kính 30cm
7 màu. Ký hiệu: Ball
Vùng khởi động
19

Ký hiệu: SZ
Loading Area

Throwing Area
No Contact
AreA

Vị trí nạp đạn (đĩa) Cho Robot
Ký hiệu: LA
Khu vực ném đĩa
Ký hiệu: TA
Khu vực các Robot không được xâm phạm
Ký hiệu: NC

2.1.2. Khái quát về luật thi
Trận đâu sẽ được tiến hành giữa hai đội, Mỗi đội sẽ được sử dụng một con Robot.
Khu vực thi đâu là một hình chữ nhật được chia thành khu vực dành cho mỗi đội
Mỗi bên sẽ gồm có khu bắt đầu, Khu nén đĩa, khu nạp đạn ( Đĩa ) như trong hình
Trong sân đấu sẽ gồm có 7 điểm, tại đó sẽ có 7 bảng hình tròn được gắn lên 7 cột với
các độ cao khác nhau.
Ở 7 điểm này có 5 điểm nằm ở đường trung tâm của sân đấu ( Đường chia sân
đấu) Có 2 điểm nằm ở vị trí gần phần sân của mỗi đội.Độ cao cũng như kích thước
của các cột được mơ tả như trong hình
Khi trận đấu bắt đầu, Trên các cột ở đường trung tâm (Đường chia sân đấu) sẽ có
một quả bóng.
Số lượng sử đạn (Đĩa) được sử dụng trong trận đáu là 50 được đặt tại khu vực nạp
đạn.
Sau khi bắt đầu trận đấu, các đội phải nạp đạn vào Robot tại khu vực nạp đạn
Robot của mỗi đội phải phóng đạn (phóng những chiếc đĩa) để đụng và làm rơi bóng
ra khỏi vị trí cột.

Điểm số sẽ được tính khi đội nào bắn rơi bóng khỏi cột.
Khi quả bóng rơi khỏi vị trí của các cột và đội nào bắn được đĩa lên tất cả các cột
thì đội đó đạt "APPARE!" và động nghĩa với việc đội đó dành chiến thắng.
20


Nếu khơng tìm ra được đội nào "APPARE!" và đã sử dụng hết 50 viên đạn hay là hết
thời gian (time = 3 minutes) thì trận đấu cũng sẽ được kết thúc và đội nào có số điểm
cao hơn đội đó sẽ dành chiến thắng.

Hình
Tổng
Tổng2.1
quan
sânthể
thisân
đấuthi đấu

Hình 2.2 Bản vẽ sân thi đấu nhìn từ trên xuống
Hình 2.3 Bản vẽ 3d sân thi đấu

Thê

lệ thi đấu
Chuẩn bị
21


− Trước mỗi trận đấu, sẽ có một phút dành cho 2 đội chuẩn bị khi nghe tin hiệu
cũa trọng tài.

− Mỗi đội sẽ có 3 thành viên và ba thành viên này được thanh gia vào việc chuẩn
bị
− Mỗi đội sẽ bắt đầu việc chuản bị khi nhận được hiệu lện và phải ngừng lại sau
1

phút

Nếu đôi nào chưa chuẩn bị xong trong vòng 1 phút thì sẽ được tiếp tục chuẩn bị
sau khi trận đấu bắt đầu dưới sự cho phép từ trọng tài.
Trận đấu bắt đầu
− Sau khi kết thúc thời gian chuẩn bị, trận đấu sẽ được bắt đầu dưới hiệu lệnh
của trọng tài.
− Đội nào chưa hoàn thành việc chuẩn bị trong vòng 1 phút và phải tiếp tục hoàn
thành việc chuẩn bị sau khi trận đấu bắt đầu thì sẽ phải bắt đầu trận đấu dưới
sự cho phép của trọng tài.
Thành viên trong đội
− Thành viên khơng được vào trận đấu khi khơng có sự cho phép của trọng tài
Thành viên trong đội không được chạm vào Robot của họ chỉ được phép sau
khi trọng tài cho phép thử lại hoặc nạp đạn
− Nếu một đội đang điều khiển Robot bằng tay,( Đã được đăng ký từ trước) có
thể làm diều đó từ các khu vực bên ngoài sân thi đấu
Xử lý đạn (đĩa)
− Trong trận đấu, mỗi đội có thể nạp đạn (Đĩa) khi mà tất cả các bộ phận của
robot nằm trong khu vực nạp đàn và được sử cho phép của trọng tài.
− Thành viên của mỗi team cho thể nạp đạn cho Robot bằng tay
− Jigs và containers giống như thùng chứa và có thể được sử dụng trong quá trình
nạp đạn. Nếu robot được gắn vào thì cần phải chú ý đến kích thước quy định
của Robot
− Sau khi nạp đạn. Mội đội sẽ được bắt đậu sau hiệu lện từ trọng tài. Lúc đó sẽ
khơng còn bộ phận nào của Robot được chạm vào khu vực tải đạn. Nếu đội nào

được xem là vi phạm thì sẽ phải quay trở lại ban đâu ban đầu và bắt buộc thử
lại
− Robot được phóng đĩa chỉ khi nào nó nằm trong khi vực phóng đĩa
− Đạn (Đĩa) dành cho mỗi đội sẽ được ban tổ chức chuẩn bị
− Nếu như quá trình nạp đạn thất bị trên sân hay bên ngồi sân đấu thì viện đạn
đó được xem như khơng hợp lệ và không được sử dụng
22


Hình 2.4 Đĩa (đạn) và banh dùng trong cuộc thi
Điểm số
− Sau khi trận đấu bầu, một đội sẽ dành được điểm khi ném được đĩa vào chổ
−
−
−
−

khơng có các quả bóng
Vị trí phần sân nhà: 1 điểm, bất kể số lượng đĩa
Vị trí đường trung tâm: một điểm cho một đĩa
Vị trí phần sân đội bạn: 5 điểm cho một đĩa
Số điểm sẽ được hoàn thành sau khi trọn tài đến tất cả đĩa trên các cột khơng có

bóng sau khi kết thúc trận đấu
Kết thúc trận đấu
− Nếu tìm ra được đội nào dành "APPARE!" thì trận đấu sẽ kết thúc ngay lúc đó
− Nếu khơng có đội nào dành "APPARE!" thì trận đấu sẽ kết thúc sau 3 phút.
− Nếu chưa hết thời gian và cả 2 đội sử dụng hết 50 viên đạn mà vận không dành
được "APPARE!" thì trận đấu cũng sẽ được kết thúc
Điều kiện đội dành chiến thắng

−
−
−
−
−
−
−

Đội chiến thắng sẽ phải là một trong các thứ tự ưu tiên như sau
Là đội dành chiến thắng tuyệt đối "APPARE!"
Là đội dành điểm số cao hơn trong một trận đấu
Là đội dành nhiều điểm hơn từ vị trí cột xa nhất
Là đội dành nhiều điểm hơn
Là đội với tổng điểm cao hơn thu được từ các cột trung tâm
Quyết định của hội đồng
Thử lại

− Một đội được thử lại chỉ sau khi trọng tài cho phép theo yêu cầu từ một thành
viên của đội
− Đội được thử lại sẽ ngay lập tức mạng Robot đến khu vực khỏi đổng và bắt đầu
thực hiện lại ngay tại đó
− Một đội có thể được thử lại nhiều lần khi cần thiết
23


− Không được nạp đạn trong khi đang thử lại
− Đội có thể sử dụng đạn (đĩa) trên Robot trước khi được phép thử lại
− Đội nào thử lại sẽ phải khỏi động sau khi được cho phép từ hiệu lệnh của trọng
tài
2.1.3. Một số quy định bắt buộc của luật thi

Phạm quy
− Trong những trường hợp sau thì các đội được xem là phạm quy và phải thực
hiện lại
− Robot hay các bộ phận của robot ở trong khu vực không được cho phép
− Các thành viện trong đội chạm vào Robot khi khơng có sự cho phép của trọng
tài
− Khỏi động robot bị thất bại
− Bất kỳ thành viên nào được xem là vi pham luật lệ
Bị loại không được thi đấu
− Mọi hành vi gây thiệt hại cho sân đấu hay các vùng lân cận, Robot và người
điều bị loại
− Sử dụng gió để gay cản trở hay bất kỳ hành động nào khác làm cản trở việc thi
đấu của đối thủ
− Có hành động khơng tn thủ chống lại trọng tài
− Có hành động chống lại tinh thần fair play
Các đội tham gia
− Mỗi quốc gia hay vùng lạnh thổ sẽ có một đội đại diện để thi đấu, riêng nước
chủ nhà là Nhật Bản sẽ có 2 đội tham gia
− Một đội sẽ có 3 thành viên là sinh viên và một người hướng dẫn, tất cả thuộc
chung một trường đại học, cao đẳng,..3 thành viên được phép thi đấu phải đăng
ký chung một đoàn. Thành viên trong một đoàn sẽ là sinh phiên của một trường
đại học, cao đẳng,... như mục trên. Các thành viên cùng làm việc chung một
chổ, mang robot từ chổ đó đến để tham gia cuộc thi
− Sinh viên tốt nghiệp rồi không được tham gia
2.1.4. Quy định về robot
− Mỗi đội được mang chỉ một Robot để tham gia cuộc thi
24


− Các Robot phải được chế tạo bỡi sinh viên

− Robot có thể được tự động hoặc điều khiển bằng tay. Có thể được điều khiển
khơng dây hoặc bằng dây cáp.
− Robot không được tách ra khi tham gia trận đấu.
Kích thước robot
− Robot(Bao gồm cả phần điều khiển và dây cáp nếu có) phải vừa khu vực khỏi động
khi trận đấu bắt đầu, bao gồm cả phần không gian ở trên

− Trong suốt trận đấu, Robot cùng với bộ phận dùng để chứa đan (đĩa) sẽ không
được vượt quá kích thước dài 1500mm x rộng 1500mm x cao 1800mm
Khối lượng robot
− Tổng khối lượng của Robot bao gồm cả bộ phận chứa đạn khi đã nạp đạn, điều
khiễn, dây cáp và các thiết bị mà được sử dụng trong trận đấu không được quá
25kg
− Pin dự phòng (Giống như loại ban đầu được lắp đặt vào Robot) sẽ được bỏ qua
Nguồn năng lượng
− Mỗi đội phải chuẩn bị sẳn nguồn năng lượng
− Tất cả pin được sử dụng cho Robot, bộ phận điều khiển và các thiết bị được sử
dụng trong trận đấu không được vượt quá 24v
− Điện áo trong mạch không được vượt quá 42V
− Đội nào sử dụng khí nén buộc phải sử dụng thiết bị chứa khí nén hay chai nhựa
trong điều kiện còn nguyên sơ. Khí nén khơng được vượt q 600kPa.
− Nguồn năng lượng được cho là nguy hiểm sẽ bị cấm sử dụng.
2.1.5. Quy định về an toàn
− Robot được thiết kế để không gây hại cho bất kỳ ai, bao gồm cả các thành viên
trong đội, đối thủ, những người xung quanh và khu cự thi đấu.
− Cấm sử dụng: Pin chì - axit(Bao gồm cả keo), nguồn nnawg lượng liên quan
đến lữa và nhiệt độ cao, các vật có thể gây hại cho khu vực thi đấu, những thứ
có thể phá vỡ robot hay gây cản trở cuộc thi
− Nếu sử dụng Lazer thì đó là lớp 2 hoặc ít. Không gây hại cho mắt
− Nút stop phải được thiết kế trên mọi Robot

25